BACHILLER EN

I N F O R M AT I C A
TA L L E R D E R O B O T I C A

GUIA DE TRABAJO

ANABEL MORENO J.
2015

Introduccin a la
Robtica

HISTORIA DE LA ROBTICA
Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses;
los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales
eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes
mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron
construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de
robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a
mediados del siglo XVIII. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica
que era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots
Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba
sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al hombre. La palabra
checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingls
se convirti en el trmino robot.

Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a
robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las
denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un
ser humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que
estn en conflictos con la primera ley.

Ficha 1

Bloc de informes

Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con
las dos primeras leyes.
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots
en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de
emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e
invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes
aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de
Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras. En 1954, Devol
disea el primer robot programable.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de
artculos. En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para
atender una mquina de fundicin de troquel.
En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en la Standford University.
En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose
en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.
Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles
autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en
entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin. En los
setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory
para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.
En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es
el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el
robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de
turismo con control remotos, y otros mucho ms especficos como el CYPHER, un
helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots
mascotas de Sony.
En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones: las
dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con
autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha
avanzado mucho en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en
exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo
cual se est trabajando actualmente.

APLICACIONES DE LOS ROBOTS

Los robots son utilizados en diferentes aplicaciones y cada una tiene funciones y
caractersticas diferentes. Entre las aplicaciones encontramos:
Industria- los robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos de los
procesos industriales, como: las pinturas de spray, las transportaciones de materiales,
maquinas-herramientas, los moldeados de platico etc. El objetivo de estas so mejorar
la calidad, y al mismo tiempo aumentar la productividad.
Laboratorios- entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin de
plasmas humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes de slidos
en polmeros entre otros.
Agricultura- todava no son muy comunes los robots que trabajan en agricultura, pero a
medida que pasa el tiempo se vuelven ms y ms populares. Como es el caso de
Australia, quienes inventaron una mquina que esquila a las ovejas (es decir le corta la
lana).
Espacio- los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.
Manipuladores Cinemticas- realiza la aplicaron del manejo de materiales radiactivos y
las inspecciones de tuberas en reas de alta radiacin.
Submarinos- los robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberas de
petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas.
Educacin- los robots se han vuelto muy populares en el rea de educacin. Ellos son
utilizados como: medios de enseanza, en especial ciencias computacionales y en los
salones de clase.
QU ES UN ROBOT?
Los robots actuales no tienen mucho que ver con los humanoides, y la mayora de los
expertos en robtica diran que es complicado ofrecer una definicin de robot
universalmente aceptada. De hecho, distintas organizaciones y asociaciones
internacionales ofrecen definiciones diferentes aunque, obviamente, prximas entre s.
La definicin de robot que ofrece el Robot Institute of America, despus denominado
Robot Industries Association (RIA), es:

Manipulador funcional reprogramable, capaz de mover material, piezas,

herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables
programados, con el fin de realizar tareas diversas.
Destaquemos algunas de caractersticas en las que radica esta distincin:
Multifuncionalidad: versatilidad para llevar a cabo distintas tareas, incluso
aqullas no previstas en principio por los diseadores, lo cual implica una
considerable auto-adaptabilidad al entorno.
Programabilidad: capacidad para modificar la tarea mediante el cambio de
programa, que propicia su adaptacin rpida y econmica a diferentes
aplicaciones.
Para describir la tecnologa de los robots, Isacc Asimov acu el trmino Robtica. l
mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin
que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el
desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de
"revolucin de los robots" y "era de los robots". Una definicin breve y realmente
atinada de robtica es:
La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin
Se suelen distinguir tres generaciones en el desarrollo de la industria robtica:
Primera generacin: los robots primitivos tenan capacidad para almacenar
trayectorias de movimiento descritas punto a punto. Esta primera generacin de
robots era programable y de tipo brazo manipulador. Slo podan memorizar
movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudaban a
moverse con precisin.
Segunda generacin. La segunda generacin de robots entra en escena a finales
de los aos 70. Estos robots cuentan con sensores externos (tacto y visin por lo
general) que dan al robot informacin (realimentacin) limitada del mundo
exterior. Pueden hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante
el entorno de trabajo; se les conoce por ello como robots adaptativos.
Tercera Generacin: La tercera generacin est surgiendo en estos aos,
emplean la inteligencia artificial (IA) y hacen uso de los ordenadores ms
avanzados. Estos ordenadores no slo trabajan con datos, sino que tambin lo
hacen con los propios programas, realizan razonamientos lgicos y aprenden. La

IA permite a los ordenadores resolver problemas inteligentemente e interpretar

informacin compleja procedente de avanzados sensores.

ROBO TX

Bloc de informes

Cmo podemos construir robots?

Para construir un robot necesitamos, adems de los sensores (por ejemplo pulsadores)
y actuadores (por ejemplo motores) un buen nmero de componentes mecnicos que
nos permitan montar un modelo.
En qu piensas cuando escuchas la palabra "robot"? Has visto ya alguna vez un
robot? En el cine o en la televisin? O quizs ya alguno autntico?
Existen innumerables tipos diferentes de robots. Algunos se parecen un poco a un
humano, otros slo estn constituidos de uno o varios brazos. Qu es entonces lo que
hace que un robot sea lo que es?
En el diccionario dice: "Robots son mquinas fijas o mviles, que cumplen tareas
prefijadas de acuerdo a un determinado programa.

Ficha 2

ROBOTICA: Es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin

de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia artificial.

ELEMENTOS ESENCIALES
Bloc de informes
Actuadores
Se denominan actuadores a todos los elementos que pueden ejecutar una accin. Esto significa, cuando se los
conecta a una corriente elctrica, de alguna forma se tornan "activos".
En la mayora de los casos, esto se puede ver directamente. El motor gira, una lmpara se enciende, etc.

Motores codificadores
Como accionamiento para nuestros robots empleamos dos motores codificadores contenidos en el kit de
construccin.
A primera vista son motores elctricos normales, que estn dimensionados para una tensin de 9 Voltios y un
consumo de corriente se mximo 0,5 Amperios.
Sin embargo los motores codificados pueden an ms: Adicionalmente a la conexin para el suministro de
corriente del motor, an tienen una hembrilla para un cable de conexin de 3 polos, a travs de la cual, con
ayuda de los as llamados codificadores, se puede evaluar el movimiento de rotacin del motor.
El codificador funciona de forma similar como el tacmetro de una bicicleta. Un imn (en la bicicleta se
encuentra en la mayora de los casos en uno de los rayos) pasa a cada vuelta junto a un sensor (en la bicicleta
en la mayora de los caso fijado en la horquilla), con lo que el sensor genera un impulso. Estos impulsos
pueden ser contados, y para el ejemplo del tacmetro ser multiplicados por el permetro del neumtico. De este
modo se obtiene el trecho recorrido.
Los codificadores en los motores codificadores fischertechnik generan por rotacin del rbol del motor, 3
impulsos.
Adems, como los motores codificadores tienen un engranaje con una relacin de transmisin de 25:1 (dgase "25
a 1"), una vuelta del rbol que proviene del engranaje, 75 impulsos del codificador.

El motor XS es un motor elctrico, que es tan largo y tan alto como un elemento fischertechnik. Adems es
sumamente ligero. De este modo lo puedes montar en lugares, en los cuales no hay lugar para los motores
grandes. Los dos engranajes, que asimismo se adjuntan al kit de construccin, se adaptan exactamente al motor
XS. El motor XS est dimensionado para una tensin de alimentacin de 9 Voltios y un consumo de corriente de
mximo 0,3 Amperios.

Bombilla
Dos bombillas incandescentes estn contenidas en el kit de construccin. Esta pueden ser empleadas de forma
muy verstil, por ejemplo como luces de sealizacin en un semforo, o tambin como luz intermitente en un
robot. Las bombillas estn dimensionadas para una tensin de 9 Volt y consumen aprox. 0,1 Amperios de
corriente.

Lmpara de lente
En esta lmpara se ha incorporado una lente, que rene la luz en un haz. Presenta un aspecto similar a una
bombilla globular. Tienes que cuidar, que no las confundas. Para una mejor diferenciacin el zcalo enchufable
de esta lmpara es de color gris, mientras que la bombilla globular posee un zcalo blanco. Necesitas la
lmpara de lente para montar una barrera de luz. Las lmpara de lente est dimensionadas como las bombillas
para una tensin de 9 Voltios y consumen aprox. 0,15 Amperios de corriente.

Ficha 3

Motor XS

Motores codificadores

Motor XS

Bombilla

Lmpara de lente

Sensores
Los sensores son en cierta medida las contrapiezas de los actuadores. Porque no ejecutan ninguna accin, sino
reaccionan a determinadas situaciones y sucesos. Un pulsador reacciona por ejemplo a la "presin de un botn",
dejando pasar o interrumpiendo una corriente elctrica. Un sensor de calor reacciona a la temperatura de su
entorno.

Fototransistor
Se define el fototransistor tambin como "sensor de luminosidad". Este es un "sensor", que reacciona ante la
luminosidad.
l forma en una barrera de luz la contrapieza a la lmpara de lente. Ante una elevada luminosidad, o sea
cuando el transistor est siendo irradiado por la lmpara, este conduce corriente. Cuando el rayo de luz se
interrumpe, el transistor no conduce corriente.
Atencin:
En la conexin del fototransistor al suministro de corriente deben observar la correcta polaridad. El polo positivo
debe ser conectado a la marcacin roja en el fototransistor.

Sensor de pista
El sensor de pista infrarrojo es un sensor infrarrojo digital para reconocimiento de una pista negra sobre un
sustrato blanco a una distancia de 5 - 30 mm. Est constituido de dos elementos de transmisin y dos de
recepcin. Como conexin necesitas dos entradas digitales y la alimentacin de tensin de 9 Voltios (polo
positivo y negativo) en el ROBO TX Controller.

Pulsador
El pulsador tambin se llama sensor de contacto. Al accionar el botn rojo se conmuta mecnicamente el
interruptor, fluye corriente entre los contactos 1 (contacto central) y 3. Simultneamente se interrumpe el
contacto entre las conexiones 1 y 2. De este modo puedes emplear el pulsador de dos modos diferentes:
Como "ruptor":
Como "cierre":
Se conectan los contactos 1 y 2.
Se conectan los contactos 1 y 3.
Pulsador oprimido: no fluye ninguna corriente
Pulsador oprimido: fluye corriente.
Pulsador no oprimido: fluye corriente.
Pulsador no oprimido: no fluye ninguna corriente

Sensor de calor (NTC)

Con este elemento se trata de un sensor de calor, con los que se pueden medir temperaturas. A 20C su
resistencia elctrica es de 1,5k (kilo-Ohm). NTC significa Coeficiente Negativo de Temperatura. Esto quiere
decir simplemente, que el valor de resistencia desciende con el aumento de la temperatura.
Las informaciones que nos suministran los sensores (p.ej. claro-oscuro, presionado-no presionado, valor de
temperatura) se puede, como an veremos ms tarde, a travs del ROBO TX Controller encaminar al PC y despus
con ayuda del software p.ej. programar un motor de tal manera, que un ventilador sople, en el momento que se
interrumpa una barrera de luz.

Fototransistor

Sensor de pista

Pulsador

Sensor de calor (NTC)