Sensores Transductores y Actuadores

EXPOSITOR
MG. ING. ELECTRONICO CIP

NOE CHAVEZ TEMOCHE
SENSORES Y TRANSDUCTORES
SISTEMAS DE CONTROL
Seal de Control
SP
Controlador
Actuador
Planta o Proceso
PV
Sensor
Figura 1
Figura 1
MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE
GLOSARIO DE TERMINOS
1. LAZO DE CONTROL: Combinacin de uno o ms
instrumentos o funciones de control que sealan el paso de uno
a otro con el propsito de medir y/o controlar las variables de un
proceso.
2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO: Son aquellos en
los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control. En otras
palabras, en un sistema de control de lazo abierto la salida no se
retroalimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico
lo constituye una lavadora de ropa domstica. El remojo, lavado y
enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no
mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
3. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: En estos

sistemas la variable controlada es continuamente medida y as
comparada con un valor predeterminado (Variable de referencia).
4. PROCESO: Es cualquier operacin o secuencia de operaciones
que involucren un cambio de energa, estado, composicin,
dimensin, u otras propiedades.
5. VARIABLE DE PROCESO: Cualquier propiedad variable de un
proceso. El trmino variable de proceso es usado como un standard
para la aplicacin a todas las variables.
6. SENSOR: Instrumento que detecta el valor de una variable de
proceso. El sensor puede ser integrado o separado de un elemento
funcional o de un lazo. Al sensor tambin se le conoce como
elemento primario.
7. SET POINT: El set point, punto de referencia o valor deseado
puede ser establecido manualmente, automticamente o
programado. Su valor se expresa en las mismas unidades que la
variable controlada.
8. TRANSDUCTOR I/P: Dispositivo que recibe informacin en
forma de corriente y produce una seal de salida resultante,
en este caso presin de aire, se emplea para accionar las
vlvulas neumticas de control.
9. TRANSMISOR: Dispositivo que detecta la variable de un
proceso a travs de un sensor y tiene una salida la cual vara
su valor solamente como una funcin predeterminada de la
variable del proceso
10. CONTROLADOR: Instrumento o dispositivo que posee una
salida que vara para regular una variable de control de una manera
especfica. El controlador mas utilizado es el PID o Proporcional
Integral-Derivativo.
11.
VALVULA DE CONTROL: Es un dispositivo, el ms

comnmente usado, que acta en forma manual o automtica y
que directamente manipula el flujo de uno o ms procesos.
12. ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Dispositivo que controla
directamente los valores de la variable manipulada en un
lazo de control. Generalmente el elemento final de control es
una vlvula de control.
13. DIAGRAMA P&ID: Diagrama de Procesos e Instrumentacin
que es empleado para representar la instrumentacin y los
lazos de control de un proceso.
14. INSTRUMENTACION VIRTUAL: Empleo de software grfico
especializado para simular aplicaciones de control de procesos
empleando hardware para adquisicin de datos.
15.
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

DERIVATIVO (PID): Algoritmo de control que utiliza la seal
de error o diferencia entre el set point y la variable de proceso
para calcular una seal de control proporcional dirigida al
actuador o elemento final.
SISTEMAS DE CONTROL
Los Sistemas Automticos de Control se
representan por diagramas como el de la figura 1,
donde se muestra una representacin en bloques
de un sistema de control que tiene las siguientes
caractersticas
En la Figura 1 se muestra el diagrama de bloques
representa un lazo de control realimentado, muestra
los 4 elementos bsicos del lazo de control:
1. Planta o Proceso
2. Controlador
3. Actuador
4. Sensor
SISTEMAS DE CONTROL
En este lazo de control tambin encontramos 3
seales:
1.SP: Set Point
2.PV: Process Var
3.Seal de Control
Para ilustrar las funciones de cada elemento citemos el
ejemplo del intercambiador de calor. En este equipo
industrial, el objetivo es calentar un fluido que puede ser
combustible hasta una temperatura deseada. El
calentamiento se efecta por la transferencia de calor
desde un fluido mucho ms caliente comnmente vapor de
agua saturado.
SISTEMAS DE CONTROL
El intercambiador es de tipo carcaza-tubo por lo cual, el vapor de agua
fluye por los tubos y alrededor fluye petrleo Diesel a temperatura
ambiente. La temperatura deseada es 110C. El esquema se muestra
en la Figura 2
Controlador de
Temperatura
Figura 2
Sensor de
temperatura
Ingreso de
Petrleo
I/P
Vlvula de
Control
Petrleo
calentado
Intercambiador de calor
Ingreso de
Vapor
Condensado
SISTEMAS DE CONTROL
Controlador de
Temperatura
Figura 2
Sensor de
temperatura
Ingreso de
Petrleo
I/P
Vlvula de
Control
Petrleo
calentado
Intercambiador de calor
Ingreso de
Vapor
Condensado
Figura 2
El sistema cuenta con un sensor RTD que detecta la temperatura del
petrleo calentado y enva esta informacin al controlador PID.
SISTEMAS DE CONTROL
t
u(t )
Kp *e t
Ki * e t dt
t0
Kd *
de t
dt
....
Ec. 1
donde u(t) es la seal de control calculada

e(t) es el error producido entre el setpoint y la
variable del proceso:
Si el petrleo se encuentra a menor temperatura
de la requerida, entonces la seal de control
calculada por el controlador abrir la vlvula para
dejar pasar mayor flujo de vapor y de esa forma
calentar mas al petrleo, caso contrario si la
temperatura es mayor, entonces el controlador
cerrar la vlvula.
SISTEMAS DE CONTROL
En la figura 3 se muestra el diagrama P&ID del ejemplo del intercambiador de
calor, este diagrama se ha construido basndose en la simbologa ISA En el
mercado existen Software para el diseo de plantas y el desarrollo de diagramas
P&ID basados en CAD como CADWORX entre otros.
TI
Intercambiador de Calor
I/P
Figura 3
Lnea de Vapor
SISTEMAS DE CONTROL
DIAGRAMA P&ID
El diagrama de instrumentacin, junto al diagrama simplificado de equipos,
recibe el nombre de Diagrama de Instrumentacin y Proceso, referido
habitualmente como el P&ID representando la abreviacin de PROCESS
AND INSTRUMENTATION DIAGRAM
PV
Figura 4
4 20 mA
SP
PID
3-15 psi
4 20 mA
OUT
I/P
Aire de la compresora
SISTEMAS DE CONTROL
En la figura 5 se muestra otro ejemplo de Diagrama P&ID
de un condensador de vapor
TT
300
TIC
300
FY
300
TE
201
Proceso
TE
202
Figura 5
El lazo de realimentacin de un sistema de
control requiere de elementos de captacin de
las variables de la planta, a los que se les
denomina sensores.
Un sensor o captador adicionando un circuito
de acondicionamiento de seal, se obtiene un
transductor.
Tambin requiere de los elementos que actan
sobre la planta llamados actuadores.
El lazo de realimentacin de un sistema de
control requiere de elementos de captacin de
las variables de la planta, a los que se les
denomina sensores.
Un sensor o captador adicionando un circuito
de acondicionamiento de seal, se obtiene un
transductor.
Tambin requiere de los elementos que actan
sobre la planta llamados actuadores.
1. SENSORES
Un sensor es un dispositivo que mide automticamente
una variable de proceso sobre la base de principios
fsicos o qumicos, generando una seal neumtica,
electrnica o digital que sigue la evolucin en el tiempo
de la variable medida.
Generalmente al sensor o captador se le adiciona un
circuito de acondicionamiento de seal, denominndose
transductor.
Variable
de proceso
Sensor
Circuito
de acond.
Valor
medido
1. SENSORES
Sensor de presin
Sensor de nivel
Sensor de flujo
Sensor de temperatura
1.1 CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE

SEAL DE SALIDA
Analgicos: Su salida toma un valor en forma continua
dentro del campo de medida. Frecuentemente estn
normalizados:
Seales elctricas: 4 a 20 ma - 0 a 5V.
Seales neumticas : 3 a 15 psi.
Digitales: Su salida es una seal codificada en forma
de pulsos o en forma de palabra digital:8 o 12 bits (256
o 4096 niveles).
Todo-nada: Indican nicamente cuando la variable
detectada supera un cierto lmite. Es el caso lmite de
los sensores digitales en el que se codifican slo dos
estados.
1.2 CLASIFICACIN SEGN REQUIERA O

NO UNA ALIMENTACIN EXTERNA
Pasivos: Se basan, por lo general, en la modificacin
de la impedancia de un material bajo determinadas
condiciones fsicas o qumicas (resistencia, capacidad,
inductancia, etc.). Este tipo de sensores, requieren
alimentacin para provocar cambios de tensin,
corriente o presin proporcionales a la variable medida.
Activos: Son generadores de pequea seal. Por ello
no necesitan alimentacin exterior para funcionar,
aunque si suelen necesitarla para amplificar la dbil
seal del captador.
1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

MAGNITUD FSICA A MEDIR
Magnitud
Transductor
Posicin lineal o angular.
Potencimetro (analgico)
Encoders
(digital)
Sincros
(analgico)
Pequeos desplazamientos
o deformaciones.
Transformador diferencial
(analgico)
Galga extensiomtrica
(analgico)
Velocidad lineal o angular.
Tacmetro (analgico)
Encoders
(digital)
Detector ptico (digital)

Magnitud
Transductor
Fuerza y par.
Galgas
Presin.
Membrana + detector de
desplazamiento (analgico)
Piezoelctrico (analgico)
Caudal.
Temperatura.
(analgico)
De turbina
(analgico)
De presin diferencial (anal.)
Magntico
(analgico)
Termocupla (analgico)
Termoresistencia (analgico)
Bimetlicos (todo-nada)

Magnitud
Transductor
Sensores de proximidad.
Sensores tctiles,
Visin artificial.
Inductivos y capacitivos (todonada o analgicos)

pticos (todo-nada o
analgicos)
Ultrasnicos (analgicos)
Matriz de contactos (todonada)

Matriz capacitiva,
piezoelctrica (todo-nada)
Cmaras de video (procesam.
digital por puntos o pixels)
1.4 CARACTERSTICAS ESTTICAS DE

LOS SENSORES
Campo de medida: Rango de valores entre el mximo y el
mnimo detectables por el sensor.
Resolucin: Indica la capacidad del sensor para discernir entre
valores muy prximos de la variable medir.
Precisin: Mxima desviacin entre la salida real del sensor y el
valor terico segn un patrn.
Sensibilidad: Indica la relacin entre la variacin de la salida y la
variacin de la entrada a medir.
Linealidad: Cuando existe una constante de proporcionalidad
(ganancia) que relaciona los incrementos de la salida con los
correspondientes de la entrada.
Histresis: Existe cuando la salida depende si la entrada se
alcanz en sentido creciente o en sentido decreciente.
1.5 CARACTERSTICAS DINMICAS DE

LOS SENSORES
Velocidad de respuesta: Mide la capacidad del sensor para que la
seal de salida siga sin retraso las variaciones de la seal de entrada. Se

cuantifica a partir de la respuesta al escaln, midiendo la constante de
tiempo, la cual corresponde al tiempo empleado para que la salida alcance
el 63% de su valor estacionario.
Respuesta frecuencial: Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia

cuando la entrada es una excitacin sinusoidal. Se indica mediante los
grficos de Bode.
Estabilidad y derivas: Caractersticas que indican la desviacin de la
salida del sensor cuando varan ciertos parmetros externos, tales como
alimentacin, condiciones ambientales, u otras perturbaciones.
1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.6.1 Detectores de temperatura resistivos (RTD)
Emplean un elemento sensible de alambre de platino,
cobre o nquel que proporcionan un valor de resistencia
definido para cada temperatura dentro de su rango.
La variacin de resistencia debido a la temperatura se
puede medir con un puente de Wheatstone.
Caractersticas del RTD de platino (PT-100):

Rango
: -260C a 800C.
Sensibilidad
: alta.
Constante de tiempo : alrededor de 15 s.
Linealidad
: buena.
: RTD

1.6.2 Termistores
Utilizan el mismo principio que los RTD pero fabricados
con semiconductores (normalmente xidos de metales).
Caractersticas:
Coeficiente de variacin de la resistencia con la
temperatura elevado.
No son lineales.
Tipos:
NTC: Con coeficiente de temperatura negativo.
PTC: Con coeficiente de temperatura positivo.
1.6.3Termocuplas
Se basan en el efecto Seebeck segn el cual cuando dos
metales distintos se unen en un punto, se obtiene en su
extremo abierto una diferencia de potencial que es
funcin de la temperatura de las uniones fra y caliente.
Metal A +
To (unin fra)
(unin
caliente) T
ddp
(mv)
Metal B +
To (unin fra)

Termocuplas
Tipo
+
K
Chromel
T
Cobre
J
Hierro
E
Chromel
R
87%Pt-13%Rodio
S
90%Pt-10%Rodio
B
70%Pt-30%Rodio
Aleacin
Chromel
Alumel
Constantan
Rango
Alumel
0 a 1100 C
Constantan
-185 a 300 C
Constantan
20 a 700 C
Constantan
0 a 800 C
Platino
0 a 1600 C
Platino
0 a 1550 C
94%Pt-6%Rodio 100 a 1600 C
Composicin
Nquel - Cromo
Nquel - Aluminio
Cobre - Nquel

1.6.4
Pirmetros
de
radiacin
Miden la temperatura a partir de la radiacin trmica
que emiten los cuerpos calientes. No es necesario el
contacto directo con el cuerpo cuya temperatura se
quiere medir.
Se fundamenta en la teora de Stefan-Boltzam : La
intensidad de la energa radiante emitida por la
superficie de un cuerpo aumenta proporcionalmente a la
cuarta potencia de la temperatura absoluta del cuerpo.
Basndose en la relacin mencionada y conocida la
geometra del cuerpo, se puede conocer su temperatura
midiendo la potencia radiada.
1.7 MEDICIN DE PRESIN

1.7.1 Medidores de funcionamiento mecnico
Medidores de equilibrio presin-fuerza: Se basan en
equilibrar una fuerza o presin desconocida con otra conocida.
Se utilizan los de columna lquida y los de campana.
Medidores de membrana elstica: Se basan en la
deformacin de un elemento elstico (fuelle, diafragma, tubo de
Bourdon, etc.)
1.7.2
Manmetros
electromecnicos
Combinan las membranas elsticas con un transductor de pequeos
desplazamientos, del que se obtiene una seal elctrica
proporcional a la presin.
Los transductores de presin pueden medir presin absoluta y
presin diferencial o relativa.
1.7 MEDICIN DE PRESIN

MEDIDOR ELECTROMECNICO
Seal elctrica
Fuelles
p1
LVDT
p2
1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

1.8.1
Medidores
de
flujo
de
carga
Generan una diferencia de presin entre dos puntos de una
tubera por donde circula un fluido, mediante una restriccin al
flujo, basndose en el Teorema de Bernoulli. Los elementos de
restriccin mas utilizados son el tubo Venturi, el tubo Pitot y la
placa-orificio. El caudal es directamente proporcional a la raz
cuadrada de la diferencia de presin generada.
1.8.2
Medidores
por
presin
dinmica
Se basan en el desplazamiento de un pequeo flotador
sometido a la presin dinmica de la corriente del fluido. Dicha
presin provoca un desplazamiento del flotador proporcional a
la velocidad del fluido. Para fluidos incompresibles, con la
velocidad se tiene una indicacin indirecta del caudal. Una
variante de stos son los de turbina.

Placa-orificio
Tubo Venturi

1.8.3
Medidores
volumtricos
Capturan y liberan un volumen fijo de fluido mediante alguna accin

de bombeo, que se puede realizar mediante un pistn, una aleta
giratoria, un diafragma o una bomba peristltica. Estos medidores
cuentan el nmero total de ciclos que se producen e indican o
registran un volumen de flujo integrado.
1.8.4
Medidores
electromagnticos
Se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre

un fluido conductor en movimiento que se desplaza
transversalmente a un campo magntico se genera un f.e.m.
proporcional al campo inductor y a la velocidad del fluido. El valor
de la velocidad da una indicacin de caudal. Los electrodos de
captacin de la f.e.m. no entorpecen el flujo.
1.9 MEDICIN DE NIVEL

1.9.1
MEDIDORES
TODO
Permiten detectar niveles de referencia. Suele

detectores fotoelctricos o de proximidad capacitivos.
1.9.2
MEDIDORES
POR
NADA
emplearse
PRESIN
Consisten en medir la presin sobre el fondo del depsito que

contiene el lquido. La diferencia de presiones entre el fondo y la
superficie es directamente proporcional al nivel respecto del fondo y
al peso especfico del lquido.
1.9.3
MEDIDORES
ULTRASNICOS
El transductor emite un impulso de presin (ultrasonidos) que es

reflejado por la superficie del material y recogido por un receptor
colocado al lado del emisor. El tiempo total de ida y vuelta es
proporcional a la distancia y a la densidad del medio.
1.9 MEDICIN DE NIVEL
1.10 TRANSDUCTORES DE POSICIN

Permiten medir la distancia de un objeto respecto a un punto o
eje de referencia o simplemente detectar la presencia de un
objeto.
Se les agrupa en:
Detectores de presencia o proximidad : Son del tipo todo o
nada que entregan una seal binaria que indica la
existencia o no de un objeto. Es el caso del interruptor final
de carrera por contacto mecnico.
Medidores de distancia o posicin : Entregan una seal
analgica o digital que permite determinar la posicin lineal
o angular respecto a un punto o eje de referencia.
Transductores de pequeas deformaciones : Se les utiliza
adosados a piezas elsticas o con palpadores como
transductores indirectos de fuerza o par.
1.11 DETECTORES DE PROXIMIDAD

Se trata de sensores con respuesta todo o nada, con una cierta
histresis en la distancia de deteccin y con salida a base de
interruptor esttico (transistor, tiristor o triac), pudiendo actuar
como interruptores de CC o de CA. Algunos de ellos puede dar
una salida analgica proporcional a la distancia.
Segn el tipo de salida se clasifican en:
Detectores todo o nada de CA: Su salida es un interruptor
esttico de CA a base de tiristores o triacs.
Detectores todo o nada de CC: Su salida suele ser un
transistor PNP o NPN.
Detectores de salida analgica: Dan una corriente
proporcional a la distancia entre el cabezal detector y el
objeto a detectar.

Segn el tipo de conexin se clasifican en:
Con dos hilos: El sensor se conecta en serie con la carga.
Con tres hilos: Se tiene un hilo comn para la alimentacin y
carga y los otros dos son diferenciados, uno para
alimentacin y otro para la carga.
Con cuatro o cinco hilos: Emplean dos hilos para la
alimentacin, y otros dos (o tres, en montaje conmutado)
corresponden al contacto de salida para control de carga.
Este tipo de detectores presentan siempre una cada de tensin
residual en el estado cerrado y una corriente de fuga en el
estado abierto.

FORMAS DE CONEXIN
+
CC 2 hilos
CC 4 hilos
CC 3 hilos NPN
+
CC 3 hilos PNP

1.11.1 DETECTORES INDUCTIVOS
Detectan la proximidad de piezas metlicas en un rango de
distancias que va desde 1 mm. a unos 30 mm. con una
resolucin del orden de dcimas de milmetro.
Emplea el cambio en la reluctancia del circuito magntico al
momento de detectar metales, lo cual permite obtener una seal
de salida todo o nada.
Su campo de aplicacin es como interruptores finales de
carrera.
Sus ventajas son la ausencia de contacto con el objeto a
detectar, resistencia a temperaturas altas, robustez mecnica,
entre otras.

INDUCTIVOS

1.11.2 DETECTORES CAPACITIVOS
Su principio de funcionamiento es anlogo al
inductivo, pero en este caso el elemento sensible es
un condensador del circuito oscilante formado por
dos aros metlicos concntricos situados en la cara
sensible, y cuyo dielctrico es el material de la zona
sensible.
Permiten detectar materiales metlicos o no.
Las aplicaciones tpicas son en deteccin de
materiales como vidrio, cermica, plstico, madera,
aceite, papel, etc.

DETECTOR CAPACITIVO

1.11.3 Detectores pticos
Emplean fotoclulas como elementos de deteccin.
Consta de un emisor de luz y un detector.
En el modo barrera, el emisor y el detector estn
separados y el objeto detectar interrumpe el rayo.
En el modo de reflexin, el emisor y el detector estn
en una sola unidad y trabaja por reflexin del rayo sobre
el objeto a detectar.
Ambos tipos suelen trabajar en frecuencias luminosas en
la gama de los infrarrojos.
Para el caso de ambientes muy iluminados se emplea luz
polarizada.

1.11.3 DETECTORES PTICOS
Caractersticas:
- Inmunidad a perturbaciones electromagnticas externas.
- Distancias de deteccin grandes:
en modo barrera : hasta 500 m.
en modo de reflexin : hasta 5 m.
- Permite identificar colores.
- Permite detectar objetos pequeos (dcimas de mm).
- Alta velocidad de respuesta y frecuencia de conmutacin.
Otra variante de detectores pticos son los de fibra ptica, que
tienen los puntos de emisin/recepcin de luz separados de la
unidad generadora, y unidos a ella mediante la fibra. De esta
forma, la deteccin puede llevarse a puntos inaccesibles para
las fotoclulas de barrera o de reflexin, aprovechando la
flexibilidad de la fibra.

DETECTORES PTICOS
Modo barrera
Objeto
Emisor
Modo reflexin
Detector
Objeto
Reflector
Emisor
Detector

1.11.4 DETECTORES ULTRASNICOS
Estn basados en la emisin-recepcin de ondas
ultrasnicas. Cuando un objeto interrumpe el haz, el nivel
de recepcin vara y el receptor lo detecta.
Como ventaja frente a las fotoclulas, los detectores
ultrasnicos pueden detectar con facilidad objetos
transparentes, como cristal y plsticos, materiales que
ofrecen dificultades para la deteccin ptica.
Como utilizan ondas ultrasnicas que se mueven por el
aire, no podrn ser utilizados en lugares donde ste
circule con violencia (bocas de aire acondicionado,
cercanas de puertas), o en medios de elevada
contaminacin acstica (prensas, choques entre metales,
etc.)

CRITERIOS DE SELECCIN
MATERIAL
Slido
Metlico
No metlico
Polvo o gran.
Metlico
No metlico
Transparente
Lquido
Opaco
DISTANCIA
< 50 mm
> 50 mm
< 50 mm
DETECTOR
Inductivo
Ultras. u opt.
Capacitivo
>
<
>
<
>
<
>
<
>
Ultras. u opt.
Inductivo
Ultrasnico
Capacitivo
Ultrasnico
Capacitivo
Ultrasnico
Capacitivo
Optico
50
50
50
50
50
50
50
50
50
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
1.12 MEDIDORES DE DISTANCIA O

POSICIN
1.12.1 POTENCIMETROS
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida
de tipo analgico.

POSICIN
1.12.2 ENCODERS
Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios
grupos de bandas opacas y translcidas alternadas y por una
serie de captadores pticos alojados en el estator, que
detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos.
Los encoders incrementales dan un determinado
nmero de impulsos por vuelta y requieren de un
contador para determinar la posicin a partir de un origen
de referencia.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas en
el rotor ordenadas segn un cdigo binario. Los
captadores pticos detectan un cdigo digital completo,
que es nico para cada posicin del rotor.

POSICIN
1.12.2.1 ENCODERS INCREMENTALES O RELATIVOS
Tienen una sola banda de marcas transparentes y opacas
repartidas a lo largo del rotor y separadas por un paso (p)
En el estator se tiene dos pares de emisor-receptor ptico
decalados un nmero entero de pasos mas 1/4. Al girar el
rotor, cada par ptico genera una seal cuadrada. Cuando el
rotor gira en un sentido las seales cuadradas de salida
tienen entre s un desfase de 1/4 de periodo. Cuando gira en
sentido contrario el desfase es de 3/4 de periodo, lo cual se
utiliza
para
discriminar
el
sentido
de
giro.
La resolucin del encoder depender del nmero (N) de
divisiones del rotor o lo que es lo mismo, del nmero de
impulsos por revolucin. La resolucin en grados vale 360/N.

POSICIN
ENCODER INCREMENTAL

POSICIN
ENCODER INCREMENTAL

POSICIN
1.12.2.2 ENCODERS ABSOLUTOS
Cuentan con varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concntricas, con zonas opacas o transparentes
dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en una serie de sectores, con combinaciones de
opacos y transparentes que siguen un cdigo Gray o binario
reflejado.
El estator dispone de un captador para cada
corona del rotor, dispuestos en forma radial. El conjunto de
informacin binaria obtenida de los captadores es nico para
cada posicin del rotor y representa en el cdigo su posicin
absoluta. Para un encoder de N bandas en el rotor, se tendr
un cdigo de N bits. Su resolucin ser igual 360/2N.
Tpicamente N va de 12 a 16 bits, obtenindose resoluciones
entre 0.0879 y 0.00054.

POSICIN
ENCODER ABSOLUTO

POSICIN
1.12.3 Sincros
Es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico, que
se trata de un transformador con uno de sus devanados rotativo. El
tipo de sincro mas frecuente consta de un primario alojado en el
rotor (monofsico) y un secundario alojado en el estator (trifsico).
Cuando se aplica una tensin senoidal al devanado del primario, se
obtienen en los devanados secundarios de cada una de las fases
tres tensiones, cuya amplitud y fase con respecto a la tensin del
primario dependen de la posicin angular del rotor.

POSICIN
Sincro
1.13 Medidores de pequeos

desplazamientos y deformaciones
1.13.1 Transformador diferencial
Dispone de un primario y dos secundarios idnticos acoplados
magnticamente al primero mediante un ncleo mvil. Dicho ncleo
se hace solidario a un vstago, cuyo desplazamiento se va a medir,
de tal forma que, en posicin de reposo, el ncleo est colocado
simtricamente respecto a ambos secundarios y, al desplazarse,
queda descentrado. El desplazamiento del ncleo puede ser lineal o
rotativo. Los dos secundarios se suelen conectar en oposicin, de
tal forma que, en la posicin cero, las tensiones inducidas en cada
uno de ellos son iguales y, por tanto, la tensin total obtenida es
nula. Al desplazarse el ncleo, las tensiones de los secundarios
dejan de ser iguales y la tensin total vara en mdulo y signo
segn la magnitud y sentido del desplazmiento. Tiene resoluciones
de algunas dcimas de milmetro.
1.13 MEDIDORES DE PEQUEOS

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
a) LVDT
b) RVDT

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
1.13.2 Galgas extensomtricas
Son sensores de deformaciones basados en la variacin de la
resistencia de un hilo conductor o de un semiconductor cuando
estn sometidas a esfuerzo de traccin, compresin, torsin, etc.
Son utilizados como transductores indirectos de fuerza o de par.
En las galgas de hilo la variacin de resistencia se produce por
dos causas simultneamente, el aumento de longitud y la
disminucin
de
la
seccin
del
hilo
conductor.
En las galgas de semiconductor la variacin de resistencia se
produce simultneamente por el efecto de alargamiento y estriccin
de la pista del semiconductor y por efecto piezoelctrico (variacin
de la resistividad por deformacin del semiconductor).
Es necesario compensar trmicamente las galgas.

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
Galgas de hilo

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
1.13.3 Transductores piezoelctricos
Algunos elementos cristalinos como el cuarzo poseen la propiedad
de adquirir una polarizacin en la direccin de los denominados ejes
elctricos, cuando se les somete a un esfuerzo y se deforman segn
la direccin de los llamados ejes mecnicos.
Esta propiedad se aprovecha para obtener sensores de deformacin
o indirectamente de fuerza, par o presin. Las formas de
aprovechar este efecto son:
- Medicin de la carga de polarizacin.
- Medicin de la frecuencia de oscilacin.
En el segundo caso se le ubica en un circuito oscilador.

DESPLAZAMIENTOS Y
DEFORMACIONES
Transductor piezoelctrico
1.14 TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD

1.14.1 Dinamo tacomtrica
Es un generador de corriente continua con excitacin a base de
imanes permanentes. La tensin generada (e) al girar el rotor es
proporcional a la velocidad angular de giro (w): e = K.w . La
sensibilidad K est normalmente entre 50 y 100 mV/rpm.
1.14.2 Generadores de impulsos
Es un transductor digital basado en la deteccin de frecuencia de
generadores de impulsos a base de captadores pticos o inductivos,
de forma anloga a la indicada para un encoder incremental. La
velocidad es directamente proporcional a la frecuencia de la seal
obtenida, de acuerdo a: f = n.N/60 , donde f: frecuencia en Hz,
n: velocidad angular en rpm y N: nmero de impulsos por
revolucin del generador.
1.15 TRANSDUCTORES DE FUERZA Y

PAR
La deteccin de fuerza y par se realiza de forma indirecta a partir
de las deformaciones que experimenta un slido bajo la accin de
dicha fuerza o par.
Podemos citar el caso de la clula de carga, formada por una pieza
cilndrica deformable solidaria al ncleo de un transformador
diferencial.
Es de especial importancia la colocacin de los sensores, as como
el diseo de las piezas elsticas para la captacin del esfuerzo en la
direccin deseada.
Algunos transductores de par estn basados en mtodos
fotoelctricos.
1.16 GUA PARA EL DISEO DE UN

SISTEMA DE MEDICIN
1. Definir el objetivo de la medicin en base a:
a) La naturaleza de la medicin (presin, flujo, etc.).
b) El rango.
c) La precisin.
d) La linealidad.
e) El nivel de ruido en el ambiente de medicin.
2. Seleccionar el sensor, considerando:
a) La naturaleza de su salida (voltaje, resistencia, etc.).
b) Su funcin de transferencia (relacin entre la salida y la
variable medida).
c) La constante de tiempo.
d) El rango de salida para el rango de medicin dado.
e) Especificaciones de potencia.
1.16 GUA PARA EL DISEO DE UN

SISTEMA DE MEDICIN
3. Disear el circuito de acondicionamiento, considerando:

a) La naturaleza de la seal de salida. Lo mas frecuente es
voltaje, pero corriente y frecuencia son tambin utilizadas. En
estos casos hay que realizar conversiones.
b) El rango de la salida. Generalmente son rangos normalizados,
por ejemplo 0 a 5 V, 4 a 20 mA.
c) La impedancia de entrada que presenta, para evitar efectos
de carga.
d) La impedancia de salida que presenta.
2. ACTUADORES
Son los dispositivos o subsistemas que actan sobre la parte de
potencia de la planta. Pueden estar bajo el control directo del
controlador o pueden requerir alguna operacin de amplificacin o
conversin de la seal de control mediante los pre-actuadores.
Atendiendo a la tecnologa se clasifican en:
Actuadores elctricos.
Actuadores hidrulicos.
Actuadores neumticos.
Dentro de estas tecnologas tenemos dos tipos:
Actuadores todo o nada.
Actuadores continuos
2.1 ACTUADORES ELCTRICOS

2.1.1 Rels y contactores
Son dispositivos electromagnticos que conectan o desconectan un
circuito elctrico de potencia al excitar un electroimn o bobina de
mando.
Los rels accionan pequeas potencias, mientras que los
contactores
accionan
grandes
potencias.
Los rels accionan contactores, electrovlvulas, etc, es decir
separan la parte de mando de la parte de potencia.
Caractersticas tpicas:
Rels: Tensiones de mando: DC: 6,12,24,48,110V, AC: 12 a
220V. Potencia de mando : 0.25 a 5 W.
Contactores:Tensiones de mando: DC: 24,48,110,220V, AC: 24
a 380V. Potencia de mando : 5 a 1000 W.

2.1.2 Servomotores DC
Son pequeas mquinas especialmente diseadas para el
control de posicionamiento. Su principio de funcionamiento es el
de una mquina de continua convencional con excitacin
independiente.
Su comportamiento dinmico es rpido y estable con un par de
arranque importante.
Por lo general el inductor se encuentra en el estator y puede ser
bobinado o de imn permanente. El inducido alojado en el rotor
presenta
una
inercia
mnima.
Las formas del rotor mas comunes son: alargado, en forma de
cesta y de disco.
Modelo de un servomotor DC
Va
Ia
Ra
La
Eb
J
o cte.
Diagrama de bloques del servomotor DC

Td
Va +
Eb
1
--------Ra+sLa
Ia
Tm
Km
1
-----Js+B
Kb
Permite determinar el comportamiento dinmico y seleccionar

el controlador para regular la velocidad o posicin de la carga.
2.1.3 Servomotores AC
Para mayores potencias el motor AC presenta ventajas frente al
de continua y principalmente la ausencia de colector y
escobillas.
Se tienen dos tipos: asncronos y sncronos.
Los asncronos tienen poca linealidad entre par - velocidad. Se
les utiliza en accionamientos de velocidad variable acompaado
de variadores de frecuencia y en lazo cerrado.
Los sncronos son utilizados en sistemas de posicionamiento.
En una mquina sncrona se tiene un devanado estatrico
alimentado de CA y el rotor suele estar constitudo por un
bloque de hierro (motor de reluctancia) o por imn permanente.

2.1.4 Motores paso a paso
Son motores sncronos que a partir de una seal de mando en
forma de impulsos, giran a un cierto ngulo cuyo valor es un
nmero entero de veces un ngulo elemental, o paso. Debido a
esta caracterstica, este motor es especialmente adecuado para
el control en lazo abierto.
Pueden ser de imn permanente, de reluctancia variable o
hbridos. Los del primer tipo presentan un par elevado, bajas
frecuencias de trabajo, y elevada inercia. Los de reluctancia
variable pueden girar a mayor velocidad y tener un paso mas
pequeo. Los hbridos son un intermedio entre ambos tipos.
En general son de potencia baja, pero pueden conseguirse
potencias de 1 kW con un par mximo de 1.7 kgm y 1.8 de
paso.
Secuencia de entrada a un motor paso a paso
2.2 ACTUADORES HIDRULICOS Y

NEUMTICOS
2.2.1 Vlvulas
Una vlvula es un dispositivo pre-actuador que permite establecer o cortar la
conexin hidrulica o neumtica entre dos o mas conductos o vas.
Tiene dos partes: el elemento de mando y el circuito de potencia.
El elemento de mando se encarga de conmutar la conexin hidrulica o
neumtica entre conductos del circuito de potencia. El mando puede ser
manual (pulsador), elctrico (electroimn), hidrulico, o neumtico.
Una vlvula 4/2 indica que tiene 4 vas de entrada y/o salida y 2 posiciones.
Las vlvulas de dos posiciones se pueden clasificar en:
monostables, cuando en ausencia de mando tienden a una posicin fija.
Permiten realizar funciones tipo AND, OR, NOT (combinacionales).
biestables, cuando en ausencia de mando permanece en la ltima
posicin que tuvo. Permiten realizar la funcin memoria (secuencial).

NEUMTICOS
Tipos de vlvulas
2/2
5/2
3/2
4/2
5/3 (vstago bloqueado)

NEUMTICOS
2.2.2 Servovlvulas
- Es una vlvula que es capaz no solo de abrir o cerrar un circuito
hidrulico o neumtico, sino de regular la presin o el caudal travs
de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de
consigna de tipo elctrico.
Generalmente se tratan de componentes oleohidrulicos con un
dispositivo motorizado que regula la posicin de un pistn de tipo
cnico, un obturador de tipo rotativo o un distribuidor.
Sus parmetros a considerar para efectos de control son:
a) Sensibilidad: Relacin entre el caudal de salida y la seal
analgica de control en rgimen permanente.
B) Constante de tiempo: Es el tiempo que tarda la vlvula en
alcanzar el rgimen permanente, cuando se aplica un escaln de
referencia.

NEUMTICOS
Servovlvula reguladora de caudal
Vstago
Actuador neumtico
Seal de
controlador
I/P

NEUMTICOS
Tipos de servovlvulas de acuerdo a su respuesta
Caudal
Lineal
De abertura
rpida
De igual
porcentaje
Posicin del vstago

NEUMTICOS
2.2.3 Cilindros
- Son dispositivos que permiten obtener un movimiento lineal
aplicando una presin a uno u otro lado del mbolo.
- Segn sus posibilidades de posicionamiento se clasifican en:
de simple efecto , de doble efecto y de accin diferencial.
Los de simple efecto permiten empujar en un solo sentido y
retornar automticamente al origen por la accin de un muelle.
Los de doble efecto permiten empujar en ambos sentidos.
Los de accin diferencial permiten mantener el mbolo en
cualquier posicin .

NEUMTICOS
Cilindro de simple efecto con vlvula 3/2

NEUMTICOS
Cilindro de doble efecto con vlvula 4/2

NEUMTICOS
2.2.4 Motores neumticos e hidrulicos
Los motores neumticos son ligeros y compactos. El arranque y paro es
muy rpido y pueden trabajar con velocidad y par variables sin
necesidad de un control complejo. Pueden trabajar sin problemas hasta
temperaturas de 120 C y soportan sobrecargas. En el caso de motores
reversibles, pueden cambiarse el sentido de giro sin producir sacudidas
sobre la carga. En robtica son muy utilizados los de tipo rotativos con
reductor, utilizndose tambin los de pistn radial y axial.
Los motores hidrulicos permiten manejar cargas importantes. No
presentan problemas de refrigeracin y soportan sobrecargas. La
velocidad de rotacin es regulable y la inversin del sentido de giro es
simple. Manteniendo constante el caudal y la presin se puede
aumentar la velocidad disminuyendo la cilindrada, aunque esto significa
una disminucin de par.

NEUMTICOS
MOTOR NEUMTICO

Sensores Transductores y Actuadores

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EXPOSITOR

MG. ING. ELECTRONICO CIP

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

3. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: En estos

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

VALVULA DE CONTROL: Es un dispositivo, el ms

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

donde u(t) es la seal de control calculada

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

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1.1 CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE

1.2 CLASIFICACIN SEGN REQUIERA O

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

Velocidad lineal o angular.

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.3 CLASIFICACIN SEGN LA

Inductivos y capacitivos (todonada o analgicos)

Matriz de contactos (todonada)

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.4 CARACTERSTICAS ESTTICAS DE

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.5 CARACTERSTICAS DINMICAS DE

seal de salida siga sin retraso las variaciones de la seal de entrada. Se

Respuesta frecuencial: Relacin entre la sensibilidad y la frecuencia

Estabilidad y derivas: Caractersticas que indican la desviacin de la

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

Caractersticas del RTD de platino (PT-100):

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.6 MEDICIN DE TEMPERATURA

1.7 MEDICIN DE PRESIN

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.7 MEDICIN DE PRESIN

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

MG. ING. ELECTRONICO CIP NOE CHAVEZ TEMOCHE

1.8 MEDICIN DE FLUJO O CAUDAL

Capturan y liberan un volumen fijo de fluido mediante alguna accin

Se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre