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Franois COSTA

Module MR2 : Electronique de puissance avance

Chapitre 3
Harmoniques dans
les onduleurs de tension

1. HARMONIQUES DANS LES ONDULEURS DE TENSION A MLI


La tension dlivre par un onduleur est dcoupe par principe, elle possde donc un contenu
harmonique quil convient de bien connatre en fonction des contraintes de qualit de londe
imposes la charge. En effet, selon les applications, le taux de distorsion de londe de
tension de sortie doit tre compatible avec des normes plus ou moins svres. Ceci justifie
frquemment lusage de filtres et le choix de stratgies de commandes de londuleur qui
permettent de minimiser le contenu harmonique. Ce chapitre prsente une approche de calcul
des harmoniques rsultantes de quelques lois classiques de modulation de largeur dimpulsion
(MLI) dans le cas dun onduleur monophas et compare leurs mrites respectifs. La fin de
chapitre aborde la MLI triphase ; son tude est restreinte au fondamental de la tension de
sortie, la question de la dynamique de son rglage est abord ainsi que quelques mthodes
pour laccrotre.
Dfinition des termes

On dfinit les termes suivants :

Indice de modulation : n = Fd/Fs


Taux de modulation : R = M/A
Coefficient de rglage : r = <Vs>Max/E

2. LES TECHNIQUES DE MLI INTERSECTIVE


Une loi de modulation dimpulsion rsulte de la comparaison dune modulante avec une
porteuse, comme reprsent sur la figure 3-1. La mise en uvre de ce principe est reprsente
la figure 3-2.

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Figure 3-1 : MLI synchrone unipolaire doublement de frquence

Figure 3-2 : principe de gnration dune loi MLI unipolaire doublement de frquence
Modulation non synchrone : elle est rserve n grand
Modulation synchrone : elle est adapte aux faibles et moyennes frquences de dcoupage
(n<50)
Pour tudier le comportement harmonique de la tension de sortie de londuleur, il suffit
dtudier la dcomposition en srie de Fourier de la fonction de modulation fm(t) puisque
Vs(t)=fm(t).E.

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2.1. MLI unipolaire synchrone chantillonne


Il s'agit du cas d'une onde unipolaire dlivre par un pont monophas qui serait obtenue pas la
comparaison d'une dent de scie et d'une modulante vmod sinsusodale chantillonne
synchrone figure 3-3). On suppose que la fonction fm(t) obtenue est une fonction impaire et la
reprsentation de la demi-priode Ts/2 nous suffit donc.
On pose :

Ts
=n
Td

Les coefficients Bh s'expriment:


Ts/ 2
t2k
4
4 n / 2-1
Bh =
fm(t)sin hst dt =
sin hst dt
Ts 0
Ts k =0 t1k
avec : t1k = kTd +

Td tok
Td + tok
et t 2k = kTd +
2
2

Dent de scie
rfrence
A

modulante
sinusoidale
chantillonne
vmod

tok

t
fm

Td=Ts/n

Ts/2

kTd t1k

t2k (k+1)Td

Figure 3-3 : Exemple fortement symtris pour le calcul d'une MLI unipolaire
En introduisant la modulante, il vient :
tok =

vmod(kTd)
M
Td =
Td sin
A
A

(2k + 1) Ts Td = R Td sin

(2k + 1) n

Le coefficient R =M/A est le taux de modulation, avec R 1


Lexpression prcdente permet d'exprimer t1k et t2k :

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t1k =

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Td
(2k + 1) R sin
2


Td

(2k + 1) n et t2k = 2 (2k + 1) + R sin

(2k + 1) n

On peut alors en dduire la forme de Bh :


Bh =

4
hTs s

n/2-1

cos hs t1k cos hs t 2k

k=0

Finalement :
4 n / 2-1
Bh =
sin
h k =0

h
hR

(2k + 1) n sin n sin

(2k + 1) n

Cette forme n'est gure explicite mais a le mrite de donner prcisment les composantes
harmoniques du signal. Nous en prciserons les particularits plus loin, par calcul numrique.
2.2. Onde unipolaire avec doublement de frquence
Toujours dans le cas d'un pont monophas, on peut aboutir un doublement de frquence, en
utilisant, pour les deux bras, des modulations centres synchrones, cres par deux
modulantes en opposition de phase. Ceci peut, nouveau, tre obtenu par comparaison d'une
dent de scie unique aux deux modulantes prcdentes (figure 3-4). Ce principe revient tout
simplement reproduire la modulation prcdente mais avec une frquence de la porteuse
artificiellement multiplie par deux. Le calcul est donc le mme avec n deux fois plus grand.

Dent de scie Fd
+ 2 Modul.

Dent de scie 2Fd


+ 1 Modul.

M
t
Td=Ts/2n
-M
-A
fm
1

Td=Ts/n

Figure 3-4 : commande unipolaire 2Fd dans un pont monophas

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2.3. Onde bipolaire


Le mme type de calcul peut tre appliqu une onde bipolaire, avec des hypothses de
travail similaires. La figure 3-5 indique la configuration choisie. Le calcul est plus rapide avec
une fonction de modulation voluant entre 0 et 2, mais quivaut celui une onde bipolaire +1/
1.
modulante
sinusoidale
chantillonne
vmod

Dent de scie
rfrence
A

M
A/2

t
fm

Ts/2

Td=Ts/n

2
(1)

1
(0)
t

0
(-1)

Figure 3-5 : Exemple fortement symtris pour le calcul d'une MLI bipolaire
L'onde n'tant ni paire ni impaire, le calcul des Ah et des Bh est maintenant ncessaire :

Bh =

4 n-1

Ts k =0

t2k

sin hst dt

t1k

et

Ah =

4 n-1

Ts k=0

t2k

cos h t dt
s

t1k

Avec cette forme de modulation, l'expression de tok devient :


Td M'
vmod(kTd)
Td sin
+
Td =
2 A
A
Ce qui conduit :
tok =

t1k =



1 R

(2k + 1) Ts Td = Td 2 + 2 sin (2k + 1) n

1 R

1 R

Td
Td

(2k + 1) sin (2k + 1) et t2k = (2k + 1) + + sin (2k + 1)

2 2
n
2 2
2
2
n

Le calcul est quasi-identique au prcdent et dbouche sur :

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1 + R sin (2k + 1)
n

2n
h
h

4 n-1

Ah =
cos (2k + 1) sin 1 + R sin (2k + 1)

h k =0
n
n

2n
Bh =

4 n-1
sin
h k =0

(2k + 1) n sin

A partir des diffrentes expressions obtenues, il est ais de calculer numriquement les
diffrentes composantes harmoniques. Les dcompositions spectrales qui apparaissent figure
3-6 rsultent de ce calcul qui a t fait pour R = 0.8.
Ces rsultats donnent clairement la tendance du comportement d'une MLI :

On trouve un fondamental la frquence de modulation, dont l'amplitude est


directement proportionnel au taux de modulation,
Les harmoniques que l'on pourrait qualifier de basse frquence sont inexistantes (ou
quasi-inexistantes),
Les premires harmoniques qui apparaissent sont lies la frquence de dcoupage et
correspondent des rangs de la forme (nh + h')Fs ou (nh * h')Fs, soit des raies
espaces de Fs autour des multiples de la frquence de dcoupage,
Si n est grand, le spectre peut tre dissoci en groupes de raies organiss de ces
multiples de la frquence de dcoupage (intermodulation entre groupes ngligeable).
Selon la technique de modulation, certaines des raies correspondant l'observation
gnrale prcdentes, peuvent tre absentes.
Amplitude
des raies
1

0.8
0.6
0.4

0.2
h
0

12

16

20
n

24

28

32

36

40
2n

44

48

a-MLI unipolaire sans doublement de frquence-R = 0.8

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Amplitude
des raies

1
0.8

0.6
0.4

0.2
h
0

12

16

20
n

24

28

32

36

40
2n

44

48

b-MLI bipolaire -R = 0.8

Amplitude
des raies
1
0.8

0.6
0.4
0.2

h
0

12

16

20
n

24

28

32

36

40
2n

44

48

c-MLI unipolaire avec doublement de frquence-R = 0.8

Figure 3-6 : Contenu harmonique des MLI unipolaires et bipolaires


Ces calculs donnent la dcomposition exacte, l'chantillonnage prs, effectu sur la
modulante pour fixer de faon simple la largeur des impulsions.
2.4. MLI asynchrone grand indice de modulation
On peut mettre en uvre une autre mthode, approche celle-l, et supposant que n >> 1.
Cette mthode consiste calculer la dcomposition en srie de Fourier de la porteuse non
module puis injecter la variable module, qui sera toujours la largeur d'une impulsion dans
la dite srie. La justification mathmatique de cette approche est dlicate mais il apparat que
pour des modulations frquence faible devant la frquence de dcoupage (donc n grand), le
rsultat est trs proche de la ralit et a le mrite de faire apparatre plus nettement les groupes
dont nous avons soulign l'existence prcdemment.

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Pour oprer un tel calcul, appuyons nous sur les signaux de la figure 3-7 qui nous permettrons
d'effectuer la comparaison avec les rsultats prcdents.

fm1

T d
Td

fm2
(1-)Td
t

fm1-fm2
t
Figure 3-7 : Porteuses non modules
Les sries de Fourier des fonctions de modulations fm1 et fm2 sont :

fm1 = +

h sin( h ) cos h( t )
2

h=0

fm 2 = (1 ) +

h sinh (1 ) cos h t (1 )
2

h=0

On pourrait dduire de la premire, la dcomposition d'un signal bipolaire modul. La


dmonstration est plus simple sur un signal unipolaire modul qui peut tre obtenu en faisant
la diffrence des 2 prcdents :

fm1 fm 2 = (2 - 1) +

h sin(2h ) cos( h t)
2

h=0

La grandeur de modulation est ici le rapport cyclique dont on assimile la forme (normalement
discrte) une fonction temps continue de la forme :

1
(1 + R sin st)
2

En injectant cette grandeur modulante dans la srie prcdente, on obtient :

fm1 fm 2 = R sin st +

h sin h (1 + R sin t)
2

cos( hd t)

h=0

fm1 fm2 = R sin st +

h ( 1)
2

sin hR sin st) cos( hd t)

h=0

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fm1 fm2 = R sin st +


h=0

2
( 1) h 2 J 2p +1 (hR) sin (2p + 1) st cos(hd t)
h
p=0

Finalement :

fm1 fm2 = R sin st +


h=0

sin [ nh + (2p + 1)] st


2
h

( 1) J 2p +1 (hR)
h
p=0
sin [ nh (2p + 1)] st

Cette dcomposition approche fait clairement apparatre la notion de groupe (si l'on suppose
toujours qu'il n'y a pas d'intermodulation). En effet, pour h fix, on trouve des ensembles de
raies espac de plus ou moins 2p+1 par rapport nh, rang multiple de la frquence porteuse.
Le tableau suivant donne les valeurs numriques correspondantes pour diffrentes valeurs du
taux de modulation et pour les deux premiers groupes (h=1,2). On note qu'il n'y a pas de raie
nhFs, ce que l'on observait dj dans le calcul exact.

2p+1
(2/h)J2p+1(hR)

1
0.36

h=1
3
5
0.043 1.4e-3

h=2
3
5
7
0.106 0.016 0.001

7
x

9
x

1
0.09

9
x

5e-4

0.105 0.114 0.084 0.017 1.8e-3

0.067 0.009 0.118

R = 0.5

(2/h)J2p+1(hR)

0.314 0.139 0.012

R = 0.8

(2/h)J2p+1(hR)

0.181 0.213 0.033 0.002

0.05

0.009

R=1

Par rapport au calcul prcdent, on note une similitude, avec la nuance suivante : dans ce cas,
les raies symtriques autours de nh sont d'amplitudes identiques. Dans le calcul exact, ce n'est
pas le cas. On note nanmoins que la moyenne arithmtique des amplitudes de 2 raies
symtriques est sensiblement gale l'amplitude des raies correspondantes du calcul
approch.
D'une faon gnrale, on peut donc considrer que la reprsentation spectrale qualitative de la
figure 3-8, quel que soit la nature du modulateur et si n >> 1, recouvre par excs, le contenu
de n'importe quelle onde MLI.

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Amplitude
des raies
Spectre de
la modulante

Fs

F
Fs

Fd

2Fd

3Fd

Figure 3-8 : Spectre gnral "par excs" des ondes MLI

3. MLI CALCULEE
Les MLI calcules sont utilises lorsque le rapport entre la frquence de dcoupage et la
frquence fondamentale est faible, ce qui est frquent en forte puissance. Dans ce cas, il y a
prsence de composantes harmoniques de rang bas indsirables que l'on cherche liminer ou
minimiser en exploitant au mieux le nombre d'impulsions disponibles sur la priode
fondamentale. Pour atteindre cet objectif, on dtermine a priori des formes d'ondes optimises
qui seront ensuite mmorises dans des tables. La courbe infrieure du graphe de la figure 3-9
montre un exemple simple de fonction de modulation sur laquelle on peut procder cette
optimisation.
fm1

fm2

-1
21

-1

Figure 3-9 : Principe d'une MLI calcule

Il s'agit ici d'une forme trois niveaux et 6 impulsions par priode, mais le principe peut tre
gnralis un nombre quelconque d'impulsions, sachant que celui-ci sera dfini par le
rapport entre la frquence de commutation permise par la technologie des interrupteurs et la
frquence fondamentale.

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La dcomposition de la fonction de modulation de base (courbe suprieure du graphe) est :

4
1
fm1( ) =
cos(h ) sin(h )

h=1

Avec h impair.
La dcomposition du motif complet est alors :
4
fm2 ( ) =

h=1

1
cos(h 1) + 2cos(h 2 ) cos(h ) sin(h)
h

A partir de l, Il est possible de calculer l'amplitude de chaque rang harmonique en fonction


des diffrents paramtres angulaires :
H1 = 4/ (cos 1 + 2cos 2 cos )
H3 = 4/3 (cos 31 + 2cos 32 cos 3)
H5 = 4/5 (cos 51 + 2cos 52 cos 5), etc...
L'optimisation correspond ensuite un lourd travail de rsolution numrique qui peut
s'appuyer sur diffrents critres comme l'annulation pure et simple de certains rangs ou, plus
globalement, sur la minimisation du taux de distorsion.
il faut souligner que l'on doit mmoriser autant de motifs que de valeurs dsires de la
composante fondamentale. D'autre part, dans l'hypothse d'une application large plage de
frquence (variation de vitesse), il faut crer diffrentes gammes de motifs selon la situation
dans cette plage (nombre d'impulsions par priode fondamentale croissant avec cette dernire,
frquence de commutation donne). Cette mise en uvre est donc assez lourde, avec comme
principales difficults la ncessit de prendre en compte les temps de retard la commutation
des interrupteurs de puissance qui dformeront le motif idal et le respect d'une continuit
entre motifs en rgime dynamique.
L'optimisation correspond ensuite un lourd travail de rsolution numrique qui peut
s'appuyer sur diffrents critres comme l'annulation pure et simple de certains rangs ou, plus
globalement, sur la minimisation du taux de distorsion.

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4. MLI TRIPHASEE
La figure 3-10 reprsente les fonctions de modulation dans le cas dun onduleur triphas,
obtenues selon le principe dvelopp jusqu prsent.
modulantes
sinusoidales
chantillonnes

Dent de scie
rfrence
A

M
A/2

fm1
1

Td=Ts/n

Ts/2

fm2
1
t

fm12
1
t

-1

Figure 3-10 : MLI triphase

4.1. Dfinition des fonctions de modulation :


Au sens du premier harmonique, lexpression des fonctions de modulation est donne par :
1
1
2
(1 + R sin( s t )) , f m 2 (t ) = (1 + R sin( s t
)) ,
2
2
3
1
4
f m 3 (t ) = (1 + R sin( s t
))
2
3

f m1 (t ) =

Do le systme des fonctions de modulation composes entre cellules de commutation :

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3R cos( s t )) ,
2
3

1
f m 31 (t ) =
3R cos( s t + ))
2
3

f m12 (t ) =

f m 23 (t ) =

1
3R cos( s t )) ,
2

Consquences :
9 La MLI triphase est de type unipolaire doublement de frquence puisque les
fonctions de modulations ne sont pas complmentaires par principe.
Si on exprime les fonctions de modulation avec leurs termes harmoniques, on observe que :
9 Les harmoniques de rang 3 crent un systme homopolaire,
9 Les harmoniques de rang 6k+1 crent des systmes harmoniques directs,
9 Les harmoniques de rang 6k-1 crent des systmes harmoniques inverses.
4.2. Amlioration de la dynamique du fondamental
La tension fondamentale disponible en sortie donduleur est : Vs1 =

1 3
3 3
E=
U rseau
2 2
2

Cette tension est infrieure la tension naturelle du rseau, une machine alimente dans ces
conditions est donc dclasse. La solution consiste injecter dans la fonction de modulation
un harmonique de rang 3 qui permettra daccrotre artificiellement le fondamental de la
tension de sortie. Le problme consiste dterminer quel taux dharmonique 3 injecter dans la
modulante. La somme de H1 et H3 ne doit pas dpasser la tension dalimentation E.

Le calcul permettant de dfinir le taux optimal d'harmonique 3 est relativement simple.


L'expression du signal total (sans tenir compte du point de repos E/2) est :
vs() = Vs1 sin + Vs3 sin3
La valeur maximale de ce signal doit tre gale 1 si l'on raisonne en grandeur normalise par
rapport E/2. Il faut donc d'abord trouver les coordonnes du maximum par la rsolution de :
dvs/d = 0 = Vs1 cos + 3Vs3 cos3,
Condition qui peut se mettre sous la forme :

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(Vs1 + 3Vs3 12Vs3 sin).cos = 0,
Vs1(1 + 3K13 12K13 sin).cos = 0,
avec K13 = Vs3/Vs1

Les solutions qui nous intressent sont celles qui correspondent un angle diffrent de /2,
donc celles de :
1 + 3K13 12K13 sin = 0
On en dduit les coordonnes des maxima :
M = Arcsin

1
1
+
4 12K13

1
1
vsM = Vs1( + K13) 1+
3
3K13

En respectant la condition vsM = 1, Vs1 peut s'exprimer :


Vs1 =

K13
3

1
( +K13) 2
3

la valeur normalise de Vs1 est alors maximale pour K13 = 1/6 et vaut Vs1M = 1,155. L'angle
correspondant est M = /3. La valeur efficace maximale relle de la composante
fondamentale est maintenant :
Vs1eff = 1.155E/22 = 0,408E
Soit en alimentation par un rseau triphas :
Vs1eff/Veff = 0,955.
Ainsi, on obtient un fondamental de tension qui est quasiment unitaire, il ny a plus de
dclassement dalimentation par cette technique.

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