Temario de las Oposiciones de Secundaria en la Especialidad de Tecnologa.

TEMA 69.
ELEMENTOS ACTUADORES EN LOS CIRCUITOS DE CONTROL.

1. Sensores. Clasificacin.
1.1. Clasificaciones segn el tipo de seal de salida.
1.2. Clasificacin segn la magnitud fsica a detectar.
1.3.
2. Detectores.
3. Actuadores.
3.1. Accionamientos elctricos.
3.1.1.Rels y contactores.
3.1.2. Servomotores de CC.
3.1.3. Servomotores de CA.3.1.4. Motores Paso a
paso.
3.2. Accionamientos hidrulicos y neumticos.
3.2.1. Vlvulas
3.2.2. Servovlvulas.
3.2.3. Cilindros.
3.2.4. Sujecin por vaco.
3.2.5. Bombas y motores hidrulicos.

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TEMA 69.
ELEMENTOS ACTUADORES EN LOS CIRCUITOS DE CONTROL.
En la Automatizacin, resulta evidente que la cadena de realimentacin resulta imprescindible en
muchos automatismos industriales para poder realizar un control en lazo cerrado, con las conocidas
ventajas en cuanto a cancelacin de errores y posibilidades de regulacin precisa y rpida. A su vez, dicha
cadena de realimentacin requiere unos elementos de captacin de las magnitudes de planta, a los que
llamamos genricamente sensores o transductores y unos circuitos adaptadores llamados circuitos de
interfaz.
Por otro lado, es evidente la necesidad de unos accionamientos o elementos que actan sobre la parte de
potencia de la planta. La potencia necesaria para actuar sobre los accionamientos puede ser considerable
y, a veces, no puede ser suministrada directamente por el sistema de control. En tales casos, se requieren
unos elementos intermedios encargados de interpretar las seales de control y actuar sobre la parte de
potencia propiamente dicha. Dichos elementos se denominan habitualmente preaccionamientos y
cumplen una funcin de amplificadores, ya sea para seales analgicas o para seales digitales.
Nos centraremos en el estudio de los sensores y preaccionamientos ligados a sistemas de control de tipo
elctrico o electrnico, bsicamente autmatas programables. En definitiva, nos ocuparemos bsicamente
de aquellos sensores cuya salida es una seal elctrica o electromagntica y de los preaccionamientos
gobernados por seales elctricas.
Tambin es habitual que los sensores requieran una adaptacin de la seal elctrica que suministran para
que sean conectables a un determinado sistema de control. Esta funcin la realizan los bloques de
interfaz, que pueden ser totalmente independientes del sensor o estar parcialmente incluidos en l. En
cualquier caso, en la descripcin que vamos a dar aqu, pretendemos aclarar esencialmente el principio de
funcionamiento del captador propiamente dicho e incluiremos nicamente la parte de interfaz que
incorporen habitualmente los sensores disponibles comercialmente.

1. Sensores. Clasificacin.
Los trminos sensor y transductor se suelen aceptar como sinnimos, aunque, si hubiera que
hacer alguna distincin, el trmino transductor es quizs ms amplio, incluyendo una parte sensible o
captador propiamente dicho y algn tipo de circuito de acondicionamiento de la seal detectada. Si nos
centramos en el estudio de los transductores cuya salida es una seal elctrica, podemos dar la siguiente
definicin:
Un transductor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud
fsica en una seal elctrica codificada, ya sea en forma analgica o digital.

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No todos los transductores tienen por qu dar una salida en forma de seal elctrica. Como ejemplo puede
valer el caso de un termmetro basado en la diferencia de dilatacin de una lmina bimetlica, donde la
temperatura se convierte directamente en un desplazamiento de una aguja indicadora.
Sin embargo, el trmino transductor suele asociarse bastante a dispositivos cuya salida es alguna
magnitud elctrica o magntica y, por otro lado, nos interesan aqu slo este tipo de transductores, en la
medida que son elementos conectables a autmatas programables a travs de las interfaces adecuadas.

Figura 1. Estructura genrica de un transductor.

Limitndonos, pues, a los transductores basados fenmenos elctricos o magnticos, stos suelen tener
una estructura general como la que muestra la Figura 1, en la cual podemos distinguir las siguientes
partes:
-

Elemento sensor o captador. Convierte las variaciones de una magnitud fsica en variaciones de
una magnitud elctrica o magntica, que denominaremos habitualmente seal
Bloque de tratamiento de seal. Si existe, suele filtrar, amplificar, linealizar y, en general,
modificar la seal obtenida en el captador, por regla general utilizando circuitos electrnicos.
Etapa de salida. Esta etapa comprende los amplificadores, interruptores, conversores de cdigo,
transmisores y, en general, todas aquellas partes que adaptan la seal a las necesidades de la carga
exterior.

Podemos dar varias clasificaciones de los transductores de tipo elctrico o magntico, atendiendo a
diversos puntos de vista que vamos a repasar a continuacin.

1.1. Clasificaciones segn el tipo de seal de salida.

Atendiendo a la forma de codificar la magnitud medida podemos establecer una clasificacin de
sensores en:
-

Analgicos. Aquellos que dan como salida un valor de tensin o corriente variable en forma
continua dentro del campo de medida. Es frecuente para este tipo de transductores que incluyan
una etapa de salida para suministrar seales normalizadas de 0-10 V o 4-20 mA.
Digitales. Son aquellos que dan como salida una seal codificada en forma de pulsos o en forma
una palabra digital codificada en binario, BCD u otro sistema cualquiera.

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Todo-nada. Indican nicamente cundo la variable detectada rebasa un cierto umbral o lmite.
Pueden considerarse como un caso lmite de los sensores digitales en el que se codifican slo dos
estados.

Otro criterio de clasificacin, relacionado con la seal de salida, es el hecho de que el captador
propiamente dicho requiera o no una alimentacin externa para su funcionamiento. En el primer caso se
denominan sensores pasivos y en el segundo caso activos o directos.
Los sensores pasivos se basan, por lo general, en la modificacin de la impedancia elctrica o magntica
de un material bajo determinadas condiciones fsicas o qumicas (resistencia, capacidad, inductancia,
reluctancia, etc.).
Este tipo de sensores, debidamente alimentados, provoca cambios de tensin o de corriente en un circuito,
los cuales son recogidos por el circuito de interfaz.
Los sensores activos son, en realidad, generadores elctricos, generalmente de pequea seal. Por ello no
necesitan alimentacin exterior para funcionar, aunque s suelen necesitarla para amplificar la dbil seal
del captador.

1.2. Clasificacin segn la magnitud fsica a detectar.

En cuanto a la naturaleza de la magnitud fsica a detectar, existe una gran variedad de sensores en
la industria. En la siguiente tabla se da un resumen de los ms frecuentes utilizados en los automatismos.
Obsrvese que en la columna encabezada como TRANSDUCTOR aparece a veces el nombre del
elemento captador de dicho transductor, sobre todo en casos de medicin indirecta. As, por ejemplo, para
fuerza y par se utilizan captadores de deformacin unidos a piezas mecnicas elsticas.
En general, los principios fsicos en los que suelen estar basados los elementos sensores son los
siguientes:
-

cambios de resistividad,
electromagnetismo (induccin electromagntica),
piezoelectricidad,
efecto fotovoltaico,
termoelectricidad.

1.3. Caractersticas generales de los sensores.

El comportamiento de un sistema en lazo cerrado depende muy directamente de los transductores
e interfaces empleados en el lazo de realimentacin.
Es ms, la relacin salida/entrada en rgimen permanente depende casi exclusivamente del bucle de
realimentacin. As pues, dejando a un lado las caractersticas constructivas particulares de cada
transductor o de cada sistema de medida previsto como lazo de realimentacin, es importante conocer

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diversos aspectos genricos de su comportamiento a fin de prever o corregir la actuacin tanto esttica
como dinmica del lazo de control.
Un transductor ideal sera aquel en que la relacin entre la magnitud de salida y la variable de entrada
fuese puramente proporcional y de respuesta instantnea e idntica para todos los elementos de un mismo
tipo. Sin embargo, la respuesta real de los transductores nunca es del todo lineal, tiene un campo limitado
de validez, suele estar afectada por perturbaciones del entorno exterior y tiene un cierto retardo a la
respuesta. Todo ello hace que la relacin salida/entrada deba expresarse por una curva, o mejor por una
familia de curvas, para transductores de un mismo tipo y modelo.
MAGNITUD DETECTADA
Posicin lineal o angular

Pequeos desplazamientos
o deformaciones
Velocidad lineal o angular

Aceleracin
Fuerza y par
Presin
Caudal
Temperatura

Sensores de presencia o
proximidad

Sensores tctiles

Sistemas de visin artificial

TRANSDUCTOR
Potenciometro
Encoders
Sincro y resolver
Transformador diferencial
Galga extensomtrica
Dinamo tacomtrica
Encoders
Detector inductivo u ptico
Acelermetro
Sensor de velocidad + calculador
Medicin indirecta (galgas o trafos diferenciales)
Membrana + detector de desplazamiento
Piezoelctricos
De turbina
Magntico
Termopar
Resistencias PT100
Resistencias NTC
Resistencias PTC
Bimetlicos
Inductivos
Capacitivos
Opticos
Ultrasnicos
Matriz de contactos
Matriz capacitiva piezoelctrica u ptica
Piel artificial
Cmaras de vdeo y tratamiento imagen
Cmaras CCD

CARACTERISTICAS
Analgico
Digital
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Digital
Analgico
Analgico
Digital
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Todo-nada
Todo-nada
Todo-nada o Analgico
Todo-nada
Todo-nada o Analgico
Analgico
Todo-nada
Todo-nada
Analgico
Procesamiento digital
por puntos o pixels

Tabla 1. Transductores de diversas magnitudes fsicas.

Para definir el comportamiento real de los transductores se suelen comparar stos con un modelo ideal de
comportamiento o con un transductor patrn y se definen una serie de caractersticas que ponen de
manifiesto las desviaciones respecto a dicho modelo. Dichas caractersticas pueden agruparse en dos
grandes bloques:
-

Caractersticas estticas, que describen la actuacin del sensor en rgimen permanente o con
cambios muy lentos de la variable a medir.
Caractersticas dinmicas, que describen la actuacin del sensor en rgimen transitorio, a base de
dar su respuesta temporal ante determinados estmulos estndar o a base de identificar el

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comportamiento del transductor con sistemas estndar, e indicar las constantes de tiempo
relevantes.
A continuacin se dan las definiciones de las caractersticas estticas y dinmicas ms relevantes que
suelen aparecer en la mayora de especificaciones tcnicas de los transductores. Debe tenerse en cuenta
que todas las caractersticas suelen variar con las condiciones ambientales. Por ello, uno de los parmetros
esenciales a comprobar al elegir un transductor es el campo de validez de los parmetros que se indican
como nominales del mismo y las mximas desviaciones provocadas por dichas condiciones ambientales.

1.3.1. Caractersticas estticas.

CAMPO DE MEDIDA. El campo de medida, es el rango de valores de la magnitud de entrada

comprendido entre el mximo y el mnimo detectables por un sensor, con una tolerancia de error
aceptable.

RESOLUCIN. Indica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy prximos de la
variable de entrada. Se mide por la mnima diferencia entre dos valores prximos que el sensor es
capaz de distinguir. Se puede indicar en trminos de valor absoluto de la variable fsica medida o en
porcentaje respecto al fondo de escala de la salida.

PRECISIN. La precisin define la mxima desviacin entre la salida real obtenida de un sensor en
determinadas condiciones de entorno y el valor terico de dicha salida que correspondera, en
idnticas condiciones, segn el modelo ideal especificado como patrn. Se suele indicar en valor
absoluto de la variable de entrada o en porcentaje sobre el fondo de escala de la salida.

REPETIBILIDAD. Caracterstica que indica la mxima desviacin entre valores de salida obtenidos
al medir varias veces un mismo valor de entrada, con el mismo sensor y en idnticas condiciones
ambientales. Se suele expresar en porcentaje referido al fondo de escala y da una indicacin del error
aleatorio del sensor. Algunas veces se suministran datos de repetibilidad variando ciertas condiciones
ambientales, lo cual permite obtener las derivas ante dichos cambios.

LINEALIDAD. Se dice que un transductor es lineal, si existe una constante de proporcionalidad

nica que relaciona los incrementos de seal de salida con los correspondientes incrementos de seal
de entrada, en todo el campo de medida. La no linealidad se mide por la mxima desviacin entre la
respuesta real y la caracterstica puramente lineal, referida al fondo de escala.

SENSIBILIDAD. Caracterstica que indica la mayor o menor variacin de la salida por unidad de la
magnitud de entrada. Un sensor es tanto ms sensible cuanto mayor sea la variacin de la salida
producida por una determinada variacin de entrada.

La sensibilidad se mide, pues, por la relacin:

Sensibilidad

magnituddesalida
magnituddeentrada

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Obsrvese que para transductores lineales esta relacin es constante en todo el campo de medida,
mientras que en un transductor de respuesta no lineal depende del punto en que se mida.

RUIDO. Se entiende por ruido cualquier perturbacin aleatoria del propio transductor o del sistema
de medida, que produce una desviacin de la salida con respecto al valor terico.

HISTRESIS. Se dice que un transductor presenta histresis cuando, a igualdad de la magnitud de

entrada, la salida depende de si dicha entrada se alcanz con aumentos en sentido creciente o en
sentido decreciente. Se suele medir en trminos de valor absoluto de la variable fsica o en porcentaje
sobre el fondo de escala. Obsrvese que la histresis puede no ser constante en todo el campo de
medida. En el caso de sensores todo-nada se denomina histresis a la diferencia entre el valor de
entrada que provoca el basculamiento de 0 1 y aquel que provoca el basculamiento inverso de
1 0.

Debemos observar la clara diferencia entre los trminos resolucin, precisin, repetibilidad y sensibilidad,
trminos que suelen confundirse muchas veces, incluso en alguna bibliografa.

1.3.2. Caractersticas dinmicas.

La mayor parte de transductores tienen un comportamiento dinmico que se puede asimilar a un
sistema de primer o segundo orden, es decir, con una o, como mximo, dos constantes de tiempo
dominante. Los principales parmetros que caracterizan el comportamiento dinmico de un transductor
sern, pues, los que se definieron para estos tipos de sistemas. Slo cabe destacar que los transductores
que responden a modelos de segundo orden suelen ser sistemas sobreamortiguados, es decir, sistemas en
los que no hay rebasamiento en la respuesta al escaln. A continuacin damos un resumen de las
caractersticas dinmicas ms importantes:

VELOCIDAD DE RESPUESTA. La velocidad de respuesta mide la capacidad de un transductor para

que la seal de salida siga sin retraso las variaciones de la seal de entrada. La forma de cuantificar
este parmetro es a base de una o ms constantes de tiempo, que suelen obtenerse de la respuesta al
escaln. Los parmetros ms relevantes empleados en la definicin de la velocidad de respuesta son
los siguientes:

TIEMPO DE RETARDO. Es el tiempo transcurrido desde la aplicacin del escaln de entrada

hasta que la salida alcanza el 10% de su valor permanente.

TIEMPO DE SUBIDA. Es el tiempo transcurrido desde que la salida alcanza el 10% de su valor
permanente hasta que llega por primera vez al 90% de dicho valor.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO AL 99%. Es el tiempo transcurrido desde la aplicacin de

un escaln de entrada hasta que la respuesta alcanza el rgimen permanente, con una tolerancia
de 1%.

CONSTANTE DE TIEMPO. Para un transductor con respuesta de primer orden (una sola
constante de tiempo dominante) se puede determinar la constante d e tiempo a base de medir el

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tiempo empleado para que la salida alcance el 63% de su valor de rgimen permanente, cuando a
la entrada se le aplica un cambio en escaln.

RESPUESTA FRECUENCIAL. Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es

una excitacin senoidal. Se suele indicar grficamente mediante un grfico de Bode. La respuesta
frecuencial est muy directamente relacionada con la velocidad de respuesta.

ESTABILIDAD Y DERIVAS. Caractersticas que indican la desviacin de salida del sensor al variar
ciertos parmetros exteriores distintos del que se pretende medir, tales como condiciones ambientales,
alimentacin, u otras perturbaciones.

2. Detectores.
Aplicando los conocimientos vistos en los temas anteriores del temario podemos ver a continuacin
una clasificacin de los distintos tipos de detectores o transductores:
-

Detectores de posicin.
- Detectores de proximidad.
- Inductivos.
- Capacitivos.
- pticos.
- Ultrasnicos.
- Detectores de Posicin o distancia.
- Potencimetros.
- Encoders.
- Sincros y resolvers.
- Inductosyn.
- Sensores Lser.
- Sensores ultrasnicos.
- Sensores magnetoestrictivos.
- Medidores de desplazamientos o deformaciones.
Transductores de velocidad.
Acelermetros.
Transductores de fuerza y par.
Transductores de temperatura.
Transductores de presin.
Transductores de caudal.
Medidores de nivel.
Detectores de parmetros qumicos.

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3. Actuadores.
En la introduccin hemos definido el accionamiento como aquel dispositivo o subsistema que se
encarga de regular la potencia de una planta o de un automatismo. El accionamiento puede estar bajo el
control directo de la parte de mando o puede requerir algn preaccionamiento para amplificar la seal de
mando.
La gama de posibles accionamientos que puede controlar un autmata programable es enormemente
extensa y variada. Entre los ms habituales se encuentran los destinados a producir movimiento (motores
y cilindros), los destinados a trasiego de fluidos (bombas) y los de tipo trmico (hornos, intercambiadores,
etc.). Sin embargo, no es nuestro propsito estudiar aqu motores, bombas u otros tipos de accionamientos
convencionales, sino que trataremos preferentemente de los preaccionamientos y otras partes ms
directamente ligadas al control, tales como servomotores, servovlvulas, etc., que se pueden considerar
como complementos del autmata en las funciones de regulacin.
Para empezar podemos establecer una clasificacin atendiendo a la tecnologa o, si se quiere,
dependiendo del tipo de energa empleada en el accionamiento. Segn esto podemos distinguir:
-

Accionamientos elctricos.
Accionamientos hidrulicos
Accionamientos neumticos.
Accionamientos trmicos.

Dentro de cada una de estas tecnologas encontramos, a su vez, accionamientos de dos tipos:
-

Accionamientos todo o nada.

Accionamientos de tipo continuo.

3.1. Accionamientos elctricos.

De alguna manera, todos los preaccionamientos que se conectan a los autmatas suelen tener
mando elctrico. Pero dentro de este apartado nos referiremos nicamente a rels, contactores y
servomotores de tipo elctrico.

3.1.1. Rels y contactores.

Los rels y contactores son dispositivos electromagnticos que conectan o desconectan un
circuito elctrico de potencia al excitar un electroimn o bobina de mando. La diferencia entre rel y
contactor est precisamente en la potencia que es capaz de seccionar cada uno. Los rels estn previstos
para accionar pequeas potencias, generalmente inferiores a 1 kW, mientras que los contactores pueden
accionar grandes potencias (centenares de kilovatios).
Los rels se suelen emplear como etapa previa para accionar dispositivos ms potentes como los propios
contactores, electrovlvulas u otros. El rel separa en general la parte de mando, que trabaja con tensiones
y corrientes dbiles, de la parte de potencia, con tensiones y corrientes ms elevadas. Muchas etapas de

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salida de autmatas utilizan rels cuya bobina va gobernada directamente por los circuitos electrnicos y
que aportan la ventaja de aislar elctricamente el circuito electrnico de los contactos de utilizacin.
Las caractersticas ms relevantes de rels y contactores son:
-

Tensin de mando: Tensin de alimentacin de la bobina de mando.

Potencia de mando: Potencia necesaria para accionar la bobina de mando.
Tensin de aislamiento, Ui: Tensin de prueba entre circuito de mando y contactos.
Tensin de empleo, Ue: Tensin de trabajo de los contactos de potencia.
Corriente trmica, Ith: Corriente mxima que pueden soportar los contactos una vez cerrados sin
sobrepasar los lmites de calentamiento. No debe confundirse con la corriente de empleo.
Corriente de empleo, Ie: Es la corriente que el dispositivo es capaz de accionar e interrumpir para
cada tensin de empleo y con carga resistiva.
Poder de corte: Se define por la corriente que el rel es capaz de accionar e interrumpir para cada
tipo de carga (inductiva, capacitiva, motores, etc.) y para un nmero de maniobras determinado.
Los tipos de servicio ms frecuentes segn normas IEC son:
PARA RELS.
DC11. Mando de bobinas y electroimanes en general en corriente continua.
AC11. Mando de bobinas y electroimanes en general en corriente alterna.
PARA CONTACTORES.
ACl. Conexin y corte de cargas resistivas.
AC2: Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito, sin posibilidad de corte durante
el arranque ni inversin a motor lanzado.
AC3: Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito, con posibilidad de corte durante
el arranque e inversin de marcha a motor lanzado.
AC4: Mando de motores de CA con corriente limitada por resistencias,
autotransformador u otros medios.

3.1.2. Servomotores de Corriente Continua.

Los servomotores de corriente continua (CC) son pequeas mquinas especialmente diseadas
para control de posicionamiento.
Aunque el principio de funcionamiento es el de una mquina de continua convencional con excitacin
independiente, su forma constructiva est adaptada a obtener un comportamiento dinmico rpido y
estable y un par de arranque importante.
Por lo general, el inductor se encuentra en el estator y puede ser o bobinado o de imn permanente. El
inducido, alojado en el rotor, se suele construir de forma que presente una inercia mnima.
Constructivamente se diferencian bsicamente en la forma del rotor (Figura 2). Las ms habituales son:

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Rotor alargado.
Rotor en forma de cesta.
Rotor de disco.

Figura 2. Formas constructivas del rotor en servomotores de CC.

Los dos primeros suelen tener un colector clsico de forma cilndrica, mientras que en los de disco suele
estar dispuesto en forma radial. El rotor de dichos motores de disco puede estar construido a base de
circuito impreso o cable rgido con soporte de resina, dando una inercia propia extremadamente baja.
Los parmetros esenciales de un servomotor de CC y las unidades de medida habituales son los
siguientes:
-

n velocidad (r.p.m.)
Ei fuerza electromotriz del inducido (voltios).
Ui tensin de inducido (voltios).
Ii corriente de inducido (amperios).
(e flujo inductor o excitacin, en caso de motores con bobinado de excitacin es proporcional a la
corriente de la bobina inductora.
Te Constante de tiempo elctrica L/Ri (segundos).
Cm par motor (metros . newton).
P potencia (vatios).
Ke constante elctrica (r.p.m.7voltio). Su valor se puede obtener de la relacin (nnom7Enom).
Km constante mecnica, medida en metros newton / amperio. Se obtiene de la relacin (Cm nom
/ Ii nom).

Las relaciones fundamentales entre dichos parmetros para un servomotor con excitacin por imanes
permanentes o excitacin independiente y constante son las siguientes:

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K
Ei Ke(Ui RiIi)
e

Cm KmIi
P EiIi 0,1047C m n

A partir de estas relaciones se deduce que el control de velocidad del motor puede hacerse regulando la
tensin de inducido y compensando la cada de tensin Ri Ii y el control de par requiere regular la
corriente de inducido. En ambos casos se debe mantener constante el flujo de excitacin.
Para caracterizar el comportamiento dinmico de un accionamiento debemos obtener el diagrama de
bloques del motor ms la carga, supuesta sta con un par resistente Cr una inercia J y un rozamiento
viscoso f. La Figura 3 muestra un esquema del accionamiento junto con el diagrama de bloques completo,
donde JT representa la inercia total del rotor del propio motor ms la de la carga.

Figura 3. Modelo del servomotor de CC.

Dado que el rozamiento viscoso suele ser pequeo frente a la inercia, el sistema mecnico se comporta
prcticamente como un integrador puro. En tal caso, simplificando el diagrama en lazo cerrado, se obtiene
la siguiente funcin de transferencia:

n Ui CrRi / Km(1 Tes )

1 / Ke
1 Tms TmTes 2

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donde Tm es la denominada constante de tiempo mecnica, cuyo valor es:

Tm

J T Ri
KmKe

Este modelo de motor permite determinar el comportamiento dinmico del motor ms carga y elegir el
regulador ms conveniente para sistemas de regulacin de velocidad o posicin.
3.1.3. Servomotores de Corriente Alterna.
Para accionamientos de cierta potencia, el motor de alterna presenta diversas ventajas frente al de
continua, la principal de ellas la ausencia de colector y escobillas. Dentro de los motores de alterna
podemos distinguir los asncronos y los sncronos.
El motor asncrono convencional no es apropiado para muchos servosistemas que requieran cierta
precisin, a causa del deslizamiento y de la poca linealidad de las caractersticas par-velocidad. Se
emplea, acompaado de variadores de frecuencia, para accionamientos de velocidad variable, donde
gracias a un control en lazo cerrado pueden ser obtenidas precisiones aceptables.
No obstante, en sistemas de posicionamiento y pequea potencia, los motores de alterna ms utilizados
son el sncrono y el de reluctancia, debido a la ausencia de deslizamiento. A ellos nos referimos
habitualmente al hablar de servomotor de CA.
Las formas constructivas del servomotor de CA pueden ser varias. Lo clsico en una mquina sncrona es
disponer un devanado estatrico, alimentado en CA y un devanado rotrico, alimentado en CC a travs de
escobillas y un sistema de anillos rozantes.
Sin embargo, en los servomotores el rotor suele estar constituido por un bloque de hierro (motor de
reluctancia) o por un imn permanente, para evitar la existencia de escobillas. Las piezas polares y el
rotor suelen tener forma dentada, igual que se ver en los motores paso a paso.
Los motores sncronos con rotor de imn permanente y los motores de reluctancia con rotor liso
funcionan con devanados trifsicos en el estator y con uno o ms pares de polos por fase, de forma que se
cree un campo giratorio sin saltos. Los parmetros esenciales de los que depende el funcionamiento del
motor son los siguientes:
-

n velocidad (r.p.m.).
f frecuencia (hercios equivalente a segundos-1).
p pares de polos.
Ui tensin de inducido (voltios).
Ii corriente de inducido (amperios).
Li inductancia de cada devanado (henrios).
Cm par motor (metros . newton).
Km constante de par (m.N 1 A).
P potencia (vatios).

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Las relaciones fundamentales que cumple el motor son las siguientes:

n 60 f / p
Ui
Ii
2fLi
Cm KmIi
P 2Cmf / p
De dichas relaciones se desprende que la velocidad es proporcional a la frecuencia, mientras que el par es
proporcional a la corriente inductora.
En cuanto a los motores de reluctancia, son en realidad mquinas asncronas, pero se suelen construir con
una forma dentada del rotor y del estator, tal como muestra la Figura 4, o con polos salientes. De esta
forma, el rotor tiende siempre a orientarse en la posicin de menor reluctancia y se consigue una curva
par-velocidad con una zona plana (deslizamiento cero) manteniendo el sincronismo para una amplia gama
de par y actuando como verdaderos motores sncronos, en los que la velocidad depende slo de la
frecuencia de alimentacin para una amplia gama de par (Figura 5). Para pares altos, sin embargo, pueden
perder el sincronismo y pasan a funcionar como mquinas asncronas.

Figura 4. Forma constructiva del circuito magntico de

Figura 5. Curva par velocidad de un

los motores de reluctancia y motores paso a paso

motor de reluctancia

Los motores paso a paso, que se estudian en el apartado siguiente, pueden considerarse tambin dentro de
esta familia, pues no son ms que motores de reluctancia bifsicos, con estator imantado, al objeto de
obtener un par de retencin a motor parado.
3.1.4. Motores paso a paso.
Como se ha dicho en el apartado anterior, los motores paso a paso no son ms que motores de
reluctancia, en general bifsicos, cuyo estator tiene una imantacin permanente con objeto de obtener un
par de retencin a motor parado, incluso en ausencia de alimentacin.

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El estator contiene dos conjuntos de bobinas decaladas 90 elctricos y las piezas polares tienen forma
dentada, tal como muestra la Figura 4. Sin embargo, las piezas polares del rotor y del estator no tienen el
mismo paso entre dientes, de forma que slo un diente del rotor queda enfrentado a uno del estator y el
resto quedan decalados entre s. (En el ejemplo de la Figura el rotor tiene 50 dientes y el estator 48).
El estator puede tener una o dos bobinas por fase. En el primer caso se habla de motores de tres hilos y en
el segundo se llaman motores de devanado partido. Ambos tipos de motores se suelen alimentar de una
fuente de corriente continua a travs de un conmutador a base de transistores, como muestran la Figura 6.

Figura 6. Alimentacin de motores paso a paso y motores de reluctancia bifsico.

En el caso de motores de tres hilos, la secuencia de conmutaciones es la que muestra la Figura 6, donde se
ve que el ciclo se completa con cuatro conmutaciones o pasos.
Cada vez que se efecta una conmutacin o paso se cambia la orientacin del campo en el entrehierro
en saltos de 90 (o de 45 en el caso de 1/2 paso). Sin embargo, debido al distinto paso entre dientes del
rotor y del estator, cada vez que se hace girar el campo una vuelta completa, el rotor avanza slo uno o
dos dientes (la diferencia entre dientes de rotor y estator) ya que se tiende siempre a que los dientes del
rotor queden alineados con el campo. As, cada ciclo completo de conmutaciones el campo gira 360
elctricos, pero el rotor avanza slo un ngulo A CICLO tal que:

Aciclo

360 ( N R Ne)
pN R

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donde Nr y Ne indican, respectivamente, el nmero de dientes del rotor y del estator y p es el nmero de
pares de polos del estator.
Para el ciclo de cuatro pasos el ngulo de avance que corresponde a un paso ser:

Apaso

90 ( N R Ne)
pN R

El nmero de pasos por vuelta, para la secuencia de cuatro pasos por ciclo, viene dado por la expresin:

N ( pasos / rev)

Nr / 4
Nr Ne

Si se conmuta con una frecuencia de f (pasos/segundo), la velocidad del motor ser:

n(r. p.m.)

60 f ( Nr Ne)
Nr / 4

Puede invertirse el sentido de giro del motor sin ms que invertir el orden de las conmutaciones.
El par motor depende de la corriente de alimentacin y, a su vez, sta depende de la frecuencia, de forma
que alimentando a tensin constante suele decrecer con la frecuencia, ya que aumenta la impedancia de
los devanados.
As pues, a tensin constante el par decrece con la velocidad. De todas formas, el convertidor puede
aumentar la tensin a medida que aumenta la frecuencia, por lo que la curva de par-velocidad depende del
motor y de la forma de actuacin del convertidor.
Las expresiones anteriores y los convertidores de alimentacin son vlidas tambin para cualquier motor
de reluctancia bifsico.

Figura 7. Alimentacin del motor de reluctancia bifsico.

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3.2. Accionamientos hidrulicos y neumticos.

Los accionamientos hidrulicos y neumticos se aplican de forma masiva en los automatismos
industriales, gracias a su robustez y facilidad de control.
Bsicamente estudiaremos dos tipos de accionamientos: los cilindros hidrulicos o neumticos y los
motores hidrulicos. Sin embargo, tambin describiremos brevemente las electrovlvulas y servovlvulas
como elementos previos de control o preaccionamientos indispensables en estos sistemas.

3.2.1. Vlvulas.
Una vlvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexin hidrulica o neumtica
entre dos o ms conductos o vas. En cualquier vlvula hay que distinguir dos partes:
-

Elemento de mando.
Circuito de potencia.

El elemento de mando se encarga de conmutar la conexin hidrulica o neumtica entre conductos del
circuito de potencia. El mando puede ser de tipo elctrico (electroimn), manual (pulsador), hidrulico o
neumtico. La Figura 8 muestra la forma constructiva de una vlvula con mando elctrico y manual de 2
vas y 2 posiciones.

Figura 8. Electrovlvula de 2 vas/2 posiciones.

Las vlvulas suelen clasificarse atendiendo al nmero de posiciones distintas que permite el circuito de
mando y al nmero de vas de entrada y/o salida del circuito de potencia en cada posicin. As, por
ejemplo, una vlvula 4/2 indica una vlvula de 4 vas y 2 posiciones.
Las vlvulas de 2 posiciones pueden clasificarse, adems, en monoestables o biestables. Las primeras
tienden, en ausencia de mando, a una posicin fija de reposo (generalmente obligada por un muelle). Las
biestables y en ausencia de mando, pueden permanecer en cualquiera de las dos posiciones (permanecen
en la ltima posicin que les ha llevado el mando). La Figura 9 muestra los smbolos de una serie de

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vlvulas de dos posiciones, con distintos tipos de mando y la Figura 10 muestra algunos ejemplos de
circuitos de potencia.

Figura 9. Distintos tipos de mando para vlvulas: a), b) elctrico (electrovlvula); c), d) manual por pulsador; e), f)
neumtico o hidrulico.

Desde un punto de vista lgico, las vlvulas monoestables permiten realizar funciones de tipo Y, O y NO
y, por tanto, permiten realizar cualquier circuito neumtico o hidrulico de tipo combinacional. Las
biestables permiten realizar la funcin memoria y, por tanto, cualquier circuito secuencial. La Figura 11
muestra la estructura de varios dispositivos lgicos de tipo neumtico.

Figura 10. Distintos tipos de vlvulas segn el circuito de potencia: a) 2 vas / 2 posiciones, b) 4 vas/2 posiciones.

En los automatismos controlados por un autmata, la lgica suele encargarse a ste, por lo que las
vlvulas suelen jugar un papel de preaccionamientos, que vistos desde el autmata son puramente bobinas
de electroimn, activadas a travs de salidas de tipo lgico, ya sea por rel o con interruptor esttico
(transistor o triac).

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Figura 11. Vlvulas de lgica neumtica.

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3.2.2. Servovlvulas.
El nombre de servovlvula o vlvula proporcional se suele dar a una vlvula que es capaz no
slo de abrir o cerrar un circuito hidrulico o neumtico, sino de regular la presin o el caudal a travs de
un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo elctrico. Generalmente, se
trata de componentes oleohidrulicos con un dispositivo motorizado que regula la posicin de un pistn
de tipo cnico, un obturador de tipo rotativo o un distribuidor.
Para el propsito de este texto, es decir, para el autmata programable, la servovlvula es un elemento
analgico que se gobierna a travs de una seal continua entre 0 y l0 V o de 4 a 20 mA, o a travs de una
seal digital, si la vlvula lleva incorporado su propio control. La mayora de servovlvulas suelen llevar,
adems, algn tipo de sensor de posicin que permite mantener su posicin mediante un servo en lazo
cerrado.
Los parmetros importantes para el sistema de control son la sensibilidad, la constante de tiempo y el
coeficiente de amortiguamiento.
-

Sensibilidad : Relacin entre el caudal de salida y la seal analgica de control en rgimen

permanente.
Constante de tiempo y constante de amortiguamiento. Generalmente las servovlvulas suelen
tener un comportamiento como un sistema de segundo orden. En general, sin embargo, se suelen
dotar de un amortiguamiento suficiente para que no se produzcan oscilaciones. En tal caso, la
constante de tiempo es aproximadamente igual al tiempo que tarda la vlvula en alcanzar el
rgimen permanente, cuando se aplica un escaln de referencia.

3.2.3. Cilindros.
Un cilindro neumtico o hidrulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal
aplicando una presin a uno u otro lado del mbolo. Segn sus posibilidades de posicionamiento,
podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos:
-

De simple efecto.
De doble efecto.
De accin diferencial.

Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automticamente al origen por la accin de
un muelle. El mando de stos se suele efectuar mediante una vlvula de 3 vas y 2 posiciones, abierta o
cerrada, segn muestra la Figura 12a.
Los de doble efecto permiten empujar en ambos sentidos. El mando se suele realizar a travs de una
vlvula de 4 vas y 2 posiciones, tal como muestra la Figura 12b.
Los cilindros de accin diferencial permiten mantener el mbolo en cualquier posicin, aplicando presin
a ambos lados del mismo o, simplemente, conseguir un movimiento ms uniforme en el caso de carreras

Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pg. 20

largas. Para su control hacen falta dos vlvulas de bloqueo y un distribuidor 4/2, tal como muestra la
Figura 13.

Figura 12. Distintos tipos de cilindros y

Figura 13. Cilindro de accin diferencial.

sus vlvulas de control.

Debemos recordar adems que, debido a la seccin del vstago, el empuje de los cilindros de doble efecto
no suele ser el mismo en ambas direcciones.
En general, las especificaciones tcnicas de los cilindros suelen indicar la fuerza que es capaz de efectuar
en cada uno de los sentidos en funcin de la presin aplicada. Dicha fuerza viene dada por.
Fs = K P Se
Fe = K P P (Se-Sv)

(sentido de salida del vstago)

(sentido de entrada del vstago)

donde P es la presin, Se es la seccin del mbolo, Si es la seccin del vstago y K es el denominado

coeficiente de carga, que se suele tomar entre 0,5 y 0,7.
En cuanto al comportamiento dinmico, se suelen indicar en las tablas de caractersticas los tiempos
empleados en efectuar un recorrido en vaco en funcin de la presin y de las prdidas de carga o
longitud equivalente del circuito de distribucin. La respuesta dinmica en carga depender de la masa
o inercia que deba moverse. Para suavizar la parada se suelen, adems, equipar con amortiguadores al
final de la carrera.

3.2.4. Sujecin por vaco.

La tcnica de sujecin por vaco permite la manipulacin de pequeas piezas a base de utilizar
ventosas en las cuales se efecta el vaco a travs de un chorro de aire que provoca el efecto Venturi.

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3.2.5. Bombas y motores hidrulicos.

En realidad las bombas y los motores oleohidrulicos son una misma mquina, cambiando
nicamente el sentido de transferencia de la energa.
Como elementos perifricos de los autmatas, lo nico que nos interesa es que las bombas suelen
accionarse a travs de motores elctricos de CA regulados mediante onduladores a frecuencia y tensin
variables. En la actualidad, muchos de estos reguladores se construyen con un microprocesador de control
y admiten rdenes del autmata a travs de un sistema de comunicacin digital.
Lo ms frecuente es que las bombas sean de tipo centrfugo, con un par creciente con la velocidad. En
consecuencia, ofrecen relativa facilidad para ser reguladas.
En cuanto a los motores hidrulicos, stos tienen poca relacin directa con el mundo de laos autmatas,
siendo, en general, controlados por otros dispositivos hidrulicos o neumticos.