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Contenido
Caractersticas de los sistemas en tiempo
discreto
Discretizacin de sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales
Sistemas de orden superior en tiempo
discreto
y(t)
Computador
La variable vara en
forma continua con el
tiempo
Seal en tiempo
discreto
Muestreo Uniforme
Los muestreos se dan cada T segundos
10
Muestreo Uniforme
En el anlisis matemtico de seales y sistemas
discretos se acostumbra representar la seal
muestreada xa[kT] usando impulsos de Dirac con
reas modificadas de acuerdo al valor de la muestra:
x (t )
funcin muestreada
k=
x a (t )(tkT )=
k =
x a (k t )(tkT )
11
Conversin Analgica-Digital
Muestreo
12
Conversin Analgica-Digital
Cuantificacin
13
Conversin Analgica-Digital
Codificacin
14
15
Emulacin Analgica
La planta se modela en tiempo continuo
El regulador se disea en tiempo continuo usando
los mtodos conocidos.
El regulador obtenido del proceso anterior se
discretiza usando un perodo de muestreo T y
empleando alguna de las aproximaciones conocidas
tales como:
16
17
f S (t)= f (t )T (t )
f S (t)= f (t ) (tkT )
k =0
f (t )= f (kT )
donde
kT t (k +1)T
18
1
[k ]=
0
para k =0
para k 0
f s (t )= f (0)(t )
y la funcin de transferencia del ZOH:
1e
G h (s)=
s
Ing. Gabriela Ortiz Len
Ts
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dy
+ay (t )=bu(t );
dt
a , b=cte
=(ay (t )+bu(t ))
dy
=ay (kT )+bu (kT )
dt
dy
dt
t =kT
t = KT
kT
20
Discretizacin de la ecuacin
diferencial de primer orden
dy
Aproximamos la derivada
dt
por el mtodo
KT
y ( (k +1) T ) y (kT )
=
T
t= KT
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Discretizacin de la ecuacin
diferencial de primer orden
Multiplicamos a ambos lados por T y simplificamos el
resultado escribiendo nicamente k en lugar de kT:
y (kT )= y (k )
u(kT )=u(k )
Obtenemos:
y (k +1)=aT y (k )+bT u (k )+ y (k )
Sustituyendo una vez ms k 1 k
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Comportamiento de un sistema
discreto de primer orden
Los valores discretos y(k) = y(kT) de la solucin
de y(t) pueden ser calculados resolviendo la
ecuacin de diferencias.
Calculamos la solucin homognea:
u(k )=0 k
Tenemos
k
y (k )=(1aT ) y (0);
k =0 , 1 , 2
Raz de la ecuacin de
diferencias de primer orden
Ing. Gabriela Ortiz Len
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Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (1)
y (t )=e
at
y(0) ; t0
Sustituir t=kT :
y (kT )=e
y (k )= ( e
a k T
y (0) ; k =0, 1, 2
aT k
) y(0) ; k =0, 1, 2
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Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (2)
Desarrollando e aT por una serie:
aT
aT
a T
a T
=1
+
+
1!
2!
3!
a T
a T
y (k )= 1aT +
+ y (0) ; k =0, 1, 2
2!
3!
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Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (3)
Si | aT | <<1 entonces, las potencias de aT
sern mucho menores que (1 aT) y por lo tanto
podemos aproximar la solucin a:
K
y (k )=(1aT ) y (0)
La cual es una buena aproximacin a la solucin
exacta si | aT | <<1
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Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (4)
Para cumplir con la condicin | aT | <<1
hacemos que
1
T
a
con lo que podemos escoger el periodo
de muestreo como:
1 1
T
10 a
Ing. Gabriela Ortiz Len
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Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (5)
Se puede utilizar la siguiente recomendacin:
1
f s = 20 BW
T
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Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (6)
Con este mtodo o con otros que se vern
ms adelante, siempre se obtendr una
aproximacin en tiempo discreto al
verdadero sistema en tiempo continuo.
Los diferentes mtodos proporcionan
diferentes aproximaciones.
29
30
k i
bT u(i1) ]
i=1
31
Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (1)
Ubicacin de los polos
Secuencia
Secuencia decreciente
Ack
Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (2)
Ubicacin de los polos
Secuencia
Secuencia creciente
Ack
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Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (3)
Ubicacin de los polos
Secuencia
Secuencia constante
A(1)k=A
Secuencia senoidal
A cos(k + )
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Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (4)
Ubicacin de los polos
Secuencia
Secuencia Alterna
A(-1)k
35
Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (5)
Secuencia
Secuencia rampa
Ak(1)k=Ak
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x (k +1)= A d x (k ) + B d u (k )
y (k )=C d x (k ) + Dd u(k )
Ing. Gabriela Ortiz Len
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Condicin:
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x (t )= e
t
At
x(0) + e
A(t )
B u( ) d
kT
Evaluamos en t = kT:
kT
x (kT )=e
A kT
x(0) + e
A(kT )
B u ( ) d
39
x ( (k +1)T ) =e
A(k +1)T
x (0) +
A((k+1) T )
B u( ) d
Agrupando
]
[
kT
x ((k +1)T ) =e
AT
A kT
x (0)+ e
A(kT )
B u() d +
x(k t)
(k +1)T
A ( (k +1)T )
B u( ) d
kT
40
x ( (k +1)T ) =e
AT
x (kT ) +
A ( ( k +1)T )
B d u(kT )
kT
41
x ( (k +1)T ) =e
AT
x (kT ) e
B d u(kT )
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x (k+1)=e AT x (k ) + e A B d u (k )
0
Donde
Ad =e
AT
B d = e
0
B d = A
[ Ad I ]
B { Si A es no singular
C d =c
Dd= D
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Referencias
[1] Bollinger, John G., Duffie, Neil A.. Computer Control of
Machines and Processes, Addison-Wesley, USA, 1988.
[2] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7,
Prentice Hall, 1996, Mxico.
[3] Santina,M; Stubberud,A;Hostetter,G. Digital Control System
Design, Ed. 2, Saunders College Publishing, 1994, USA.
[4]
[5]
http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase/3.0SistemasdeContr
http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/control/m
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