ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

Johnatan Castro Hernandez

Cdigo: 80115721
johnatancas@gmail.com
al
RESUMEN:

se realizara el diseo e
implementacin de un robot seguidor de lnea. El
cual adems deber estar en capacidad de
esquivar obstculos y retomar su camino.

centro

juntos

RB2, RB3 son sensores que van a los dos

extremos(todos los sensores van en lnea
recta)
El

pin

RA0

RA1

van

al

L293

El pin RA2 Y RA3 van al L 293

INTRODUCCION
Con la utilizacin de microcontroladores
se puedes plantear la solucin a un problema
planteado previamente.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Implementar un vehculo seguidor de
lnea que a su vez detecte un objeto y lo esquive
de ser necesario.

JUSTIFICACION
La aplicacin de los conocimientos
adquiridos en el curso de microprocesadores y
microcontroladores.

OBJETIVOS

Disear un vehiculo capaz de seguir una

lnea
Implementar la capacidad de esquivar
obstculos.
Aplicar los conocimientos adquiridos
Programar un microcontrolador para
cumplir con el problema establecido.

nota: personalmente no recomiendo el l293

por que pierde potencia tus motores
recomiendo el puente h con transistores
que te sale mas barato uno 2.50 soles
quisiera mandarles el diagrama y muchas
cosas

mas

pero

no

pudo

hacerlo

ayudenme con eso y les doy toda la

informacion desde como programar y hacer
todo lo que tu quieras con el pic 16f877a ,
18fxx

otras

cosas

mas

LENGUAJE DE PROGRAMACIN PARA

EL MICROCONTROLADOR PIC 16F84A

CODIGO DE PROGRAMA EN LENGUAJE

C
nota: utilizar el compilador pcw para
generar el archivo hex para luego grabar

MARCO REFERENCIAL
Programa para robot que consiste en
seguir una lnea negra sobre un fondo
blanco
Consta de 4 detectores, (entrada por Rb0),
(entrada por RBI) son los sensores que van

en el pic 16f84a con el programa winpic800

que lo puedes descargar gratuitamente.
para los que son como yo que no piensan
mucho, para grabar el pic 16f84 u otro
necesitamos un grabador de pics fisico
hatware y conectarlo a la pc por el puerto

serial,en caso de tener laptop utilizar

programador por puerto usb, copiar y pegar

secuencia2

en el compilador pcw y pulsar compilar y

secuencia= (secuencia1 + secuencia2);

listo

output_a(secuencia);

ya

tienes

el

hex

listo.

=0x08;

}
//SEGUIDOR DE LINEAS "BAIRON BOT"

void

//REALIZADO

POR

WILBER

BAILON

FLORES

main(

set_tris_a( 0x00 ); /* puerto B como salida

#include

<16F84A.h>

#FUSES

NOWDT,

XT,

NOPUT,

NOPROTECT

*/
set_tris_b( 0x0f ); /* puerto A como
entrada*/

#use

delay(clock=4000000)

do

/*#use

standard_io(B)

#use

standard_io(A)

S0=input(PIN_B0);

#byte
#byte

void

puerto_b

puerto_a

05

06

S1=input(PIN_B1);

*/

S2=input(PIN_B2);
S3=input(PIN_B3);

int

secuencia1,

short
short

secuencia2,secuencia;

int
int

S0,S1,S2,S3;

estadoM1,

estadoM2;

estadoM1 = ((S0&~S1)|(S0& ~S2&S1)|

(~S0&~S1&~S2&~S3));
estadoM2 = ((~S0&S1)|(S0& ~S3&S1)|

void

MOTOR1_ADELANTE

(void)

(~S0&~S1&~S2&~S3));
if

secuencia1

0x02;

MOTOR1_ADELANTE();

secuencia= (secuencia1 + secuencia2);

else

output_a(secuencia);

MOTOR1_RETRO();

if

void

MOTOR1_RETRO

(void)

(estadoM1==1)

(estadoM2==1)

MOTOR2_ADELANTE();
else

secuencia1

0x01;

MOTOR2_RETRO();

secuencia= (secuencia1 + secuencia2);

} while( TRUE ); /* Repetir siempre */

output_a(secuencia);

}
void

MOTOR2_ADELANTE

(void)

{
secuencia2

0x04;

secuencia= (secuencia1 + secuencia2);

output_a(secuencia);
}
void

MOTOR2_RETRO

(void)

http://www.taringa.net/posts/cienciaeducacion/8394067/Microbot-rastreador-de-lineasnegras-con-pic-16f84a-en-c.html