ATIVIDADE PRTICA SUPERVISIONADA: BRAO MECNICO.

ANTONIO WILLAMES REINALDO PERE - B81HEG0

KALLYNE MITIE TAKAGI FRAZAO - B766EH7
LEOGIVILDO DE SOUZA LIMA - B800828
NADIEGE REGINATTO - RA: B79HDH-0
OTAVIO DA SILVA SANTANA - B738391
RENAN ANDR SOARES - RA: B8040G-5
SANDRO LOFF - RA: B6952A-7
VICTOR DE OLIVEIRA MARTINS - B80CIF3
WALTER FERREIRA BRITO NETO - RA: B84FFF-2
WILLIAM PARGA RODRIGUES RA: B70BBE-3

1.0

Introduo

Em nosso cotidiano nos deparamos com as mais diversas atividades que temos que desenvolver,
como por exemplo, caminhar, ler, trabalhar, correr, carregar objetos, enfim, e com o decorrer dos tempos
o ser humano atravs de seus conhecimentos tenta desenvolver tecnologias que cada dia mais facilite o
desenvolvimento de suas mais variadas atividades. Automveis e equipamentos eletrodomsticos so
mais alguns exemplos que podemos citar de criaes humanas que tem o intuito de trazer mais
comodidade ao nosso viver, mas no podemos nos esquecer de que por traz de tudo isso existe um
conhecimento cientfico.
Um exemplo simples que mostra com clareza a utilizao do conhecimento para novas criaes
o chamado brao hidrulico. O brao hidrulico pode ser comparado a uma espcie de guindaste, que tem
por primordial objetivo facilitar o carregamento de objetos. O principal conhecimento fsico utilizado
para o construo do brao o chamado princpio de Pascal, que fora enunciado por Blaise Pascal(16231662) no ano de 1652, onde ele demonstrou que uma variao na presso aplicada em fluido
incompressvel confinado transmitida integralmente para todas as posies do fluido e para as paredes
do recipiente que o contm, ou seja, se aumentarmos a presso em um ponto do fluido esta ser sentida
em todo e qualquer ponto com a mesma intensidade.

PRINCPIO DE PASCAL:

A presso aplicada a um fluido enclausurado transmitida sem atenuao a

cada parte do fluido e para as paredes do reservatrio que o contm.

P1=P2

No projeto que est sendo apresentado utilizaremos desse princpio para dar movimentos ao
brao hidrulico de forma que cada articulao possui seringas que ao serem pressionadas fazem com que
a presso feita no mbolo da seringa seja transferida atravs da mangueira e assim produza os
movimentos desejados.

2.0

Objetivos do Trabalho

Tentamos atravs do uso do princpio de Pascal simular de maneira simplificada o

funcionamento de um rob industrial e estudo do potencial hidrulico na manipulao de objetos com
pesos diversos. Com os principais objetivos de reduzir esforo fsico, verificar a lei de Pascal e
demonstrar o funcionamento do brao mecnico.

3.0

Passos para a construo

3.1.1
Material Utilizado.
Para este projeto usou-se tubos de PVC (de 1, 12 e 34 polegadas), um cabo de vassoura,
seringas de 20 ml, tubo de plstico compatvel com o bico das seringas, suporte para condutes, parafusos
de vrios tipos e dimetros, pregos e pedaos de chapas de plstico. Tais materiais podem ser observados
nas imagens 1.1 e 1.2.

Imagem 1.1

Imagem 1.2

3.1.2

Passo a passo da construo

O primeiro passo foi construir as juntas de rotao. Para isso tomou-se o cabo de vassoura para ser
serrado com um comprimento de 50 mm, a partir de uma ponta. A junta foi encaixada nos tubos de 34 de
polegada.
A junta foi composta de duas partes: a parte macho e a fmea. Para a parte macho serrou-se
o tarugo de madeira at 20 mm, em duas partes, sendo que a parte que sobrou teve uma espessura de 8
mm, aproximadamente, conforme a imagem 2.1.

Imagem 2.1

A parte fmea devia se encaixar na primeira e, para isso, pegou-se um outro tarugo de 50 mm e
foi feito um furo a 25 mm da face, com o dimetro de 8 mm. Aps ter sido furado, serrou-se mais duas
vezes at encontrar o furo. Tal processo pode ser observado na imagem 2.2.

Imagem 2.2

Estas duas peas deviam se encaixar com uma ligeira folga, como se fossem dobradias. Para
tanto, fez-se um furo atravessando as duas peas. Este furo foi feito com o mesmo dimetro do pino que
foi usado. O resultado pode ser visto na imagem 2.3.

Imagem 2.3

Foram necessrios dois destes conjuntos. Tendo as juntas em mos, seguiu-se para os elos que
ficam ligados atravs delas. Um desses elos pode ser observado na imagem 2.4.

Imagem 2.4

Para o elo que teve as duas juntas acopladas serrou-se um tubo de 34 de polegada (ou condute) de
PVC com um comprimento de 190 mm. Em uma ponta deste tubo foi feito um rasgo de 8 mm por 25
mm, conforme exibe a imagem 2.5.

Imagem 2.5

Na extremidade oposta encaixou-se uma junta com a parte macho para dentro do tubo. Na outra
ponta, a parte fmea da junta foi encaixada, tomando o cuidado de alinhar o rasgo do tubo com a parte
serrada da junta.
Usou-se mais dois tubos de 34 de polegada, um com 240 mm e outro com 280 mm. Estes dois
elos foram acoplados ao elo que foi feito anteriormente atravs das duas juntas de madeira. Usou-se um
parafuso para fixar os elos nas juntas.

O elo 2 foi feito com um tubo de 1 polegada com um comprimento de 280 mm, pois o elo 3 teve
de ser encaixado nele j que a junta resultante ser do tipo prismtica. No elo 3 foi colocado um pedao
do cabo de vassoura na sua outra extremidade pois fixou-se um mbolo de uma seringa.
Um outro tubo de 1 polegada foi serrado com 150 mm de comprimento e foi usado como o
punho do rob. A base (elo 1) tambm foi feita com tubos. A juno de todos os elos e a base (elo 1)
pode ser observada na imagem 2.6.

Imagem 2.6

Construo da Garra
O passo seguinte foi construir a garra do brao. Ela teve uma configurao conforme ilustra sua
vista explodida (imagem 3.1).

Imagem 3.1

Nela, a seringa (2) ficou inserida quase que totalmente no punho do rob (1), tendo somente um
suporte de condute preso sua base. Uma pea de plstico (7) foi fixada ao mbolo atravs de parafusos,
e uma pea de madeira MDF (3) igualmente ao suporte de condute atravs de parafusos. Por sua vez,
dois pequenos pedaos de tubos de PVC de 12 polegada (4), com rasgos em suas extremidades, usaram a

pea 3 como base de giro, para isso foram fixadas com dois parafusos que no foram muito apertados
para permitir que elas se movimentassem. Duas peas de plstico (8) serviram como alavancas e se
prenderam s peas 4 e 7.
Ao injetar o lquido na seringa, o mbolo se movimentou para frente e, consequentemente, a pea
7 forou, atravs da pea 8, que os dedos da garra se abrissem. Para completar os dedos, utilizaram-se
dois joelhos de 45 graus (5) e mais dois pequenos pedaos de tubo (6). O resultado final da montagem da
garra pode ser visto nas imagens 3.2 e 3.3.

Imagem 3.2

Imagem 3.3

Conexo dos atuadores aos elos

Para realizar os movimentos dos elos precisou-se fixar as seringas neles. Para isso, usaram-se os
suportes de condutes (imagem 4.1) e pedaos de plstico.

Imagem 4.1

Com este material construiu-se algumas dobradias. Cortou-se pequenos retngulos com um
plstico no muito fino, para fixar dois destes suportes atravs de parafusos auto-atarraxantes, com um
comprimento mximo de 3 mm, conforme mostra a imagem 4.2. Foi necessrio construir trs destas
dobradias.

Imagem 4.2

O prximo passo foi fixar um suporte de condute na base um mbolo, usando o mesmo plstico
anterior. Usaram-se tambm parafusos auto-atarraxantes. Foi feito isso em trs mbolos. O resultado pode
ser visto na imagem 4.3.

Imagem 4.3

Depois disso foi s montar as dobradias e as seringas. Uma parte da dobradia ficou fixa aos elos,
e a outra s seringas, da mesma forma que a parte do mbolo e o suporte fixo a ele. Esta montagem
apresentada na imagem 4.4.

Imagem 4.4

Existe neste projeto uma seringa que teve suas abas cortadas e ela ficou interna ao elo 2. Com o
mbolo fixado atravs de parafusos, ao injetar um lquido em seu interior, o mbolo empurrou o elo 3

para cima, fazendo com que a junta entre os elos 2 e 3 seja do tipo prismtica. Para o elo 3 no sair e nem
girar, um pequeno rasgo foi feito e um parafuso serviu como guia deste rasgo (ligar o elo 2 ao 3), veja a
imagem 4.5.

Imagem 4.5

Aps a montagem de todas as peas, ligou-se as mangueiras s sadas das seringas ( imagem 4.6).

Imagem 4.6

A montagem final do Rob Hidrulico pode ser observada nas imagens 4.7 (sem a garra instalada)
e imagem 4.8 (com a garra instalada).

Imagem 4.7

Imagem 4.8

Projeto

AutoCad
3.1.3

Clculos Utilizados

Este contexto traz a abordagem terica, os clculos da rea dos cilindros, determinao da presso,
e verifica o aumento da fora adquirido pelo fenmeno fsico.
Formula da Presso

P=

F
A P= Presso (Pa)
F= Fora (N)
A=rea (cm)

Formula da rea de um cilindro

Ac =

2 . .r . h

A= rea
d= Dimetro
Calculo da presso no cilindro (movimento vertical do brao).
Cilindro 20ml fixo no brao
Dimetro = 21,80mm = 2, 18 cm
A = A = = 3,73
Cilindro 20ml controlado pelo operador
d=21,80mm = 2,18cm
A = A = = 3,73
P=P= P = 2,41 N/cm (presso exercida pelo cilindro do operador)
F= A x P F=3,73 x 2,41 F= 8,99 N (fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Calculo da presso no cilindro (movimento vertical do antebrao)

Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =1,45 cm
A = A = = 1,65 cm
Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =1,45 cm
A = A = = 1,65 cm
P= P= P = 5,45 N/cm (presso exercida pelo cilindro do operador)
F= A x P F=5,45 x 1,65 F=9 N (fora transmitida para o cilindro fixo no brao).
Obs.: a fora transmitida no foi multiplicada pelo fato dos 2 cilindros terem o mesmo dimetro.
Calculo da presso no cilindro (movimento horizontal de rotao na base do brao)
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =1,45 cm
A = A = = 1,65 cm
Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =1,45 cm
A = A = = 1,65 cm
P= P= P = 5,45 N/cm (presso exercida pelo cilindro do operador)
F= A x P F=5,45 x 1,65 F=9 N (fora transmitida para o cilindro fixo no brao).
Obs.: a fora transmitida no foi multiplicada pelo fato dos 2 cilindros terem o mesmo dimetro.

4.0

Concluso

O Projeto Brao Hidrulico proporcionou uma aprendizagem prtica dos conhecimentos

aprendidos principalmente nas disciplinas de Esttica dos Fluidos e Fenmenos de Transporte, lecionadas
respectivamente no terceiro e quarto semestre. Mais uma vez pudemos comprovar atravs da Atividade
Prtica Supervisionada os conhecimentos aprendidos nas aulas tericas do curso. Alm de proporcionar
prtica dos conhecimentos aprendidos tambm podemos destacar que o projeto explorou a capacidade de
criatividade e utilizao dos conhecimentos daqueles que participaram dele. Podemos acrescentar tambm
a importncia de projetos como esse para o aperfeioamento das relaes interpessoais e trabalho em
equipe, questes importantes para ns como futuros profissionais da engenharia.
Destacadas estas concluses podemos afirmar que apesar das dificuldades enfrentadas durante os
meses de execuo do projeto e atravs dos testes feitos at o momento, o projeto foi bem sucedido,
aguardando agora somente o dia da apresentao para a demonstrao do projeto.

5.0

Referencias bibliogrficas

http://wiki.sj.ifsc.edu.br/wiki/images/2/23/Elevadorpascal1
http://www.algosobre.com.br/fisica/principio-de-pascal.html
http://www.youtube.com/watch?v=Rvji_Q2YFQ4

Livro: Desenho de maquinas-OLIVEIRA, J L de ; SANTILLI JUNIOR, L ; BONASSI,

L V ; FIORANI, L
Livro: Dubbel : manual do engenheiro mecnico-HEMUS
Livro: Fisica 1-HALLIDAY, D ; RESNICK, R
Resnick, Halliday, Krane Fsica 2,Quinta Edio, LTC Editora

http://www.mecatronicaatual.com.br/artigos/53-educacao/1611-rob-hidrulico