Capitulo 1: Cinemtica de una partcula:

1.1. Generalidades
A. DEFINICIONES
-

Cinemtica: Estudio de la geometra del movimiento. Relaciona el desplazamiento

(variacin de la posicin), la velocidad (variacin de la posicin con el tiempo) y la
aceleracin (variacin de la velocidad con tiempo) sin hacer referencia a la causa del
movimiento

Partcula: Un punto que se mueve como un todo sin que se refiera al tamao. Se
desprecia cualquier rotacin con respecto a su propio centro de gravedad, slo posee
masa (se trata lo mismo un grano de arena que un elefante).

B. REVISIN DE VECTORES
Se usan vectores para describir el movimiento de una partcula. Un vector es la expresin
matemtica de movimiento y tiene magnitud, direccin y sentido. Se denota como una
flecha cuya longitud refleja la magnitud, su orientacin la direccin y su cabeza el sentido
del movimiento (Figura 1). Se usa para representar desplazamientos, velocidad,
aceleracin, momentos y las fuerzas.

sentido

longitud

direccin
Figura 1: Un vector y sus componentes
r r
r
La sumatoria de dos vectores P + Q , se define como el vector resultante R , el cual tiene
r r
r
dos componentes ( P y Q ). Para encontrar la sumatoria se traza el primer vector P y
r
r
donde se termina, se empieza trazar el vector Q (ver Figura 2). La suma ( R ) est dada
por un vector que conecta el principio del primero con el final del segundo.

r
R

r r r
P+Q =R

r
Q

r
P
Figura 2: La sumatoria de vectores

r r
El producto escalar (por que da por resultado un escalar) de dos vectores P Q (el
r r
P Q = PQcos (ver Figura 3). es el ngulo que
producto punto), se define como:
forma los dos vectores.
r
P

r
Q

Dinmica: Apuntes 1.1

Figura 3: El producto de dos vectores

El producto que se ve ms a menudo en este curso es el producto vectorial de dos

r r
vectores PxQ (el producto cruz) se define como un vector que tiene la magnitud de
r r
PQsen y acta en una direccin perpendicular al plano que contiene P y Q ver Figura 4.
r r
PQ

r r
P x Q = PQ sen

r
Q

r
P
Figura 4: Producto vectorial de dos vectores
Se suele definir la direccin de un vector por vectores unitarios i , j y k que apuntan
respectivamente en la direccin de los ejes x,y,z (ver Figura 5). Tienen una magnitud
unitaria constante y direcciones fijas.

Y
ejes fijos
j

vectores unitarios

Figura 5: Vectores unitarios

r r
Un vector es el producto de su magnitud y su direccin: A = A A (ver Figura 6)

r
A

(Asen) j

r
A = A cos i + sen j

(Acos)i
Figura 6: Un vector

Dinmica: Apuntes 1.1

C. REVISIN DE LOS CONCEPTOS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN

Velocidad ( v ): Cambio en posicin con el tiempo

Una partcula describe una trayectoria cualquiera con respecto a un sistema de referencia
x,y,z con un origen O (Figura 7)

r
r

P1

r
r2

x
O

trayectoria de
la partcula

P2

r
r1

P1 posicin inicial (tiempo = t1)

P2 posicin final (tiempo = t2)
r
r1 vector posicin de la posicin P1

r
r2 vector posicin de la posicin P2
r
r - vector cambio de posicin o

desplazamiento
Figura 7: La posicin de una partcula

r
r r
r1 + r = r2

r r
r
r2 - r1 = r

En el limite:

Velocidad instantnea:

r
r r
Velocidad promedio: v =
t
r
r
r
r dr
=
v = lim
t 0 t
dt

Ecn 1.1

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Aceleracin a : Cambio en velocidad con el tiempo

La aceleracin corresponde a la variacin de la velocidad con respecto al tiempo.
Colocando los vectores de velocidad en un sistema de referencia xyz se ve que la
r
aceleracin tendr la misma direccin que v (Figura 8:

P1

r
v2

r
v1

r
v1

P2

r
v2

r
v
x

z
Figura 8:Variacin en la velocidad
La aceleracin en cualquier momento esta dado por:

r
r
r
v dv
=
a = lim
dt
t 0 t

Ecn. 1.2
La aceleracin no es tangente a la trayectoria

Dinmica: Apuntes 1.1

Notacin
La primera derivada con respecto al tiempo se denota con un punto y la segunda con dos
puntos ambos sobre el variable a ser derivado, es decir:

r
r
r dv d2 r &r&
a=
=
=r
dt dt 2

r
r d r r&
=r
v=
dt

Movimiento con aceleracin constante

r
Una partcula se mueve con a constante.

por lo tanto

r
r dv
a=
= cte y
dt
r
r r
v - v 0 = a(t - t o )

r
v

r
v0

r r
dv = a dt

t0

r
r r
v = v 0 + a(t - t o )

Ec. 1.3

Se puede escribir la Ec. 1.3 segn los componentes rectangulares:

vx = v0x + ax(t-to);

vy = v0y + ay(t-to);

vz = v0z + az(t-to)

r
r r
r dr
v=
d r = vdt
dt

Si
Integrando:

r
r

r
r0

r
dr =

r
(
v
0 + at )dt
t0

r r r
1r
r = r0 + v 0 (t - t o ) + a(t - t o ) 2
2

Ec. 1.4

De la misma manera a la Ec. 1.3, la Ec. 1.4 se puede escribir en trminos de sus
componentes rectangulares.
Por otro lado:
r
r

entonces:

r
r0

r
r dr
v=
dt

r
r dv
a=
dt

r r
a dr =

r
v

v dv
r

v0

resultando

r r r r
1 r2 r 2
a r a r0 = v - v 0
2

r r r
v 2 = v 02 + 2a (r - r0 )
Ec. 1.5
r
Analizando la Ec. 1.3 se observa que el vector v est contenido en el plano definido por
r
r
los vectores v 0 y a . Ya que la velocidad es tangente a la trayectoria se puede concluir
r
r
r
que la trayectoria esta contenida en el plano definido por v 0 y a . El vector v 0 es una
r
constante y por lo tanto si a tambin es constante, la trayectoria es plana (plano definido
r
r
por v 0 y a ).
y

Si la partcula tiene una trayectoria plana siempre es posible considerar slo dos
componentes rectangulares x e y.
4

Dinmica: Apuntes 1.1

Movimiento angular (de un vector)
En est seccin se ver los conceptos de desplazamiento angular, velocidad angular y
aceleracin angular.
Un segmento de recta (ver Figura 9), el cual podra ser un vector de posicin cualquiera,
r
r
se mueve en el espacio desde A hasta A durante un intervalo de tiempo t y describe
un ngulo .

r
A

r
A
Figura 9: Movimiento de una recta
Consideremos que t es muy pequeo de tal modo que sea un desplazamiento
pequeo.
Se define:

Desplazamiento angular ( )
Se representa
por
r un vector con direccin perpendicular al plano que contiene a los
r
vectores A y A y sentido de la regla de la mano derecha (positivo en el sentido
antihorario y negativo en el sentido horario).

Velocidad angular ( ):
-

r
r
d r&
= lim
=
=
t 0 t
dt
r

Ecn. 1.6

Se representa por un vector que tiene la misma direccin y sentido que el vector
desplazamiento angular.

Aceleracin angular ( ):
-

r
r
r
d d 2 r& &r&
= lim
=
= 2 = =
t 0 t
dt
dt
r

Ecn. 1.7

Se representa por un vector que tiene la misma direccin que los vectores
desplazamiento y velocidad angular, pero su sentido depende de las circunstancias.
Movimiento plano con la aceleracin angular constante (rotacin uniformemente
acelerada)

r
d r
=
dt

d = dt

= 0 + t

Ec. 1.8

Dinmica: Apuntes 1.1

r

r
d
=
dt

d =

r
+ )dt

1r
2

= 0 + 0t + t2

Reemplazando la Ec. 1.8

en la Ec. 1.9

se obtiene finalmente

- 0
t

r
=

r r
1 - 0 2
0 = 0t +
t
2 t
r r 0 + r
=
t
2
r

Ec. 1.9

Ec. 1.10

Reemplazando la Ec. 1.8 en la Ec. 1.10 se obtiene

rr

2 = 02 + 2

Ec. 1.11

Para el movimiento plano con rotacin uniforme

r
r
=0
= cte

= 0 + t

Ec. 1.12