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Controle Ótimo de Vibrações Auto-Excitadas em Processos de Usinagem Usando Neutralizadores Dinâmicos Viscoelásticos

CARLOS ALBERTO BAVASTRI, Professor, DAMEC, UTFPR, bavastri@cefetpr.br MILTON LUIZ POLLI, Professor, DAMEC, UTFPR, polli@cefetpr.br FLAVIO AUGUSTO PRESEZNIAK, Eng. Mecânico, Bolsista CNPq UTFPR, faugusto@ufpr.br HERBERT WEIGERT VENANCIO, Bolsista PIBIC CNPq UTFPR, hwvenancio@yahoo.com.br

RESUMO

As operações de usinagem são influenciadas pela dinâmica do processo de corte e pela dinâmica da estrutura máquina-suporte-ferramenta-peça. Um dos fenômenos mais importantes presentes em processos de usinagem (mandrilamento ou torneamento interno) é a vibração relativa entre ferramenta e peça, exercendo uma grande influência sobre o resultado final do trabalho. Estas vibrações podem ser causadas por uma fonte externa, pela própria máquina ou devido à ação de forças geradas durante o corte do material. Neste último, enquadram-se as vibrações forçadas e as geradas por um mecanismo de auto- excitação na formação do cavaco. Em geral, uma auto-excitação atinge uma ou outra freqüência natural do sistema dinâmico, o que pode causar vibrações excessivas comprometendo o acabamento superficial da peça.

Neste caso, o controle de vibração comprovadamente mais eficaz é conseguido através de neutralizadores dinâmicos de vibração (também chamados de absorvedores de vibração). Estes dispositivos simples quando acoplados a sistemas mecânicos, ou estruturas, chamados sistemas primários, reduzem sua vibração ou seu ruído irradiado. Este tipo de controle apresenta melhores resultados principalmente quando se utiliza material viscoelástico como material resiliente, possibilitando a construção de neutralizadores de todos os tamanhos para uso em diversos tipos de estruturas. Para tal fim, é preciso contar com um modelo preciso para predizer o comportamento dinâmico destes materiais. A formulação matemática de viscoelasticidade linear, baseada em derivadas fracionárias, permite representar, com certa precisão, o comportamento dinâmico dos materiais viscoelásticos com apenas quatro ou cinco parâmetros. Nos últimos anos, um grande esforço tem sido feito no sentido de generalizar a teoria dos absorvedores de vibração, através do desenvolvimento de uma metodologia geral, capaz de projetar um conjunto de neutralizadores dinâmicos viscoelásticos aplicados a uma estrutura geometricamente complexa. Para tal fim, a metodologia geral desenvolvida pelo grupo PISA-CNPq utiliza o modelo modal da estrutura, técnicas de otimização não linear e parâmetros equivalentes generalizados. Desta forma, a utilização de neutralizadores dinâmicas viscoelásticos, aplicados em suportes de ferramentas de corte, eliminam a instabilidade gerada no processo de usinagem, melhorando o acabamento superficial e permitindo o aumento da taxa de remoção de material. Neste trabalho, pretende- se aplicar esta metodologia geral com o propósito de projetar um suporte de ferramenta para torneamento interno com um controle ótimo de vibração. Um exemplo numérico-experimental é apresentado e os resultados discutidos.

1.0 INTRODUÇÃO

O torneamento interno de furos, nos quais a relação profundidade-diâmetro e elevada, representa na prática um trabalho especialmente crítico. Neste caso, devem ser empregados suportes de ferramentas esbeltos (barras), cujos diâmetros naturalmente devem ser menores que o diâmetro do furo. Estas condições geométricas acarretam em pequena rigidez para o sistema, de tal forma que a elasticidade e a deformação na usinagem passam a ser definidas primordialmente pelo suporte da ferramenta. Alem disso, como este sistema em geral apresenta baixo amortecimento, a resposta vibratória pode assumir valores elevados em caso de instabilidade (Polli e Weingaertner, 2000). As vibrações relativas entre ferramenta e peça podem ser causadas por uma fonte externa, pela própria máquina ou devido à ação de forças geradas durante o corte do material. Neste último, enquadram-se as vibrações forçadas e as geradas por um mecanismo de auto-excitação na formação do cavaco (Altintas, 2000). Em geral, uma auto-excitação atinge uma ou outra freqüência natural do sistema dinâmico, o que pode causar vibrações excessivas comprometendo o acabamento superficial da peça e provocando o desgaste prematuro da ferramenta. Para se obter segurança no processo, a profundidade de corte e conseqüentemente a taxa de remoção de material devem ser reduzidas. A fim de se aumentar taxa de remoção com ferramentas ou suportes de ferramentas delgadas, deve-se aumentar a rigidez dinâmica deste, através de algum tipo de controle. Neutralizadores de vibração, também chamados de absorvedores dinâmicos, são dispositivos simples acoplados a sistemas mecânicos, ou estruturas, chamados sistemas primários, com o objetivo de reduzir vibração ou ruído irradiado quando estas estruturas estão trabalhando em uma faixa de freqüência na qual há uma ou várias freqüências naturais. Com a tecnologia moderna dos materiais viscoelásticos, os neutralizadores de vibração se tornaram fáceis de produzir e aplicar a quase qualquer estrutura, por mais complexa que esta seja. Recentemente, um grande esforço tem sido feito no sentido de generalizar a teoria dos absorvedores de vibração, aplicados a estruturas mais complexas se comparadas com as de um grau de liberdade estudadas por Ormondroyd & Den Hartog (1928). Nos trabalhos de Espíndola e Silva (1992), foi derivada uma metodologia geral para o projeto ótimo de um sistema de neutralizadores, quando acoplados a uma estrutura com geometria complexa. Essa teoria foi aplicada para absorvedores de diversos tipos (Espíndola e Silva, 1992; Freitas e Espíndola, 1993) e foi baseada no conceito de quantidade equivalente generalizada, introduzida por Espíndola e Silva (1992). Bavastri (1997), utilizando técnicas de otimização não linear e Bavastri e outros (1998), usando um algoritmo híbrido (AG e TONL), propõem uma técnica geral para o projeto ótimo de neutralizadores dinâmicos. Com essa metodologia nova, o controle deixou de ser projetado modo a modo, como em Espíndola e Silva (1992), para ser concebido em banda larga de freqüência, onde um ou vários neutralizadores podem ser projetados, simultaneamente, para controlar um ou vários modos na faixa de freqüência de interesse.

2.0 MODELO MATEMÁTICO DO SISTEMA COMPOSTO

A dinâmica do sistema resultante (sistema primário + neutralizadores) pode ser formulada em termos das coordenadas generalizadas do sistema primário, das quais Q() é representativa, apesar do novo sistema agora possuir graus de liberdade adicionais (Espíndola e Silva, 1992 e Espíndola e Bavastri, 1995 e 1997). Se vários neutralizadores são acoplados, a equação de movimento pode ser reescrita.

Assumindo-se

que

p

coordenadas físicas generalizadas

~

M

[− Ω M ~ +iC ~ + K]Q()= F()

2

neutralizadores,

com

massas

m a (1) ,

,m

a (p) ,

sejam

acoplados

a

q

k

1

,

,

q

k

p

, as matrizes de massa e amortecimento resultantes serão:

=

M

+

0

m

e

(1)

0

(

)

O

m

e

(

0

p

)

(

)

0

=

M

+

M

A

()

(1)

p

(2)

~

C

=

C

+

0

c

e

(1)

(

0

)

O

c

e

(

0

p

)

(

)

0

=

C

+

C

A

()

(3)

onde m e () e c e ()

forma definidos em Espíndola e Silva (1992) e Espíndola e Bavastri (1995 e

1997). Assumindo-se a transformação de coordenadas

ˆ

ˆ

Q()= Φ P()

(4)

e pré-multiplicando a equação 1 por

ˆ

Φ

T , obtem-se a a seguinte equação

{− Ω [I

2

ñ

ˆ

+ M

A

()]+ i[Γ + C ()]+ Λ

ñ

ˆ

A

ñ

}P()= ˆ

ˆ

N()

(5)

ˆ

é a matriz modal do sistema primário, obtida numérica ou experimentalmente. Sua

ordem é n x nˆ , onde n é o número de graus de liberdade e nˆ é o número de autovetores computados, ou

medidos. Normalmente nˆ << n . O vetor P() ˆ sistema primário ( nˆ x1 ),

é chamado coordenada generalizada no espaço moda do

Onde Φ

e

(5)

Γ

A

Na

= diag

(

ξ

2

j

j

)

,

Λ

A

=

diag

(

2

j

)

,

ˆ

M

A

()= Φ ˆ

T

M

A

Φ ˆ

,

ˆ

C

A

()= Φ ˆ

T

C

A

Φ ˆ

ˆ

N

(

)

ˆ

= Φ

T

F

(

)

=

n

ψ

j = 1

T

j

F

j

(

)

ˆ

equação 5, ψ j é a j-ésima linha da matriz Φ

e F j () é a j-ésima componente do vetor F().

Para um sistema com um grau de liberdade, a razão de massas entre o neutralizador e o sistema primário recomendada por Den Hartog (1956) é µ = m a /m s = 0,1 a 0,25. O uso do conceito de razão de

massas modais foi proposto por Espíndola e Silva (1992). Para um sistema de múltiplos graus de liberdade esta relação é dada por:

µ j

=

p

j =1

m

a

( )

i

ˆ

Φ

2

k

i

j

m

j

(6)

Onde m a (i) é a massa do i-ésimo neutralizador.

O símbolo m j representa a j-ésima massa modal do sistema primário, que no caso de

ortonormalização dos autovetores é igual a um. Nesse trabalho as massas dos neutralizadores são definidas através de uma média aritmética de m a (i) obtidas para cada modo, dentro da faixa de interesse.

Considerando todas as massa iguais (m a (1) =

=m

(p) ),
a

m a

=

m

a

( i )

m

m

(7)

Onde i=1, m m e m m é o numero de modos a controlar dentro da faixa de freqüência de interesse.

3.0 OTIMIZAÇÃO DOS PARÂMETROS DO NEUTRALIZADOR PARA UMA BANDA DE FREQÜÊNCIA

No processo de otimização dos parâmetros físicos dos neutralizadores, as freqüências de anti- ressonância são consideradas parâmetros de projeto enquanto que as massas dos neutralizadores são pré- estabelecidas. Assim em Bavastri (1997), o vetor de projeto é definido por:

T

x

=

(

a

1

,

,

ap

)

(8)

Sendo p o número de componentes do vetor de projeto da equação 21, assumindo o mesmo material viscoelástico em todos os neutralizadores do sistema. A função objetivo é dada por (Bavastri, 1997):

f

obj

(

x

)

=

 

max

Ω <Ω<Ω

1

2

P

j

(

,

x

T  )  
T
)

(9)

onde Pj(,x) são componentes das coordenadas principais no subespaço modal do sistema primário para cada vetor de projeto x e 1 e 2 são os limites inferior e superior da banda de freqüências de análise. Após a otimização, a rigidez do cada neutralizador é dada por:

k

ai

= m

a

ai

2

onde m a é a massa dos neutralizadores

4.0 EXEMPLO NUMÉRICO-PRÁTICO

(10)

Com o objetivo de mostrar a metodologia apresentada neste trabalho e desenvolvida em Espíndola e Bavastri (1995 e 1997) e em Bavastri e outros (1998) é proposto um exemplo numérico- experimental.

4.1 Análise Numérica

Para projetar o neutralizador viscoelástico, é preciso determinar os parâmetros modais da viga engastada livre. Assim, um modelo por elementos finitos, mostrado na figura 1, foi desenvolvido com o objetivo de levantar os parâmetros modais da estrutura. Utilizando o programa desenvolvido no grupo de pesquisas PISA-LVA da UFSC do qual alguns autores fazem parte, são encontrados os parâmetros físicos ótimos do neutralizador dinâmico viscoelástico. Após a otimização, foi obtido a um valor da freqüência ótima de 431 Hz do neutralizador para um controle ótimo. A massa calculada foi de 21 g. Como saída do programa, foi obtida a curva de resposta em freqüência numérica para o sistema com e sem neutralizador onde se observou uma redução de aproximadamente 14 dB (figura 2). As curvas do comportamento dinâmico do material viscoelástico utilizado foram obtidas em Bavastri (1997).

Figura 1: Modelo por elementos finitos da ferramenta de corte Figura 2: Curva de inertância

Figura 1: Modelo por elementos finitos da ferramenta de corte

Figura 1: Modelo por elementos finitos da ferramenta de corte Figura 2: Curva de inertância numéricas

Figura 2: Curva de inertância numéricas sem e com neutralizador ótimo sobre o suporte

4.2 Dispositivo de Controle

Após determinar os parâmetros físicos ótimos do neutralizador dinâmico viscoelástico, massa e freqüência natural, e conhecendo-se as características dinâmicas do material viscoelástico em estudo, é possível projetar o dispositivo de controle. O dispositivo é mostrado na figura 3. Este dispositivo foi re-projetado a partir do trabalho (Bavastri, 1997) para este estudo.

Figura 3: Dispositivo de controle utilizado 4.3 Medições Experimentais O suporte de ferramenta foi fixado

Figura 3: Dispositivo de controle utilizado

4.3 Medições Experimentais

O suporte de ferramenta foi fixado à máquina com um comprimento de 145 mm em balanço. A máquina ferramenta utilizada foi um centro de torneamento Mazak 10M. Para poder validar o modelo numérico desenvolvido foram medidas funções respostas em freqüência (FRF) do suporte da ferramenta. O suporte de ferramenta (S20R-PWLNL-06), viga de aço, foi engastado com 145 mm em balanço. Para realizar estas medições foram utilizados os seguintes equipamentos e sensores: martelo piezoelétrico tipo ICP 086C03, acelerômetro tipo ICP 352C65 e um analisador dinâmico de sinais HP 3560 A. A curva de função resposta em freqüência medida foi inertância. Na figura 3 é mostrada esta curva, onde pode ser observada uma freqüência natural igual a 525 Hz. Por questões de praticidade foram realizadas operações de torneamento externo, simulando operações de torneamento interno de furos profundos. Corpos de prova cilíndricos de latão com diâmetro de 32 mm e 70 mm de comprimento foram usinados para diferentes condições de corte, utilizando um suporte de ferramenta com e sem neutralizador dinâmico viscoelástico. As velocidades de corte, avanço e profundidade de corte foram escolhidos para provocar instabilidade. Os dados da usinagem são mostrados na tabela 1.

Tabela 1: Condições de usinagem para os diferentes corpos de prova

 

Ferramenta sem neutralizador

Corpo de prova

Profundidade de corte

Velocidade de

Avanço

[mm]

corte [m/min]

[mm/rot]

1

1,5

100

0,05

 

Ferramenta com neutralizador

Corpo de prova

Profundidade de corte

Velocidade de

Avanço

corte

[mm/rot]

[mm/min]

2

1,5

100

0,05

3

3,0

100

0,05

4

4,0

100

0,05

Na figura 4 é mostrada uma foto do experimento com o suporte de ferramenta e o neutralizador a ele fixado.

Figura 4: Montagem experimental do processo de usinagem com dispositivo de controle 4.4 Resultados Obtidos

Figura 4: Montagem experimental do processo de usinagem com dispositivo de controle

4.4 Resultados Obtidos

Para verificar a eficácia dos neutralizadores, foram realizadas medições de funções resposta em freqüência com e sem o dispositivo de controle atuando sobre a estrutura. Na figura 5 podem ser comparados os resultados de ambas medições. Como pode ser observado, o sistema de controle provocou uma redução na FRF de aproximadamente 17 dB para o primeiro modo de vibração. Foram também realizadas medições da resposta vibratória no domínio da freqüência durante o processo de usinagem (figura 6). Uma redução global de 40 dB foi observada, 23 dB a mais que o esperado pelas medições das FRF´s. Esta diferença é devido a dois fatos: o neutralizador aumentou a rigidez dinâmica da estrutura a controlar e, também, eliminou a instabilidade.

estrutura a controlar e, também, eliminou a instabilidade. Figura 5: Função resposta em freqüência medida com

Figura 5: Função resposta em freqüência medida com e sem neutralizador

Esta redução no nível de vibração do sistema levou a uma melhoria no acabamento superficial do corpo de prova usinado, conforme pode ser observado na figura 7.

Figura 6: Resposta vibratória do sistema com e sem neutralizador Figura 7: Corpos de prova

Figura 6: Resposta vibratória do sistema com e sem neutralizador

6: Resposta vibratória do sistema com e sem neutralizador Figura 7: Corpos de prova usinados com
6: Resposta vibratória do sistema com e sem neutralizador Figura 7: Corpos de prova usinados com

Figura 7: Corpos de prova usinados com porta ferramenta sem e com neutralizador

A figura 8 mostra os parâmetros de rugosidade obtidos para os experimentos com e sem neutralizador.

Suporte sem neutralizador Suporte com neutralizador

Suporte sem neutralizador

Suporte sem neutralizador Suporte com neutralizador

Suporte com neutralizador

40.00 30.00 Material: Latão ap = 1,0 mm Vc = 100 m/min f = 0,05
40.00
30.00
Material: Latão
ap = 1,0 mm
Vc = 100 m/min
f = 0,05 mm/rot
20.00
10.00
0.00
Rugosidade [
m]

Ra

Rz

Rt

Figura 8: Resultado do emprego de neutralizador dinâmico sobre a rugosidade

A figura 9 mostra os parâmetros de rugosidade em função da profundidade de corte para a ferramenta com neutralizador dinâmico. As curvas apresentam comportamento similar, sendo que os parâmetros aumentam ligeiramente para a maior profundidade de corte em função das forçadas de

usinagens. O processo para estas condições foi estável, ou seja, não ocorreram vibrações auto-excitadas. Não foram realizados ensaios para maiores profundidades de corte devido às limitações geométricas do inserto intercambiável.

Ra Rz Rt 15 10 5 0 0 1 2 3 4 5 Rugosidade [
Ra
Rz
Rt
15
10
5
0
0
1
2
3
4
5
Rugosidade [ m]µµµµ

Profundidade de corte [mm]

Material: Latão Vc = 100 m/min f = 0,05 mm/rot

Figura 9: Rugosidade em função da profundidade de corte para ferramenta com neutralizador dinâmico

5.0 CONCLUSÕES

Foi projetado e construído um dispositivo de controle utilizando material viscoelástico para reduzir as vibrações provocadas pela instabilidade em um processo de torneamento com suporte de ferramenta esbelto. Para verificar a eficácia dos neutralizadores, foram realizadas medições de funções respostas em freqüência com e sem o dispositivo de controle atuando sobre a estrutura. Observou-se uma redução na FRF medida de aproximadamente 17 dB para o primeiro modo de vibração. Foram também realizadas medições da resposta vibratória no domínio da freqüência durante o processo de usinagem. Uma redução global de 40 dB foi observada, 23 dB a mais que o esperado pelas medições das FRF´s. Esta diferença pode ser explicada pelo fato de o neutralizador ter aumentado a rigidez dinâmica da estrutura a controlar e, também, ter eliminado a instabilidade. Os resultados apresentados mostram a eficácia destes dispositivos de controle para reduzir os níveis de vibração provocados pela instabilidade do sistema máquina-suporte-ferramenta-peça. Desta forma a região de estabilidade pode ser ampliada, o que permite trabalhar com uma taxa de remoção de material maior se comparada com um suporte sem neutralizador.

6.0 REFERENCIAS

Altintas, Y, 2000, “Manufacturing Automation: Metal Cutting Mechanics, Machine Tool Vibration, and CNC Desing”, Cambridge University Press, USA. Amado, G. M. C, 2004, “Projeto Ótimo de Neutralizadores Viscoelásticos Baseado no Modelo de Derivadas Fracionárias”, Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica), UFSC. Bagley, R.L. e Torvik, P.L., 1983. “A Generalized Derivative Model for an Elastomer Damper”, The Shock and Vibration Bulletin, 49(2): pp. 135-143. Bagley, R.L. e Torvik, P.L., 1986. “On the Fractional Calculus Model of Viscoelastic Behaviour”, Journal of Reolagy (30): pp. 133-155. Bavastri, C. A., 1997, “Redução de Vibrações de Banda Larga em Estruturas Complexas por Neutralizadores Viscoelásticos, Tese de Doutorado, UFSC. Bavastri, C. A., Espíndola, J. J., e Teixeira, P. H., 1998, “A Hybrid Algorithm to Compute the Optimal Parameters of a System Viscoelastic Vibration Neutralizers in a Frequency Band”, MOVIC ‘98, Zurich, Switzerland. Vol. 2, pp. 577-582. Den Hartog, J.P., 1956. “Mechanical Vibrations”, New York: McGraw-Hill. Espíndola, J.J. e Bavastri, C.A., 1997. “Viscoelastic Neutralisers in Vibration Abatement: a non-linear optimization approach”, Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences, Vol. XIX(2): pp.

154-163.

Espíndola, J.J. e Silva, H.P., 1992. “Modal Reduction of Vibration by Dynamics Neutralizers”, Proc. Of The Tenth Internacional Modal Analysis Conference”, San Diego, USA: pp. 1367-1373. Goldberg, D. E., 1989, “Genetic Algorithms in Search, Optimization and Machine Learning”, Addison- Wesley. Holland, H., 1975, “Adaptation in Natural and Artificial Systems”, Ann Arbor, The University of Michigan Press. Ormondroyd, J. e Den Hartog, J.P., 1928. “The Theory of Dynamic Vibration Absorbers”, Journal of Applied Mechanics, Trans. ASME, Vol. 49: pp. A9-A22.

Polli, M. L. ; Weingaertner, W.

SAE2000 - IX Congresso Internacional da Tecnologia da Mobilidade, São Paulo, 2000. Pritz, T., 1996. “Analysis of Four-Parameter Fractional Derivative Model of Real Solid Materials”,

Mandrilamento de Acabamento de Furos Pequenos e Profundos. In:

Journal of Sound and Vibration, Vol. 195(1): pp. 103-115.

Weingaertner, W. L. ; Polli, M.

Análise Teórica e Verificação Prática do Limite de Estabilidade do

Processo de Mandrilamento de Acabamento. In: COCIM-CONAE 2000, Valparaíso - Chile, 2000.

AUTORES

Carlos Alberto Bavastri Professor do DAMEC – UTFPR. Doutor em Engenharia Mecânica pela UFSC, 1997. Engenheiro Industrial orientação Mecânico pela UNComa, Neuquén, Argentina, 1989. Atua nas linhas de pesquisa controle de vibração e ruído utilizando neutralizadores dinâmicos viscoelásticos, identificação de parâmetros modais em estruturas mecânicas, caracterização dinâmica de materiais viscoelásticos e dinâmica de rotores. Faz parte do grupo de pesquisa PISA-CNPq. Atualmente é responsável pelo laboratório de Vibrações da UTFPR (LAVIB). Milton Luiz Polli Professor da UTFPR – DAMEC, Doutor em Engenharia Mecânica pela UFSC, 2005. Aperfeiçoamento High Techology in Metal Works, Nagoya Japão, 1998. Mestre em Engenharia Mecânica UFSC, 1995. Engenheiro Mecânico pela UFPR, 1993. Atua nas linhas de pesquisa de Otimização de processos de usinagem e Usinabilidade de Materiais.

Mestrando pelo Programa de Pós-graduação em Engenharia da UTFPR na área de mecânica dos sólidos e vibrações. É bolsista do Conselho Nacional para o Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPQ). Formado em Engenharia Mecânica pela UFPR. Faz parte do grupo de pesquisas integrado em vibrações e acústica (LVA) da UFSC. Trabalhas nas linhas de Controle de Vibrações utilizando Neutralizadores Dinâmicos Viscoelásticos, Localização e Identificação de Trincas em Estruturas utilizando modos de vibração e transformada wavelet. Técnico em informática pela escola técnica da UFPR e cursando o 7º período do curso Tecnólogo em Mecânica, ênfase em mecatrônica na UTFPR. É bolsista PIBIC e trabalha no laboratório de vibrações (LAVIB) da UTFPR onde pode usar seus conhecimentos em informática e mecânica.

Flavio Augusto Presezniak

Herbert Weigert Venancio