ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA

Control Analgico
Cdigo 299005
2015_I

CONTROL ANALGICO

Componente Prctico
Prctica 1: Diseo de Controladores

Por
Isabel Cristina Lasso Mendieta Cdigo: 1`110.541.349
Addrith Gutierrez Cervera Cdigo: 93`471.948
Brayan Leonardo Garcia Leon Cdigo: 1`110.466.463
Erika Jenith Quenn Arteaga Cdigo: 1`110.446.118

Tutor
Elber Fernando Camelo Quintero

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Ingeniera de Telecomunicaciones
Abril del 2015

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INTRODUCCIN

Mediante el desarrollo de las actividades propuestas para el desarrollo de la prctica uno de

Control Analgico; aplicaremos los conceptos adquiridos dentro del curso, desde el manejo
bsico de expresiones y funciones transferencia y diseo de controladores, tomando como
base la orientacin y teora suministrada por el modulo del curso.
Mediante el desarrollo practico programado, se lograra establecer bases slidas en la
construccin y sintonizacin de sistemas de control.
Al conocer la estructura estndar de un PID se estudia cada una de las acciones de control
P, PI, PID y se describe el mtodo de Ziegler-Nichols, utilizando para calcular los
parmetros del controlador dependiendo la respuesta del sistema a controlar.
Determinamos el mejor mtodo que se puede emplear para el diseo de controladores,
encontrando los parmetros de arranque y clculos empleados en el procedimiento. Luego
realizamos la simulacin de los controladores en Matlab con el bloque PID controller del
Simulink.

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OBJETIVOS

Disear, desarrollar y sintonizar controladores P, PI y PID.

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el

diseo de controladores P, PI y PID.

Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican distintos

tipos de controladores.

Adquisicin de datos encontrando los parmetros de arranques y clculos

empleados para el procedimiento del diseo del controlador

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PRCTICA 1: DISEO DE CONTROLADORES

Procedimiento
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

6
G(s)
( s 1)( s 2)( s 3)

Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario.
Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab.
SOLUCIN
Resolvemos el polinomio que resulta de la funcin de transferencia para llegar a la funcin
deseada:
G s=

6
( s+1 ) ( s +2 ) (s +3)

Den=( s +1 ) ( s +2 )=( s 2+ 2 s+ s+2 ) =s2 +3 s +2

Den=( s2 +3 s +2 ) ( s+3 )=s 3 +3 s 2+ 2 s+3 s6 + 9 s+ 6
3

Den=s +3 s +2 s+3 s +9 s+6=s +6 s +11 s+6

Den=s +6 s +11 s +6

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De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la siguiente

pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu?

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La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
DE LA PLANTA

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK O SCILAB
EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
ABIERTO DE LA PLANTA
ANTE ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO

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Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un controlador P,
PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento.
Para realizar los clculos tenemos en cuenta los parmetros sugeridos por Ziegler y
Nichols:

Entonces,
L= 0.5
T= 1.8
T 1.8
P= =
=3.6
L 0.5

PI P=0.9 T / L=0.9 3.6=3.24

I =L/0.3=

0.5
=1.66
0.3

P K p=1.2 T / L K p=1.2 3.6=4.32

K i=2 L 2 0.5=1

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K d =0.5 L 0.5 0.5=0.25

Al final registrar los parmetros en la siguiente tabla:

Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores
Parmetro

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Kp

3.6

3.24

4.32

1.66

Ki
Kd

0.25

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con el
simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un escaln
unitario como set point, as:

Figura 2 - Montaje en Simulink para la simulacin de los controladores

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del Simulink para la
simulacin de los controladores.

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Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:
Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados
Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Pantallazo
respuesta de
la planta

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando
obtener un sobre impulso menor al 6% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 5 segundos.

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Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en la tabla 4:

Para hallar la K critica en el sistema, utilizamos el mtodo de estabilidad de Routh-Hurwitz.

S
S2

1
6
66K P
6

S1

11
KP
66K p
=
0
6

Entonces:
S 3 +6 S 2 +11 S + K p=0
3

S +6 S +11 S +66=0

Ahora, se calcular el valor de los controladores PID, PI y P:

Parmetros del Controlador PID
w3 j6 w2 +11 wj +66=0

( 666 w 2) + ( 11w2 ) jw=0

666 w2 =0 w2=

K p=

66
=11 w=11=3,28
6

2
2

=2,06
w
3,28

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K i=0.5 P cr 0.5 3,28=1,64

K d =0.125 Pcr 0,125 3,29=0,52

Parmetros del Controlador PI

P=0.45 K cr 0.45 6.6=2.97

I=

P cr 2.06

=2.17
1.2
1.2

Parmetros del Controlador P

P=0.5 K cr 0.5 6.6=3.3

Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta

Parmetro

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Kp

3.3

2.97

2.06

2.17

1.6

Ki
Kd

0.52

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La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de establecimiento deseados), usando el mismo montaje
empleado en el diseo de los parmetros iniciales.
Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.
Controlador P

Panta
llazo
respu
esta
de la
plant
a

Controlador PI

Controlador PID

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Realizar anlisis y sacar conclusiones de la dinmica del sistema con los tres
controladores, indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar con cada uno
de ellos.

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CONCLUSIONES

Logramos la utilizacin de la herramienta Simulink en el modelamiento de sistemas

de control.

Aplicamos los conceptos de Ziegler-Nichols y Routh-Hurwitz en la solucin de

sistemas e identificacin de estabilidad del mismo, a travs de la ecuacin
caracterstica del sistema propuesto.

Aplicamos los conceptos de controladores Proporcionales (P), Integradores (I) y

Derivativos (D); visualizando su respuesta al ser aplicados a un sistema definido.

Desarrollamos habilidades prcticas mediante la sintonizacin del controlador PID

en el sistema dado mediante la regla de Ziegler-Nichols, basndonos en la ganancia
crtica (Kcr) y el periodo crtico (Pcr).

Utilizamos los recursos existentes suministrados por las prcticas programadas por
la UNAD mediante el asesoramiento del tutor de prcticas, logrando profundizacin
en los temas planteados dentro del mdulo del curso.

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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Bolvar Marn F (2012), Modulo Acadmico del curso Control Analgico. Neiva
Colombia: Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

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