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Algebra De los Diagramas de Bloques y

Comportamiento en el Dominio del


tiempo
Contenido:
lgebra de los diagrama de bloques, repuesta transitoria de sistemas LTI
de Primer, Segundo y orden superior
Parmetros en Comportamiento en el domino del tiempo
Significado de la ubicacin de los polos
Sensibilidad de los parmetros
Varias reglas para simplificar un diagrama de bloques complejo
Reduce el trabajo algebraico necesario para analizar un sistema.
El objetivo general es reducir el sistema a un solo bloque simple.
Ya se a visto como un sistema de lazo cerrado puede ser reducido

G(s)

Y(s)

U(s)
H(s)

Sistema de lazo cerrado

G(s)
1+G(s)H(s)
U(s)

Y(s)

Reduccin del sistema de lazo cerrado

Reglas bsicas
o El producto de la funcin de transferencia en la direccin de
alimentacin debe permanecer igual durante la operacin de
reduccin.
o El producto de las funciones de transferencia alrededor de cualquier
lazo debe permanecer igual.
o Recorriendo un punto de suma detrs del bloque

AG
G(s)

AG-B

AG-B
+

1/ G

B
1/ G
B/G

o Recorriendo un

punto de unin detrs del bloque

AG
G(s)

AG
G(s)

AG

AG
G(s)

o Recorriendo un punto de unin ms all del bloque

AG

AG

G(s)

G(s)
AG
A

A
1/G(s)

o Removiendo el bloque del camino de realimentacin

B
+

G1(s)

1/ G2(s)

+
-

G1

G2

G2(s)

Para ejemplos ver Ogata p. 69 y 117

o Considerando un sistema de lazo cerrado simple con un integrador


en el camino de retroalimentacin

R(s)

C(s)
+
-

1
Ts

R(s)
1
Ts +1

C(s)

Respuesta Transitoria En Sistemas de Primer


Orden
o Respuesta escaln unitario
R(s)

C (s)

1
Ts+1
1
1

s s 1/ T

C(s)

1
1
1
, C ( s)

s
Ts 1 s
1
T
1
1
C (s)

s Ts 1 s s 1 / T
R ( s)

c (t ) 1 e

t
T

Pendiente inicial=1/T

c (t ) 1 e

Tiempo
T
2T
3T
4T
5T

t
T

c(t)
0.632
0.865
0.95
0.982
0.993

o Respuesta rampa unitaria

R(s)

R( s)

1
Ts+1

C(s)

1
1
1
, C (s)
2
2
s
Ts 1 s
C ( s)

1 T
T2

s 2 s Ts 1

c (t ) t T Te

t
T

Error de tracking1 en la entrada de rampa


El error se define como:
e(t ) r (t ) c (t )
t

t c (t ) T 1 e T

Error en estado estable

lm{e(t )} T
t

Siempre habr un pequeo desplazamiento determinado por la constante de


tiempo del sistema

- Qu es el "tracking"?
Se trata de una tarea genrica que consiste en hacer que el resultado (output) de
un sistema se corresponda en el tiempo y el espacio con un input (o informacin de
entrada) elegido, que vara con el tiempo.

o Respuesta impulso unitario

R(s)

1
Ts+1

C(s)

Nota: La respuesta al impulso unitario de un sistema LTI el simplemente la


transformada inversa de laplace de la funcin de transferencia

1
1
eT
T
Ts 1

c(t ) L1

Respuesta escaln unitario = derivada de la respuesta rampa unitaria


Respuesta de impulso unitario =derivada de la respuesta escaln unitario

Control de nivel liquido. P140 Ogata

R(s)

H(s)
+

Kp

R
RCs+1

Kv

Kb

Reduccin de bloques
X(s)
H(s)

R(s)

1/Kb

K
Ts+1

K= KpKvRKb
T=RC

Considerar el cambio de la respuesta escaln en referencia a la entrada r(t)

Nota: esto es equivalente a in cambio en el escaln x(t)


H (s)
K

X ( s ) Ts 1 K

Respuesta:
K
1

Ts 1 K s
K
1
K
1
H (s)

1 K s 1 K s 1 K
T
H ( s)

h(t )

K
1 K

T1

1 e

T
1 K

t
T

,t 0

Valor del estado estable

K
1 e T

t 1 K

h() lm


, K

1 K

Nota: Esto se puede encontrar tambin del teorema del valor final o transformada
de Laplace
Utilizando el teorema del valor final

h() lm{s H ( s)}


s 0

K
1

lm s

s 0
Ts 1 K s

1 K

Desde x( ) 1.0
Error de estado estable u offset

K
1

1 K 1 K

Nota: Esto puede ser eliminado colocando un integrador (K/s) en el camino de


alimentacin.

Sistemas de Segundo Orden

Forma general de las funciones de segundo orden

C (s)
wn2
2
R ( s ) s 2wn s wn2
= Coeficiente de amortiguamiento
wn=Frecuencia natural del sistema
Efecto del coeficiente de amortiguamiento

0< <1 Caso Subamortiguado

los polos son complejos y conjugados


respuesta oscilatoria amortiguada
Respuesta de escaln unitario

wn2
2
2
s s 2wn s wn

c(t ) L1

Definimos: wd wn 1 2 = frecuencia natural amortiguada

c (t ) 1 e wn t cos wd t

sinwd t
2

w t tan 1 1
sin
d

1 2

e wn t

Seal de error =1-c(t)

e wn t cos wd t

1 2

sinwd t

Nota: Si el coeficiente de amortiguamiento es cero el sistema se mantendr


No amortiguado oscilando
=0

c(t)=1-cos wnt

Nota: Si el coeficiente de amortiguamiento >1 entonces la respuesta ser


sobreamortiguada y el sistema no oscilar.

Respuesta Crticamente amortiguada


Crticamente amortiguado

=1

Los polos son iguales y reales


T.L. de la respuesta escaln untario:

wn2
C (s)
s
( s wn ) 2
c(t ) 1 e wn t (1 wnt ), t 0

Respuesta sobreamortiguada
Sobreamortiguado >1

Polos reales y distintos


La respuesta es:

C ( s)

wn2
( s wn wn 2 1)( s wn wn 2 1) s

POLOS
c(t ) 1

s1 ( 2 1) wn , s2 ( 2 1) wn

1
2 s1 2 1)( 2 1)

e ( s1 (

2 1 ) wn t

1
2s1 2 1)( 2 1)

e ( s1 (

2 1 ) wn t

La respuesta es la suma de dos exponenciales negativas, (en descenso)


Cuando el exponencial decae rpidamente la respuesta es parecida a un
sistema de primer orden.

El sistema subamortiguado responde ms rapido pero oscila en un


valor de estado estable.
El sistema sobreamortiguado tiene una respuesta lenta y carece de
oscilacin.

Especificaciones de la respuesta transitoria

Controlar un comportamiento especifico de un sistema de control


Frecuentemente especificado en trminos de respuesta escaln unitario

Trminos:

Tiempo de retraso, td
Tiempo de levantamiento tr
Tiempo Pico tp
Mximo sobreimpulso Mp
Tiempo de asentamiento ts

Tiempo de retraso
-Tiempo que tarda en llegar al 50% del valor final la primera vez.

Tiempo de levantamiento
Tiempo en el que el sistema va del 0-100% del valor final, o 10-90%, o 5-95%

Tiempo Pico
Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el primer pico

Mximo Porcentaje de sobreimpulso


Es el mximo valor porcentual de respuesta de el valor del estado estable.

Mp

c (t p ) c ( )
c ( )

* 100

Tiempo de asentamiento
Tiempo en que la respuesta alcanza y se queda en un cierto rango del valor del
estado estable, tipicamente 5% o 2%

Respuestas deseables:

Amortiguamiento rpido y confiable


El coeficiente de amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8
Un coeficiente de amortiguamiento bajo da una pobre respuesta de
amortiguamiento.
Un coeficiente de amortiguamiento alto da una pobre respuesta lent

Localizacin de los polos en sistemas de segundo orden


Polos

s1 , s2 jwd

wn
Nota

= cos

wd wn 1 2

Tiempo de levantamiento
tr

1
w
tan 1 d
wd
wd

Nota: Para valores pequeos del tiempo de levantamiento, wd debe ser grande.

Tiempo Pico

wd

tp

Mximo Sobreimpulso
.

Mp e

Tiempo de asentamiento

1 2

* 100%

La velocidad de decaimiento depende del valor de la constante de tiempo

1
wn

Despus de tres constantes de tiempo el sistema estar en el 5% de su valor final


t s (5%)

3
wn

Despus de 4 constantes de tiempo el sistema estar en el 2% de su valor final


t s (2%)

4
wn

Caractersticas del tiempo de asentamiento

Es inversamente proporcional del producto de la frecuencia natural por el


coeficiente de amortiguamiento
El coeficiente de amortiguamiento esta relacionado con el mximo
sobreimpulso
El tiempo de asentamiento se determina escogiendo wn

Ejemplo:
Considere el sistema de lazo cerrado presentado en la parte inferior. Determine los
valores de Kh & K que harn que el mximo sobreimpulso sea 0.2 y el tiempo pico
1 segundo. Tambin determine el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento.
Asuma J=1, B=1

R(s)

C(s)
+

+
-

K
Js+B

Kh

Se necesita reducir esto a un solo lazo

1/s

R(s)
+
-

K
s(Js+B+KKh)

Lazo cerrado T.F.


Reduccin del sistema
C ( s)
K
B KK h
K
2

, wn
R( s ) Js ( B KK h ) s K
J
2 KJ

Mximo Sobreimpulso

Mp e

1 2

0.2

1.61

1 2

=0.456

Tiempo Pico
tp

1
wd

Wd=3.14
wn

wd
1 2

3.53

Ahora la frecuencia natural es:


wn

K
3.53 K 12.5
J

B KK h
0.456 K h 0.178
2 KJ

Tiempo de levantamiento

w
, tan 1 d 1.10
wd

tr 0.65

tr

Tiempo de asentamiento
2% tiempo de asentamiento = 4/ =2.48 seg.
5% tiempo de asentamiento =3/ =1.86 seg.

Respuesta de impulso en los sistemas de segundo orden

Transformada inversa simple de la funcin de transferencia


Derivar de la funcin escaln
Diferentes expresiones para mximo sobreimpulso

Significado de la localizacin de los polos:


Real y negativo
La respuesta al impulso es una exponencial estable negativa

Real y positivo
Respuesta al impulso en una exponencial inestable positiva
Complejos con partes reales negativas
Respuesta al impulso es oscilatoria y estable

Oscilacin amortiguada
Complejos con partes reales positivas
La respuesta al impulso es oscilatoria e inestable
Oscilacin subarmotiguada
Angulo del polo complejo w.r.t. es negativo y real los ejes = coseno del
coeficiente de amortiguamiento
Magnitud de un polo complejo = frecuencia natural
Nota: Los polos complejos SIEMPRE estn en pares conjugados.

Sistemas de orden superior


Considere la funcin de transferencia general de la forma:
M

G ( s)

K ( s z1 )
i 1
p

(s pj ) (s
j 1

k 1

2 k wk s wk2 )

M son ceros, q al menos polos reales y la mayor parte de polos complejos


conjugados es r.
La respuesta a un escaln unitario esta determinada por:
M

1
C ( s)
s

K ( s z1 )
q

i 1
p

(s pj) (s
j 1

k 1

2 k wk s wk2 )

Esta frmula se puede expandir por el mtodo de fracciones parciales.

Sumario de los cuatro casos de respuesta en sistemas


de segundo orden.

1.Caso no amortiguado =0; c(t)=1-cos(Wnt)

2.Caso subamortiguado

0 1; c (t ) 1 ae ot sin( wd t )

t
3.Caso crticamente amortiguado 1; c(t ) 1 e [1 wnt ]

e 2 t e 1t

1
2

4.Caso sobreamortiguado. 1; c (t ) 1 b