Vous êtes sur la page 1sur 4

Ejemplos de Linealizacin

P1 EP 2013_2
El modelo de un pndulo esta descrito en la Fig. 1. El
momento que produce el movimiento es Me, el cul es
conocido. El Momento torsional producido por Mc que es
funcin del ngulo de desplazamiento y Md que es
proporcional a la velocidad rotacional , Md=d. La masa del
pndulo es m, y la longitud es l .
La inercia rotacional del pndulo est dada por =ml2.
Los parmetros { c , d , g ,l , m } son nmeros constantes y
positivos

+
R .

Fig.1 Modelo del Pndulo

a) (2 ptos) Si Me(t) es la entrada, el ngulo de rotacin (t) y la velocidad rotacional ( t) son los
estados y la salida es el ngulo de rotacin (t), derivar la ecuacin de movimiento del sistema y
escribirla en la forma espacio de estados. Incluir la ecuacin de salida.
b) (1 pto) Calcular en el estado estacionario el ngulo es , y velocidad rotacional es , si el
Mes=0
c) (1 pto) Linealizar el sistema con respecto al punto de equilibrio ( es , es . Presentar el
sistema linealizado en su forma espacio de estados. Incluir la ecuacin de salida.
d) (1 pto) Analice la estabilidad del sistema linealizado.
Solucionario
Problema1
a) Modelo no lineal

c
d
g sin( )
1
2 3 2
2 Me
ml
ml
l
ml
y

Salida :
b) En el estado estacionario:

es es 0
c
g sin( es )
3
2 es
0
ml
l

es 0
es =0

c) Linealizacin alrededor del punto estacionario

0

3
c
g cos( es )

ml 2 es
l
0
g

1
d
2
ml

1
d
2
ml

0
1 M e

ml 2

0
1 M e

ml 2


y 1 0
0M e

Salida:
d) Estabilidad del sistema linealizado

s
sI A g
l

1 s2 d s g 0
d
ml 2
l
s 2
ml

Polos:
2

s1, 2

d
1 d
g

2
2
2ml
2 ml
l

El sistema es siempre estable para los valores de d,l,m,g establecidos en el problema.


Problema 2
P1-EP 2014_2
La Figura 1 muestra la dinmica
de una prensa hidrulica. Esta
consiste de una cmara de aceite
con volumen inicial Vo (Cuando
s1=s2=0) y dos pistones mviles
con las masas m1 y m2, las reas
de seccin transversal A1> A2 y
los desplazamientos s1 y s2. Por
las fuerzas externas del pistn F 1
y F2.
Figura 1 Prensa Hidrulica
Suponer:
En la cmara de aceite la distribucin de la presin (P) y la temperatura (T) es homognea. T =cte.
No ocurren fugas en los sellos del pistn. Sin embargo, existe friccin que produce una
amortiguacin proporcional a la velocidad con los coeficientes de amortiguacin d 1 >0y d2 >0.
El peso del pistn es despreciable y la presin ambiente se supone cero aproximadamente.

( p) e

p p0
)

0
a) (1 pto) La ecuacin de la densidad para el aceite es:
, donde es la constante
del modulo de compresin del aceite y 0 es la densidad del aceite a la presin normal po.

Considerando que existe conservacin de la masa ( m V V 0 ) en la cmara de aceite,

determine la ecuacin diferencial de la presin p para la cmara de aceite.


2

V (t ) V s (t ) A s (t ) A

o
1
1
2
2.
Ayuda: El volumen de la cmara
b) (2pto) El pistn 1 presiona el material desde arriba. Este reacciona en forma proporcional al

cambio de espesor de la fuerza restauradora F1 cs1 , donde c >0 es coeficiente de rigidez.


Determine las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento de los dos pistones.
Nota.- En el pistn 2 acta la fuerza F2 .

c) (1pto) Determine la representacin de espacio estado no lineal en la forma x f ( x, u ) con el

estado x s1 v1 s 2 v 2 p , con entrada u F2 , .Donde v1 y v 2 son las


velocidades de los pistones.
d) (1 pto) Linealizar las ecuaciones diferenciales con respecto al punto de {s 10.,0,0,.0,p0}y
representar las ecuaciones en la forma espacio - estado con matrices del sistema {A, B, C, D}, con
T

s1

s2

salida:
.
Solucin
a) De la ecuacin del Volumen en la cmara de aceite:
Debido a la conservacin de la masa:

Quedando:

Derivando la ecuacin de la densidad del aceite:

Igualando las derivadas de la densidad y despejando p , conseguimos:

b) Ecuaciones que describen el movimiento de los dos pistones:

c) Espacio estado No lineal

d) Linealizado en el punto {s10 0 0 0 po}

0
c
m1
0

1
d1
m1
0

s1

1
s 2

v2

A1
V0 s10 A1

1
d2
0
m2
A2
0
V0 s10 A1

0
A1
m1

0
A2
m2

s1
v
1

s2

v2

0 p

0
0

0 u
1
m
2
0

s1
v
1
s
1
0
0
0
0
1
0
s 0 0 1 0 0 s 2 0 u

2
v2
p