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Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Kasserine

Dpartement de Gnie Electrique

Support de cours
Unit denseignement

Instrumentation industrielle 2
Code UE : 3.4
Elment constitutif

Capteurs et actionneurs
Code ECUE : 3.4.1

Deuxime anne de la licence


applique en gnie lectrique

Notes de cours de

Riadh BEN JEDDOU

Lotfi MABROUKI

Technologue
ISET Kasserine

Technologue
ISET Kasserine

Anne universitaire 2009 - 2010

Partie 1

CCH
HAAPPIITTRREE 11 :: G
GEEN
NEERRAALLIITTEESS SSU
URR LLEESS CCAAPPTTEEU
URRSS .........................3.
1. DEFINITION .......................................................................................................................... 3
2. NATURE DE L'INFOR MATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR ......................................................................... 3
3. CARATERISTIQUES D UN CAPTEUR .................................................................................................. 4
4. CAPTEURS LOGIQUES (TOUT OU RIEN : TOR) ...................................................................................... 4
5. CAPTEURS NUMERIQU ES .............................................................................................................. 8

CCH
HAAPPIITTRREE 22:: LLEESS D
DIIFFFFEERREEN
NTTEESS FFAAM
MIILLLLEESS D
DEE CCAAPPTTEEU
URRSS ...........11
1. CLASSIFICATION DES CAPTEURS ................................................................................................... 11
2. CAPTEURS A EFFET PIEZOELECTRIQUE ............................................................................................ 12
3. CAPTEUR A EFFET HALL ............................................................................................................. 13
4. CAPTEURS A EFFET PHOTOELECTRIQUE ...........................................................................................14
5. CAPTEURS A RESISTANCE VARIABLE PAR DEFORMATION........................................................................ 16
6. CAPTEURS DE TEMPERATURE....................................................................................................... 18

GENERALITES SUR LES CAPTEURS

CHAPITRE 1

1. DEFINITION :
Un capteur est un composant technique qui dtecte un vnement physique se rapportant au
fonctionnement du systme (prsence d'une pice, temprature, etc.) et traduit cet vnement en un
signal exploitable par la PC de ce systme. Ce signal est gnralement lectrique sous forme d'un signal
basse tension. La figure 1 illustre le rle dun capteur :
Fig. 1 : Rle gnral dun capteur

Grandeur physique
(Etat de la PO)

DETECTER
UN EVENEMENT

Signal lectrique
(Exploitable par la PC)

L'information dtecte par un capteur peut tre d'une grande varit, ce qui implique une grande
varit de besoins en capteurs. On cite parmi les plus connus et frquents, les capteurs de position, de
prsence, de vitesse, de temprature et de niveau.

2. NATURE DE L'INFORMATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR :


Suivant son type, Linformation quun capteur fournit la PC peut tre :

Fig. 2 : Exemple dun capteur TOR


Signal logique

Logique : Linformation ne peut prendre


que les valeurs 1 ou 0 ; on
parle alors dun capteur Tout
ou Rien (TOR). La figure 2
montre la caractristique dun
capteur de position :
Analogique : Linformation peut prendre
toutes les valeurs possibles
entre 2 certaines valeurs
limites ; on parle alors dun
capteur analogique. La figure 3
montre la caractristique dun
capteur de temprature :

Prsence de la pice
1 (24V)

Absence de la pice
Temps

0 (0V)
Fig. 3 : Exemple dun capteur analogique
Tension (V)

La tension varie de faon


continue entre 0 et 5V

Temprature (C)
100

Numrique : Linformation fournie par le capteur permet la PC den dduire un nombre binaire
sur n bits ; on parle alors dun capteur numrique. La figure 4 illustre le principe de
fonctionnement de la souris :
Fig. 4 : Exemple de capteur numrique
La souris fournit un ordinateur un signal
logique priodique, sous forme dimpulsions, qui
lui permettent de compter ces impulsions pour
en dduire les cordonnes X et Y de la souris
sous forme de nombres NX et NY.

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

3. CARATERISTIQUES DUN CAPTEUR :


Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes de mise en
uvre et permettent le choix dun capteur :
L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La sensibilit : ce paramtre caractrise la capacit du capteur dtecter la plus petite variation
de la grandeur mesurer. Cest le rapport entre la variation V du signal
lectrique de sortie pour une variation donne de la grandeur physique
dentre : S = V /

La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le temps
pour une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique
dentre. Il caractrise lInfluence du vieillissement.
Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant o l'information est prise en compte par
la partie commande.

4. CAPTEURS LOGIQUES (Tout Ou Rien : TOR) :


Les capteurs TOR fournissent une information logique, gnralement sous forme d'un contact
lectrique qui se ferme ou s'ouvre suivant l'tat du capteur.

4.1- Capteurs avec contact :


Ce type de capteur est constitu d'un contact lectrique qui s'ouvre ou se ferme lorsque l'objet
dtecter actionne par contact un lment mobile du capteur (dispositif d'attaque). les gammes de ce
type de capteur sont trs varies ; elles sont fonction des problmes poss par leur utilisation.
Ainsi, la tte de commande et le dispositif d'attaque sont dtermins partir de :

La forme de l'objet : came 30, face plane ou forme quelconque ;


La trajectoire de lobjet : frontale, latrale ou multidirectionnelle ;
La prcision de guidage.

Les figures suivantes montrent des exemples de capteur de position :


Fig. 5 : Capteur rectiligne poussoir

Caractristiques :

Commande directe
Prsence de l'objet en but mcanique

Fig. 6 : Capteur rectiligne poussoir galet thermoplastique

Caractristiques :

Trajectoire rectiligne de l'objet dtecter


Guidage prcis < 1mm
Came 30

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Fig. 7 : Capteur angulaire levier galet

Caractristiques :

Guidage peu prcis ~ 5mm


Came 30

Fig. 8 : Capteur tige souple ressort

Caractristiques :

Cible de forme quelconque


Trajectoire multidirectionnelle
Guidage > 10 mm

4.2- Capteurs sans contact :


Les capteurs sans contact ou de proximit dtectent distance et sans contact avec lobjet dont ils
contrlent la position. Un contact lectrique s'ouvre alors ou se ferme en fonction de la prsence ou du
non prsence dun objet dans la zone sensible du capteur.
A l'inverse des capteurs avec contacts, les capteurs de proximit sont des dtecteurs statiques (pas
de pice mobile) dont la dure de vie est indpendante du nombre de manuvres. Ils ont aussi une
trs bonne tenue l'environnement industriel (atmosphre polluante).
Le choix dun dtecteur de proximit dpend :
de la nature du matriau constituant lobjet dtecter,
de la distance de lobjet dtecter,
des dimensions de lemplacement disponible pour implanter le dtecteur.
4.2.1- Capteurs inductifs :
La technologie des dtecteurs de proximit inductifs est base sur la variation dun champ
magntique lapproche dun objet conducteur du courant lectrique. Leur usage est uniquement
rserv la dtection dlments mtalliques dans les secteurs de la machine-outil, l'agroalimentaire, la robotique, et les applications de l'usinage, la manutention, l'assemblage, le
convoyage.
Fig. 9 : Dtecteur de proximit inductif
Caractristiques :

Porte nominale qui dfinit la zone de


dtection. Elle dpend de l'paisseur de l'objet
et peut aller jusqu' 50mm.

Tension d'alimentation de 12V 48V continu


et de 24 240V alternatif.

Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

Les dtecteurs inductifs existent suivant diffrents modles ; ceci en fonction de leur mode de
raccordement comme cest illustr la figure 10 :
2 fils avec courant continu ou alternatif ;
3 fils avec courant continu type PNP ou NPN, en fonction de llectronique interne.
Fig. 10 : Technique de raccordement des capteurs inductifs et capacitifs
BN
BU

BN
PNP

+
BK

BU

2 fils AC/DC

BN
NPN

BK

BU

3 fils type PNP

3 fils type NPN

4.2.2- Capteurs capacitifs :


La technologie des dtecteurs de proximit capacitifs est base sur la variation dun champ
lectrique lapproche dun objet quelconque. Ils permettent de dtecter tout type d'objet dans
les domaines de l'agro-alimentaire, de la chimie, de la transformation des matires plastiques, du
bois et des matriaux de construction.
Fig. 11 : Dtecteur de proximit capacitif
Caractristiques :

Porte nominale qui dfinit la zone de dtection. Elle


dpend de l'paisseur de l'objet et peut aller jusqu' 50mm.
Tension d'alimentation de 12V 48V continu et de 24
240V alternatif.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

4.2.3- Capteurs magntiques :


Un interrupteur lame souple (I.L.S.) est constitu d'un botier l'intrieur duquel est plac un
contact lectrique mtallique souple sensible aux champs magntiques. Il permet de dtecter tous
les matriaux magntiques dans le domaine de la domotique pour la dtection de fermeture de
portes et fentres et le domaine pneumatique pour la dtection de la position d'un vrin, etc.
Fig. 12 : Principe de fonctionnement dun ILS
Prsence dun champ magntique :
Contact ferm

Absence de champ magntique :


Contact ouvert

Aimant
Permanent

4.3- Capteurs Photolectriques distance :


Les cellules photolectriques permettent de dtecter sans contact tous les matriaux opaques (non
transparents), conducteurs dlectricit ou non. Ce type de capteurs se compose essentiellement d'un
metteur de lumire associ un rcepteur photosensible. La figure 13 montre une illustration de
quelques capteurs photolectriques :

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Fig. 13 : Exemple de capteurs photolectriques

Ces dtecteurs sont utiliss dans les domaines industriels et tertiaires les plus divers comme :

La dtection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage ;


La dtection de pices machine dans les secteurs de la robotique et du btiment ;
La dtection de personnes, de vhicules ou d'animaux, etc.

Pour raliser la dtection d'objets dans les diffrentes applications, 3 techniques de montages sont
possibles:

Systme barrage (figure 14) caractris par :

Systme reflex (figure 15) caractris par :

L'metteur et le rcepteur sont situs dans deux botiers spars ;


La porte la plus longue pour ce type de capteur (jusqu 30 m) ;
Le faisceau est mis en infrarouge ;
La dtection des objets opaques ou rflchissant quelque soit le matriau ;
Lalignement entre metteur et rcepteur doit tre ralis avec soin.

L'metteur et le rcepteur sont situs dans le mme botier ;


Utilisation d'un rflecteur qui renvoie le faisceau lumineux en cas d'absence de cible ;
La porte peut atteindre jusqu 15 m ;
Le faisceau est mis en infrarouge ;
La dtection des objets opaques et non rflchissant quelque soit le matriau ;

Systme proximit (figure 16) caractris par :


L'metteur et le rcepteur sont situs dans le mme botier ;
La prsence de la cible renvoie le faisceau lumineux vers le capteur ;
La porte dpend de la couleur de la cible, de son pouvoir rflchissant et de ses
dimensions. Elle augmente si l'objet est de couleur claire ou de grande dimension.

Fig. 15 : Montage type " Reflex "


Emetteur
Rcepteur

Fig. 14 : Montage type " Barrage "

Cible

Cible
Emetteur

Rcepteur

Rflecteur
Rflecteur

Fig. 16 : Montage type " Proximit "


Emetteur
Rcepteur

Cible

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

5. CAPTEURS NUMERIQUES :
5.1- Codeur optique incrmental :
Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste priphrique A du disque est divise en
"n" fentes rgulirement rparties. Ainsi, pour un tour complet de l'axe du codeur, le faisceau lumineux
est interrompu n fois et dlivre la sortie de la cellule photosensible "n" signaux carrs. La figure 18
dcrit un capteur incrmental :
Fig. 18 : Codeur optique incrmental
Unit de
Traitement

Cellules
Photosensibles
Disque
optique

LED
Arbre

Pour connatre le sens de rotation du codeur, on utilise une deuxime piste B qui sera dcale par
rapport la premire de 90 (1/4 de tour).

5.2- Codeur optique absolu :


Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de
positionnement dun mobile par codage. Le disque du codeur comporte plusieurs pistes (jusqu 20).
Chaque piste est alternativement opaque et transparente et possde son propre systme de
lecture (diode mettrice et diode rceptrice).
A chaque position angulaire de l'axe du codeur correspond un nombre binaire cod en GRAY Dans ce
code, il n'y a qu'un seul bit qui change chaque fois pour viter les alas de fonctionnement. Avant
toute utilisation, le mot fourni par le codeur doit donc tre transcod en binaire, car l'unit de
traitement travaille en binaire pur.
A titre pdagogique, voyons la figure 19 les
diffrentes combinaisons d'un codeur optique absolu
binaire sur 3 bits:
Fig. 19 : Codeur optique absolu binaire 3 bits

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

E X E R C I C E

R E S O L U

Le montage ci-contre permet de protger un moteur courant continu,


fonctionnant avec 2 sens. La protection est contre les positions limites o
le moteur peut tre cal ; dans ce cas le couple augmente, ainsi le
courant dans le moteur, ce qui peut dtriorer le moteur. C'est le cas du
moteur de la position d'antenne parabolique. La tension E est soit
positive, soit ngative, suivant la commande qui n'est pas reprsente ici,
ainsi que le systme came qui permet d'actionner les "fins de course" (fcw
et fce). Analyser le fonctionnement d'un tel montage. Les fins de
course sont fermes au repos.

DW

DE
M

fcw

fce

CORRIGE :

Au repos, on suppose le moteur dans une position o ni fcw ni fce n'est actionn.
Quand le moteur tourne vers "West" et arrive la position limite "West" fcw s'ouvre et le
moteur s'arrte. Pour tourner vers "East", Il faut alors inverser le sens.
En inversant le sens, la diode DW joue le rle fcw pour un court instant, aprs quoi fcw
se ferme (voir figure ci -dessous gauche).
En tournant vers "East" et arrivant la position limite "East", fce s'ouvre et le moteur
s'arrte. Pour tourner vers "West", Il faut alors inverser le sens.
Et ainsi de suite (voir figure ci-dessous droite).
DW

DE

DW
M

fcw

fce

E X E R C I C E S

N O N

DE
M

fcw

fce

R E S O L U S

Les asservissements numriques, sont abondants dans le domaine industriel. On s'intresse dans cette
tude l'asservissement de position. La structure du systme est donne la figure ci-dessous. Sa
description est comme suit :

Un curseur se dplace linairement grce un systme vis-crou ;


Le systme vis-crou est entran en rotation par un moteur courant continu ;
La position du curseur est capte par un codeur incrmental solidaire laxe du moteur ;
La commande permet de comparer la position capte et la position de consigne ; si les 2
positions sont gales, on arrte le moteur.
0

20

40

60

80

100

120

140

160

Curseur
Moteur
C.C.

Codeur
incrmental
fcg

fcd

Vis-crou

Commande

Unit de
commande

Consigne

Position

fcg : capteur de fin de course gauche


fcd : capteur de fin de course droite

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

1- ETUDE DU CODEUR INCREMENTAL :


Pas

Comme le montre la figure ci-contre, la


capture de la position se fait l'aide d'un
codeur incrmental constitu de :

Disque
22 .5

22.5

Un disque contenant deux pistes A et B


dcales et divises chacune, en 16 secteurs
quidistants et alternativement opaques et
transparents ;

Piste B
Piste A
Codeur incrmental

Deux lments optolectroniques (une diode


infrarouge et une photodiode) disposs de
part et dautre de chaque piste.

1.1- Calculer la sensibilit de ce capteur et


prciser son unit.

5V

5V
photodiode

Diode
infrarouge

EncA
4093

1.2- Calculer le dplacement minimal du curseur


dtect par ce capteur sachant que le pas
de la vis est de 5 mm.
1.3- Quel est le rle:
a/ Du circuit RC ?
b/ De la porte inverseuse de type "Trigger" ?

Rcepteurs

22 .5

Emetteurs

R1

R2
5V

5V
photodiode

Diode
infrarouge

EncB
4093

R2
39K

R1

1.4- La photodiode est caractrise par un courant ID = 100 A en clairage et un courant ID = 100 nA
en obscurit. Sachant que VIH min = 3,5 V et VIL max = 1.5 V pour une porte CMOS avec
Vcc = 5 V, vrifier le bon choix de R2.
1.5- On suppose que le disque a subi une rotation d'un
demi-tour dans un sens et d'un demi-tour dans le sens
contraire, une vitesse constante. Complter les
chronogrammes des signaux EncA
et EncB
correspondants ce mouvement sachant qu'ils
dbutent comme le montre la figure ci-contre.
1.6- Le principe de la dtermination de la position du
curseur consiste, en l'accumulation des impulsions
fournies
par
une
piste,

l'aide
d'un
compteur/dcompteur selon le montage de la figure
ci-contre. Le compteur est incrment ou
dcrment suivant le sens de rotation donn par
l'tat du signal EncB chaque transition positive du
signal EncA.
a/ Que reprsente alors le signal Q ?
b/ Combien de tours fera le disque, pour que le
curseur parcourra la course maximale de la vis, qui
est de 160 mm ?
c/ En dduire le nombre de bits ncessaire pour
reprsenter la position.
1.7- Proposer un montage pour l'unit de traitement de ce
systme sachant qu'on peut utiliser un des signaux
(EncA , EncB) comme signal d'horloge et l'autre comme
signal (Comptage/dcomptage).

10

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

EncA
EncB

EncB
EncA

Up/Down
N

Ck
Ck

(Position)

Compteur/Dcompteur

LES DIFFERENTS TYPES DE CAPTEURS

CHAPITRE 2

1. GENERALITES:
Si l'on s'intresse aux phnomnes physiques mis en jeux dans les capteurs, on peut classer ces derniers
en deux catgories.
Capteurs actifs
Capteurs passifs

1.1-

Capteurs actifs :

Fonctionnant en gnrateur, un capteur actif est gnralement fond dans son principe sur effet
physique qui assure la conversion en nergie lectrique de la forme d'nergie la grandeur physique
prlever, nergie thermique, mcanique ou de rayonnement.
Les effets physiques les plus rencontrs en instrumentation sont :

Effet thermolectrique : Un circuit form de deux conducteurs de nature chimique diffrente, dont
les jonctions sont des tempratures T1 et T2, est le sige d'une force lectromotrice d'origine
thermique e(T1,T2).
Effet pizo-lectrique : L'application d'une contrainte mcanique certains matriaux dits pizolectriques (le quartz par exemple) entrane l'apparition d'une dformation et d'une mme charge
lectrique de signe diffrent sur les faces opposes.
Effet d'induction lectromagntique : La variation du flux d'induction magntique dans un circuit
lectrique induit une tension lectrique (dtection de passage d'un objet mtallique).
Effet photo-lectrique : La libration de charges lectriques dans la matire sous l'influence d'un
rayonnement lumineux ou plus gnralement d'une onde lectromagntique.
Effet Hall : Un champ magntique B et un courant lectrique I crent dans le matriau une
diffrence de potentiel UH.
Effet photovoltaque : Des lectrons et des trous sont librs au voisinage d'une jonction PN
illumine, leur dplacement modifie la tension ses bornes.
Tableau 1 : Grandeurs dentre et de sortie et effet utilis pour les capteurs actifs

Grandeur physique
mesure
Temprature
Flux de rayonnement
optique

Effet utilis

Thermolectricit

Tension

Photomission

Courant

Effet photovoltaque

Tension

Effet photo-lectrique
Pizo-lectricit

Tension
Charge
lectrique

Induction
lectromagntique

Tension

Effet Hall

Tension

Force
Pression
Acclration
Vitesse

Grandeur de
sortie

Position (Aimant)
Courant

1-2-

Capteurs passifs :

Il s'agit gnralement d'impdance dont l'un des paramtres dterminants est sensible la grandeur
mesure. La variation d'impdance rsulte :

Chapitre 2 Les diffrents types de capteurs

11

Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un grand
nombre de capteur de position, potentiomtre, inductance noyaux mobile, condensateur
armature mobile.
Soit d'une dformation rsultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression acclration
(Armature de condensateur soumise une diffrence de pression, jauge d'extensomtre lie une
structure dformable).
Tableau 2 : Type de matriau utilis et caractristique lectrique des capteurs passifs

Caractristique
lectrique
sensible
Rsistivit

Mtaux : platine, nickel, cuivre ...

Trs basse
temprature

Constante dilectrique

Verre

Flux de rayonnement
optique

Rsistivit

Semi-conducteur

Rsistivit

Alliage de Nickel, silicium dop


Alliage ferromagntique

Position (aimant)

Permabilit
magntique
Rsistivit

Humidit

Rsistivit

Chlorure de lithium

Grandeur mesure
Temprature

Dformation

Type de matriau utilis

Matriaux magnto rsistants :


bismuth, antimoine d'indium

2. CAPTEURS A EFFET PIEZOELECTRIQUE:


2-1-

Fig. 1 : Leffet pizolectrique

Leffet pizolectrique:

Une force applique une lame de


quartz induit une dformation qui donne
naissance une tension lectrique.

Fig. 2 : Principe dun capteur de force

2-2-

Capteur de force:

La tension VS de sortie sera


proportionnelle la force F :
VS = k.(F+F) = 2k.F avec k constante.

Mtal

12

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Ampli

Mise
en forme

VS

2-3-

Capteur de pression:

Dfinition : Lorsqu'un corps (gaz, liquide ou solide) exerce une force F sur une paroi S (surface); on
peut dfinir la pression P exerce par ce corps avec la relation ci- dessous :
Sachant que :
Le capteur de force est insr dans la paroi d'une enceinte o rgne une pression P.
Une face du capteur est soumise la force F (pression P) et l'autre face est soumise la force F0
(pression extrieure P0).
Fig. 3 : Principe dun capteur de pression

Ampli

Enceinte la pression P

Us

Fo

Capteur de force de surface S


On a F = P.S ; F0 = P0.S et uS = k.(F+F0) ( capteur de force, k = constante ).
Donc uS = k.S ( P + P0 ) = k' ( P + P0 ) uS = k' ( P + P0 ) .
Il s'agit ici d'un capteur de pression qui mesure la somme de la pression extrieure P0 et de la pression
de l'enceinte P.

2-4-

Capteur dacclration:

L'augmentation de vitesse V
du vhicule donne une acclration a
qui induit une force F exerce par la
masse sur le capteur.
On a donc :
F = m.a mais uS = 2k.F

Fig. 4 : Principe dun capteur dacclration

Masse m
suspendue

F
Capteur de Force
Tension Us en sortie

et donc uS = 2k.m.a

2-5-

Capteur ultrason:

La rception d'un son engendre une variation de pression la surface du rcepteur. Un capteur de
pression sur cette surface donnera donc une tension image du signal ultrasonore.

3. CAPTEURS A EFFET HALL:


3-1-

Fig. 5 : Leffet Hall

Leffet Hall:

I
B

Un barreau de semi-conducteur soumis


champ magntique uniforme B et travers par
courant I, est le sige d'une force lectromotrice
sur deux de ses faces.
La tension de Hall UH est dfinie par la relation
contre :

un
un
UH
ci-

Chapitre 2

e
I

UH

13

RH : constante de Hall (dpend du semi-conducteur)


I : intensit de la source de courant (A)
B : intensit du champ magntique (T)
e : paisseur du barreau de silicium.
Si on maintient le courant I constant, on a donc une tension UH proportionnelle au champ magntique B :
UH = k.B avec k constante gale

3-2-

Capteur de champ magntique:


Fig. 6 : Principe dun capteur de champ magntique

I
Gnrateur
de courant

Capteur
HALL

Ampli
UH U =A.U
s
H

Us

La sensibilit de ce capteur pourra tre ajuste en agissant sur I et sur A.

3-3-

Autres applications:
Fig. 7 : Capteur de proximit

3.3.1 Capteur de proximit:


Capteur de
champ
magntique

Le capteur dtecte l'approche de


l'aimant plac au pralable sur un objet.

N
S
Aimant

3.3.2 Mesure de l'intensit d'un courant lectrique sans "ouvrir " le circuit:
Fig. 8 : Mesure de courant en boucle ferme

Le courant I cre un champ magntique

Conducteur parcouru
par un courant I

proportionnel ce courant :

Entrefer

Le capteur donne une tension US = k.B = k'.I


avec k et k' constantes.
C'est le principe des pinces ampremtriques
(mesure de forts courants de 1000A et plus).

Tore de mtal de
permabilit

Capteur de champ
magntique

4. CAPTEURS A EFFET PHOTOELECTRIQUE:


4-1-

Leffet photolectrique:

Un semi-conducteur est un matriau pauvre en porteurs de charges lectriques (isolant). Lorsqu'un


photon d'nergie suffisante excite un atome du matriau, celui-ci libre plus facilement un lectron qui
participera la conduction.

14

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

4-2-

Les photorsistances:

Une photorsistance est une rsistance dont la valeur varie en fonction du flux lumineux qu'elle reoit.
Exemple:
Obscurit : R0 = 20 M (0 lux)
Lumire naturelle : R1 = 100 k (500 lux)
Lumire intense : R2 = 100 (10000 lux).
Caractristique lumire/tension:

R ()
8

10
7
10

E (Lux)

102

-2

10

10 10

Avantages :

Bonne sensibilit
Faible cot et robustesse.
Inconvnients :
Temps de rponse lev
Bande passante troite
Sensible la chaleur.
Utilisation : Dtection des changements obscurit-lumire (clairage public).

4-3-

Les photodiodes:

Une photodiode est une diode dont la jonction PN peut tre soumise un clairement lumineux.
Courbe : Le graphe I = f(U) pour une photodiode dpend de l'clairement en (Lux) de la jonction PN.
Fig. 9 : Caractristique courant/tension dune photodiode en fonction de lclairement
Photodiode
I=f(U)

Obscurit (diode normale)


Eclairement moyen (500 lux)

0,5

4
3
2
1
0

Eclairement fort (10000 lux)

0,5

On constate que lorsque la diode est claire, elle peut se comporter en gnrateur (I = 0, U= 0,7V
pour 1000lux). On a donc affaire une photopile (effet photovoltaque).

Chapitre 2

15

Avantages :
Bonne sensibilit
Faible temps de rponse (bande passante leve).
Inconvnients :
Cot plus lev qu'une photorsistance
Ncessite un circuit de polarisation prcis
Fig. 10 : Emetteur/Rcepteur infrarouge

Utilisations :
Transmission de donnes
Tlcommande IR
Transmission de donnes par fibre
optique
Dtection de passage

Emetteur
(diode IR)

Rcepteur
(photodiode)

Rayon lumineux ou
fibre optique

Fig. 11 : Principe de la roue codeuse

Roue codeuse
Mesures d'angle et de vitesse
Comptage d'impulsions
(souris de PC)

Rcepteur
Photodiode

Emetteur
diode IR

5. CAPTEURS A RESISTANCE VARIABLE PAR DEFORMATION :


5-1-

Capteurs potentiomtriques de dplacement:

5.1.1 Principe:
Pour mesurer la position d'un objet, il suffit de le relier mcaniquement au curseur C d'un
potentiomtre (schma ci-dessous).
Fig. 12 : Principe dun capteur potentiomtrique

Position 1
(1-x).R
C

Position x (0<x<1)

x.R

On applique une tension continue E entre les extrmits A et B du potentiomtre. La tension U en sortie
aura l'expression suivante :
La tension U en sortie est donc proportionnelle la position x du curseur.

16

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Avantages :
Simplicit dutilisation
Faible cot.
Inconvnients :
Usure mcanique
5.1.2 Utilisations:
Mesure de dplacement rctilogne
Mesure dangles de rotation
Mesure de dbit de fluide : Le dbit du fluide exerce une force sur un clapet reli au curseur d'un
potentiomtre. La tension en sortie du potentiomtre augmente avec la vitesse d'coulement.
Fig. 13 : Mesure de dbit

Piste
rsistive

Curseur
Ressort
de rappel

Fluide

5-2-

Capteurs jauges dextensiomtrie:

5-2-1. Principe:
La rsistance d'un conducteur est donne par la fameuse relation :

: Rsistivit en .m
L : longueur en m
S : section en m2
La dformation du conducteur (jauge) modifie la longueur l entranant une variation de la rsistance R.
La relation gnrale pour les jauges est

o Kest le facteur de jauge.

5-2-2 Fonctionnement dune jauge simple:


La jauge est constitue d'une piste rsistive colle sur un support en rsine. Le tout est coll
sur le corps dont on veut mesurer la dformation.

Corps au repos (pas dallongement)


Fig. 14 : Jauge dextensiomtrie
Support

Rsistance
mesure Ro

Corps
dformable

Piste
rsistive
Longueur l

Chapitre 2

Les diffrents types de capteurs

17

Corps ayant subi un tirement (effort de traction)


Fig. 15 : Jauge dextensiomtrie ayant subi un tirement

Rsistance mesure
Ro + R

F
Longueur l+ l

Remarque : Dans le cas dune contraction, la rsistance de la jauge serait Ro - R.

Conditionneur de signal (pont de Wheatstone)

La tension de sortie v du pont a


l'expression suivante :

Fig. 16 : Conditionneur de signal

Jauge au repos

R
En gnral, la variation R est petite
devant R0; la relation se simplifie alors
pour devenir quasi-linaire :
La tension de sortie v du pont a
l'expression suivante :

R0

R0+ R

Jauge aprs
tirement

Rsistances quelconques

En gnral, la variation R est petite devant R0; la relation se simplifie alors pour devenir quasi-linaire :

Remarque : On peut amliorer la sensibilit et la linarit du dispositif en utilisant un pont 2 rsistances


et 2 jauges symtriques R0 + R et R0 - R.
Il est mme possible d'utiliser un pont 4 jauges symtriques pour avoir une parfaite linarit.

6. CAPTEURS DE TEMPERATURE :
6-1-

Thermomtre thermocouple:

On constate que si la temprature T2 est


diffrente de T1 alors il apparat une tension U
aux bornes des deux fils soumis la
temprature T1.
Le phnomne inverse est aussi vrai : si on
applique une tension, alors il y aura un
chauffement ou un refroidissement au point
de liaison des deux conducteurs (modules
effet Peltier).

18

Fig. 17 : Principe de fonctionnement dun thermocouple

T1
mtal B

Soudure

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

T1
mtal A
Temprature
msurer T2

Application: Mesure des hautes tempratures : 900 1300 C.

6-2-

Thermistance:

Une thermistance est un composant dont la rsistance varie en fonction de la temprature. En


premire approximation, la relation entre rsistance et temprature est la suivante :
: La rsistance la temprature
: La rsistance la temprature 0C

: Le coefficient de temprature.
Remarque:
si a > 0 alors on a une thermistance CTP (R quand
)
si a < 0 alors on a une thermistance CTN (R quand
).
Application: On insre la thermistance dans un pont de jauge. On obtient ainsi une tension V en sortie du
pont
. Si on prend
, on obtient
.
On peut aussi alimenter la thermistance avec un gnrateur de courant. La tension ses bornes sera donc
proportionnelle la rsistance.

6-3-

Capteurs sortie numrique directe:

On trouve actuellement sur le march, des capteurs de temprature sortie numrique directe de
type srie. Il s'agit notamment des capteurs DALLAS qui sont classs en deux catgories :
6-3-1 Les capteurs sortie I2C (2fils) DS1621:
Ce capteur DS1621 peut mesurer une temprature
variant de -55C 125C avec une prcision de 0,5C.
Pour transmettre la mesure (9 bits), il utilise la norme I2C
qui consiste transmettre en srie les bits de mesure sur
la ligne SDA en synchronisation avec la ligne SCL
(horloge).
Tableau 3

Le DS1621 possde aussi d'autres fonctions :


Il est adressable physiquement sur 3 bits (A0, A1 et A2), ce qui permet d'en utiliser 8 sur la mme
ligne SDA-SCL.
Il possde une fonction thermostat qui permet de commander un chauffage (tempratures TH et TL)
par l'intermdiaire de la ligne TOUT mme lorsque le capteur est dconnect du matriel
informatique.

Chapitre 2

capteurs

19

6-3-1

Les capteurs sortie I2C (2fils) DS1621:

Ce capteur DS1820 peut mesurer une temprature variant


de -55C 125C avec une prcision maximale de 0,125C.
Pour transmettre la mesure ( rsolution rglable de 9 12 bits ),
il utilise la norme i-button qui consiste transmettre en srie
sur un seul fil, le rsultat de la mesure.
La ligne VD peut tre connecte la masse GND et la ligne DQ
supportera la fois l'alimentation et la transmission des
donnes, d'o l'appellation 1 Wire.
Il suffit donc de deux fils (DQ et GND) pour alimenter et
communiquer avec ce capteur.

Tableau 4

Le DS1621 possde aussi d'autres fonctions :


Il est dot d'une adresse (numro de srie) affecte en usine et dfinitive. Elle est code sur 8
octets ce qui permet d'utiliser, en thorie, un trs grand nombre de DS1820 sur la mme ligne.
Une alarme de temprature peut tre paramtre et la consultation de celle-ci se fait par lecture
d'une zone mmoire (adresse donne).

20

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Rien nest facile, mais tout vaut la peine dtre essay


BACHELARD

PARTIE 2

CHAP
TRE1

CCH
HAAPPIITTRREE 11 :: LLEEN
NEERRG
GIIEE PPN
NEEU
UM
MAATTIIQ
QU
UEE .............................................................. 2233
1. CONSTITUTION DU NE INSTALLATION PNEUMATIQUE ........................................................................ 23
2. PRODUCTION DE LENERGIE PNEUMATIQUE ................................................................................... 24
3. PRINCIPES PHYSIQU ES ............................................................................................................ 25

CCH
HAAPPIITTRREE 22 :: LLEESS PPRREEAACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS PPN
NEEU
UM
MAATTIIQ
QU
UEESS .............................. 2255
1. FONCTION .......................................................................................................................... 25
2. CONSTITUANTS D'UN DISTRIBUTEUR ............................................................................................ 25
3. LES PRINCIPAUX DI STRIBUTEURS PNEUMATIQUES ............................................................................ 25
4. LES DISPOSITIFS DE COMMANDE ................................................................................................. 26
5. APPLICATION: PRES SE PNEUMATIQUE .......................................................................................... 27

CCH
HAAPPIITTRREE 33 :: LLEESS AACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS PPN
NEEU
UM
MAATTIIQ
QU
UEESS .................................... 2299
1. LES VERINS ................................................................................................................. 29
2. LE GENERATEUR DE VIDE OU VENTURI ............................................................................................ 31

CCH
HAAPPIITTRREE 44 :: LLEESS AACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS H
HYYD
DRRAAU
ULLIIQ
QU
UEESS ...................................... 3333
1. DEFINITION ......................................................................................................................... 33
2. PRINCIPAUX TYPES DE VERINS ................................................................................................... 33
3. DIMENSIONNEMENT DES VERINS ................................................................. ............................... 33
4. APPLICATION ............ .......................................................................................................... 33

22

Les actionneurs pneumatiques et hydrauliques CHAPITRE 1


INTRODUCTION :
Lnergie pneumatique est couramment utilise dans la partie oprative d'un systme automatis ; la
source de cette nergie est lair comprim. La production de l'nergie pneumatique (air comprim) peut
tre rsume en trois phases principales : la compression, stockage et distribution de l'air comprim.

1. Constitution dune installation pneumatique:


Une installation pneumatique est compose de :
1.
2.
3.
4.

un gnrateur dair comprim (compresseur)


un rservoir de capacit proportionnelle au dbit de linstallation
un rseau de canalisations
des appareils auxiliaires assurant diverses fonctions :
rglage des caractristiques de l'air : dtendeur, rgulateur de pression, etc.
conditionnement de lair : filtre, lubrificateur, etc.
contrle et scurit : manomtre, soupape, etc.

1
2
3
4
5

: Accumulateur
: Manomtre
: Soupape de scurit
: Vanne disolement
: Filtre principal

6 : Moteur
7 : Compresseur
8 : Lubrificateur
9 : Filtre rgulateur
10 : Pot de condensation
11 : Purge

2. Production de lnergie pneumatique :

Un compresseur (7), entran par un


moteur (6), aspire et comprime lair
ambiant et laccumule dans un rservoir
(accumulateur).

Translation
(Compression)

2.1. Compression de l'air :

Rotation

Compresseur

Chapitre 1 Lnergie pneumatique

23

2.2 - Stockage :
Laccumulateur (1) stocke lair comprim issu du compresseur et vite ainsi de faire fonctionner le
moteur tout le temps. Il permet en plus de compenser les variations de pression. Pour des raisons de
scurit, laccumulateur comporte :
une vanne disolement
un robinet de purge,
un manomtre.

Manomtre

Vanne disolement

Compresseur+ accumulateur

2.3 - Distribution :

Filtre

La distribution de lair comprim seffectue par un


rseau de canalisations et diffrents piquages servant de
point d'accs ce rseau pneumatique. Un groupe de
conditionnement y est install afin de filtrer et de lubrifier
l'air comprim:

Rgulateur
de pression

un filtre : p o u r asscher l'air et filtrer les


poussires.
un mano-rgulateur : pour rgler et rguler la
pression de l'air.
un lubrificateur : pour viter la corrosion et
amliorer le glissement.

Lubrificateur

Unit FRL

3. PRINCIPES PHYSIQUES :
La force mcanique produite par lnergie pneumatique est lie la pression par la relation :
F= P.S.

F est la force rsultante en Newton

p est la pression en Pascals (Pa)

S est la surface en m 2.

Surface S
Force
Pression p de
l'air
comprim

F=p.s

Le pascal tant trop petit pour les pressions utilises dans lindus trie, on utilise souvent le bar :
1 bar = 105 Pa.
1 bar = 100000 N/m2
Dans une installation pneumatique on se limite une pression de 6 10 bar.

24

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

LES PREACTIONNEURS PNEUMATIQUES

CHAPITRE 2

1. FONCTION :
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux diffrents orifices des actionneurs
pneumatiques. Comme le contacteur est associ un moteur lectrique, le distributeur est le practionneur associ un vrin pneumatique :
Distributeur lectropneumatique
Rle dun distributeur pneumatique
Ordres

Energie
pneumatique

Distribuer
l'nergie

Energie
pneumatique
distribue

Distributeur

2. CONSTITUANTS D'UN DISTRIBUTEUR :


On peut comparer un distributeur un robinet que lon ouvre et fermer non pas la main,
mais par
des ordres donns par la PC.
Il est constitu dune partie fixe (le corps) et dune partie mobile (le tiroir) qui peut se dplacer
lintrieur de la partie fixe selon un ordre directe (manuelle) ou indirecte (provenant de la PC). Le tiroir
est dot de conduites permettant le passage de lair entre les diffrents orifices de la partie fixe.
Ordre de distribution

Tiroir

Energie vers
actionneurs

Energie
pneumatique

Partie fixe
Ordre de non distribution

Position 2

Position 1

3. LES PRINCIPAUX DISTRIBUTEURS PNEUMATIQUES:


Un distributeur est caractris :
Par son nombre d'orifices, c'est dire le nombre de liaisons qu'il peut avoir avec
son environnement (arrive, sortie(s) et chappement de la pression) ;
Par son nombre de positions que peut occuper le tiroir.

Chapitre 2 Les practionneurs pneumatiques

25

Le nom et la reprsentation d'un distributeur dcoulent de ces deux caractristiques. Chaque position
est symbolise par un carr dans lequel figurent les voies de passage de l'air comprim :
Vers actionneurs
Orifice dutilisation
Ordre

Case 1

Case 2

Orifice dchappement
Orifice dalimentation
Echappement

Pression

Exemples :
Distributeurs 3/2 et 5/2

Distributeur 3/2

En position repos, lorifice dalimentation du


vrin est reli lorifice dchappement : la
tige est maintenue donc rentre ;

En position travail, provoque par un ordre

de la PC, lorifice dalimentation du vrin


est mis en liaison avec la source dair
comprim. Par consquent, la tige sort.

Distributeur 5/2

Suivant la position occupe, lair comprim est


verrouill vers lun des deux orifices
dalimentation du vrin tandis que lautre est
lchappement.

4. LES DISPOSITIFS DE COMMANDE :


La commande du distributeur a pour fonction de
positionner le tiroir dans une position ou dans lautre. Elle
peut
tre
lectromagntique,
pneumatique,
lectropneumatique ou manuelle. On parle :
Dun distributeur monostable si le retour du tiroir sa
position initiale est assur par un ressort de rappel ;
dun distributeur bistable si le tiroir reste dans l'tat
que lui a impos le dernier ordre envoy par la PC

26

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Distributeur commande lectrique

La commande du distributeur est reprsente par un rectangle accol la case quelle commute et
complte par un ou plusieurs symboles schmatisant la technologie utilise.
La figure suivante donne la schmatisation des diffrents dispositifs de commande :
Commande
manuelle

Commande
lectrique

Commande
manuelle
par poussoir

Commande
lectropneumatique

Commande
pneumatique

Rappel par
ressort

Distributeurs sur leur embase

Exemples: distributeur pilotage pneumatique

Bp1 non actionn

Bp2 actionn

Arriv de la
pression

5. APPLICATION: PRESSE PNEUMATIQUE


Dans une presse pneumatique on a le cycle suivant:

Un appui sur un bouton poussoir (Bp1) : descente de la tige du vrin


Un appui sur un bouton poussoir (Bp2) : rentre de la tige du vrin

Le schma ci -dessus montre le cblage du vrin pneumatique de la presse avec le distributeur


bistable 5/2:
Sortie de la tige du vrin

Rentre de la tige du vrin

Vrin
double effet

Bp1 actionn

Bp2 non actionn

Chapitre 2 Les practionneurs pneumatiques

27

E X E R C I C E

N O N

R E S O L U

Dans une usine de fabrication de voiturettes miniature, on dsire le fonctionnement suivant :

Loprateur place sur un gabarit le chssis, les essieux de roues avant et arrire, ainsi que la
coque.
Lorsque cela est prt, il appuie sur un bouton poussoir, ce qui a pour effet de faire descendre le
vrin de sertissage, qui remonte ds quil est arriv en bout de course.
En appelant
h

V- le mouvement de rentre de tige


h le capteur haut
b le capteur bas
m
m le bouton poussoir,
b
La premire quation scrit :
V+ = h.m
La deuxime quation scrit :
V- =b
1. Etablir le schma de cblage en utilisant un distributeur bistable 5/2 et un vrin double
effet.
2. Modifier le cblage de manire ce que la sortie du vrin ne se fasse quaprs appui
simultan sur deux boutons poussoirs m et r (pour amliorer la scurit, loprateur devra
appuyer sur un bouton avec chaque main, de manire viter doublier une main sous le
vrin).
N.B les capteurs a et b sont des capteurs pneumatiques (distributeur 2/2).

28

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

LES ACTIONNEURS PNEUMATIQUES

CHAPITRE 3

INTRODUCTION :
Un actionneur pneumatique est un dispositif qui transforme
lnergie de lair comprim en travail mcanique. Parmi les
actionneurs pneumatiques les plus utiliss dans les systmes
automatiss on trouve :

Presse pneumatique

le vrin pneumatique ;
le gnrateur de vide Venturi.

1. LES VERINS :
Ce sont les actionneurs qui ralisent des mouvements gnralement linaires l'endroit mme o on a
besoin d'une force.
Exemples: perceuse, porte autobus, presse (figure ci-dessus), etc.
Vrin standard

Modle fonctionnel dun vrin


Energie
pneumatique

TRANSFORMER
LENERGIE

Energie
lectrique

Vrin

1.1. Constitution et principe de fonctionnement :


Un vrin est constitu dun cylindre, ferm aux deux extrmits, lintrieur duquel se dplace
librement un piston muni dune tige, sous leffet des forces dues la pression de lair comprim. Pour
faire sortir la tige, on applique la pression sur la face arrire du piston et pour la faire rentrer, on
applique la pression sur la face avant :

1 orifice de raccordement
2- tube ferm par les flasques
3- piston
4- orifice de raccordement

Constitution dun vrin pneumatique

29

Chapitre 3 : Les actionneurs pneumatiques

29

1.2. Types usuels des vrins:


1.2.1.Vrin simple effet:
Ce vrin produit leffort dans un seul sens. Il nest donc aliment que dun seul cot. Le retour la
position initiale seffectue en gnral par un ressort.
Effort

Air
Symbole

1.2.2 Vrin double effet :


Dans un vrin double effet, la sortie et la rentre de la tige seffectue par lapplication de la
pression, alternativement, de part et dautre du piston. Les vrins double effet sont utiliss
lorsquon a besoin deffort important dans les deux sens.
Efforts

Air

Symbole
Air

Vrin pneumatique avec capteur de fin de course (ILS)

Remarque : Dans les vrins on peut trouver


dautres fonctions complmentaires tel
que : amortissement de fin de course,
capteur de position, dispositifs de
dtection, etc.

1.3. Vrins spciaux

Vrins rotatifs

Vrins sans tige

30

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Vrins compacts

30

1.4. Caractristiques et performances dun vrin :


Le fonctionnement dun vrin dpend des caractristiques suivantes :

Le diamtre du piston ;
La course de la tige ;
La pression dalimentation.

Le choix et le dimensionnement dun vrin seffectuent en fonction de leffort transmettre.


Exemple:
Un vrin ayant un piston de diamtre D = 8 mm et
aliment par une pression de 6 bar (60000 Pa) fournit
un effort sortant: F = (pxxD) / 4 soit 3016 N.

1.5. Exemple d'utilisation des vrins pneumatiques:


Transfert

jection

Pivotement

Marquage
Assemblage
Formage

Serrage

2. LE GENERATEUR DE VIDE OU VENTURI :


Un gnrateur de vide ou venturi est un actionneur pneumatique dont le rle est de transformer
lnergie pneumatique en surpression en une nergie pneumatique en dpression.
Un venturi est compos
dun jecteur
muni dune
conduite dair plus troite du
ct de lentre et dun
orifice, perpendiculaire la
conduite, servant connecter
la ventouse. Le passage de lair
comprim dans le conduit
provoque une dpression et
entrane avec lui lair prsent
dans lorifice perpendiculaire.
Par consquent, une aspiration
se produit au niveau de la
ventouse.

Principe du venturi
Symbole
Air
comprim
Ejecteur

Ventouse

Aspiration

Chapitre 3 : Les actionneurs pneumatiques

31

E X E R C I C E

R E S O L U

Dans un autobus, le vrin utilis pour ouvrir ou fermer la porte


est un vrin double effet. Sachons que le diamtre:
du piston D=40mm ;
de la tige d=15mm ;
La pression est gale : P=6bar
1 - Calculer :
a) l'effort thorique Fo pour ouvrir la porte.
b) l'effort thorique Ff pour fermer la porte.
2 - Pour l'ouverture et la fermeture de la porte le chauffeur appuie sur deux boutons poussoirs
Bp1 Bp2. Etablir le schma de cblage du circuit pneumatique (vrin+distributeur+Bp1+ Bp2).

CORRIGE :
1 - a) Fo= p x D/4
b) Ff=p x (D-d)/4

AN Fo = 754 N.
AN Ff = 648 N.

2 -Voir le schma de cblage de la presse (chapitre practionneurs pneumatiques)

E X E R C I C E S

N O N

R E S O L U S

EXERCICE N1 :
Leffort de serrage que doit exercer un vrin de bridage est de 6500N. Si le diamtre dalsage D est de
125 mm, dterminer la pression thorique ncessaire.
EXERCICE N2 :
Soit une masse d'une charge de 700 kg soulever par un vrin V (avec lacclration de la pesanteur g =
9,81 m/s). Les pertes par frottements internes sont estimes 10%, la pression dalimentation en air est
de 600kPa. Si les forces dinertie et la contre-pression sont ngliges, dterminer le diamtre du piston.
EXERCICE N3 :
Calculer les efforts thoriquement dveloppables, en poussant et en tirant, dun vrin (D = 100 mm et
d = 25 mm) si la pression dutilisation est de 500 kPa. Refaire la question si les pertes par frottements sont
de 12 %.

32

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

55

LES ACTIONNEURS HYDRAULIQUES

CHAPITRE4

INTRODUCTION :
Les convertisseurs hydrauliques transforment lnergie hydraulique en nergie mcanique. On distingue:
Les rcepteurs pour mouvement de translation: les vrins.
Les rcepteurs pour mouvement de rotation: les moteurs hydrauliques.
Remarque : Vue la trs grande similarit entre les actionneurs hydrauliques et pneumatiques, on limitera
ltude dans ce chapitre aux notions les plus importantes.

1. Les vrins:
1.1. Principaux types de vrin :
Symboles

Schmas

Vrin simple effet

Lensemble tige piston se


dplace dans un seul sens sous
laction du fluide sous pression. Le
retour est effectu par un ressort
ou charge.
Avantages
:
conomique
et
consommation de fluide rduite.
Inconvnients : encombrant, course
limit.
Utilisation : travaux simples
(serrage, jection, levage)

Vrin double effet

Lensemble tige piston peut se


dplacer les deux sens sous laction
du fluide. Leffort en poussant est
lgrement plus grand que leffort
en tirant.
Avantages : plus souple, rglage
plus
facile
de
la
vitesse,
amortissement de fin de course
rglable.
Inconvnients : plus coteux.
Utilisation
:
grand
nombre
dapplications industriels

Vrins spciaux

1- Vrin tige tlescopique : simple


effet
permet
des
courses
importantes tout en conservant une
longueur replie raisonnable.
2- Vrin rotatif : lnergie du fluide
est transforme en mouvement de
rotation.
Langle de rotation peut varier de
90 360. Les amortissements sont
possibles.

Chapitre 4 : Les actionneurs hydrauliques

33

1.2. Dimensionnement des vrins :


Pour dterminer la pression (p) dutilisation dun vrin, il faut connatre : S=S2-S1
La force F ncessaire dvelopper.
La section annulaire S.

S1

S2

ou encore

Pour dterminer les vitesses de sortie et de rentre du vrin :


Notons :
Q : le dbit du fluide dans le vrin
V : la vitesse de la tige du vrin
en Systme International avec V en m/s, Q en m3/s et S2 en m2
Puissance utile :

d
or

mais comme

(la course de vrin) est gale

ce qui

donne :
Puissance hydraulique absorbe :
Rendement dun vrin :

EXERCICE RESOLU
On veut dplacer une charge de 10 T laide dun vrin. Sachant que le diamtre du vrin est de 20 mm et
que son alsage est de 100 mm. Calculer la pression P ncessaire pour pousser la charge.

CORRIGE :
P=

E X E R C I C E S

N O N

R E S O L U S

EXERCICE N1 :
Le piston dun vrin a une section de 40 cm2. Ce vrin reoit un dbit de 24 l/min. Quelle est :
La vitesse V de dplacement en sortie de tige.
La dure de la course si celle-ci fait 20 cm.
EXERCICE N2 :
Un vrin a pour section ct piston 40 cm2. Il reoit un dbit 36 l/min. La pression de service est de 80
bar. Calculer :
La puissance fournie par le vrin.
La puissance ncessaire au rcepteur, sachant que le rendement global de linstallation est de
6O%.

34

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

55

Pour progresser, Il ne suffit pas de vouloir agir, il faut


dabord savoir dans quel sens agir.
Gustave LE BON

PARTIE 3

CCH
HAAPPIITTRREE 11 :: LLEESS PPRREEAACCTTIIO
ON
NN
NEEU
URRSS EELLEECCTTRRIIQ
QU
UEESS .......................................... 3377
1. LE RELAIS ............................................................................................................................... 37
2. LE CONTACTEUR ....................................................................................................................... 39
3. LE SECTIONNEUR ........................................................................................................................ 40
4. LES FUSIBLES ........................................................................................................................... 41
5. LE RELAIS THERMIQUE ................................................................................................................. 41

CCH
HAAPPIITTRREE 22 :: CCO
ON
NVVEERRTTIISSSSEEU
URR EELLEECC TTRRO
OM
MEECCAAN
NIIQ
QU
UEE .................................. 4444
1. ORGANISATION DE L A MACHINE ..................................................................................................... 44
2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ..................................................................................................... 44
3. MODELE ELECTRIQUE SIMPLE DU MOTEUR A COURANT CONTINU ............................................................... 46
4. DEMARRAGE DU MOTEUR A COURANT CONTINU .................................................................................. 46
5. BILAN DES PUISSANCE ................................................................................................................. 47
6. REVERSIBILITE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU ........................................................................... 47
7. ALIMENTATION DU MOTEUR ......................................................................................................... 48
8. FONCTIONNEMENT A VITESSE VARIABLE ........................................................................................... 48

CCH
HAAPPIITTRREE 33 :: LLEESS M
MO
OTTEEU
URRSS PPAASS AA PPAASS ...................................................................... 5500
INTRODUCTION ............................................................................................................................ 50
1. MOTEUR A AIMANT PERMANANT ..................................................................................................... 50
2. MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE .................................................................................................. 53
3. MOTEUR HYBRIDE ...................................................................................................................... 54

36

CHAPITRE 1

LES PREACTIONNEURS ELECTRIQUES

INTRODUCTION
Les practionneurs sont des constituants qui, sur ordre de la partie de
commande, assurent la distribution de lnergie de puissance aux
actionneurs. Dans les circuits lectriques, les practionneurs sont
gnralement soit un relais, soit un contacteur. Le contacteur assure en
plus lextinction de larc lectrique qui accompagne souvent la
commutation de lnergie de forte puissance. En effet, quand on ouvre un
circuit en cours de fonctionnement, le contact en cause provoque un arc
lectrique qui peut tre dangereux pour les biens et les personnes.

1. LE RELAIS
Le relais est un composant lectrique ralisant la fonction dinterfaage entre un circuit de
commande, gnralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu (Isolation
galvanique). On distingue deux types de relais : le relais lectromagntique et le relais statique.

1.1. Relais lectromagntique :


1.1.1. principe :
Un relais lectromagntique est constitu dune bobine alimente par le circuit de commande, dont
le noyau mobile provoque la commutation de contacts pouvant tre plac dans un circuit de
puissance. Le relais lectromagntique est rserv pour les faibles puissances.

1.1.2. Caractristiques fondamentales :

Tension dalimentation : Cest une tension continue qui permet dexciter la bobine.
La rsistance de la bobine : paramtre permettant de dterminer le courant circulant dans le
circuit de commande.
Le courant des contacts : cest le courant maximal que peut commuter les contacts de relais
sans dommage.

1.2. Relais statique :


1.2.1. Dfinition
Ce qui est vrai pour un relais lectromagntique est vrai pour un relais
statique. De plus un relais statique commute de manire totalement
statique, sans pice en mouvement, confrant au composant une
dure de vie quasi illimite. La structure de base dun relais statique
ainsi que son fonctionnement sont comme suit :
Chapitre 1 : Les practionneurs lectriques

37

1. Le circuit d'entre correspond


l'unit de traitement ;
2. Le circuit de mise niveau ;
3. Le circuit de dtection de passage
de zro permet de ne commuter le
relais que si la tension secteur est
pratiquement nulle ; ainsi on
vitera les rayonnements dus une
commutation d'une grande valeur ;
4. La charge.
Fonctionnement simplifi dun TRIAC
Le triac TR se comporte comme un interrupteur command :
Si VGA2 = 0, TR est bloqu (circuit ouvert), la charge
n'est pas alimente ;
Si VGA2 = 1V, TR conduit (circuit ferm : sa tension
VA1A2 est ngligeable), la charge est alimente.

A1
G

A2

Alimentation
TR

Charge

VGA2

1.2.2. Caractristiques fondamentales :

Courant demploi : courant maximal que peut commuter le contact de sortie.


Tension dentre : cest la tension dalimentation. Elle peut tre continue ou alternative.
Tension de sortie : cest la tension dalimentation de la charge. Elle est gnralement de type
alternatif.

1.3. Exemple de circuit :


La figure suivante prsente un exemple de relais statique bien connu le MOC 341, ainsi que le
montage de base le mettant en uvre :

38

Si l'unit de commande, ici matrialise par une porte NAND, fournit un 0 la sortie de cette
porte, la diode infrarouge conduit, ce qui fait conduire l'optotriac interne, qui son tour
commande le triac extrieur, qui devient comme un circuit ferm ; la charge (LOAD) est alors
alimente par 240V AC

Le relais est muni du systme "zero crossing", ce qui vite de commander le triac quand la
tension secteur est grande, ce qui vite des parasites de commutation.

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

2. LE CONTACTEUR
2.1. Principe :
Un contacteur est un relais lectromagntique particulier,
pouvant commuter de fortes puissances grce un dispositif
de coupure darc lectrique. Sa commande peut tre continue
ou alternative. Sa constitution est comme suit :

Des ples principaux de puissance ;


Un contact auxiliaire (avec possibilit d'additionner
au contacteur un bloc de contacts auxiliaires
instantans ou temporiss) ;
une armature fixe et un autre mobile ;
Un ressort de rappel ;
Un circuit magntique ;
Une bobine de commande du contacteur. Si la
bobine est alimente elle attire larmature mobile
pour actionner les ples de puissance ; Si elle nest
pas alimente, un ressort de rappel ouvre les ples
de puissance.

2.2. Caractristiques lectriques :

Tension nominale demploi Ue : Cest la tension entre deux ples de puissance qui ne
provoque ni chauffement ni dtrioration du contacteur.
Courant nominale demploi Ie : Cest le courant qui peut circuler dans les ples de puissance
sans provoquer ni chauffement ni dtrioration du contacteur.
Courant thermique conventionnel (Ith ) : courant qu'un contacteur en position ferme peut
supporter pendant 8 heures sans que l'chauffement de la bobine ne dpasse 90C.
Pouvoir de coupure : courant maximal que le contacteur peut couper.

2.3. Catgories de fonctionnement et choix :


Pour choisir un contacteur il faut tenir compte, en plus des caractristiques prcdentes, des
catgories demploi. Une catgorie demploie dfinit, pour lutilisation normale dun contacteur, les
conditions dtablissement et de coupure du courant, en fonction du courant nominal demploi "Ie" et
de la tension nominale demploi "Ue" ; elle dpend :

De la nature du rcepteur contrl (rsistance, moteur cage, moteur bagues, etc.).


Des conditions demploi dans lesquelles seffectuent les fermetures et les ouvertures
( moteur lanc ou cal, en cours de dmarrage, freinage par contre courant , etc. ).
Tableau 5

En alternatif
Catgorie
Utilisation
AC1
Rsistance
AC2
Moteur asynchrone bague

Catgorie
DC1
DC2

AC3

Moteur asynchrone cage.

DC3
DC4

AC4

Moteurs asynchrone cage et


bagues
- Inversion du sens de marche
- Freinage par contre courant
- Marche par coups

DC5

En courant continu
utilisation
Rsistance
Moteur Shunt
Dmarrage et freinage par contre
courant des moteurs Shunt
Moteurs srie
Dmarrage et freinage par contre
courant des moteurs srie

Chapitre 1 : Les practionneurs lectriques

39

Pour choisir un contacteur on utilise gnralement les guides de choix proposs par les
constructeurs :
Tableau 6

Exemple de choix : Un circuit de chauffage est compos par deux charges rsistives triphass.
Chaque charge consomme un courant de 10A par phase sous une tension U = 380V.
Il sagit de la catgorie de fonctionnement AC1. Sur le guide de choix on peut opter pour le
contacteur suivant :
LC1-D09 A65

2.5. Schmas de mise en uvre :


Pour alimenter la bobine dun contacteur on peut utiliser lun des deux montages suivants :
AR

K
MA

Commande par interrupteur

Commande par deux poussoirs (la plus utilis)

Si on appuie sur le bouton poussoir MA la bobine du contacteur est alimente et ferme le contact
K. Mme si on relche le bouton poussoir la bobine reste alimente (automaintien). Pour couper
lalimentation il suffit douvrir le bouton poussoir AR.
Gnralement, dans une chane dnergie lectrique, le practionneur ne sutilise pas seul, mais
associ une classe dappareillage typique : sectionneur, relais thermique, etc.

3. LE SECTIONNEUR
Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet d'isoler (sparer lectriquement) un circuit
pour effectuer des oprations de maintenance ou de modification sur les circuits lectriques qui se
trouvent en aval. Ainsi il permet dassurer la scurit des personnes qui travaillent sur le reste de
linstallation en amont.
Le sectionneur ne possde aucun pouvoir de coupure, par consquent, il ne doit pas tre manuvr
en charge.

40

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

On trouve galement des sectionneurs qui servent en plus de porte-fusible. On les dsigne par
"Sectionneurs porte-fusible" :

Sectionneur Simple

Sectionneur avec fusibles incorpors

4. LES FUSIBLES
Les fusibles sont des appareils de protection dont la fonction est
douvrir un circuit par fusion dun lment calibr, lorsque le
courant dpasse une valeur prcise, pendant un temps donn. On
trouve :

La classe gI ou gG : ce sont les fusibles dusage gnral ;


ils protgent contre les surcharges et les courts-circuits.

La classe aM : ce sont les fusibles daccompagnement Moteur prvus pour la protection contre les
courts-circuits et surtout pour la protection des moteurs.

5. LE RELAIS THERMIQUE
Le relais thermique est un appareil de protection capable de
protger contre les surcharges prolonges. Une surcharge est une
lvation anormale du courant consomm par le rcepteur (1 3 In),
mais prolonge dans le temps, ce qui entrane un chauffement de
l'installation pouvant aller jusqu' sa destruction. Le temps de coupure
est inversement proportionnel l'augmentation du courant.
Symbole

Contact
command

Le relais thermique utilise la proprit d'un bilame form de deux lames minces ayant des coefficients
de dilatation diffrents. Lapparition dune surcharge se traduit par laugmentation de la chaleur (effet
joule) ; Le bilame dtecte l'augmentation de chaleur, se dforme et ouvre le contact auxiliaire.

4 Chapitre 1 : Les practionneurs lectriques

41

Ce contact tant convenablement p lac dans le circuit de commande va couper l'alimentation de la


bobine du contacteur qui va ouvrir ses ples de puissances et interrompre le passage de l'nergie
lectrique au travers du rcepteur. Cest donc l'appareillage de commande qui coupe le circuit de
puissance est non pas le relais thermique.

Bilame non dforme

E X E R C I C E

d = dformation due lchauffement


provoque par le passage du courant.

R E S O L U

EXERCICE N1 :
Pour distribuer lnergie vers lactionneur, typiquement un moteur triphas, le schma suivant est
gnralement adopt. Dcrire le fonctionnement du montage :

EXERCICE N2 :
Lorsqu'on a commander plusieurs
relais, on a besoin donc de
plusieurs transistors. Pour diminuer
la surface du circuit imprim, on
utilise
des
circuits
intgrs
contenant plusieurs transistors de
commande ; ce en plus des
montages Darlignton. On donne
titre d'exemple le ULN 2003.
Donner alors le montage de
commande d'un relais avec ce
circuit.

42

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

CORRIGE :
EXERCICE N1 :
Si le bouton poussoir S1 du circuit de commande est actionn, la bobine du contacteur KM1 est
alimente ; le contact KM1 du circuit de commande se ferme ainsi que les contacts KM1 du
circuit de puissance, ce qui entrane la rotation du moteur MAS ;
Si S1 est relch le contact KM1 du circuit de commande maintient lalimentation de la bobine
du contacteur (mmorisation). On parle alors dauto maintien ;
Pour arrter le moteur MAS, on appuie sur le bouton poussoir Ar, ce qui ouvre le circuit de
commande ; la bobine KM1 nest plus alimente et les contacts KM1 (commande et puissance)
sont ouverts ;
Si au cours du fonctionnement (KM1 ferm) il y a une surcharge le relais thermique F
schauffe, le contact qui lui est associ F souvre, ce qui ouvre le circuit de commande et
protge le moteur MAS ;
Le sectionneur porte fusible a aussi un contact auxiliaire not Q qui souvre avant les contacts
Q du circuit de puissance e, cas o on manuvre le sectionneur en charge ; ceci a le mme
effet que le contact auxiliaire du relais thermique. Ce contact est appel contact de
prcoupure .
EXERCICE N2 :

E X E R C I C E S

N O N

R E S O L U S

EXERCICE N1 :
A fin de minimiser le courant de dmarrage dun moteur asynchrone, on utilise un dmarrage
rsistances statoriques. Au dmarrage lalimentation du moteur se fait via ces rsistances. Aprs une
temporisation T on court-circuite ces rsistance pour liminer leurs effets, le moteur est alors alimenter
directement avec le rseau. Donner le circuit de puissance et de commande.
EXERCICE N2 :
Donner un branchement des relais avec le
moteur pour que la commande de lun des
deux relais permet de commander la
rotation du moteur dans un sens ; et la
commande de lautre permet de le faire
tourner dans lautre sens.
Une utilisation de ce montage est la
commande dun store automatis.

Chapitre 1 : Les practionneurs lectriques

43

CHAPITRE 2

CONVERTISSEUR ELECTROMECANIQUE
INTRODUCTION :
Cest un convertisseur permettant de convertir lnergie lectrique (courant
continu) en rotation mcanique. Cest le moteur le plus simple mettre en
uvre. Il trouve son utilisation, entre autres dans :
Llectronique de faible signaux (radio, video, entranement en rotation
de la parabole, etc.) ;
La traction lectrique.

1. ORGANISATION DE LA MACHINE :
Dans lorganisation dune machine courant continu, on
peut distinguer les principaux lments suivants :

les ples inducteurs avec leurs enroulements ou leurs


aimants, placs gnralement sur le stator (partie
fixe)
linduit, dont les diffrentes voies denroulements
sont connectes au collecteur, lensemble tant
gnralement plac sur le rotor (partie tournante)
les organes mcaniques permettant la rotation du
rotor et le maintien des diffrents sous ensembles.

Stator

Rotor

2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
2.1. Loi de Laplace :
Un conducteur travers par un courant et plac dans un champ magntique est soumis une force
dont le sens est dtermin par la rgle des trois doigts de la main droite.

F=BxIxL
F:
B:
I:
L:

Force en Newtons
Induction magntique en teslas
Intensit dans le conducteur en ampres
Longueur du conducteur en mtres

Pour dterminer le sens de la force, il faut placer les trois doigts


(pouce, index, majeur) perpendiculairement entre eux.
Le pouce se place dans le sens du champ (le sens des lignes d'induction est toujours du N au S
l'extrieur d'un aimant et du S au N l'intrieur).
Le majeur se place dans le sens du courant (sens conventionnel toujours du + vers le -).
L'index dtermine alors le sens de la force.

44

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

2.2. Principe de fonctionnement dun moteur courant continu :


Lorsque l'on place une spire parcourue par un courant (grce aux balais et au collecteur) dans un
champ magn tique, il apparat un couple de forces. Ce couple de forces cre un couple de rotation qui
fait dvier la spire de plus ou moins 90 degrs par rapport au plan vertical, le sens du courant restant
inchang dans la spire, au cours de ce dplacement, le couple de rotation diminue constamment
jusqu' sannuler aprs rotation de la bobine de plus ou moins 90 degrs ( zone neutre, la spire se
trouve l'horizontale et perpendiculaire aux aimants naturels).
Afin d'obtenir une rotation sans coup, l'enroulement dinduit doit tre constitu d'un nombre lev
de spires similaires. Celles-ci seront rparties de faon rgulires sur le rotor (induit), de manire
obtenir un couple indpendant de langle de rotation. Aprs le passage de la zone neutre, le sens du
courant doit tre invers simultanment dans chacune de ces spires.
L'inversion du courant est opre par linverseur ou commutateur (collecteur) qui, associ au balais,
constitue l'lment assurant la transmission du courant de la partie fixe la partie tournante du
moteur.

2.3. Force contre lectromotrice induite :

Cette spire est le sige dune fcem (force contre lectromotrice) E qui dpend de la structure de la
machine :
E = (p/a) . N . n .
P : nombre de paires de ples inducteurs.
a : nombre de paires de voies de conducteurs dans linduit.
N : nombre de conducteurs actifs.
n : vitesse de rotation du rotor en tr/s.
: flux sous un ple.
Si le flux est constant cette fcem peut scrire :
E=k.n
Remarque :
Une machine courant continu (MCC) nest plus constitue par une seule spire mais par
plusieurs spires mises en srie selon la reprsentation suivante :

2.4. Couple lectromagntique :


Une
section

Balais

Collecteur

La puissance lectromagntique totale est le produit fcem avec le courant induit I : Pe=E.I. Or on
sait que la relation qui lit le couple avec la puissance est : C=P/ (avec est la vitesse de rotation en
rd/s). Et puisque = 2.n (avec n est la frquence de rotation en tr/s). Donc :
C = (k/2).I (pour un flux constant)
Chapitre 2: Convertisseur lectromcanique

45

3. MODELE ELECTRIQUE SIMPLE DU MOTEUR A COURANT CONTINU :

Induit
R
U
E
Inducteur
Re

On peut crire la loi dohm lectrique (on suppose que linducteur est aimant permanent ou aliment
par une tension continu constante, ce qui revient supposer que le flux est constant).
U = E + R.I
E = k.n
C = (k/2).I = k.I
Si on suppose que le moteur est aliment avec une tension constante U. On peut tracer la
caractristique mcanique C=f(n) du moteur :
C = k.I = k. (U E)/R
C

C = k.(

U
R

k.n
R

Cette
caractristique
est
reprsente dans la courbe ci contre :

Cd : couple de dmarrage.
Cn : couple nominal.
nn : vitesse de rotation nominale.

Cd
Cn

nn

On peut aussi tracer la caractristique lectrique U = f(I)


la vitesse nominale :

Un
E

U = E + R.I
I
In

4. DEMARRAGE DU MOTEUR A COURANT CONTINU :


4.1. courant de dmarrage :
Au dmarrage la vitesse est nulle donc n = 0. Donc E = 0. On peut alors crire :
U = R.ID (ID : courant au dmarrage).
Pour les grosses machines R est faible (de lordre de quelques diximes dOhms) et pour les petits
moteurs cette rsistance est relativement grande. Ce qui impose de prvoir un circuit permettant de
minimiser ce courant lors de dmarrage des grosses machines.

46

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

4.2. circuit de dmarrage :


Pour minimiser I D on peut :
Soit dmarrer avec une tension U faible (Dmarrage
tension rduite).
Soit ajouter une rsistance en srie avec linduit lors du
dmarrage (Rhostat de dmarrage) (voir figure ci
contre).

5. BILAN DES PUISSANCES :


5.1. Lensemble des pertes :
Dans un moteur courant continu on peut distinguer les pertes suivantes :

Pertes mcaniques : dues aux frottements et la rsistance arodynamique du ventilateur.


Pertes magntiques : dues aux pertes dans le circuit magntique (pertes par hystrsis,
pertes par courant de Faucoult).
Pertes Joules : pertes dans les rsistances de linduit et de linducteur
Pj = R.I2 + Re.Ie2 R.I2 .

La somme des pertes mcanique et des pertes magntiques sappelle pertes constantes (Pc).

5.2. Le rendement :
On appelle le rendement le rapport entre la puissance absorbe et la puissance utile :

La puissance absorbe : Cest la puissance lectrique absorbe par le moteur.


Pa = U.I

La puissance utile : Cest la puissance mcanique disponible sur larbre du moteur.


Pu = Pa Somme(pertes).
Pu = Pa (Pc + Pj).

Le rendement scrit :
=

Pu
Pa

6. REVERSIBILITE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU :


La loi de Faraday nonce que si un conducteur se
dplace dans un champ magntique il est le sige
dune fem (force lectromotrice) induite qui
reprsente la variation du flux dans le temps travers
cette spire.
De ce principe dcoule le fonctionnement en
gnratrice de la machine courant continu.
Si larbre de la gnratrice est entrane en rotation,
entre les bornes de linduit on peut mesurer une
tension U proportionnelle la vitesse de rotation.
Une application trs connue de ce fonctionnement
est la dynamo de la bicyclette.

Chapitre 2: Convertisseur lectromcanique

47

7. ALIMENTATION DU MOTEUR :

Pour inverser le sens de


rotation il suffit dinverser
la tension dalimentation du
moteur : selon la position
des commutateurs 1 et 2 le
moteur tourne soit dans le
sens 1 soit dans le sens 2.

1
U

M
M
2

Montage avec un seul sens de marche

Montage avec deux sens de marche

8. FONCTIONNEMENT A VITESSE VARIABLE :


On peut envisager plusieurs cas dans lesquels on a besoin de faire
fonctionner le moteur courant continu vitesse variable. Pour arriver
ce rsultat, une mauvaise solution (mais qui est quand mme
applicable dans certains application ou la notion de pertes nest pas
primordiale) consiste mettre une rsistance variable en srie avec le
moteur. La vitesse maximale est atteinte en prenant RV = 0.

RV

Une deuxime solution consiste utiliser un hacheur. Dans ce cas


laction sur le rapport cyclique permet de varier la valeur moyenne de
la tension de commande et par la suite la variation de la vitesse de
rotation du moteur.

E X E R C I C E

R E S O L U

Les caractristiques dune MCC excitation spare accouple une charge mcanique sont les
suivantes :
Flux constant k = 4.8 ; rsistance dinduit R = 0.5 ; couple de pertes collectives Tp = 1 mN
(constant quelque soit la vitesse) ; la charge mcanique accouple oppose un couple rsistant
Tr de 10 mN 157.08 rad/s.
1. Calculer le courant de dmarrage (sans circuit de dmarrage) de la machine si la tension
U=120v.
2. Calculer la FCEM E pour la vitesse 157.08 rad/s.
3. Calculer les pertes joules de la machine. En dduire le rendement.
CORRIGE :
1. ID = U/R
AN
ID = 240 A.
2. E = (k/2). = 0.764 x 157.08 AN
E = 120 V.
3. Il faut tout dabord calculer le courant dinduit :
I = 2. .C/k
AN
I = 13 A.
Donc Pj = R.I2
AN
Pj = 85.6 W.
Pour calculer le rendement on doit tout dabord calculer la puissance absorbe :
Pa = U.I
AN
Pa = 1560 W.
Calcul des pertes constantes :
Pc = Tp.
AN
Pc = 157.08 W.
Donc

48

= (Pa-Pc-Pj)/PaAN

= 84.4 %

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

E X E R C I C E S

N O N

R E S O L U S

Exercice 1 :
Une mthode pour freiner le moteur courant continu consiste le brancher sur une rsistance R. Cette
technique quon appelle freinage rhostatique permet dacclrer le freinage.
Donner un montage avec contacteurs permettant un dmarrage deux sens de marche avec un freinage
rhostatique. La console de commande contient 4 boutons poussoirs :

S1 : Marche sens 1.
S2 : Marche sens 2.
Fr : Freinage rhostatique.
Au : Arrt durgence (Couper lalimentation et laisser le moteur ralentir).

Rotation

Freinage

Exercice 2 : ETUDE DUNE MACHINE A COURANT CONTINU


Caractristiques

Inducteurs aimants permanents


Induit : rsistance R = 4,0
constante de f..m. et de couple : k = 0,30 V.s.rad- 1
intensit nominale : In = 4,0 A

Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront ngligs.
On notera en outre :
Ce le moment du couple lectromagntique,
la vitesse angulaire de rotation,
n
la frquence de rotation en tr/s,
E
la FEM ; E = k ,
U
la tension aux bornes de la machine,

1.1. Etablir l'expression du moment du couple lectromagntique,


1.2. Pour le courant nominal d'intensit In, calculer les valeurs numriques de la tension d'alimentation
U et du moment du couple lectromagntique pour les frquences de rotation
a) n = O
b) n = 50 tr/s
1.3 On applique sur larbre de la machine, un couple rsistant, de moment CR = 0, 80 N.m.
1.3.1. Quelle relation lie les moments des couples lectromagntique et rsistant en rgime
permanent ?
1.3.2. Dterminer la relation exprimant en fonction de U, R, k et C R en rgime permanent.
1.3.3 A partir de quelle valeur de lintensit I, le moteur peut-il dmarrer ? Quelle est la
tension U correspondante ?
1.4 Quelle tension U maximale doit-on simposer au dmarrage pour que lintensit I d de dmarrage
demeure infrieure 1.25 In ?
Chapitre 2: Convertisseur lectromcanique

49

LES MOTEURS PAS A PAS

CHAPITRE 3

INTRODUCTION :
"Un moteur pas pas transforme des impulsions de commande en une

rotation de n" pas du rotor : il permet donc un positionnement prcis sans


boucle d'asservissement (via potentiomtre, codeur ...).

Pricipe de commande en position dun moteur courant continu

Consigne

Commande

Ampli de
puissance

Mcc

position

Capteur de
position

Principe de commande dun moteur pas pas

Commande

Pilotage

Ampli de
Puissance

M
pas pas

On constate que le systme est beaucoup plus simple. En effet, chaque impulsion du signal de commande
correspond au niveau du rotor un dplacement angulaire bien dfini appel pas .
Un moteur pas pas est caractris par sa rsolution ou encore son nombre de pas par tour. Il peut avoir une
valeur comprise entre 0,9et 90. Les valeurs les plus couramment rencontres sont :
0,9 : soit 400 pas par tour
1,8 : soit 200 pas par tour
3,6 : soit 100 pas par tour
7,5 : soit 48 pas par tour
15 : soit 24 pas par tour
La vitesse de rotation est fonction de la frquence des impulsions. On distingue 3 groupes de moteur pas
pas :
les moteurs aimant permanent
les moteurs reluctance variable
les moteurs hybrides

1. Moteur aimant permanent:


1.1. Constitution :
Un moteur aimant permanent comprend :
un rotor bipolaire constitu dun aimant permanent (partie mobile)
un stator deux paires de ples (partie fixe)
1.2. Fonctionnement :
Les bobines diamtralement opposes constituent les phases. Elles sont connectes de faon crer un
ple Sud et un ple Nord.

50

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les ples engendrs par une bobine. Le
rotor se dplace alors et prend une nouvelle position dquilibre stable.
Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types de moteurs pas pas :

Le moteur bipolaire

Le moteur unipolaire

Les enroulements du stator nont pas de


point milieu. Chaque borne de chaque
enroulement est alimente par une
polarit positive puis ngative (do le
terme bipolaire).

Les enroulements sont point milieu.


Les bornes sont toujours alimentes par
une polarit de mme signe (do le
terme unipolaire).

1.3. Alimentation :
Le principe de fonctionnement des moteurs pas pas repose sur la commutation successive des
enroulements stator (ou phase). Pour cela, une impulsion lectrique est traduite par un squenceur agissant
sur une lectronique de commutation (drivers ou transistors de puissance) qui distribue les polarits dans les
enroulements. Une seule commutation provoque un seul pas quelle que soit la dure de limpulsion
(suprieur une valeur minimale).

+U
1.3.1.Moteurs deux phases (ou bipolaire):
Ce sont des moteurs comportant des enroulements
qui sont aliments soit dans un sens, soit dans
lautre. Chaque bobine est parcourue successivement
par des courants inverses ncessitant une commande
bipolaire.

0V
+U
1.3.2.Moteurs quatre phases (ou unipolaire):
Ce sont des moteurs comportant des bobines
point milieu ; dans chacune delles le courant
circule toujours dans le mme sens. Il suffit dune
commande unipolaire.

0V

Chapitre 3: Les moteurs pas pas

51

Ordre dalimentation des phases :


Les signaux de commande dun moteur 2 ou 4 phases sont absolument identiques.

H1
H4

P
H1
R

H4

H2

H3

H2

H3

Commande en mode 1 :
Lexcitation individuelle des bobines cre P
les champs suivants :
P
H1
R
H2
Q
H3
R
S
H4
Do le cycle de commutation suivant :
Q
P
1

R
0

Q
0

S
0

0
0
0

1
0
0

0
1
0

0
0
1

Moteur

Commande en mode 2 :
Lexcitation par paire des bobines cre
les champs suivants :
P-R
H1
R-Q
H2
Q-S
H3
S-P
H4
Do le cycle de commutation suivant :
P
1
0
0
1

52

R
1
1
0
0

Q
0
1
1
0

S
0
0
1
1

Moteur

R
Q
S

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Commande en mode 1-2 :


La combinaison des deux modes permet de doubler le nombre de pas, le rotor salignant
successivement face un ple et entre 2 ples.
P
1
1
0
0
0
0
0
1

R
0
1
1
1
0
0
0
0

Q
0
0
0
1
1
1
0
0

S
0
0
0
0
0
1
1
1

Moteur

P
R
Q

1.4. Caractristiques :
Nombre de pas par tour plus faible, d la difficult de loger les aimants du rotor.
Construction plus labore.
Couple moteur lev, d la puissance des ples aimants (Couple proportionnel au courant).
Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant dans les bobines.

2. Moteur pas pas rluctance variable :


2.1. Constitution :
Ce moteur comporte une denture dont le pas nest pas le mme au stator et au rotor ; le rotor nest pas
aimant.
Exemple :
Stator 8 ples et rotot 6 ples
Pas statorique :
Pas rotorique :
2.2. Fonctionnement :
Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC', le rotor se place de telle faon que le flux qui le
traverse soit maximal ; la rluctance est donc minimale.

Pour rendre la rluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches disposes de telle
faon qu'il n'existe qu'une seule possibilit pour diminuer la rluctance compte-tenu de la bobine
alimente.
Le nombre de pas par tour est donn par la relation :
: Pas dentaire rotorique (en degrs)
s : Pas dentaire statorique (en degrs)

Chapitre 3: Les moteurs pas pas

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2.3. Caractristiques :
Nombre de pas par tour important (bonne rsolution) ;
Construction assez facile ;
Couple moteur (proportionnel au carr du courant dans les bobines) assez faible ;
Sens de rotation li lordre dalimentation des bobines.
Ce moteur prsente une simplicit de construction mais du fait de son faible couple moteur, il est
le plus souvent remplac par des moteurs pas pas aimant permanent ou hybrides.

3. Moteur pas pas hybride :


3.1. Constitution :
Il existe des dispositions trs variables selon les constructeurs et le nombre de pas par tour
(rsolution).

3.2. Fonctionnement :
Son fonctionnement est sensiblement identique celui du moteur aimant permanent.
Les figures suivantes montrent les positions successives du rotor aprs l'alimentation des bobines du
stator.

3.3. Caractristiques :
Trs bonne rsolution.
Couple moteur lev d l'aimantation du rotor (proportionnel au courant).
Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant
3.4. Applications industrielles :

De nombreuses applications industrielles utilisent les moteurs pas pas : en robotique


(servomcanisme), en micro-informatique (lecteurs de disquettes, disque dur ...), dans les
imprimantes et tables traantes, dans le domaine mdical : pousse seringue (le moteur pas pas
permet un dbit rgulier pour la perfusion) etc.

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