El 555 es un circuito integrado cuya funcin principal es producir pulsos de

temporizacin con precisin, entre sus funciones secundarias estn la de oscilador,

divisor de frecuencia, modulador o generador.
Este circuito integrado incorpora dentro de si, dos comparadores de voltaje, un flip
flop, una etapa de salida de corriente, un divisor de voltaje por resistor y un
transistor de descarga. Dependiendo de como se interconecten estas funciones
utilizando componentes externos es posible conseguir que dicho circuito realiza un
gran numero de funciones tales como la del multivibrador astable y la del circuito
monoestable.

El 555 tiene diversas aplicaciones, como: Control de sistemas secuenciales, divisor

de frecuencias, modulacin por ancho de pulso, generacin de tiempos de retraso,
repeticin de pulsos, etc.

Funcionamiento:
Se alimenta de una fuente externa conectada entre sus terminales 8 (+Vcc) y
1(GND) tierra; el voltaje de la fuente va desde los 5 voltios hasta 15 voltios de
corriente continua, la misma fuente se conecta a un circuito pasivo RC, que
proporciona por medio de la descarga de su capacitor una seal de voltaje que esta
en funcin del tiempo, esta seal de tensin es de 1/3 de Vcc y se compara contra
el voltaje aplicado externamente sobre la terminal 2 (TRIGGER) que es la entrada
de
un
comparador.
La terminal 6 (THRESHOLD) se ofrece como la entrada de otro comparador, en la

cual se compara a 2/3 de la Vcc contra la amplitud de seal externa que le sirve de
disparo.
La terminal 5(CONTROL VOLTAGE) se dispone para producir modulacin por
anchura de pulsos, la descarga del condensador exterior se hace por medio de la
terminal 7 (DISCHARGE), se descarga cuando el transistor (NPN) T1, se encuentra
en saturacin, se puede descargar prematuramente el capacitor por medio de la
polarizacin
del
transistor
(PNP)
T2.
Se dispone de la base de T2 en la terminal 4 (RESET) del circuito integrado 555, si
no se desea descargar antes de que se termine el periodo, esta terminal debe
conectarse directamente a Vcc, con esto se logra mantener cortado al transistor T2
de otro modo se puede poner a cero la salida involuntariamente, aun cuando no se
desee.
La salida esta provista en la terminal (3) del microcircuito y es adems la salida de
un amplificador de corriente (buffer), este hecho le da ms versatilidad al circuito
de tiempo 555, ya que la corriente mxima que se puede obtener cuando la
terminal (3) sea conecta directamente al nivel de tierra es de 200 mA.
La salida del comparador "A" y la salida del comparador "B" estn conectadas al
Reset y Set del FF tipo SR respectivamente, la salida del FF-SR acta como seal de
entrada para el amplificador de corriente (Buffer), mientras que en la terminal 6 el
nivel de tensin sea ms pequeo que el nivel de voltaje contra el que se compara
la entrada Reset del FF-SR no se activar, por otra parte mientras que el nivel de
tensin presente en la terminal 2 sea ms grande que el nivel de tensin contra el
que se compara la entrada Set del FF-SR no se activar.

Circuito astable bsico:

Si se usa en este modo el circuito su principal caracterstica es una forma de onda
rectangular a la salida, en la cual el ancho de la onda puede ser manejado con los
valores
de
ciertos
elementos
en
el
diseo.
Para
TA
TB

esto

debemos

0.693
=

aplicar
*
0.693

las

siguientes

(R1+R2)
*

formulas:
*

C1
(R2*C1)

Donde TA es el tiempo del nivel alto de la seal y TB es el tiempo del nivel bajo de
la
seal.
Estos tiempo dependen de los valores de R1 y R2. Recordemos que el periodo es =
1/f.
La frecuencia con que la seal de salida oscila est dada por la frmula: f = 1/
(0.693 * C1 * (R1 + 2 * R2))

Circuito monoestable:
En este caso el timmer 555 en su modo monoestable funcionar como un circuito
de un tiro. Dentro del 555 hay un transistor que mantiene a C1 descargado
inicialmente. Cuando un pulso negativo de disparo se aplica a terminal 2, el flip-flop
interno se setea, lo que quita el corto de C1 y esto causa una salida alta (un high)
en
el
terminal
3
(el
terminal
de
salida).
La salida a travs del capacitor aumenta exponencialmente con la constante de
tiempo:

R1

C1

Cuando el voltaje a travs de C1 iguala dos tercios de Vcc el comparador interno

del 555 se resetea el flip-flop, que entonces descarga el capacitor C1 rpidamente y
lleva al terminal de salida a su estado bajo (low). El circuito e activado con un
impulso de entrada que va en direccin negativa cuando el nivel llega a un tercio de
Vcc. Una vez disparado, el circuito permanece en ese estado hasta que pasa el
tiempo
de
seteo,
aun
si
se
vuelve
a
disparar
el
circuito.
La
T=

duracin

del

estado
1.1

alto

(high)

es

dada
*

por

la

ecuacin:
(R1*C1)

El intervalo es independiente del voltaje de Vcc. Cuando el terminal reset no se usa,

debe atarse alto para evitar disparos espontneos o falsos.

Introduccin
El concepto original del AO (amplificador operacional) procede del campo de los
computadores analgicos, en los que comenzaron a usarse tcnicas operacionales
en una poca tan temprana como en los aos 40. El nombre de amplificador
operacional deriva del concepto de un amplificador dc (amplificador acoplado en
continua) con una entrada diferencial y ganancia extremadamente alta, cuyas
caractersticas de operacin estaban determinadas por los elementos de
realimentacin utilizados. Cambiando los tipos y disposicin de los elementos de
realimentacin, podan implementarse diferentes operaciones analgicas; en gran
medida, las caractersticas globales del circuito estaban determinadas slo por estos
elementos de realimentacin. De esta forma, el mismo amplificador era capaz de
realizar diversas operaciones, y el desarrollo gradual de los amplificadores
operacionales dio lugar al nacimiento de una nueva era en los conceptos de diseo
de circuitos.
Los primeros amplificadores operacionales usaban el componente bsico de su
tiempo: la vlvula de vaco. El uso generalizado de los AOs no comenz realmente
hasta los aos 60, cuando empezaron a aplicarse las tcnicas de estado slido al
diseo de circuitos amplificadores operacionales, fabricndose mdulos que
realizaban la circuitera interna del amplificador operacional mediante diseo
discreto de estado slido. Entonces, a mediados de los 60, se introdujeron los
primeros amplificadores operacionales de circuito integrado. En unos pocos aos los
amplificadores operacionales integrados se convirtieron en una herramienta
estndar de diseo, abarcando aplicaciones mucho ms all del mbito original de
los computadores analgicos.

Qu es un Amplificador Operacional?
El amplificador operacional es un dispositivo lineal de propsito general el cual tiene
capacidad de manejo de seal desde f=0 Hz hasta una frecuencia definida por el
fabricante; tiene adems lmites de seal que van desde el orden de los nV, hasta
unas docenas de voltio (especificacion tambin definida por el fabricante). Los
amplificadores operacionales se caracterizan por su entrada diferencial y una
ganancia muy alta, generalmente mayor que

equivalentes a 100dB.

El A.O es un amplificador de alta ganancia directamente acoplado, que en general

se alimenta con fuentes positivas y negativas, lo cual permite que tenga
excursiones tanto por arriba como por debajo de tierra (o el punto de referencia
que se considere).
El nombre de Amplificador Operacional proviene de una de las utilidades bsicas de
este, como lo son realizar operaciones matemticas en computadores analgicos
(caractersticas operativas).
El Amplificador Operacional ideal se caracteriza por:
1. Resistencia de entrada,(Ren), tiende a infinito.
2. Resistencia de salida, (Ro), tiende a cero.
3. Ganancia de tensin de lazo abierto, (A), tiende a infinito.
4. Ancho de banda (BW) tiende a infinito.
5. vo = 0 cuando v+ = vYa que la resistencia de entrada, Ren, es infinita, la corriente en cada entrada,
inversora y no inversora, es cero. Adems el hecho de que la ganancia de lazo
abierto sea infinita hace que la tensin entre las dos terminales sea cero, como se
muestra a continuacin:

Principios Bsicos de los Amplificadores

Operacionales
El amplificador operacional ideal

Los primeros amplificadores operacionales usaban el componente bsico de su

tiempo: la vlvula de vaco. El uso generalizado de los AOs no comenz realmente
hasta los aos 60, cuando empezaron a aplicarse las tcnicas de estado slido al
diseo de circuitos amplificadores operacionales, fabricndose mdulos que
realizaban la circuitera interna del amplificador operacional mediante diseo
discreto de estado slido. Entonces, a mediados de los 60, se introdujeron los
primeros amplificadores operacionales de circuito integrado. En unos pocos aos los
amplificadores operacionales integrados se convirtieron en una herramienta
estndar de diseo, abarcando aplicaciones mucho ms all del mbito original de
los computadores analgicos.

Figura 1
En la figura 1 se muestra un amplificador idealizado. Es un dispositivo de acoplo
directo con entrada diferencial, y un nico terminal de salida. El amplificador slo
responde a la diferencia de tensin entre los dos terminales de entrada, no a su
potencial comn. Una seal positiva en la entrada inversora (-), produce una seal
negativa a la salida, mientras que la misma seal en la entrada no inversora (+)
produce una seal positiva en la salida. Con una tensin de entrada diferencial, Vd,
la tensin de salida, Vo, ser a Vd, donde a es la ganancia del amplificador. Ambos
terminales de entrada del amplificador se utilizarn siempre independientemente de
la aplicacin. La seal de salida es de un slo terminal y est referida a masa, por
consiguiente, se utilizan tensiones de alimentacin bipolares ( )
V0 = a Vd
a = infinito
Ri = infinito
Ro = 0
BW (ancho de banda) = infinito
V0 = 0 s Vd = 0
Teniendo en mente estas funciones de la entrada y salida, podemos definir ahora
las propiedades del amplificador ideal. Son las siguientes:

1. La ganancia de tensin es infinita:

2. La resistencia de entrada es infinita:

3. La resistencia de salida es cero:

Ro = 0
4. El ancho de banda es infinito:

5. La tensin offset de entrada es cero:

V0 = 0 s Vd = 0
A partir de estas caractersticas del AO, podemos deducir otras dos importantes
propiedades adicionales. Puesto que, la ganancia en tensin es infinita, cualquier
seal de salida que se desarrolle ser el resultado de una seal de entrada
infinitesimalmente pequea. Luego, en resumen:
La tensin de entrada diferencial es nula.
Tambin, si la resistencia de entrada es infinita. No existe flujo de corriente en
ninguno de los terminales de entrada
Estas dos propiedades pueden considerarse como axiomas, y se emplearn
repetidamente en el anlisis y diseo del circuito del AO. Una vez entendidas estas
propiedades, se pude, lgicamente, deducir el funcionamiento de casi todos los
circuitos amplificadores operacionales.

Configuraciones bsicas del amplificador operacional

Los amplificadores operacionales se pueden conectar segn dos circuitos
amplificadores bsicos: las configuraciones (1) inversora y (2) no inversora. Casi
todos los dems circuitos con amplificadores operacionales estn basados, de
alguna forma, en estas dos configuraciones bsicas. Adems, existen variaciones
estrechamente relacionadas de estos dos circuitos, ms otro circuito bsico que es
una combinacin de los dos primeros: el amplificador diferencial.
El amplificador inversor
La figura 2 ilustra la primera configuracin bsica del AO. El amplificador inversor.
En este circuito, la entrada (+) est a masa, y la seal se aplica a la entrada (-) a
travs de R1, con realimentacin desde la salida a travs de R2.

Figura 2.
Aplicando las propiedades anteriormente establecidas del AO ideal,
caractersticas distintivas de este circuito se pueden analizar como sigue.

las

Puesto que el amplificador tiene ganancia infinita, desarrollar su tensin de salida,

V0, con tensin de entrada nula. Ya que, la entrada diferencial de A es:
Vd = Vp - Vn, ==> Vd = 0.- Y si Vd = 0,
entonces toda la tensin de entrada Vi, deber aparecer en R1, obteniendo una
corriente en R1

Vn est a un potencial cero, es un punto de tierra virtual

Toda la corriente I que circula por R1 pasar por R2, puesto que no se derivar
ninguna corriente hacia la entrada del operacional (Impedancia infinita), as pues el
producto de I por R2 ser igual a - V0

por lo que:

luego la ganancia del amplificador inversor:

Deben observarse otras propiedades adicionales del amplificador inversor ideal. La

ganancia se puede variar ajustando bien R1, o bien R2. Si R2 vara desde cero
hasta infinito, la ganancia variar tambin desde cero hasta infinito, puesto que es
directamente proporcional a R2. La impedancia de entrada es igual a R1, y Vi y R1
nicamente determinan la corriente I, por lo que la corriente que circula por R2 es
siempre I, para cualquier valor de dicha R2.
La entra del amplificador, o el punto de conexin de la entrada y las seales de
realimentacin, es un nudo de tensin nula, independientemente de la corriente I.
Luego, esta conexin es un punto de tierra virtual, un punto en el que siempre
habr el mismo potencial que en la entrada (+). Por tanto, este punto en el que se
suman las seales de salida y entrada, se conoce tambin como nudo suma. Esta
ltima caracterstica conduce al tercer axioma bsico de los amplificadores
operacionales, el cual se aplica a la operacin en bucle cerrado:
En bucle cerrado, la entrada (-) ser regulada al potencial de entrada (+) o de
referencia.
Esta propiedad puede an ser o no ser obvia, a partir de la teora de tensin de
entrada de diferencial nula. Es, sin embargo, muy til para entender el circuito del
AO, ver la entrada (+) como un terminal de referencia, el cual controlar el nivel
que ambas entradas asumen. Luego esta tensin puede ser masa (como en la
figura 2), o cualquier potencial que se desee.
El amplificador no inversor
La segunda configuracin bsica del AO ideal es el amplificador no inversor,
mostrado en la figura 3. Este circuito ilustra claramente la validez del axioma 3.

Figura 3.
En este circuito, la tensin Vi se aplica a la entrada (+), y una fraccin de la seal
de salida, Vo, se aplica a la entrada (-) a travs del divisor de tensin R1 - R2.

Puesto que, no fluye corriente de entrada en ningn terminal de entrada, y ya que

Vd = 0, la tensin en R1 ser igual a Vi.
As pues

y como

tendremos pues que:

que si lo expresamos en trminos de ganancia:

que es la ecuacin caracterstica de ganancia para el amplificador no inversor ideal.

Tambin se pueden deducir propiedades adicionales para esta configuracin. El
lmite inferior de ganancia se produce cuando R2 = 0, lo que da lugar a una
ganancia unidad.
En el amplificador inversor, la corriente a travs de R1 siempre determina la
corriente a travs de R2, independientemente del valor de R2, esto tambin es
cierto en el amplificador no inversor. Luego R2 puede utilizarse como un control de
ganancia lineal, capaz de incrementar la ganancia desde el mnimo unidad hasta un
mximo de infinito. La impedancia de entrada es infinita, puesto que se trata de un
amplificador ideal.
Introduccin a los motores Paso a Paso

Pon a funcionar tus motores

Los motores de pasos son utilizados en muchos dispositivos y aplicaciones que son
partes de nuestra vida diaria.
Aprende algunas bases para empezar a disear productos con ellos.
Los motores de pasos estn donde sea. Como un desarrolador experimentado,
quizs ya hayas diseado motores de paso dentro de tus proyectos. Si no, seguro lo
hars a lo largo de tu carrera o aficin.
Este artculo resume alguna terminologa importante asociada con motores de paso,
presentando suficiente informacin para entregarte un entendimiento bsico de los

elementos de un motor de pasos, y te muestra como controlar un paso a paso

usando un microcontrolador o procesador de seal digital.
El Paso a Paso.
Un motor de pasos es un tipo de motor que convierte energa elctrica en energa
mecnica a travs de los principios del electromagnetismo. Tambin conocidos
como Steppers o Paso a Paso, esos motores fueron usados a inicios de los aos
1920. Sus usos se ha elevado rpidamente con la popularidad de los sistemas
integrados, incluyendo impresoras, unidades de disco, juguetes, limpia parabrisas,
buscapersonas, brazos robticas y video cmaras.
Siempre que se requiera mover desde una posicin a otra (sin importar que la
aplicacin sea industrial, militar, mdica, automotriz o de entretenimiento), puedes
apostar que un motor de pasos es la fuerza motora. Los motores de pasos vienen
en muchas formas y tamaos, pero la mayora caen dentro de una o dos
categoras: Los paso a paso de reluctancia variable o los paso a paos de magneto
permanente.
Este artculo se enfoca en los ms simples y populares Paso a Paso de magneto
permanente.
Figura 1: Un estator con dos dientes y un devanado.

Construccin de un motor de pasos

El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los cables que son
enrollados alrededor de los dientes de un estator, la parte no movible o estacionaria
del motor como se muestra en la Figura 1. En general, el cable es enrollado en
forma de bobina y es llamado solenoide. En un motor, el cable que es enrollado
alrededor de un diente se denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si la
corriente est fluyendo en la direccin mostrada en la Figura 1 y vemos el motor
desde arriba mirando hacia abajo en el tope del diente, la corriente realiza un
movimiento en contra de las agujas del reloj, alrededor de cada uno de los dos
dientes. De acuerdo a la ley de Ampere y la regla de la mano derecha, este
movimiento de corriente induce un campo magntico con el polo norte del campo
apuntando hacia arriba

Supongamos ahora que construimos un dispositivo con dos bobinas en la parte

estacionaria y dentro colocamos un imn permanente que puede rotar libremente
alrededor de su centro. Esta pieza rotatoria es llamada Rotor.
Figura 2: Un motor de dos fases, dos polos.

El motor simple mostrado en la figura 2a, es llamado motor de dos fases y dos
polos porque el estator tiene 2 fasis (bobinas), y el rotor tiene dos polos
magnticos, norte y sur. Si hacemos pasar corriente a travs de la bobina 1 en la
direccin mostrada en la figura 2a (sin ninguna corriente en la bobina 2), el rotor
naturalmente se alinear a si mismo en la direccin mostrada, con su polo sur
apuntando a la direccin norte del campo magntico del estator
Ahora cortamos la corriente de la bobina 1 y se la aplicamos a la bobina 2 en la
direccin mostrada en la Figura 2b. El campo magntico del estator apuntar a la
izquierda, y el rotor girar de tal manera que el polo sur se alinee con este campo
magntico del estator
Luego cortamos la corriente de la bobina 2 y se la aplicamos nuevamente a la 1 en
la direccin mostrada en la Figura 2c. Noten que la corriente de la bobina 1 es
opuesta a la que se muestra en la Figura 2a. Esto resultar en un campo de estato
apuntando hacia abajo, por lo tanto el rotor girar a la posicin donde nuevamente
su polo sur quede apuntando hacia abajo
Nuevamente cortamos corriente en la bobina 1 y se la aplicamos a la 2 en la
direccin mostrada en la Figura 2d. Esto producir un campo de estator apuntando
hacia la derecha, por lo que el rotor girar a la posicin en donde su polo sur est
apuntando a la derech
Finalmente, quitamos corriente de la bobina 2 y la aplicamos a la 1 en la direccin
mostrada en la Figura 2a, regresando el rotor a su posicin original
Hemos completado un ciclo de excitacin elctrica de las bobinas del motor,
mientras el rotor ha girado una revolucin completa. En otra palabras, la frecuenci
elctrica del motor es igual a su frecuencia mecnica
Si suponemos un Segundo de secuencia a travs de los cuatro pasos de la Figura 2
la frecuencia elctrica ser 1Hz. El rotor gir en ese tiempo un vez, por lo tanto la
frecuencia mecnica es tambin 1Hz. En general, para un Stepper de dos fases,
se puede demostrar que la relacin entre las frecuencias mecnica y elctrica viene
dada por la siguiente ecuacin
fe = fm P / 2 (1
donde fe es la frecuencia elctrica, fm es la frecuencia mecnica y P es el nmero
de polos magnticos igualmente espaciados del motor
Tambin podemos ver de la Figura 2 que un paso del motor resulta en una rotacin
de 90 grados. En general, para un stepper de dos fases, se puede tambin
demostrar que un paso resulta en una rotacin dada por la ecuacin

1 paso = 180/ P (2)

Esta ecuacin nos dice que nuestro motor de dos polos rotar 180/ 2 = 90, lo
cual es consistente con lo que observamos en la Figura 2. La ecuacin tambin
muestra que un mayor nmero de polos resulta en una mejor resolucin de paso.
Es muy comn encontrar paso a paso de dos fases con valores entre 12 y 200
polos, cuyas resoluciones de paso estn comprendidas ente 15 y 0,9 grados.
Figura 3: Un motor bipolar de seis polos.

En otro ejemplo, la Figura 3 muestra cuatro pasos elctricos de un motor bipolar de

seis polos. Como se muestra, el rotor consiste de tres magnetos permanentes y,
por consiguiente, seis polos magnticos.
Aplicando la misma lgica anterior, podemos analizar el movimiento del rotor, las
corrientes aplicadas a las bobinas de la armadura y los grados de rotacin
Figura 4: Excitando ambas bobinas del motor simultneamente.

Podemos incrementar el torque del motor, enviando corriente a travs de ambas

bobinas simultneamente. La Figura 4 muestra este proceso. El campo magntico

del estator es el vector suma de las componentes individuales de los campos

magnticos de cada bobina individual. El campo magntico del estator continuar
rotando en pasos de 90 grados (como en las Figuras 2 y 3), pero ahora el campo es
mucho mas fuerte debido a la excitacin combinada de las dos bobinas. Debido a
que el campo magntico resultante es el vector suma de dos campos componentes
perpendiculares, su fuerza se incrementar en un factor de 2*1.414. (2 raiz de 2).
Este resulta en una torque proporcionalmente mayor aplicado por el motor a su
carga.
Secuencias de excitacin
Ya que hemos visto que secuencia de excitacin son las causantes de la rotacin del
stepper, deberemos poner algn hardware asociado para proporcionar la
secuencia de paso deseada. A estos circuitos (o combinacin de hardware/software)
es los que se conoce como driver del motor.
En la Figura 4 podemos ver que secuencia de excitacin necesitamos para aplicarla
a las bobinar de un motor de dos fases a fin de generar la rotacin.
Los terminales del motor estn marcados como 1A, 1B, 2A y 2B. Los terminales 1
corresponden a la primera bobina y los 2 a la segunda.
Para el primer paso, necesitamos aplicar un voltaje positivo a los terminales 1B - 2B
y deberemos poner a tierra los terminales 1A 2A. Para el segundo paso,
aplicaremos voltaje a los terminales 1B 2A y tierra a los terminales 1A - 2B (esto
en realidad depende de en que direccin se hayan enrollados las bobinas sobre los
dientes. Asumiremos que se hizo en la direccin que afirma lo dicho
anteriormente). Continuando con los otros pasos, podemos resumir la secuencia de
excitacin a lla mostrada en la Tabla1, en donde 1 significa voltaje positivo y 0
significa aterramiento.
Figura 5: Un circuito Puente H puede ser usado para manejar cada
bobina.

Debido a que la corriente puede fluir en cualquier sentido en los terminales de las
bobinas, al motor se denomina Motor Bipolar y a la secuencia de manejo
Secuencia Bipolar. Un driver para motor bipolar usualmente esta construido con
un circuito denominado puente H (H Bridge). En la Figura 5 se muestra el
esquemtico bsico de un puente H conectado a dos terminales de un paso a paso.

Una fuente de poder DC constante (cuyo valor depende de las especificaciones del
motor), se conecta al puente H a travs de una resistencia. El circuito se conmuta
por medio de switches (marcados como S1, S2, S3 y S4) a los dos terminales de
la bobina. El arreglo mostrado en el esquemtico luce como un H mayscula, de all
su denominacin de puente H.

Tabla 1: Polaridades en los terminales de la bobina para una secuencia de

paso de dos fases.
En la Tabla 1, vemos que el primer paso requiere de un 0 lgico en el Terminal 2A y
un 1 lgico al Terminal 2B. Podemos hacer esto cerrando los interruptores S1 y S4 y
abriendo S2 y S3. El segundo paso requiere de un 1 lgico en 2A y de un 0 lgico
en 2B, lo cual logramos cerrando S2 y S3 y abriendo S1 y S4. Anlogamente
hacemos el tercer paso manteniendo S2 y S3 cerrados y S1 y S4 abiertos, y el
cuarto cerrando S1 y S4 y abriendo S2 y S3.
Podemos seguir una lnea similar de razonamiento para la bobina 1. Vemos
entonces que un par de puente H pueden ser usados para generar toda la secuencia
de excitacin. Esto genera la Tabla 2, en la que se muestra la posicin de los
interruptores o switches para cada paso.

Tabla 2: Posicin de los interruptores para una secuencia de paso de dos

fases.
Fjense que si R=0 y S1 y S3 se cierran a la vez, la corriente a travs de los
interruptores ser infinita. Esto producir un dao a la fuente de poder y a los
interruptores. Adems, la resistencia disipa potencia y hace que el driver sea menos
eficiente pero provee proteccin contra corto circuitos.

Figura 6: Bobina de motores unipolares.

Motores Unipolares y su manejo

Un motor unipolar es similar a un bipolar excepto que cada bobina tiene un terminal
central comn que es accesible desde el exterior del motor. El Terminal que est
arriba lo hemos llamado B y el de abajo, A, y al que viene del centro de la bobina lo
hemos llamado C.
Muchas veces nos enfrentamos a motores en los que sus terminales no estn
identificados. Conociendo como los steppers estn construidos, podemos
determinar que cable est asociado con cada bobina, simplemente midiendo la
resistencia entre sus terminales. La resistencia entre terminales que pertenecen a
bobinas distintas ser infinita. Si la resistencia medida entre A y C
Es 100 Ohm entonces, entre B y C ser tambin 100 Ohm y entre A y B 200 Ohm.
En este caso, la resistencia de 200 Ohm se denomina Resistencia de Bobina
Figura 7: Circuito para el control de un motor unipolar.

La Figura 7 muestra el circuito de driver o circuito manejador para un motor

unipolar de una fase. Podemos ver que con S1 cerrado y S2 abierto, la corriente
fluir de derecha a izquierda a traves de la bobina. Con S1 abierto y S2 cerrado, la

corriente fluir de izquierda a derecha. Entonces, podemos cambiar la direccin del

flujo de corriente usando solamente 2 interruptores.
Las secuencia de la posicin de los interruptores para un driver de motor unipolar
se muestra en la Tabla 3.

Tabla 3: Posicin de los interruptores para una secuencia de paso de dos

fases en un motor unipolar.
Los motores unipolares son simples de controlar. Si embargo son mecnicamente
ms complicados que los motores bipolares debido a que tienen un terminal central
comn, adems son generalmente ms caros que los bipolares. Debido a que la
corriente elctrica fluye en una sola direccin a travs de la mitad de las bobinas
que posee el motor, producen la mitad del campo elctrico que los bipolares y por
ende generan menos torque que estos ltimos.
El conocimiento de cmo estn construidos ambos tipos de motores, nos permite
establecer algunas inferencias cuando nos encontramos con un motor que no est
etiquetado y no tenemos su hoja de datos. Un motor con cuatro terminaleses un
motor bipolar de dos fases. Mediremos la continuidad entes terminales para
identificar los polos correspondientes a cada bobina. Un motor con seis terminales
puede ser un motor unipolar de dos fases o un motor bipolar de tres fases. Para
determinar el tipo, mediremos la continuidad entre pares de terminales y as
conoceremos el nmero de bobinas o campos que tiene.
Figura 8: Esquemtico de la controladora del motor paso a paso.

Controlando tu motor
La teora de control del motor discutida anteriormente en este trabajo puede ser
implementada con una solucin de hardware nicamente: un microcontrolador o un
DSP.
La Figura 8 muestra como puede ser controlado un motor unipolar de dos fases
usando transistores e interruptores. Cada transistor necesita tener su base
conectada a una de las salidas digitales del microcontrolador. Los emisores debern
ir conectados a tierra y los colectores a los cuatro terminales de las bobinas del
motor. El Terminal central del motor ir conectado al Terminal positivo de la fuente
de poder.
Cada colector tambin se conectar a la fuente a travs de un diodo a fin de
proteger el transistor del voltaje inducido por las bobinas del motor durante su
rotacin. De ms est decir que en la medida que el roto gira, un voltaje se induce
en las bobinas del motor. Este voltaje suministrar corriente hacia los colectores de
los transistores a no ser que se impida por medio del diodo.
Supongamos por ejemplo, que una salida digital do1 esta a nivel alto y do2 est
a nivel bajo. Entonces, el transistor de do1 estar polarizado y la corriente fluir
desde +V a travs del terminal central comn del motor, a travs de la base del
transistor T1, saliendo por su emisor. Sin embargo, do2 estar apagada, por lo que
la corriente no podr fluir a travs de T2. Continuando este razonamiento, podemos
deducir la Tabla 3 para poder apreciar la secuencia deseada en las salidas digitales
del microcontrolador para poder manejar el motor. Vean la Tabla 4.

Tabla 4: Salidas digitales del microcontrolador para las secuencias de

pasos en un motor unipolar de dos fases.
Ahora que conocemos el hardware y la secuencia de las salidas digitlaes necesaria
para el manejo del motor, podemos escribir el software para nuestro
microcontrolador/DSP favorito a fin de implementar la secuencia mostrada.
Control del Firmware
Hemos montado lo explicado anteriormente en un PIC16F877 de Microchip. Los
diodos utilizados fueron los 1N4003 y los transistores unos Darlington 2SD1276A.
Como salidas digitales se escogieron los bits 0, 1, 2 y 3 del puerto A (PortA). Los
motores Airpax son unipolares, de dos fases y 5 voltios.
Si bien en nuestro circuito utilizamos la misma fuente de poder de 5 voltios tanto
para el microprocesador como para la alimentacin de motores, para aplicaciones
serias se recomienda el uso de fuentes separadas a fin de evitar ruidos inducidos en
el microcontrolador.
Ms abajo se muestra el cdigo fuente. Este programa hace que el motor realice un
paso cada 50 milisegundos. Trabaja inicializando las salidas digitales para el paso
#1 como se muestra en la Tabla 4. Entonces, cada 50ms (o aqul que se
especifiquen la constante WaitTime), el programa rotar las salidas digitales en el
orden correcto. Para invertir la direccin de giro, simplemente realice el ciclo en el
orden opuesto.
Listado 1 PIC16F877 Cdigo Assembler para un motor paso a paso unipolar
bifsico
Cdigo:

; Declaracin de variables
cblock 0x20
Count1 ; Contador Delay
Count2 ; Contador Delay
endc
; Declare constants
WaitTime
equ
d'50'
; Espera 50 msec entre steps
Position1
equ
b'1010' ; Valores de la Salida digital para 1er
step

Position2
equ
b'1001' ; Valores de la Salida digital para 2do
step
Position3
equ
b'0101' ; Valores de la Salida digital para 3er
step
Position4
equ
b'0110' ; Valores de la Salida digital para 4to
step
;**************** Inicio del Programa ***********************
org
0
; Vector de Reset
nop
; nop para Microchip's In-Circuit Debugger
(ICD)
;**************** Initialization *********************
banksel TRISA
movlw
0xC0
movwf
TRISA
; Coloca bits 0-3 todas como Salidas en PortA
movlw
b'00000110'; Configura Port A como digital
movwf
ADCON1
banksel PORTA
; Regreso al Bank 0
clrf
Count1 ; Borra Contador
clrf
Count2 ; Borra Contador
movlw
Position1
; Comenzar motor in Posicin 1
movwf
PORTA
;******************** Motor drive *********************
Drive
movlw
WaitTime
; Inicializa WaitTime a Count1
movwf
Count1
Loop
call
Timer
; Espera 1 msec
decfsz Count1, f
; Decrementa Count1. Count1 = 0 ?
goto
Loop
; No Mantente esperando
movf
PORTA, w
; Leer la posicin presente
sublw
Position1
bnz
Drive1
movlw
Position2
; En la Posicin1 - step a la Posicin2
movwf
PORTA
goto
Drive
; otro Step
Drive1
movf
PORTA, w
; Leer la posicin actual
sublw
Position4
bnz
Drive2
movlw
Position1
; En la Posicin4 - step a la Posicin1
movwf
PORTA
goto
Drive
; otro Step
Drive2
movf
PORTA, w
; Leer la posicin actual
sublw
Position3
bnz
Drive3
movlw
Position4
; En la Posicin3 - step a la Posicin4

movwf
goto

PORTA
Drive

movf
sublw
bnz
movlw
movwf
goto

PORTA, w
; Leer la posicin actual
Position2
Drive4
Position3
; En la Posicin2 - step a la Posicin3
PORTA
Drive
; otro Step

; otro Step

Drive3

Drive4
movlw
Position1
; En posicin desconocida - step a la
Posicin1
movwf
PORTA
; Escribir PORTA
goto
Drive
; otro Step
;************* Subturina de 1 msec de Retardo *****************
; Esta rutina toma 1 ms en ejecutarse (a velocidad de reloj de 4 MHz)
Timer
movlw
d'200' ; Set loop count
movwf
Count2 ; Save loop count
Time1
nop
nop
decfsz Count2, f
; Count2 - 1 = 0 ?
goto
Time1
; No Continuar
return
; Si Regresar
end
El motor que hemos utilizado tiene 24 polos. Esto significa que un paso mueve
180/24 = 7,5. Este motor rota 7,5 cada 50ms, por lo que realiza una vuelta
completa cada 2,4 segundos.
Si reducimos el valor de la constante WaitTime por un factor de 2, el motor rotar
al doble de la velocidad. Sin embargo, existe un lmite en la velocidad rotacional del
motor. Si el campo del estator gira muy rpido, el rotor no ser capaz de seguirlo
debido a su inercia, friccin y otras limitaciones mecnicas.
En ese punto el motor empieza a saltar y deja de rotar sincrnicamente con el
campo de estator. Si WaitTime se decrece consecutivamente, tambin el motor
dejar de rotar.
Otros tipos de motores pueden contener 3 o 4 fases adicionales a las 2 que hemos
tratado en este artculo. Algunos steppers bifsicos tiene un Terminal central que
se conecta en el medio, entre ambas bobinas. Este tipo de paso a paso tiene 5
terminales saliendo del motor.
Tambin existen otros tipos de motores que no son paso a paso. Los ms viejos y
simples son los motores DC o de corriente continua. Por lo general usan escobillas y
no son muy duraderos como deberan ser. Sin embargo, existen motores DC que no
usan escobillas y utilizan circuitera electrnica para la transmisin de energa a sus

campos y rotores. Estos ltimos tiene una vida til mucho ms extensa.
Otro tipo es el de induccin. Un motor de induccin trabaja con un principio
totalmente diferente a los steppers y DC. El voltaje de alimentacin de este tipo de
motores es alterno (AC) en lugar de continuo (DC) y la velocidad del rotor retrasa
la velocidad del campo magntico del estator.
Los paso a paso y los DC son motores sincrnicos ya que su rotor gira
sincrnicamente con el campo magntico del estator. Los de induccin son
asyncrnicos porque la velocidad del rotor se retrasa relativamente a la rotacin del
campo magntico
Muchisimos ms detalles y tpicos que los cubiertos en este artculo los estn
esperando para que los descubran sin embargo, si han entendido los principios
bsicos expuestos aqu, estarn bien posicionados para comenzar el diseo,
mantenimiento y diagnstico de hardware controladora de paso a pasos y su
software asociado.
Nota: El presente trabajo est basado y traducido del artculo de Dan
Simon titulado Get Your Motor Running y publicado
en http://www.embedded.com ao 2003.
Saludos,
Marcelo.
Adjunto:
Guia Motores paso a paso, funcionamiento y control por computadora y sin ella.

Configuraciones basadas en los circuitos inversor y no

inversor
El amplificador diferencial
Una tercera configuracin del AO conocida como el amplificador diferencial, es una
combinacin de las dos configuraciones anteriores. Aunque est basado en los otros
dos circuitos, el amplificador diferencial tiene caractersticas nicas. Este circuito,
mostrado en la figura 4, tiene aplicadas seales en ambos terminales de entrada, y
utiliza la amplificacin diferencial natural del amplificador operacional.

Figura 4.
Para comprender el circuito, primero se estudiarn las dos seales de entrada por
separado, y despus combinadas. Como siempre Vd = 0 y la corriente de entrada
en los terminales es cero.
Recordar que Vd = V(+) - V(-) ==> V(-) = V(+)
La tensin a la salida debida a V1 la llamaremos V01

y como V(-) = V(+)

La tensin de salida debida a V1 (suponiendo V2 = 0) valdr:

Y la salida debida a V2 (suponiendo V1 = 0) ser, usando la ecuacin de la

ganancia para el circuito inversor, V02

Y dado que, aplicando el teorema de la superposicin la tensin de salida V0 = V01

+ V02 y haciendo que R3 sea igual a R1 y R4 igual a R2 tendremos que:

por lo que concluiremos

que expresando en trminos de ganancia:

que es la ganancia de la etapa para seales en modo diferencial

Esta configuracin es nica porque puede rechazar una seal comn a ambas
entradas. Esto se debe a la propiedad de tensin de entrada diferencial nula, que se
explica a continuacin.
En el caso de que las seales V1 y V2 sean idnticas, el anlisis es sencillo. V1 se
dividir entre R1 y R2, apareciendo una menor tensin V(+) en R2. Debido a la
ganancia infinita del amplificador, y a la tensin de entrada diferencial cero, una
tensin igual V(-) debe aparecer en el nudo suma (-). Puesto que la red de
resistencias R3 y R4 es igual a la red R1 y R2, y se aplica la misma tensin a ambos
terminales de entrada, se concluye que Vo debe estar a potencial nulo para que
V(-) se mantenga igual a V(+); Vo estar al mismo potencial que R2, el cual, de
hecho est a masa. Esta muy til propiedad del amplificador diferencial, puede
utilizarse para discriminar componentes de ruido en modo comn no deseables,
mientras que se amplifican las seales que aparecen de forma diferencial. Si se
cumple la relacin

La ganancia para seales en modo comn es cero, puesto que, por definicin, el
amplificador no tiene ganancia cuando se aplican seales iguales a ambas entradas.
Las dos impedancias de entrada de la etapa son distintas. Para la entrada (+), la
impedancia de entrada es R1 + R2. La impedancia para la entrada (-) es R3. La
impedancia de entrada diferencial (para una fuente flotante) es la impedancia entre
las entradas, es decir, R1+R3.
El sumador inversor
Utilizando la caracterstica de tierra virtual en el nudo suma (-) del amplificador
inversor, se obtiene una til modificacin, el sumador inversor, figura 5.

Figura 5.

En este circuito, como en el amplificador inversor, la tensin V(+) est conectada a

masa, por lo que la tensin V(-) estar a una masa virtual, y como la impedancia
de entrada es infinita toda la corriente I1 circular a travs de RF y la llamaremos
I2. Lo que ocurre en este caso es que la corriente I1 es la suma algebraica de las
corrientes proporcionadas por V1, V2 y V3, es decir:

y tambin

Como I1 = I2 concluiremos que:

que establece que la tensin de salida es la suma algebraica invertida de las

tensiones de entrada multiplicadas por un factor corrector, que el alumno puede
observar que en el caso en que RF = RG1 = R G2 = R G3 ==> VOUT = - (V1 + V2
+ V3)
La ganancia global del circuito la establece RF, la cual, en este sentido, se comporta
como en el amplificador inversor bsico. A las ganancias de los canales individuales
se les aplica independientemente los factores de escala RG1, R G2, R G3,... tc. Del
mismo modo, R G1, R G2 y R G3 son las impedancias de entrada de los respectivos
canales.
Otra caracterstica interesante de esta configuracin es el hecho de que la mezcla
de seales lineales, en el nodo suma, no produce interaccin entre las entradas,
puesto que todas las fuentes de seal alimentan el punto de tierra virtual. El
circuito puede acomodar cualquier nmero de entradas aadiendo resistencias de
entrada adicionales en el nodo suma.
Aunque los circuitos precedentes se han descrito en trminos de entrada y de
resistencias de realimentacin, las resistencias se pueden reemplazar por
elementos complejos, y los axiomas de los amplificadores operacionales se
mantendrn como verdaderos. Dos circuitos que demuestran esto, son dos nuevas
modificaciones del amplificador inversor.
El integrador
Se ha visto que ambas configuraciones bsicas del AO actan para mantener
constantemente la corriente de realimentacin, IF igual a IIN.

Figura 6
Una modificacin del amplificador inversor, el integrador, mostrado en la figura 6, se
aprovecha de esta caracterstica. Se aplica una tensin de entrada VIN, a RG, lo
que da lugar a una corriente Iin.
Como ocurra en el amplificador inversor, V(-) = 0, puesto que V(+) = 0, y por
tener impedancia infinita toda la corriente de entrada Iin pasa hacia el condensador
Cf, llamaremos a esta corriente If.
El elemento realimentador en el integrador es el condensador Cf. Por consiguiente,
la corriente constante If, en Cf da lugar a una rampa lineal de tensin. La tensin
de salida es, por tanto, la integral de la corriente de entrada, que es forzada a
cargar Cf por el lazo de realimentacin.
La variacin de tensin en Cf es

lo que hace que la salida vare por unidad de tiempo segn:

Como en otras configuraciones del amplificador inversor, la impedancia de entrada

es simplemente Rg
Obsrvese el siguiente diagrama de seales para este circuito

Por supuesto la rampa depender de los valores de la seal de entrada, de la

resistencia y del condensador.
El diferenciador
Una segunda modificacin del amplificador inversor, que tambin aprovecha la
corriente en un condensador es el diferenciador mostrado en la figura 7.

En este circuito, la posicin de R y C estn al revs que en el integrador, estando el

elemento capacitativo en la red de entrada. Luego la corriente de entrada obtenida
es proporcional a la tasa de variacin de la tensin de entrada:

De nuevo diremos que la corriente de entrada Iin, circular por Rf, por lo que If =
Iin
Y puesto que Vout= - If Rf Sustituyendo obtenemos

Obsrvese el siguiente diagrama de seales para este circuito

El seguidor de tensin
Una modificacin especial del amplificador no inversor es la etapa de ganancia
unidad mostrada en la figura 8

En este circuito, la resistencia de entrada se ha incrementado hasta infinito, y Rf es

cero, y la realimentacin es del 100%. Vo es entonces exactamente igual a Vi, dado
que Es = 0. El circuito se conoce como "seguidor de emisor" puesto que la salida es
una rplica en fase con ganancia unidad de la tensin de entrada. La impedancia de
entrada de esta etapa es tambin infinita.
Sensores

Luego de recibir algunos pedidos de informacin acerca de sensores, decidi armar

una breve sntesis sobre sensores y sus tipos, enfocados desde el punto de vista
industrial. El propsito de este contenido es orientar a todos aquellos estudiantes y
afines que requieran encarar un proyecto de investigacin acerca de estos
dispositivos y sus configuraciones. Si bien en la sntesis de clasificacin general de
sensores se especifican los tipos segn su arquitectura interna, he dejado a criterio
del lector poner nfasis en las ejemplificaciones correspondientes, ya que estos
varian segn el diseo de los fabricantes y/o aplicaciones a los que fueron
destinados. Es sabido que el material es muy extenso, asi como la cantidad y tipo

de sensores, por eso espero que esta sntesis pueda ayudar a encarar dichos
proyectos.
_____________________________________________
Literatura sobre Sensores
Fuente: apuntes tericos Universidad Tecnolgica Nacional (UTN-INSPT) Bs. As. Argentina
Autor:sntesis por MaMu
_____________________________________________
Sensores
Instrumentos de Proceso
Para manejar (operar) una planta es necesario conocer el valor de las propiedades
en proceso, utilizar esta informacin para diagnosticar la mejor forma de operar el
proceso y disponer de medios de modificar el proceso en el grado deseado. Esta
secuencia: Medir-Decidir-Actuar; es vlida desde el manejo de una sola variable o
propiedad (por ejemplo, para obtener un cierto flujo es necesario medirlo,
compararlo con el flujo deseado y manejar una vlvula o una bomba a fin de
satisfacer el requerimiento) hasta una planta completa donde la medicin de una
propiedad en el producto terminado puede implicar acciones sobre operaciones al
inicio de la lnea de proceso.
Dado que la seleccin de las variables a medir y sobre las que actuar es un aspecto
emprico, se deber disponer de una batera de conocimientos desagregados desde
donde realizar la seleccin de instrumentos. Se entiende por instrumento tanto los
sistemas de medicin (Sensores) como los de manipulacin (Actuadores: motores,
bombas, vlvulas, agitadores, etc.).
Sensores y Transductores
Se llama sensor al instrumento que produce una seal, usualmente elctrica
(antao se utilizaban seales hidrulicas), que refleja el valor de una propiedad,
mediante alguna correlacin definida (su ganancia). En trminos estrictos, un
sensor es un instrumento que no altera la propiedad sensada. Por ejemplo, un
sensor de temperatura sera un instrumento tal que no agrega ni cede calor a la
masa sensada, es decir, en concreto, sera un instrumento de masa cero o que no
contacta la masa a la que se debe medir la temperatura (un termmetro de
radiacin infrarroja, p.e.). Existe, adems, el concepto estricto de transductor: un
instrumento que convierte una forma de energa en otra (o una propiedad en otra).
Por ejemplo, un generador elctrico en una cada de agua es un conocido
transductor de energa cintica de un fluido en energa elctrica; sobre esta base se
podra pensar, por ejemplo, en un transductor de flujo a seal elctrica consistente
de un pequeo generador a paletas movilizado por el caudal a medir. Los
transductores siempre retiran algo de energa desde la propiedad medida, de modo
que al usarlo para obtener la cuantificacin de una propiedad en un proceso, se
debe verificar que la prdida no impacte al proceso sensado en alguna magnitud
importante.

Sntesis de Clasificacin de Sensores

(Analgicos Digitales)
Sensores de Temperatura: Termocuplas. Termistores: NTC, PTC, RTD. Integrados.
A Diodo. Pirmetros de radiacin.
Sensores de Deformacin: Galgas extensiomtricos (Strain Gages). Metal,
Semiconductor, pelcula delgada, Capacitivo, piezoelctrico, Fotoelsticos.
Sensores de Fuerza: Capacitivos. A reluctancia. A strain Gage. Piezoelctricos. A
elemento vibrante. Celdas de carga.
Sensores de Torque: A strain Gage. Reluctivos. Fotoelctricos. Inductivos a
desplazamiento de fase.
Sensores de Presin: Capacitivos. Inductivos. A reluctancia. Potenciomtricos
resistivos. Strain Gage. Piezoelctricos. Servo-Sensores. A elemento vibrante.
Llaves de Presin.
Sensores de Flujo-Caudal: Presin diferencial. Mecnico. Termal. Magntico.
Oscilante. Ultrasnico.
Sensores de Nivel: Presin. Pesado. Flotadores. Conductividad. Capacitivos.
Transferencia de calor. pticos. Osciladores amortiguados. Ultrasnicos.
Microondas. Radioactividad.
Sensores de Desplazamiento Lineal y Angular, Posicin: Capacitivos. Reluctivos o
LVDT. Potenciomtricos. pticos. Codificadores Lineales y Angulares (EncodersEncoders Incrementales). Por Sensado Remoto: Radar y Sonar. Por Posicin y
Actitud: Girscopos e Inclinmetros.
Sensores de Velocidad, Aceleracin y Vibraciones: Lineales: Electromagnticos,
rueda a medida. Angulares: (Tacmetros) Electromagnticos. pticos.
Acelermetros: Capacitivos. Potenciomtricos. Reluctivos. Servo asistidos. A Strain
Gage. A elemento vibrante.
Sensores de Sonido: A condensador. Piezoelctricos. Dinmicos. Hidrfonos.
Ultrasnicos. Infrasnicos. Magnetoestrictivos.
Sensores de Luz: Fotovoltaicos (clula). Fotoconductivos. Fotoemisivos.
Termoelctricos. Piroelctricos. Fotomultiplicadores. Fototransistores (LDR). Por
Reflexin.
Sensores Magnticos: Hall. Magnetoresistivos. Magnetrn.
Sensores de Proximidad: Inductivos sensibles a metales ferromagnticos.
Inductivos no sensibles a metales ferromagnticos. Capacitivos. Luz visible o
Infrarroja. Microondas. Ultrasnicos.
Sensores de Humedad: Higromtricos. Psicromtricos. De punto de roco.
Sensores Qumicos: Catarmetros. A cristales de cuarzo piezoelctricos.
Catalticos. Capacitivos. Resistivos. Potenciomtricos. Amperomtricos. A Fibra
ptica. Biosensores.
Acondicionamiento de Seales
La mayora de las seales requieren de preparacin antes de poder ser
digitalizadas. Por ejemplo, una seal de un termopar es muy pequea y necesita

ser amplificada antes de pasar por el digitalizador. Otros sensores como RTD,
Termistores, galgas extensiomtricas y acelermetros requieren de poder para
operar. An las seales de voltaje puro pueden requerir de tecnologa para bloquear
seales grandes de modo comn o picos. Todas estas tecnologas de preparacin
son formas de acondicionamiento de seal.
Puesto que existe un amplio rango de tecnologas, el papel que desempea y la
necesidad de cada una de estas se puede volver confuso. A continuacin le
proporcionamos una gua de los tipos de acondicionamiento de seal ms comunes,
su funcionalidad y ejemplos de cuando usarlos.
Aislamiento
Las seales de voltaje fuera del rango del digitalizador pueden daar el sistema de
medicin y ser peligrosas para el operador. Por esta razn, normalmente es preciso
tener el aislamiento y la atenuacin para proteger al sistema y al usuario de
voltajes de alta tensin o picos. Tambin se puede necesitar aislamiento si el sensor
est en un plano de tierra diferente al del sensor de medicin (como un termopar
montado en una mquina).
Amplificacin
Cuando los niveles de voltaje que va a medir son muy pequeos, la amplificacin se
usa para maximizar la efectividad de su digitalizador. Al amplificar la seal de
entrada, la seal acondicionada usa ms efectivamente el rango del convertidor
analgico-digital (ADC) y mejora la precisin y resolucin de la medicin. Algunos
sensores que tpicamente requieren de amplificacin son los termopares y galgas
extensiomtricas.
Atenuacin
La atenuacin es lo opuesto a la amplificacin. Es necesario cuando el voltaje que
se va a digitalizar es mayor al rango de entrada del digitalizador. Esta forma de
acondicionamiento de seal disminuye la amplitud de la seal de entrada, para que
la seal acondicionada este dentro del rango del ADC. La atenuacin es necesaria
para medir voltajes altos.
Multiplexeo
Tpicamente, el digitalizador es la parte ms costosa del sistema de adquisicin de
datos. Al multiplexar, usted puede rutear secuencialmente un cierto nmero de
seales a un solo digitalizador, logrando as un sistema de bajo costo y extendiendo
el nmero de conteo de seales de su sistema. El multiplexeo es necesario para
cualquier aplicacin de alto conteo de canales.
Filtrado
Los filtros son necesarios para remover cualquier componente de frecuencia no

deseada en una seal, principalmente para prevenir aliasing y reducir la seal de

ruido. Algunas mediciones de termopares generalmente requieren de filtros pasa
bajos para remover el ruido de las lneas de poder. Las mediciones de vibracin
normalmente requieren de filtros antialiasing para remover componentes de seales
ms all del rango de frecuencias del sistema de adquisicin de datos.
Excitacin
Muchos sensores, como RTD, galgas y acelermetros, requieren de alguna fuente
de poder para hacer la medicin. La excitacin es la tecnologa de
acondicionamiento de seal requerida para proveer esa fuente. Esta excitacin
puede ser voltaje o corriente dependiendo del tipo de sensor.
Linearizacin
Algunos tipos de sensores producen seales de voltaje que no son lineales en
relacin con la cantidad fsica que estn midiendo. La linearizacin, el proceso de
interpretar la seal del sensor como una medicin fsica, puede realizarse a travs
de acondicionamiento de seal o software. Los termopares son un ejemplo tpico de
un sensor que requiere linearizacin.
Compensacin de Junta Fra
Otra tecnologa requerida para mediciones de termopares es la compensacin de
junta fra (CJC). Siempre que se conecta un termopar a un sistema de adquisicin
de datos, la temperatura de la conexin debe ser conocida para poder calcular la
temperatura verdadera que el termopar esta midiendo. Un sensor CJC debe estar
presente en el lugar de las conexiones.
Muestreo Simultneo
Cuando es crtico medir dos o ms seales en un mismo instante, el muestreo
simultneo es indispensable. El acondicionamiento de seal apropiado al frente de
su sistema es una opcin de bajo costo para realizar esta operacin sin tener que
comprar un digitalizador para cada canal. Algunas de las aplicaciones que podran
requerir de muestreo simultneo incluyen las mediciones de vibracin y mediciones
de diferencias de fase.

Encoders: Informacin Tcnica

Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona

informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de
realimentacin en sistemas de control integrado.

Tipos de encoders
Encoder incremntal (Incremental Encoder)
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el
numero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por
marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.

En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptor pticos, escalados un

nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal
cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo si
el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza
para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un
origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a
partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un
canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de
vueltas ms fraccin de vuelta.

La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.

Encoder absoluto (Absolute Encoder)

En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de
coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el
rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas
en cdigo Gray.

El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El valor

binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y
representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario
clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las
bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores.
Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones,
por lo cual la resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores; Por ejemplo
para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y
0.00549 respectivamente.
Resolucin angular = 360/2^n
Generalmente, los encoders incremntales proporcionan mayor resolucin a un
costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es mas simple
ya que tienen menos lneas de salida.
Tpicamente un encoder incrmental solo tiene cuatro lneas: 2 de cuadratura,
una de poder y una tierra. Un encoder absoluto tiene una lnea de salida por cada
bit, una lnea de poder y la tierra.

Encoder Inside

Fotorreceptor

07/06/2005

#2

Andres Cuenca
Moderador general

Terminolo
ga y
definicione
s tcnicas
(1)
Aceleracin
angular: El rgimen
de cambio de la

velocidad angular
generalmente
expresado en radianes
por segundo al
cuadrado.
Alto rendimiento: Los
encoders con alta
respuesta a frecuencia
y resolucin se
consideran de alto
rendimiento.
Axial: La direccin
paralela al eje del
encoder.
Base: El envolvente
que contiene el eje,
los cojinetes y el sello
del eje.
Binario: Un sistema
de numeracin que
usa 2 como base (1,
2, 4, 8, 16, 32, ...)
Bit: Una abreviacin
de dgito binario.
Brida: Una
configuracin de
montaje cuadrado
para encoders y
dispositivos de
resolucin rotativos.
Canal: Una seal de

salida de encoder
incremental. Un
encoder de dos
canales tiene dos
salidas.
Carga: Un trmino
usado para describir
el dispositivo al cual
se aplican las seales
de encoder.
Carga axial: La
cantidad mxima de
fuerza que se puede
aplicar a un eje de
encoder en una
direccin paralela al
eje.
Carga de eje: La
cantidad mxima de
fuerza que se puede
aplicar a un eje de
encoder,
generalmente
expresada en libras
(Newtons).
Carga radial: La
cantidad mxima de
fuerza que se puede
aplicar a un eje de
encoder en una
direccin
perpendicular.
Carrera del eje: La

cantidad de
movimiento radial
durante la rotacin.
Ciclo de servicio: La
relacin entre el nivel
de lgica de estado
alto y el perodo total
de un ciclo.
Cdigo Gray: Un
cdigo binario en el
cual slo un bit de
palabra binaria
cambia por cada
posicin o nmero
secuencial.
Conteos por
vuelta: Algunas veces
denominados pulsos
por revolucin (PPR),
el nmero total de
posiciones en una
rotacin de 360
grados del eje.
Controlador de lnea
diferencial: Un tipo de
controlador de salida
que usa dos lneas de
seales por canal de
encoder. Cuando se
usa con un receptor
de lnea diferencial, se
pueden proporcionar
longitudes mayores
de cable y mayor

inmunidad al ruido.
Corriente de
entrada: La corriente
requerida para activar
el circuito interno del
encoder.
Corriente fuente: Un
tipo de salida donde la
corriente de seal
fluye desde el encoder
a la carga.
Corriente
sumidero: Un tipo de
salida donde la
corriente de seal
fluye desde la carga al
encoder.
Cuadratura: Separaci
n de 90 en fase. Se
usa en encoders
incrementales para
denotar la direccin
de movimiento.
Datos: Informacin
real de medicin
transmitida por un
encoder en serie o en
paralelo.
Dcadas: En BCD, una
dcada est
compuesta de 4 bits
( 1, 2, 4, 8 ) y

representa un lugar
decimal (unidades,
decenas, centenas,
etc.).
Decimal codificado a
binario ( BCD ): Un
sistema de
numeracin donde los
nmeros decimales 0
a 9 estn
representados por 4
bits binarios ( 8, 4, 2,
1 ).
Desalineamiento
angular: La cantidad
mxima de ngulo
entre los ejes
acoplados.
Desalineamiento
paralelo: La mxima
cantidad de distancia
entre las lneas
centrales de los ejes
acoplados.
Diferencial: En
trminos de lgica
decimal, una pareja
de salidas
exactamente opuesta
0, 1 180 grados
fuera de fase.
Eje ciego: Un encoder
de eje hueco cubierto

en un extremo de
manera que el eje
aceptado no pueda
sobrepasar una
longitud mxima.
Eje hueco: Un diseo
de encoder sin eje
que se monta sobre el
eje de un dispositivo
conectado, como por
ejemplo un motor.
Flexibilidad axial: La
cantidad mxima de
juego longitudinal del
eje.

07/06/2005

Andres Cuenca
Moderador general

#3

Terminologa y definiciones
tcnicas (2)
Impacto: Un movimiento transitorio que puede excitar
resonancias mecnicas.
Impedancias: Las impedancias, expresadas en ohms,
generalmente se especifican en formato rectangular como R +
jX, donde R es la suma de los componentes resistivos de CC y
CA y X es el componente reactivo.
ndice: Una seal de salida, tambin conocida como marcador
cero, producida una vez por revolucin. Se usa para identificar
una posicin inicial o un punto de restablecimiento.
Interface en serie sncrona o SSI: Un protocolo de

comunicacin en serie usado frecuentemente para traducir

datos de encoder absoluto en paralelo. Las ventajas de la SSI
con respecto al cableado en paralelo incluyen una cantidad
menor de cables y una mejor inmunidad al ruido.
Juego longitudinal: La cantidad de movimiento de eje axial
con una cantidad especificada de carga axial aplicada.
Juego radial: La cantidad de movimiento radial del eje con una
carga radial especificada.
Mxima temperatura de trabajo: La temperatura de operacin
mxima para la mayora de aplicaciones. Es posible que no se
cumplan algunas especificaciones.
Momento de inercia: La suma de productos formados al
multiplicar la masa de cada elemento de una figura por el
cuadrado de su distancia desde un eje.
Par de arranque: El par requerido para iniciar la rotacin de un
eje, generalmente medido en pulgadas-onza.
Par de torsin: El par requerido para mantener un eje rotando
a velocidad constante, generalmente medido en pulgadasonza.
Radial: La direccin perpendicular al eje del encoder.
Radin: Un arco en cualquier crculo, igual en longitud al radio
del mismo crculo.
Referencia cero: Una seal de salida producida una vez por
revolucin. Se usa para identificar una posicin inicial o un
punto de restablecimiento.
Relacin de transformadorrmacin: La relacin del voltaje de
salida con respecto al voltaje de entrada cuando la salida est
en acoplamiento mximo.

Resolucin: La medida del cambio ms pequeo de entrada

que el encoder puede detectar.
Respuesta a frecuencia: La mxima frecuencia a la cual todos
los parmetros estn dentro de la especificacin.
Sensibilidad: El voltaje de salida expresado como funcin del
ngulo de eje en milivoltios/grados.
Servicio pesado: Los encoders con caractersticas de mayor
carga de eje se consideran de servicio pesado.
Servo: Una configuracin de montaje circular que permite la
rotacin del encoder para fines de alineamiento. Tambin un
trmino comn para indicar un motor elctrico pequeo.
Temperatura de operacin: El mximo valor de temperatura
permitido con el cual se cumplen todas las especificaciones.
Unipolar: Una salida referida al comn que usa slo una lnea
de seal por transmisin de datos.
Velocidad de giro: La mxima velocidad a la cual puede
funcionar un encoder sin que provoque un dao fsico a la
unidad.
Velocidad de operacin: El mximo valor de RPM de eje
permitido con el cual se cumplen todas las especificaciones.
Velocidad mxima de trabajo: La velocidad de operacin
mxima para la mayora de aplicaciones. La carga del eje
debe minimizarse. Es posible que no se cumplan algunas
especificaciones.
Vibracin: El cambio peridico en desplazamiento con
respecto a una referencia fija.

Voltaje nulo: El voltaje residual remanente cuando el

componente en fase del voltaje de salida es cero.

os elementos activos, tales como los amplificadores operacionales, son

ampliamente usados en la implementacin de filtros analgicos, ya que permiten
modificar ciertas caractersticas de la seal tratada. Existen muchos algoritmos para
el diseo de filtros, como por ejemplo, los filtros de tipo Chebyshev, Chebyshev
inverso, Bessel, Butterworth, entre otros, que llevan a la obtencin de una funcion
de transferencia para el filtro deseado. Adems, existen diferentes realizaciones de
filtros, para los cuales se obtienen los valores de resistores y capacitores que
componen un circuito predeterminado, tal es el caso de los filtros Rouch y SallenKey.

Filtros de Rouch :
Este tipo de filtros se realiza a partir de un circuito predeterminado como el que se
muestra en la grfica. Para los diferentes tipos de filtro (paso bajo, pasa banda,
paso alto) cambia el tipo de admitancias del circuito, para cumplir con la funcin de
transferencia, cuya ecuacin caracterstica es de segundo orden. Esto ltimo,
permite una fcil realizacin, ya que la ecuacin de segundo orden en el dominio de
la frecuencia, para un sistema, da cuenta de la frecuencia natural de oscilacin wn,
el factor de calidad Q , entre otras caractersticas.

Diagrama esquemtico general para un filtro de tipo Rouch

Filtro de paso bajo :

En
Y1

este
=

1/R1;

caso,
Y2

las
=

C2s;

admitancias
Y3

1/R3;

del
Y4

circuito
=

1/R4;

son
Y5

:
C5s;

La ecuacin, en el dominio de la frecuencia compleja s, para este tipo de filtro es de

la forma :

y la funcin de transferencia del circuito es :

Llevando el denominador a la forma as2 + bs + c :

y a partir de esta ltima ecuacin se calculan los valores de los resistores y

capacitores.

Filtro pasa-banda :
Para
Y1

este
=

1/R1;

tipo
Y2

de
1/R2;

filtro,
Y3

las
C3s;

admitancias
Y4

C4s;

son
Y5

:
1/R5;

La funcin de transferencia para este filtro es :

Filtro de paso alto :

Para
Y1

este
=

C1s;

tipo
Y2

de
1/R2;

filtro,
Y3

las
C3s;

La funcin de transferencia para este filtro es :

La funcin de transferencia del circuito es :

admitancias
Y4

C4s;

son
Y5

:
1/R5;

Transmisor de FM

Este sencillo circuito transmisor de frecuencia modulada (FM) le permitir transmitir

seales de audio en un rea de aproximadamente 100mts de radio.
La seal emitida puede ser sintonizada en cualquier punto del Dial de su radio de
FM comercial, pues su frecuencia de transmisin puede ser fcilmente localizada
entre los 88 y los 108Mhz.
Sus usos son ilimitados, puede ser utilizado como monitor para bebes, como
micrfono inalmbrico para conferencias, transmitir el audio del PC hacia algn otro
punto de la casa.

Una de las aplicaciones ms fascinantes de la electrnica, son las comunicaciones

inalmbricas. Este proyecto permitir iniciarse en dicho campo.
Este tipo de comunicaciones, estn regidas por las normas de cada pas, por lo cul
no se deben exceder ciertos lmites, la omisin de dichos lmites, es castigada con
multas y sanciones.
El transmisor de FM en miniatura, ha sido diseado de tal forma que no exceda
dichos lmites de su frecuencia de oscilacin que esta comprendida entre los 88 y

los 130Mhz y el campo generado por las irradiaciones, no supera los 50mV por
metro, a una distancia de 15cm del circuito.
Si usted ensambla su circuito siguiendo las especificaciones que a continuacin le
daremos, no exceder dichos lmites, pues cualquier modificacin que se haga al
circuito incluyendo pro ejemplo una variacin en el voltaje de alimentacin,
cambiar el alcance de la seal emitida.
Lista de Materiales
2 Transistores 2N2222 (Tambin pueden usar los 2N3904, BC547, BC548)
1 Micrfono Electret
2 Condensadores Electrolticos 10uF/25v
1 Condensador Electroltico de 2.2uF/25v
2 Condensadores Cermicos de .1uF/50v
2 Condensadores Cermicos de 2.7pF/50v (Tambin pueden usar de 2.5pF)
1 Condensador ajustable de 5-60pF (trimmer)
2 Resistencias 1k
1 Resistencia 15K
1 Resistencia 6.8k
2 Resistencias 10K
2 Resistencias 4.7K
1 Resistencia 2.2K
1 Resistencia 220 Ohm
50 cm. Alambre para puentes de 0.51mm de dimetro (24 AWG)
Tornillos
1 Conector + Soporte para Batera
5 Espadines o Pines (ver imagen)
1 Baquelita
1 Batera 9V
Cautn
Taladro
Soldadura
Estao
A continuacin agrego una imagen con una descripcin de cada parte del circuito:

Construccin de La Bobina
Para fabricar la bobina, tome el alambre para puentes y crtelo por mitad, tome los
2 trozos resultantes y enrllelos en un lapicero comn dando 6 vueltas alrededor
del mismo.
Aunque es ms fcil conseguir el alambre para puentes, tambin se puede usar
alambre de cobre esmaltado, eso si, calibre #24.

Una vez hecho esto, retire el lapicero y separe las bobinas teniendo especial
cuidado en no deformarlas, tome aquella que sea ms uniforme y colquela en su
circuito.

La otra, desenrllela y utilcela como antena, se preguntar por que se sigue este
procedimiento que parece ilgico, la razn es que de esta forma se asegura que la
separacin entre las espiras es la necesaria y que es igual entre ellas as el
transmisor funcionar correctamente.
Pasos Para El Ensamblaje
Paso 1.
Soldar los componentes de menor altura como las resistencias.

Paso 2.
Luego instale los condensadores cermicos, el condensador variable (trimmer), los
5 espadines y los transistores.

Paso 3.
Posteriormente, suelde los condensadores electrolticos y la Bobina. Recuerde que
en la Placa del circuito impreso el terminal identificado con el signo (-) en los
condensadores debe quedar ubicado del lado opuesto del identificado con el signo
(+).

Paso 4.
Finalmente suelde el micrfono, teniendo en cuenta su polaridad, la antena y el
conector para la batera de 9v a los espadines respectivos y asegure el soporte para
la batera mediante los tornillos.

Funcionamiento
El transistor Q2 es el oscilador, Q1 es el amplificador para modular la seal.
La seal moduladora se aplica a la base de Q2 mediante C2, R6.
Los capacitores C6 y C7 son parte del oscilador.
Q2, L1, C5 conforman un circuito oscilador controlado por voltaje, el cual es
modulado por el voltaje de audio que es amplificado por Q1.
C5 es usado para sintonizar el circuito oscilador estableciendo la frecuencia de
oscilacin.
C8 acta como condensador de filtro.

Prueba y Calibracin del Circuito

Una vez que este seguro de que todos los componentes han sido ensamblados
puede proceder a la prueba y calibracin del circuito. Para ello, ubique una radio de
FM cerca del circuito, busque en el dial un punto en silencio (sin emisoras) y suba el
volumen del receptor hasta un punto en el que puede usted or las interferencias.
Conecte una Batera de 9v al circuito y escuche atentamente la radio.
Lentamente y con la ayuda de un destornillador pequeo, ajuste el condensador
(trimmer C5) hasta que en el receptor se escuche un silbido o sonido similar, lo cul
quiere decir que en dicho punto se ha sintonizado en el transmisor la frecuencia
dial.

En ese momento puede hablar en el micrfono y se debe escuchar en la radio lo

que se habla.
Si en la frecuencia seleccionada, no se logra una buena recepcin, repita este
procedimiento en otro punto de la banda de FM.
Si lo prefiere, en vez de variar el capacitor, sintonice la radio hasta hallar el punto
donde encuentre mejor recepcin (silencio).
Si despus de hacer esto, no consigue sintonizar el transmisor, puede ajustar la
bobina que conforma el circuito oscilador juntando sus espiras para elevar la
frecuencia, o separando las mismas si lo que desea es reducirla un poco.
Este circuito Funciona mejor cuando es alimentado por una batera pero si lo desea
puede hacerlo con una fuente de alimentacin regulada.
Sugerencias:
Si usted desea mejorar la calidad de la transmisin de su circuito, en vez de soldar
la antena directamente al circuito impreso, hgalo sobre la segunda espira de la
bobina, partiendo del punto donde se une con el colector del transistor Q2.
Adicionalmente, si desea tener la posibilidad de controlar el volumen del transmisor,
cambie la resistencia R6 por un potencimetro, el cul puede ser aproximadamente
de 10K.
Para alargar la vida de la Batera, desconctela cuando no se este usando el
transmisor.
Si se quiere aplicar una seal de audio externa como por ejemplo de un IPOD, se
debe suprimir el micrfono y su resistencia de polarizacin R1, dejando como
entrada de audio el capacitor de desacople C1.
La radiofrecuencia y los protoboard no se la van, por lo que es muy probable que si
arman este circuito en un protoboard no funcione, es mejor ir a la fija y montarlo
en una placa. Esto le puede servir de orientacin:
Fabricacin de circuitos impresos (PCB)
La fuente de alimentacin o la batera se conecta en paralelo al condensador C8.

NOTAS:
Este tutorial ha sido extrado de un material que me ha prestado un amigo, solo
poseo un par de hojas y desconozco si la publicacin prohbe su reproduccin total
o parcial, en caso de ser as agradecera me sea informacinrmado y ofrezco una
disculpa al autor, reiterando que no ha sido con fines de lucro sino didcticos.
He copiado tal cul el tutorial, he transcrito el texto solo omitiendo algunos detalles

del original, las imgenes han sido respetadas y lo he hecho pues me ha parecido
un muy buen tutorial para quienes se inician en el mundo de RF.
Saludos y espero les sea til, yo an no lo he probado en cunto lo haga les aviso si
funciona o no.
Agradecimientos al autor original de el tutorial cuyo nombre no menciono
pues lo desconozco
Edit: El autor del circuito y dueo original de las imgenes es Cekit.

Adjunto el cdigo de colores de los trimmers. Aunque este dato es muy relativo,
para algunos fabricantes el color representa el coeficiente de derivacin a la
temperatura.