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Cinetique

Torseur cinetique- Torseur dynamique - Energie


cinetique
Papanicola
Lyc
ee Jacques Amyot

7 octobre 2012

Sommaire

Energie
cinetique
Definition
Solide indeformable

Torseur cinetique
Definition
Resultante cinetique
Changement de point

cas particuliers

Caracteristiques cinetiques dun


ensemble de solide
Torseur cinetique dun ensemble
de solides
Torseur dynamique dun
ensemble de solides

Energie
cinetique dun ensemble
de solides

Solide indeformable
Torseur dynamique
Definition
Changement de point de
reduction
Relation entre et
Solide indeformable

Torseur cinetique
Definition

p# E /R =


Z
CE /R =

A,E /R =

#
VP/R dm

Z
pE

pE

# #

AP VP/R dm

(1)
A

Le torseur cinetique est le torseur des quantites de mouvement dun


syst`eme materiel E dans son mouvement par rapport au referentiel
R.

Torseur cinetique
Definition

p# E /R =


Z
CE /R =

A,E /R =

#
VP/R dm

Z
pE

pE

# #

AP VP/R dm

#
VP/R : Vitesse du point P du syst`eme materiel E dans son
mouvement par rapport au referentiel R ;
Z
#
p# =
V
dm : Resultante cinetique de lensemble

materiel E dans son mouvement par rapport `a R ;


Z
# #
AP VP/R dm : Moment cinetique au point A
# A,E /R =

E /R

P/R

pE

pE

de lensemble materiel E dans son mouvement par rapport `a R.

Torseur cinetique
Resultante cinetique

Soit O un point lie au referentiel R et G le centre dinertie de


lensembleRmateriel E , par definition du centre dinertie :
#
#
mE OG = PE OP dm .
En derivant par rapport
 au temps

dans

ZR:
d #
d
#
mE
OG =
OP dm .
dt
dt PE
R
R
Compte tenu du principe de conservation de la masse, on peut
inverser la derivation par rapport au temps et lintegration sur la
masse :




Z
d #
d #
mE
OG =
OP dm.
dt
PE dt
R
R
On reconnat la vitesse du point G et celle du point P par rapport au
referentiel R :
Z
#
#
p# =
V
dm = m V
(2)
E /R

P/R

G /R

pE

Torseur cinetique
Changement de point

Le champ des moments cinetiques # A,E /R est equiprojectif, on peut


donc ecrire :
#
# B,E /R = # A,E /R + BA p# E /R

(3)

#
#
# B,E /R = # A,E /R + BA mE VG /R .

(4)

soit

Torseur cinetique
Cas du solide indeformable

Lhypoth`ese de solide indeformable, permet dassocier les proprietes


du champ des vecteurs vitesses dun solide aux proprietes du torseur
cinetique. Ainsi, pour P et A deux points lies au solide :
#
#
# #
VPS/R = VAS/R + S/R AP

(5)

#
avec S/R : le vecteur rotation du solide S par rapport au referentiel
R do`u le torseur.

Z
#

# =

p
V

dm

S/R
PS/R


pS
Z
CS/R =
(6)
# #

AP VPS/R dm
A,S/R =

pS

Torseur cinetique
Cas du solide indeformable - resultante cinetique

La resultante cinetique devient :


Z
#
#

p# S/R =
VP/R dm = ms VG S/R .
pS

(7)

Torseur cinetique
Cas du solide indeformable - moment cinetique

Determinons le moment cinetique :


Z
Z
# # 
# #

# #
# A,S/R =
AP VPS/R dm =
AP VAS/R + S/R AP dm
pS
pS
Z

Z
#
#

#  # # 
=
AP dm VAS/R +
AP S/R AP dm
pS

pS

Zavec :
ZpS

#
#
AP dm = ms AG et
#
#  # # 
AP S/R AP dm = IA (S) S/R

pS

#
# #

# A,E /R = ms AG VAS/R + IA (S) S/R .

(8)

Torseur cinetique
Cas du solide indeformable

Resultante cinetique
#
#

VP/R dm = ms VG S/R .

(9)

#
# #

# A,E /R = ms AG VAS/R + IA (S) S/R .

(10)

p# S/R =

Z
pS

Moment cinetique

Torseur cinetique
Cas du solide indeformable - Cas particulier

AG
#
# G ,E /R = IG (S) S/R
A fixe
#
# A,E /R = IA (S) S/R
Mvt de translation
# #

# A,E /R = ms AG VAS/R

Torseur dynamique
Definition

Le torseur dynamique est le torseur des quantites dacceleration dun


syst`eme materiel E dans son mouvement par rapport `a R :

Z
#
#

A
=

dm

E
/R
P/R


Z pE
DE /R = #
(11)

AP P/R dm
A,E /R =

pE

Torseur dynamique
Definition

#
P/R : acceleration du point P de lensemble materiel E dans
son mouvement par rapport `a R ;
Z
#
#
AE /R =
P/R dm : resultante dynamique de lensemble

materiel E dans son mouvement par rapport `a R , on montre


aussi que
#
#
AE /R = mE G /R ;
(12)
Z
#

# #
A,E /R =
AP P/R dm : moment dynamique en A de

pE

pE

lensemble materiel E dans son mouvement par rapport `a R.

Torseur dynamique
Changement de point de reduction

Le champ des moments dynamiques est un champ de torseur. Pour


changer de point de reduction on utilise donc la relation generale des
torseurs :
#
#
#
#
B,E /R = A,E /R + BA mE G /S .
(13)

Torseur dynamique
Relation entre et

# A,E /R =

# #
AP VP/R dm , on peut ecrire en derivant

pE



Z
Z 
d #
d # #
# #
d

A,E /R =
AP VP/R dm =
AP VP/R
dm
dt
dt
dt
R
R
pE

Z 
=

d #
AP
dt

pE

Z 
=
pE

Z
=

#
AP

pE


d #
VP/R
dm
dt
R


Z
d # #
#
# #
OP OA VP/R dm +
AP P/R dm
dt
pE
R
# #
AP P/R dm

Z
 # #  #
VP/R VA/R VP/R dm +

pE

pE

#
VP/R dm +

pE


Z
Z
d #
# #
# #
A,E /R =
AP P/R dm
VA/R VP/R dm
dt
pE
R
pE

Torseur dynamique
Relation entre et


Z
Z
d #
# #
# #
VA/R VP/R dm
A,E /R =
AP P/R dm
dt
pE
R
pE

# #
AP P/R dm = A,E /R ;

Z
I
pE

Z
I
pE

# #
#
VA/R VP/R dm = VA/R

#
# #
VP/R dm = mE VA/R VG /R .

pE

Do`u la relation cherchee entre le moment dynamique et le moment


cinetique :


d #
#

# #
A,E /R =
A,E /R + mE VA/R VG /R
(14)
dt
R
A un point geometrique quelconque et G le centre dinertie de cet
ensemble materiel.

Torseur dynamique
Relation entre et

Finalement
#

A,E /R =


d #
# #
A,E /R + mE VA/R VG /R
dt
R

Cas particuliers


d #
#

I A G : G ,E /R =
G ,E /R ;
dt
R 

d #
#

I A fixe de R : A,E /R =
A,E /R .
dt
R
Determination du moment dynamique
Il est en general plus facile de determiner le moment cinetique que le
moment dynamique (le champ des vitesses est en general connu) puis de
deriver. On choisira de le calculer en un point caracteristique. Pour
obtenir le moment dynamique en un autre point on utilise la relation liant
les moments dun torseur.

Torseur dynamique
Cas du solide indeformable

Pour un solide, `a partir de la relation de composition des vitesses des


#
#
# #
points du solide :VPS/R = VQS/R + S/R QP.
Resultante dynamique :
#

#
AS/R = mS G S/R
(15)
Moment dynamique en A point geometrique :


d #
#
# #

A,S/R =
A,S/R + mS VA/R VG S/R
dt
R

(16)

Attention
Cette derni`ere relation est `a manipuler avec precaution, en effet
#
VA/R nest pas toujours facile `a evaluer pour un point quelconque,
on se limitera donc `a calculer le moment dynamique uniquement en
des points avec des proprietes particuli`eres.

Torseur dynamique
Cas du solide indeformable

Cas particuliers
I A est confondu avec G, alors :


d #
#

G ,S/R =
G ,S/R
;
dt
R
I

A est un point fixe de R, alors :




d #
#
A,S/R =
A,S/R .
dt
R

(17)

(18)

Puis on utilisera la relation de changement de point des torseurs.


#
# #
#
B,S/R = A,S/R + BA mS G /S .

(19)

nergie cinetique
E
Definitions

Masse ponctuelle Lenergie cinetique elementaire dun point P


affecte de la masse dm dans son mouvement par
rapport `a un rep`ere R est donnee par :
1#
dTP/R = VP/R 2 dm
2

(20)

Ensemble materiel Lenergie cinetique dun ensemble materiel E en


mouvement par rapport `a un rep`ere R est alors :
Z
1
#
TE /R =
VP/R 2 dm
(21)
2 PE
Lunite de lenergie cinetique est le Joule.

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

Soit un solide S de masse m, de centre dinertie G, en mouvement


par rapport `a un rep`ere R , A un point lie au solide.
On peut alors ecrire lenergie cinetique du solide dans son
mouvement par rapport au referentiel R :
Z
1
#
2
TS/R =
VPS/R dm.
(22)
2 PE

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

Determinons lenergie cinetique dun solide :


Z
1
#
2
#
# #
TS/R =
VPS/R dmavec VVPS/R = VAS/R + S/R AP
2 PE
Z
#
1
# # 2
dm
=
VAS/R + S/R AP
2 PE
Z

Z

1
# # 2
#

=
VAS/R 2 dm +
S/R AP
dm
2
Z PE
Z PE
1
#
2
#
 # # 
TS/R =
VAS/R dm +
VAS/R S/R AP dm
2 PE
PE
Z
 # # 2
1
+
S/R AP
dm
2 PE

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

Z
Z
1
#

#
 # # 
VAS/R 2 dm +
VAS/R S/R AP dm
2 PE
PE
Z
 # # 2
1
+
S/R AP
dm
2 PE
#
#

VAS/R et S/R independant de dm




Z
1 #
#

#
mS VAS/R 2 + VAS/R S/R
AP dm
2
PE
Z
 # #   # # 
1
+
S/R AP S/R AP dm
2 PE
# invariant par permutation
On reconnat le produit mixte ( #
u #
v )w
 # # 
# # #
#
#
circulaire avec u = , v = AP et w =
AP
TS/R =

S/R

S/R

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

1 #
# # #


TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R
2Z
 #  # #  #
1
+
AP S/R AP S/R dm
2 PE
Z
 #  # # 
avec
AP S/R AP
dm = IA (S), loperateur dinertie
PE

du solide S en A.
Finalement la relation permettant de determiner lenergie cinetique
dun solide :
1 #
# # #


TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R
(23)
2
1#
#
+ S/R IA (S) S/R
2

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

1 #
# # #


TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R
2
1#
#
+ S/R IA (S) S/R
2

(24)

Cette relation est assez difficile `a utiliser, montrons que dans le cas
dun solide, lenergie cinetique peut aussi se calculer en realisant le
comoment des torseurs cinematique et cinetique.
TS/R =



1
V
CS/R
2 S/R

(25)

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable
I

Torseur cine(
matique en
A du solide S par rapport R :
# )
n
o
S/R
VS/R = #
;

VAS/R

Torseur cinetique
du solide S 
par rapport
#

n
o 
mS VG S/R
R : CS/R =
.
# A,S/R
A

TS/R =

o n
o 1
1n
VS/R CS/R =
2
2

( # )

#


mS VG S/R

# S/R
#

A,S/R
VAS/R
A
A

1#
#
#

= S/R # A,S/R + mS VAS/R VG S/R


2

1#
# 
# #

#
#

= S/R ms AG VAS/R + IA (S) S/R + mS VAS/R VG S/R


2
1
# # #
#
#

 1 #
TS/R = mS VAS/R 2 + mS S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2
On retrouve bien le meme resultat. Cette relation est souvent plus facile
`a mettre en uvre que la relation generale.

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

Lenergie cinetique ne depend pas du point de calcul, il est donc


toujours interessant de la calculer en un point avec des proprietes
simplificatrices.
Pour un mouvement de translation ,
1 #
1 #

TS/R = mS VAS/R 2 = mS VG S/R 2


2
2

(26)

En G, centre dinertie du solide :


IG (S) la matrice dinertie du solide S en G,
1 #
1#
#

TS/R = mS VG S/R 2 + S/R IG (S) S/R


2
2

(27)

nergie cinetique
E
Cas du solide indeformable

.
Pour un mouvement de rotation de centre C , point fixe dans le
mouvement de rotation ( rotule ou gyroscope) par
rapport au referentiel R avec IC (S) la matrice dinertie
du solide S en C ;
1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
(28)
2
#
Pour un mouvement de rotation autour dun axe fixe (C , u ) , dans
le referentiel, en C point fixe de laxe de rotation du
solide S par rapport au referentiel R.
1#
# 1
TS/R = S/R IC (S) S/R = Iu u2
(29)
2
2
#
avec Iu le moment dinertie autour de laxe (C , u ) et
u , la vitesse de rotation.

Caracteristiques cinetiques dun ensemble de solide


Torseur cinetique dun ensemble de solides

Soit E un ensemble de n solides Si , en mouvement par rapport au


rep`ere R Le torseur cinetique dun ensemble de solide, est la somme
(en un meme point) des torseurs cinetiques de chaque solide.


n
X


CE /R =
CSi /R

(30)

i=1

La resultante cinetique dun ensemble de solides est la somme des


resultantes cinetiques et le moment cinetique en un point A dun
ensemble de solides est la somme des moments cinetiques de chaque
solide en ce meme point.
p# E /R =

n
X

p# Si /R

# A,E /R =

i=1

n
X

# A,Si /R

(31)

i=1

Caracteristiques cinetiques dun ensemble de solide


Torseur dynamique dun ensemble de solides

Le torseur dynamique dun ensemble de solide, est la somme (en un


meme point) des torseurs dynamique de chaque solide.
n

X


DE /R =
DSi /R

(32)

i=1

La resultante dynamique dun ensemble de solides est la somme des


resultantes dynamiques et le moment dynamique en un point A dun
ensemble de solide est la somme des moments dynamiques de
chaque solide en ce meme point.
n

#
X#

A,E /R =
A,Si /R

# X#
AE /R =
ASi /R
i=1

(33)

i=1

Caracteristiques cinetiques dun ensemble de solide

Energie
cinetique dun ensemble de solides

Lenergie cinetique dun ensemble de solide est la somme des


energies cinetiques.
n
X
TE /R =
TSi /R

(34)

i=1

En decomposant sur chaque solide :


n


1 X
VSi /R CSi /R
2 i=1
( # )
 #
n

1 X Si /R
mi VGi Si /R
=

Ai ,Si /R
2
VAi S/R
A

TE /R =
TE /R

i=1

Ai

Remarque : lenergie cinetique ne dependant pas du point de


calcul du comoment, chaque comoment peut-etre calcule en un
point particulier caracteristique du mouvement considere.

(35)