INTRODUCCIN AL CONTROL MULTIVARIABLE

El control multivariable es un sistema de control con ms de una variable controlada y

manipulada.

Representacin de matrices
Para el diseo de sistemas de control multivariable se requiere el conocimiento de
algunos conceptos de manejo de matrices:

Inversa, determinante, transpuesta, suma, resta y multiplicacin de matrices.

En el diseo de los sistemas de control multivariable se usan los valores propios y los
valores singulares de una matriz.
Los valores propios (Eigenvalues) son las races de la ecuacin caracterstica del
sistema y los valores singulares dan una medida del tamao de la matriz y una indicacin
de que tan cerca est la matriz de ser singular o su determinante de ser cero.
La inversa de una matriz no existe si la matriz es singular.

Cofactor A
A
Det A

La inversa de una matriz es:

(1)

Los valores propios de una matriz cuadrada N*N son las races de la ecuacin escalar:

Det I A 0
(2) El vector de valores propios es:

1

2
3

.
.

.

N

(3)

A
Ejemplo 1. Calcule los valores propios de la siguiente matriz

2 0

2 4

Det I A 0

1 0 2 0
2

2
0 1 2 4

0
4

I A

2
2

Det I A Det

Las races de esta ecuacin son:

2 4 0 2 2 4 0

y los valores propio de la matriz son:

2 4

1 2
y

Consideremos un modelo de un proceso qumico que consiste en un sistema lineal de N

ecuaciones diferenciales.

dx
A x Bu
dt
(4)

x
Donde

vector de N variables de estados del sistema.

A NN
Matriz de constante

B N M
Matriz de constante diferente

u
Vector de M variables manipuladas del sistema

A
El vector de valores propios de la matriz
son las races de la ecuacin caracterstica del
sistema, los cuales definen si el sistema es estable o inestable, rpido o lento,
sobreamortiguado u oscilatorio. Ellos son esenciales para el anlisis de los sistemas
dinmicos.
VALORES SINGULARES
Los valores singulares son una medida de que tan cerca est la matriz de ser singular, o

i
que su determinante sea cero. Una matriz N*N tiene N valores singulares. El smbolo

i
es un valor singular. La mayor magnitud de

se conoce como el valor singular mximo

max

min

, y la mnima magnitud se conoce como el valor singular mnimo

. La
relacin del valor singular mximo y el valor singular mnimo se conoce como el Nmero

CN

max
min

de condicin

Los valores singulares se definen:

i A i AT A

i 1,2,3......., N
(5)

A
Ejemplo 2. Determine los valores singulares de la matriz

2 0

2 4

2 2
AT

0 4

2 2 2 0
8 8

0 4 2 4
8 16

AT A

Det I AT A 0

dada en el ejemplo 1.

 8
8

8
0 8 16 64
16

Det

2 24 128 64 0 2 24 64

1 20.94

2 3.06
2 3.06 1.75

1 20.94 4.58

Estos valores singulares no son pequeos, as la matriz no es singular, el determinante de

A
es 8.

1 1

1 1

A
Ejemplo 3. Calcule los valores singulares de la matriz

El determinante de esta matriz es cero, luego esta es singular.

1 1
AT

1 1
1 1 1 1
2 2

1 1 1 1
2 2

AT A

2
2

2
0 2 2 4
2

Det I AT A 0

Det

2 4 4 4 4 0

1 0

2 4

1 0

El valor singular de cero indica que la matriz es singular.

2 2

Representacin en funciones de transferencia

A. Sistema en lazo abierto

Consideremos un proceso en lazo abierto con N variables controladas, N variables
manipulables y una perturbacin de carga. El sistema se puede describir en el dominio de
la transformada de Laplace por N ecuaciones que dan las funciones de transferencia que
muestran como todas las variables manipuladas y la perturbacin de cargas afecta a cada
variable controlada a travs de su apropiada funcin de transferencia. En la figura 1 se
presenta un diagrama de bloque de un sistema multivariable en lazo abierto.

Y1 G M11 m1 G M1 2 m2 .............. G M1 N m N G L1 L
Y2 G M 21 m1 G M 22 m2 .............. G M 2 N m N G L 2 L
Y3 G M 31 m1 G M 32 m2 .............. G M 3 N m N G L 3 L

YN G M N 1 m1 G M N 2 m2 .............. GM NN m N G LN L
En forma matricial nos queda como:

Y G M s m s G L s L s
(6)

Y
Donde

vector de N variables controladas

GM
Matriz N*N de las funciones de transferencias que relacionan las variables
Controladas con las variables manipuladas en lazo abierto.

m
Vector de N variables manipuladas.

GL
Vector de funciones de transferencia que relacionan las variables controladas
y las perturbaciones de carga.

L s
Perturbacin de carga.
B. Sistemas en lazo cerrado
En la figura 2 se presenta un diagrama de bloque para un sistema multivariable

I
con controladores de retroalimentacin. La matriz

es la matriz identidad. La

GC s
matriz
que contiene los controladores por retroalimentacin. La mayoras de
los procesos usan controladores convencionales con una entrada y una salida
(SISO). Un controlador es usado en cada lazo para regular una variable controlada

GC s
cambiando una variable manipulada. En este caso
tiene solamente
elementos en la diagonal y los elementos fuera de la diagonal son ceros y se
conoce como controlador multilazo diagonal.

GC s

GC 1
0

....

0
...
..... .... ....

...... 0 GCN

0
GC 2

...
0

(7)
La dinmica y estabilidad de un proceso multivariable en lazo cerrado depende de
la sintona de todos los controladores.
La estructura del controlador que tiene elementos en todas las posiciones en la

GC s
matriz

se conocen como controladores multivariables.

GC s

GC11 GC12
... GC1N
GC 21 GC 22 .... .GC 2 N ..
....
.....
....
....

GCN 1 ..GCN 2 . ..... GCNN

(8)

La matriz de controladores feedback da las funciones de transferencia entre las

variables manipuladas y el error.

m GC s E GC s Y

set

Sustituyendo en la ecuacin (6) tenemos:

Y G M s GC s Y

set

Y G L s L s

Y
, llevando todos los trminos de

al lado

izquierdo nos queda:

I Y G M s GC s Y G M s GC ( s ) Y

Y I G M s GC s

set

GL s

set
G M s GC s Y I G M s GC s

G L s L s

(9)
La ecuacin (9) da los efectos de los cambios en el setpoint y carga
variables controladas en un ambiente multivariable en lazo cerrado.

a las

ESTABILIDAD
Ecuacin caracterstica en lazo cerrado
Recordando que la inversa de una matriz tiene el determinante de la matriz en el
denominador de cada elemento. Por tanto, el denominador de todas las funciones

Det I G M s GC s

de transferencia en la ecuacin (9) contiene

. Si se conoce
que la ecuacin caracterstica de cualquier sistema es el denominador igualado a
cero. Por tanto, la ecuacin caracterstica en lazo cerrado de un sistema
multivariable con controladores feedback es la ecuacin sencilla escalar:

Det I G M s GC s 0

(10)

ndice de Niederlinski
Un mtodo aproximado para el anlisis de estabilidad es el ndice de Niederlinski.
Este puede eliminar las parejas de variables que no funcionan bien en las etapas
tempranas del diseo. No requieren conocer los parmetros de los controladores,
pero se aplica solamente cuando se usa la accin integral en todos los lazos. Este
usa solamente las ganancias del proceso en estado estacionario de la matriz de
funcin de transferencia. El mtodo es una condicin necesaria pero no suficiente
para la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con accin integral. Si este
ndice es negativo, el sistema puede ser inestable para cualquier parmetro de los
controladores. Si el ndice es positivo, el sistema puede o no puede ser estable. Se
requiere un anlisis adicional.

NI
ndice de Niederlinski

Det K P

N
j 1

K Pjj
(11)

K P GM 0
Donde

matriz de ganancias en estado estacionario de la funcin de

GM
transferencia en lazo abierto

K Pjj

Elementos diagonales en la matriz de ganancias en estado estacionario.

Ejemplo 4. Calcule el ndice de Niederlinski para la columna de destilacin de
Wood and Berry.

12.8 18.9
K P GM 0

6.6 19.4

NI

12.8 19.4 18.9 6.6 0.498

Det K P

j 1

K Pjj

12.8 19.4

Debido a que el NI es positivo, el sistema en lazo cerrado con esta pareja de

xD
variable puede ser estable. En este caso la composicin del destilado

es

xB
controlada por el reflujo R y la composicin del fondo
vapor generado en el fondo V.

es controlada con el

xD
12.8 18.9 R
x 6.6 19.4 V

B
Si el apareamiento de variables se invierte, la matriz de ganancias es:

x D 18.9 12.8 V
x 19.4 6.6 R

B
El NI para este apareamiento es

NI

18.9 6.6 19.412.8 0.991

Det K P

j 1

K Pjj

18.9 6.6
xD

xB

Por tanto, este apareamiento de

con V y
con R da un sistema en lazo
cerrado que es inestable para cualquier sintona de los controladores.
INTERACCIN

La interaccin entre lazo de control se presenta en todos los sistemas

multivariables, un lazo de control afecta a otros lazos de control. La interaccin es
indeseable para cambios en el setpoint, pero puede ayudar a eliminar las
perturbaciones de carga.
El mtodo ms usado para cuantificar la interaccin entre lazo es el arreglo de
ganancias relativas (RGA) y para eliminar la interaccin se usan Desacopladores o
Controladores multivariables basados en modelo predictivo (MPC).
Arreglo de ganancias relativas (RGA)
Este es el mtodo ms usado para estudiar la interaccin entre lazos de control.
Este fue propuesto por Bristol (1966). El RGA tiene la ventaja de ser fcil de
calcular y requiere solamente informacin de las ganancias en estado
estacionario.
A. Definicin

ij

ij
El RGA es una matriz de nmeros. Los

elementos en el arreglo se llaman

i
Este es la relacin de ganancias en estado estacionario entre la

variable

j
controlada y la
variable manipulada cuando todas las otras variables
manipuladas son constantes, dividida por la ganancia en estado estacionario entre
las mismas dos variables cuando todas las otras variables controladas son
constantes.

ij

Y / m

Y / m
i

j m
k

j Y
k

(12)
Por ejemplo, supongamos que tenemos un sistema

2 2

con ganancias en estado

K pij
estacionario

Y1 K p11m1 K p12 m2
Y2 K p 21m1 K p 22 m2
Y1
Para este sistema, la ganancia entre

m1
y

m2
cuando

es constante es

Y1 / m1 m

K p11

Y1

m1

Y2

La ganancia entre
y
solucionando las ecuaciones

cuando

Y2
es constante (

=0) se encuentra

Y1 K p11m1 K p12 m2
0 K p 21m1 K p 22 m2

Y1 K p11m1 K p12 K p 21m1 / K p 22

K p11 K p 22 K p12 K p 21

Y1

K p 22

Y1 / m1 Y

m1

K p11 K p 22 K p12 K p 21

K p 22

11
Por tanto, el trmino

en el arreglo RGA es

11

K p11 K p 22
K p11 K p 22 K p12 K p 21

11
1

K p12 K p 21
K p11 K p 22
(13)

11
Ejemplo 5. Calcule el elemento

del arreglo RGA para la columna de Wood y Berry.

12.8 18.9
K P GM 0

6.6 19.4

11
1

K p12 K p 21
K p11 K p 22

1
2.01

18.9 6.6
1
12.8 19.4
2 2

La ecuacin (13) se aplica solamente para un sistema

. Los elementos del arreglo
RGA se pueden calcular para cualquier tamao de la matriz usando la siguiente ecuacin.

ij

KP

ij
(Elemento

de

ij
) * (Elemento

de

K 1
P

(14)

Ejemplo 6. Calcule todos los elementos de RGA para la columna de Wood y Berry
usando la ecuacin (14).

12.8 18.9
K P GM 0

6.6 19.4

KP

19.4 18.9
6.6 12.8

123.58

1 T

19.4 6.6
18.9 12.8

123.58

19.4
2.01
123.58

11 12.8

6. 6
1.01
123.58

12 18.9

18.9
1.01
123.58

21 6.6

12.8
2.01
123.58

22 19.4

11
21

RGA

12 2.01 1.01

22 1.01 2.01

La suma

de los elementos en cada columna y fila es igual a 1. Esta propiedad se

mantiene para cualquier RGA, as para un sistema

un elemento.

2 2

solamente necesitamos calcular

3 3
Ejemplo 7. Calcule el RGA para un sistema
(AICHEJ 25: 1043, 1979).

6.5 s

0.66e 2.6 s
6.7 s 1

1.11e
3.25s 19.2 s
34.68e
8.15s 1

GM s

.61e 3.5 s
8.64 s 1
3 s

2.36e
5s 1
46.2e 9.4 s
10.9 s 1

estudiado por Ogunnaike y Ray

0.0049e s
9.06s 1

0.012e

7.09s 1

0.8711.61s 1 e s
3.89s 118.8s 1
1.2 s

0.66
0.61 0.0049

K P 1.11
2.36 0.012
34.68 46.2
0.87

Realizando los clculos en MATLAB

1.96 0.66 0.30

RGA 0.67 1.89 0.22
0.29 0.23 1.52
La suma de los elementos en todas las columnas y filas son igual a 1.
Si RGA es cercano a 1, podra tener poco efecto sobre el lazo de control si se colocan en
automtico los otros lazos en un sistema multivariable o sea que habra poca interaccin.
Nmeros alrededor de 0.5 indica interaccin. Nmeros muy grandes indican interaccin y
que el sistema puede ser sensible a los cambios en los parmetros. RGA negativos
indican inestabilidad integral.

DISEO DE CONTROLADORES PARA PROCESOS MULTIVARIABLES

La mayoras de los sistemas de control de procesos industriales usan multilazos SISO con
estructura de control diagonal.
Estructura de control sencilla y fcil de entender, no requiere de un experto en matemtica
para disear y mantener.
En el desarrollo de un sistema de control para una planta, debemos responder, Que
variables debemos controlar?, Qu variables debemos manipular?, Cmo se podran
aparear las variables controladas con las variables manipuladas en una planta
multivariable?.
Seleccin de variables controladas
El juicio de Ingeniera es la principal herramienta para decidir que variables controlar, un
buen entendimiento del procesos en muchos casos nos lleva a la seleccin lgica.
Debemos controlar inventarios ( nivel de lquidos y presin de gas), calidad de productos y
flujos de produccin.
En columnas de destilacin usualmente estamos interesados en controlar la pureza del
producto de cima y del fondo.
En reactores qumicos, intercambiadores de calor y hornos usualmente controlamos la
temperatura.
La seleccin del mejor plato de control de temperatura en una columna se puede realizar
usando la descomposicin de los valores singulares (SVD).
Descomposicin de valores singulares (SVD)

KP
SVD consiste en expresar la matriz de ganancia en estado estacionario de la planta
como producto de tres matrices.

K P U V T
U
El mayor elemento en cada columna de la matriz
sensible.

indica cual salida del proceso es ms

KP

La matriz diagonal

contiene los valores singulares de la matriz

Seleccin de variables manipulables

Selecciones las variables manipulables que den los mayores valores singulares mnimos

min
Eliminando malos apareamientos
Evite parejas de variables controladas con variables manipuladas que presenten ndices
de Niederlinki (NI) negativos.