Solucionario Primera Prctica Calificada 2008-B Control

Digital
Prof. M.SC. Ing. Ral Bentez Saravia

Pregunta N1
Sea el sistema de control de la figura 1.
La seal de entrada del sistema en lazo

(t )
abierto es

, la salida disponible es v(t),

q(t )

es el flujo de caudal de combustible, y

(t )
es la temperatura en el interior del
horno.
Las ecuaciones que representan al sistema
son:

q (t ) 2q(t ) (t )
(t ) 0.5 (t ) 2q(t )
v(t ) 0.25 (t )
Se pide:
a) Su representacin en espacio de estado discreto, teniendo en cuenta : x1 = , x2 = q,

(t )
U(t) =
Sol
Primero hallamos su representacin es el estado en tiempo continuo que tiene la siguiente
forma

x( t ) A x ( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )
Reemplazando lo dado en el enunciado

q (t ) 2q(t ) (t )
(t ) 0.5 (t ) 2q (t )
v(t ) 0.25 (t )

x2 (t ) 2 x2 (t ) u (t )

x1 (t ) 0.5 x1 (t ) 2 x2 (t )
y (t ) 0.25 x1 (t )

Ordenando:

x1 (t ) 0.5 x1 (t ) 2 x2 (t ) 0u (t )

x2 (t ) 0 x1 (t ) 2 x2 (t ) u (t )
y (t ) 0.25 x1 (t ) 0 x2 (t )
Luego obtenemos la representacin del sistema en estado continuo

x1 0.5 2
0
2
x2

x1 0
u
x2 1
B

x
y (0.25 0) 1
x2
C

Ahora para pasar la representacin del modelo de sistema continuo a sistema discreto
usaremos el mtodo de discretizacin directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo.

x1 0.5 2
0
2
x2

x1 0
u
x2 1

x
y (0.25 0) 1
x2
C

x Ax Bu

y Cx
g

b) La controlabilidad y observabilidad del sistema discreto.

Sol
Controlabilidad

M H

GH ,

0.5 2
GH

0 1

0 2
1 1

Entonces la matriz de controlabilidad es:

0 2
M

1 1
Observabilidad

C
N
Rango N n
CG

0. 5 2
CG 0.25 0
0.125 0.5
0 1

Rango M 2 n
es controlable

Entonces la matriz de observabilidad es:

Rango N 2 n

0.25 0
N

0.125 0.5

Es observable

c) La funcin transferencia pulso, partiendo de los resultados obtenidos en (a)

Sol
De la teora la funcin transferencia pulso se hala de la siguiente manera:

y( Z )
u( Z )

1 e ST

G( S )
S

G( Z ) Z [Gro G( S ) ] Z

G( S )

G( Z ) (1 z 1 ) Z

0 .5

S ( S 2.5S 1)

G( Z ) (1 z 1 ) Z

(I)

Utilizando fracciones parciales

0.5
A
B
C

S ( S 2)( S 0.5) s s 0.5 s 2

A( s 0.5)( s 2) B( s)( s 2) C ( s )( s 0.5) 0.5
Para S 0.5 B
1
6
1
A
2

2
3

Para S 2 C
Para S 0

(II)

(II) en (I)

1
2
1

2s 3( s 0.5) 6( s 2)

G( Z ) (1 z 1 ) Z

Usando transformada Z

1
2
1

1
0.5T 1
2T 1
z ) 6(1 e z )
2(1 z ) 3(1 e

G( Z ) (1 z 1 )

G( Z ) p

1
2(1 z 1 )
(1 z 1 )

0.5T 1
z ) 6(1 e 2T z 1 )
2 3(1 e

Pregunta N2
Dada la siguiente funcin de transferencia de un proceso.

Y( s )

G( s )

U (s)

s5
s 4s 3
2

Determine:
a) La funcin de transferencia pulso
Sol

s5

s ( s 4 s 3)

G( Z ) (1 z 1 ) Z

(I)

Utilizando fracciones parciales

s5
A
B
C

S ( S 1)( S 3) s s 1 s 3
A( s 1)( s 3) B( s )( s 3) C ( s )( s 1) s 2 ( A B C ) s (4 A 3B C ) 3 A s 5
A

5
3

B 2

1
3

(II)

(II) en (I)

5
2
1

3s ( s 1) 3( s 3)

G( Z ) (1 z 1 ) Z
Usando transformada Z

5
2
1

1
T 1
3T 1
3(1 z ) (1 e z ) 3(1 e z )

G( Z ) (1 z 1 )

G( Z ) p

5 2(1 z 1 )
(1 z 1 )

T 1
3T 1
3 (1 e z ) 3(1 e z )

b) El equivalente sistema discreto en espacio de estados, considerando T=0.1s

Y( s ) ( s 2 4 s 3) U ( s ) ( s 5)

y ( t ) 4 y (t ) 3 y ( t ) u ( t ) 5 u ( t )
a1

a2

b1

b2

Haciendo el siguiente juego de variables

o bo 0
1 b1 a1 o 1
2 b2 a1 1 a 2 o 1

x1 y o u

x2 x1 1u

x1 x2 2u

x1 x2 u

x2 a 2 x1 a1 x2 2 u

x2 3 x1 4 x2 u
(I)

y x1 o

y x1
(II)

De I y II hallamos el equivalente sistema continuo en espacio de estados

1
x1 0

3 4
x2

x1 1

u
x 2 1

x Ax Bu

x
y (1 0) 1
x2
C

y Cx

x( k 1) x( k )
T

Luego la discretizacin directa utilizando

ser:

x( k 1) x( k ) T [ Ax( k ) Bu ( k ) ]
x( k 1) [ I TA ]x( k ) TBu ( k )
(I)
Resolviendo para T=0.1s

0.1 1
0.1
1 0 0

0 1 0.3 0.4 0.3 0.6

I TA

0.1

0.1

TB
Reemplazando en (I)

0.1
1
0.1
x( k )
u ( k )
x( k 1)
0 .3 0.6
0 .1
G

x
y ( k ) (1 0) 1 (0)u ( k )
x2
D
C
Quedando el equivalente sistema discreto en espacio de estados

 x1( k 1) 1
0.1 x1( k ) 0.1

u ( k )
x

0
.
3
0
.
6
2 ( k ) 0 .1
2( k 1)
x
y ( k ) (1 0) 1 (0)u ( k )
x2

c) La estabilidad del sistema discreto:

Sol
Sabemos que para que le sistemas sea estable debe cumplir que las races de la
ecuacin caracterstica deben estar dentro del circulo unitario.
La ecuacin caracterstica del sistema de halla del la siguiente manera:

Z
ZI G
0

0 1
0.1
Z 1 0.1


0
Z 0.3 0.6
0.3 Z 0.6

Z 1 Z 0.6 0.03 0
Z 2 1.6Z 0.63 0

Z1 0.7

Z 2 0 .9

Como las races de la ecuacin caracterstica son menores a 1 podemos decir que
el sistema es estable

Pregunta N3
Dado el siguiente sistema no lineal:

x1 (t ) x 2 (t ) u (t )

x 2 (t ) x1 (t ) (2 x1 ) x2
3

y (t ) x1 (t ) 3u 2 (t )
Determine el equivalente sistema no lineal en espacio de estados, considerando un periodo
de muestreo de 0.1s. Utilice discretizacin aproximada.
Sol
Utilizando el mismo mtodo de los problemas anteriores, discretizacin directa

x1( k 1) x1( k ) T x 2( k ) u ( k )

x2 ( k 1) x2 ( k ) T x1( k ) (2 x1
Resolviendo y ordenando

(k )

) x2 ( k )

x1( k 1) x1( k ) T x2 ( k ) T u ( k )

x2 ( k 1) T x1( k ) 1 x1( K ) x 2 ( K ) 1 2T x 2( k )
3

y (k ) x1 (k ) 3u 2 (k )

Pregunta N4
Dado un proceso representado por el siguiente sistema discreto

x1( k 1) 0.8 x1( k ) 0.1u ( k )

x2 ( k 1) 0.1x1( k ) 1.3 x2( k ) 0.2u ( k )
y( k ) x1( k ) u ( k )
Determine la funcin de trasferencia pulso.
Sol
Tomando su representacin matricial del sistema de estados

x1( k 1) 0.8
0

2( k 1) 0.1 1.3

x1( k ) 0.1

x 0.2 u ( k )
2
(
k
)

x
y( k ) (1 0) 1 (1)u ( k )
x2
Otra forma para hallar la funcin transferencia de pulso es de la siguiente manera

G( Z )

Y( Z )
U (Z )

C ( ZI G ) 1 H D

0 z 0 .8
0
z 0 0 .8

z 1.3
0 z 0 .1 1 .3 0 .1

ZI G

0
z 1.3

0.1 z 0.8

1
( ZI G )
( z 0.8)( z 1.3)

G( Z )

G( Z )

0
z 1.3

(1 0)
0.1 z 0.8

( z 0.8)( z 1.3)

0.1

0.2

0 .1

( z 1.3 0)
0.2
0.1z 0.13

1
1
( z 0.8)( z 1.3)
( z 0.8)( z 1.3)

G( Z )

0.1z 0.13 ( z 0.8)( z 1.3)

( z 0.8)( z 1.3)

G( Z )

z 2 2 z 0.91
2
z 2.1z 1.04