DESIGUALDADES LINEALES MATRICIALES EN

EL DISEO INTEGRADO DE PROCESOS

Omar Prez, Williams Colmenares
Dpto. Procesos y Sistemas, Universidad Simn Bolvar, Caracas, Venezuela.
email: operez@usb.ve
Pastora Vega, Mario Sutil
Dpto. Informtica y Automtica, Universidad de Salamanca, Salamanca, Espaa.
email: pvega@usal.es

Resumen
En este trabajo se presenta una metodologa de
diseo de procesos que toma en cuenta ciertas
condiciones de controlabilidad de la planta a Lazo
Abierto basados en Desigualdades Lineales
Matriciales LMIs. Para esto se resuelve un problema
de optimizacin que considera las ecuaciones
dinmicas de la planta, las restricciones de
operacin y las condiciones de controlabilidad
basadas en Desigualdades Lineales Matriciales
LMIs. El problema se ataca como uno no-lineal
para la optimizacin con el modelo de la planta y las
restricciones de operacin, y como uno lineal,
linealizando en cada iteracin alrededor del punto
de operacin ptimo calculado, resolviendo las
restricciones tipo LMI impuestas. Condiciones
multiobjetivo basados en normas, rechazo a
perturbacin y ubicacin de polos son
implementados en la etapa lineal. La metodologa es
probada sobre un proceso fsico de naturaleza
hidralica, donde se verifica el cumplimiento de las
restricciones, especialmente las impuestas con las
LMIs.
Palabras Claves: Optimizacin, Diseo de Procesos,
Convexidad, Desigualdades Lineales Matriciales.

El concepto de controlabilidad no es nuevo y su

influencia sobre la operacin de los procesos ha
pasado a ser un elemento cada vez ms relevante.
Las primeras ideas sobre introducir la controlabilidad
en el diseo fueron planteadas por Nishida e
Ichikawa [11], [12].
La evaluacin sobre la
controlabilidad en modelos en estado estacionario fue
presentada por Fisher [3], quien describe un
procedimiento sistemtico para evaluar la
controlabilidad del proceso en las etapas de diseo.
En los ltimos aos se ha potenciado la
incorporacin de condiciones de controlabilidad en el
diseo de procesos, extendindose hasta el concepto
de diseo integrado [9], [10], tcnica en la cual se
persigue la obtencin de los parmetros de la planta y
de su sistema de control, en las primeras etapas de
diseo. Este problema se traduce en la resolucin de
un problema de optimizacin no-lineal multiobjetivo,
con restricciones y consideraciones econmicas y de
control.

DESIGUALDADES LINEALES
MATRICIALES LMIs

2.1 INTRODUCCIN
Una Desigualdad Lineal Matricial [1] (LMI) es una
restriccin de la forma:

DISEO DE PROCESOS

El diseo clsico de los procesos, en general,

persigue la determinacin de las condiciones de
operacin de cada una de las unidades de proceso y
de las dimensiones que se requieren para lograr un
objetivo de produccin. Los ingenieros de procesos
determinan las estructuras necesarias, las condiciones
de operacin y calculan los parmetros fsicos de la
planta.
El objetivo general se asocia a la
optimizacin econmica, evaluando las diferentas
alternativas posibles. En esta etapa no se le brinda
mucha importancia a condiciones de controlabilidad
dinmica del proceso.

F ( x ) = F0 + x1F1 + x2 F2 + L + x N FN < 0

(1)

donde
x = ( x1 , x2 ,L, x N ) es un vector de escalares
desconocidos (variables de optimizacin o de
decisin).
F0 , F1 ,L, FN son matrices simtricas conocidas.

`< 0 indica la condicin de negativa definida,

es decir, que el mayor autovalor de F (x ) es
negativo.

Una LMI define un problema convexo sobre la

variable x , el cual se puede resolver numricamente
con la garanta de encontrar una solucin, si existe
alguna. Un sistema basado en mltiples LMIs puede
ser considerado como un conjunto de LMIs simples,
lo que permite que se mantenga la condicin de
convexidad.
2.2 CONDICIONES LMI
Mltiples condiciones para el anlisis y diseo de
sistemas de control se han desarrollado utilizando
LMIs [8], [4]. Criterios de estabilidad asinttica, de
minimizacin de tiempos de respuesta (o ubicacin
de polos) y de rechazo a perturbaciones basados en
normas, son comunes en la bibliografa reciente. Las
utilizadas en este trabajo son las relacionadas con la
estabilidad asinttica, el rechazo a perturbaciones
medido con la norma H y la ubicacin de polos en
regiones estables LMI.
2.2.1 Estabilidad Asinttica
Para el sistema autnomo dado por:
x& = A(t ) x

(2)

la condicin de estabilidad asinttica [5] puede

expresarse como una Desigualdad Lineal Matricial
de la forma:
P

>0
PA AP
0

Gd (s )

< d

(6)

si para un valor dado d < 1, existe una matriz P > 0

tal que la siguiente Desigualdad Lineal Matricial es
factible:
AP + PAT + d 2 B1 B1T

CP

PC T
<0
I

(7)

2.2.3 Regiones LMI

Las denominadas Regiones LMI se presenta en [2].
Las condiciones de inters en este trabajo se
fundamentan en las dos regiones que se detallan a
continuacin.
Semiplano a la izquierda de -o
Esta regin garantiza que el sistema presenta un
tiempo de respuesta mximo determinado, que esta
asociado al valor de la parte real de los polos
dominantes.
En la figura 1 se observa la regin donde se desea
que los polos se encuentren, que define el rea a la
izquierda del eje dibujado en 0.

(3)

cuya solucin est asociada a que la LMI dada por la

expresin (3) sea factible.
2.2.2 Rechazo a Perturbacin con Norma H
Dado el sistema LTI:
x& = Ax + Bu + B1w

y = Cx

(4)

donde x Rn es el vector de estados del sistemas,

u Rm es el vector de entradas, w es el vector de
perturbaciones y y Rp es el vector de salidas
medibles del sistema. A, B, B1, C son matrices
constantes de dimensiones apropiadas. Si la funcin
de transferencia de la perturbacin esta dada por:
Gd ( s ) =

Y ( s)
W ( s)

Este sistema (4) presenta un rechazo

perturbacin dado por la condicin [4]:

(5)
a

la

Figura 1: Polos a la izquierda del eje imaginario

desplazado 0
Para el caso del sistema lineal autnomo dado por la
expresin x& = Ax , se puede asegurar que los
autovalores de A pertenecen a la regin mostrada si
se cumple la siguiente condicin [2]:
AP+PAT+20P < 0

(8)

En la que se debe encontrar una matriz P > 0, tal que

esta expresin sea factible.

Cono centrado en el origen, con ngulo

Esta regin garantiza el amortiguamiento del sistema,
debido a la restriccin de la parte imaginaria de los
polos del sistema. En la figura 2 se presenta esta
regin.
Dado el sistema x& = Ax , se asegura que los
autovalores de la matriz A pertenecen a dicho cono si
existe matriz P > 0, tal que la siguiente expresin sea
factible [2].
sen ( AP + PAT ) cos ( AP PAT )

< 0 (9)
T
T
cos ( AP + PA ) sen ( AP + PA )

existencia o no de una solucin del problema con

LMIs se transmite al optimizador del diseo de la
planta, para que en funcin de lo ocurrido tome las
acciones correspondientes para seguir buscando un
resultado ptimo.
Este proceso se realiza repetidamente hasta
obtener un diseo ptimo xopt. que cumpla todas las
condiciones impuestas, tanto lineales (LMI) como
no-lineales.
La implementacin de este algoritmo se realiza
utilizando el Toolbox de Optimizacin y el de
Desigualdades Lineales Matriciales de MATLAB.

SISTEMA HIDRULICO

3.1 DESCRIPCIN DEL PROCESO

Para probar el diseo tal como se ha planteado, se
utiliza un sistema dinmico constituido por dos
depsitos tal como se muestra en la figura 3, que se
desea dimensionar. Los depsitos estn conectados
entre si a travs de sus bases, existiendo un flujo de
alimentacin en el depsito 1 que es considerado
como la seal de control u(t) y otro flujo sobre el
depsito 2, que es considerado como una
perturbacin fd(t). Las vlvulas v1 y v2 son de
apertura variable. El objetivo final del sistema es
controlar el nivel del tanque 2, manipulando el flujo
de entrada qin.

Figura 2: Regin definida por un cono centrado en el

origen, con un ngulo
2.3 IMPLEMENTACIN DEL ALGORITMO
Para lograr la incorporacin de las Desigualdades
Lineales Matriciales en el problema de diseo de la
planta, se debe plantear una linealizacin del modelo
de forma de utilizar las condiciones tipo LMI en el
problema de optimizacin. Los pasos principales se
resumen a continuacin:
Se define el problema de optimizacin del diseo
de la planta, considerando su modelo en un punto de
operacin, las cotas de los valores del sistema y las
restricciones lineales y no lineales.
Luego de cada iteracin del problema de
optimizacin, se toman los ltimos valores ptimos
calculados y se realiza la linealizacin del modelo
alrededor del punto de operacin (tambin ptimo).
Con el sistema linealizado (A,B,C) se resuelve el
problema basado en las Desigualdades Lineales
Matriciales que se plantee en cada caso.
La

Figura 3: Sistema Hidrulico

3.2 MODELO DEL PROCESO
Para este sistema, haciendo un balance de masas se
obtienen las siguientes ecuaciones:
dh1
= q in q1
dt

(10)

dh2
= q1 + qd q 2
dt

(11)

S1

S2

donde

4 OPTIMIZACIN DEL SISTEMA

(12)

q2 = k 2 a 2 h2

(13)

qd = f d / 8

(14)

Se resuelve un problema de optimizacin no-lineal

con la siguiente funcin objetivo:

q in = u(t )

(15)

f(x) = 1*(R1)2+2*(R2)2+3*(h1)2+
4*(h2)2+5*(S1)2+6*(S2)2

k1, k2 son las constantes de las vlvulas y a1, a2 son

sus aperturas. fd es el flujo de la perturbacin y qd es
la forma como esta influye sobre el nivel del segundo
tanque. S1 y S2 son las superficies de los depsitos 1
y 2, h1 y h2 son los respectivos niveles.
Sustituyendo se obtiene:
S1

Para el diseo del sistema se deben cumplir las

siguientes condiciones:

q1 = k1a1 h1 h2

dh1
= q in k1a1 h1 h2
dt

(16)

Para el optimizador no-lineal:

tomando en cuenta los siguiente elementos:

1.- El modelo no-lineal debe cumplirse en estado
estacionario, as como las restricciones de operacin.
El estado estacionario cambia en cada iteracin del
optimizador, debido a los cambios en las variables
que se calculan. Para esto se hace:
Residuo 1 = R1 = q in k1a1 h1 h2
Residuo 2 = R2 = k1a1 h1 h2 +

S2

f
dh2
= k1a1 h1 h2 + d k 2 a 2 h2
8
dt

(18)

fd
k 2 a 2 h2 (19)
8

(17)

3.3 RESTRICCIONES DE OPERACIN

En algunos procesos de almacenamiento es necesario
garantizar una cantidad de producto o la permanencia
del mismo un tiempo determinado para que se
cumplan ciertas condiciones, tales como suministro
mnimo a otras etapas de la planta, reacciones, etc.
Para este sistema se imponen restricciones sobre el
tiempo de residencia del lquido dentro de cada
depsito dados por:
Depsito1:
V1
S1 h1
=
Tr1 Tr1 k1a1 h1 h2 s1 h1 0
q1 k1a1 h1 h2

Depsito 2:
V2
S 2 h2
=
Tr2 Tr2 k 2 a 2 s 2 h2 0
q 2 k 2 a 2 h2

donde Tr1 y Tr2 son los tiempos de residencia.

Observacin: Por condiciones en el modelo, se
impone que h1 > h2.

y se pretende que:
R1 , R2 0
2.- Las alturas de los depsitos deben ser lo ms
pequeas posibles, por lo que h1 y h2 deben ser
minimizados. Desde el punto de vista de la estructura
del tanque, se podra imponer que la altura de cada
deposito esta dada por 1,5hi i=1,2, de forma de
garantizar un rango de trabajo sobre el punto de
operacin ptimo a calcularse. Esto es
H1=1,5h1 con h1 h1opt
H2=1,5h2 con h2 h2opt
3.- Las superficies del tanque deben ser minimizadas:
S1S1opt
S2S2opt
4.- Las aperturas de las vlvulas estn acotadas entre
cero y uno:
0 < a1 , a2 < 1
Para el problema de factibilidad LMI:
Para las condiciones basadas en Desigualdades
Lineales Matriciales, se imponen de forma simple o
combinada (multiobjetivo) las siguientes condiciones
en la solucin del problema lineal con restricciones
LMIs:

Estabilidad
Regiones Estables LMIs
Eje Imaginario desplazado
Cono
Rechazo a perturbacin con Norma H

RESULTADOS

5.1 DISEO NO-LINEAL

En este primer caso se presenta el diseo utilizando
solo las restricciones no-lineales, que estn dadas por
el modelo de la planta y las restricciones de
operacin. En este problema no se incorporan
restricciones tipo LMI. Los resultados obtenidos se
muestran en la tabla N 1.

Figura 5: Respuesta ante perturbacin tipo pulso.

5.2 DISEO NO-LINEAL CON ESTABILIDAD
ASINTTICA
Para este segundo caso se resuelve el problema de
diseo con la condicin de estabilidad asinttica.
Los valores obtenidos para los parmetros de diseo
se muestran en la tabla N 2.

Residuo R1
0.00000000517148

Residuo R2
-0.00000001055143

Altura h1
2.84561394923148

Altura h2
1.78873102431188

Area S1
6.67730673214957

Area S2
3.83704425258219

Residuo R1
0.00000000893293

Residuo R2
0.00000000590371

Apertura a1
0.97271710245128

Apertura a2
0.74770017362659

Altura h1
7.94336185815146

Altura h2
5.91548038865712

Tabla 1: Resultados del diseo no lineal

Area S1
3.12223339850537

Area S2
3.04822253535273

El modelo no-lineal de la planta con los valores

obtenidos para este caso, se simula sometiendo al
proceso a una seal tipo salto en su seal de entrada
u(t). La respuesta obtenida muestra en la figura 4.

Apertura a1
0.70222891914753

Apertura a2
0.41115443628599

Tabla 2: Resultados del diseo no lineal con

estabilidad asinttica.
Los valores de la tabla 2 se simulan en el modelo nolineal bajo las mismas condiciones del caso anterior.
La respuesta se muestra en la figura 6.

Figura 4: Respuesta del sistema ante seal tipo salto.

Para evaluar el comportamiento del proceso obtenido
ante las perturbaciones, se simula el efecto de una
perturbacin tipo pulso. La respuesta ante esta seal
se muestra en la figura 5.

Figura 6: Respuesta del sistema optimizado con

condicin de estabilidad asinttica.

Igualmente se simula la respuesta del sistema ante

una perturbacin tipo pulso, como se hizo
anteriormente. La respuesta obtenida se muestra en
la figura 7.

En la tabla N 3 se muestran los resultados obtenidos

en este caso.
Los valores obtenidos se simularon bajo las mismas
condiciones de los dos casos anteriores. En la figura
8 se muestra la respuesta ante la seal tipo salto en la
entrada u(t) y en la figura 9 se tiene el
comportamiento del sistema ante la perturbacin tipo
pulso.

Figura 7: Respuesta del sistema ante perturbacin

tipo pulso.
La matriz P obtenida en la parte lineal del problema
de optimizacin LMI esta dada por:
1.10915764804352 - 0.04674962641966
P=

- 0.04674962641966 1.12898570882682

Figura 8: Respuesta del sistema optimizado con

ubicacin de polos y rechazo a perturbacin.

la cual cumple la condicin de ser positiva definida:

Autovalores de P = ( 1.071282395, 1.1668609614)
5.3 DISEO NO-LINEAL CON UBICACIN DE
POLOS Y RECHAZO A PERTURBACIN
En este tercer caso se resuelve el problema
imponiendo la condicin de que los polos del sistema
linealizado se encuentren en la regin definida por el
lado izquierdo del eje imaginario desplazado hasta
0=-0.035 y dentro de un cono centrado en el origen
con ngulo pi/7. Tambin se impone que se obtenga
un rechazo a la perturbacin medida por su Norma
H d , con d = 0.5625.
Residuo R1
-0.00000000747697

Residuo R2
-0.00000000358803

Altura h1
2.09093442060715

Altura h2
1.03348267484108

Area S1
4.84045960447927

Area S2
3.97083708543862

Apertura a1
0.97245548126551

Apertura a2
0.98366769921824

Tabla 3: Resultados del diseo no lineal con

ubicacin de polos y rechazo a perturbaciones.

Figura 9: Respuesta del sistema ante perturbacin

tipo pulso.
la matriz P obtenida en la parte lineal del problema
de optimizacin LMI esta dada por:
0.59012037458740 - 0.34257170755897
P=

- 0.34257170755897 0.85087162312840

que igualmente cumple la condicin de ser positiva

definida:
Autovalores de P= ( 0.3539538072, 1.0870381904)

6 CONCLUSIONES

[2]

Chilali M., Gahinet P., (1996) H Design

with pole placement constraints:an lmi
approach", IEEE Transactions on Automatic
Control, Vol.41, No. 3, pp 358-367.

[3]

Fisher, W. R., Doherty, M. F., Douglas, J. M.,

(1988) The Interface Between Design and
Control. 1. Process Controllability, Ind. Eng.
Chem. Res., 27, pp. 597-605.

[4]

Gahinet P., Apkarian P, (1994) A Linear

Matrix Inequality Approach to H Control",
International Journal of Robust and Nonlinear
Control, Vol. 4, pp. 421-448.

El problema resuelto garantiza una adecuacin

completa al modelo no-lineal y a las restricciones de
operacin, debido a las exigencias impuestas en la
funcin a optimizar. La linealizacin del modelo en
cada iteracin permite resolver el problema con
restricciones LMI en el punto ptimo calculado, lo
que asegura que la solucin final garantiza las
condiciones de controlabilidad en el mejor punto de
operacin obtenido.

[5]

Gahinet P., Nemirovski A., Luab A., Chillali

M., (1995) LMI control toolbox", The
MathWorks Inc.

[6]

Garcia, G., Arzelier, D.,Bernussou, j., (1992)

Stabilization of Uncertain Linear Dynamic
Systems by State and Output Feedback : a
Quadratic Stabilizability Approach", Rapport
Interne du LAAS, Toulouse, France.

La estrategia presentada en este trabajo puede

complementarse con otras restricciones tipo LMI
existentes en la bibliografa y por la forma de
presentarse este problema, la incorporacin de
incertidumbre polidrica es directa y la solucin
garantiza robustez del sistema. En algunos casos, la
incertidumbre puede utilizarse para compensar el
efecto de la perdida de informacin que se desprende
de la linealizacin, ya que en definitiva el sistema
que se tiene es no-lineal.

[7]

Garcia, G., Bernussou, J., (1995) Pole

Assignment for Uncertain Systems in a
Specied Disk by State Feedback", IEEE
Transactions on Automatic Control, Vol. 40,
No. 1.

[8]

Geromel, J., De Souza, C., Skelton R., (1994)

LMI Numerical Solution for Output
Feedback Stabilization", Proceedings of the
American Control Conference, Baltimore.

La metodologa puede extenderse sin mayores

complicaciones para el diseo de sistemas a lazo
cerrado, con estrategias de control como la
realimentacin de estado [7] o la realimentacin de la
salida con compensadores dinmicos [6].

[9]

Luyben, M. L., Floudas, C. A., (1994)

Analyzing the interaction of Design and
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[10]

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[11]

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Studies in Chemical Process Design and
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Process Systems with Uncertainty, AIChE J.,
22, pp. 539-549.

El procedimiento planteado en este trabajo permite

verificar la influencia de las condiciones de
controlabilidad basadas en Desigualdades Lineales
Matriciales en el problema de diseo de procesos.
Las respuestas de los tres casos presentados muestran
como se mejoran los comportamientos dinmicos,
respecto a la velocidad de respuesta y al rechazo de
las perturbaciones, a medida que se imponen
condiciones mas exigentes desde el punto de vista
dinmico. En el anlisis de las figuras presentadas,
es importante verificar las escalas de los ejes, debido
a que los valores en cada caso son diferentes.

Agradecimientos
Los autores desean agradecer la financiacin recibida
de la CICYT a travs del proyecto DPI2000-0665C02-02.
Referencias
[1]

Boyd, S., El Ghaoui, L., Feron, E.,

Balakrishnan, V., (1994) Linear Matrix
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15.