Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas - Control I- Laboratorio 2 2014 III

Laboratorio No. 2
Caracterizacin de un Motor DC
Cuestas H. Julin 20111005004, Arias G. Edgar 2011100509, Fajardo T. Luigi 20111005090

Abstract - The following laboratory report

contains the detailed description of the
characterization, implementation, and transfer
function of a DC motor, taking into account
variations in velocity from voltage variations.
Palabras claves Motor DC, Funcin de
transferencia, sensor.
I. OBJETIVOS

Implementar un sistema que permita

modificar la velocidad de un motor DC, desde
que este completamente detenido hasta su
velocidad mxima.
Utilizar un sensor de velocidad (puede ser un
motor DC con las mismas caractersticas del
que le est variando la velocidad, solo que
este motor actuar como generador) con su
respectivo
acondicionamiento
tal
que
proporcione a mxima velocidad de giro el
voltaje con el cual se est alimentando el
motor principal.
Implementar una etapa de potencia para el
sistema tal que a partir de un voltaje variable
entre 0V y Vmax (dependiendo de las
caractersticas de su motor) con baja corriente
permita controlar la velocidad de giro del
motor de forma gradual.
Encontrar la funcin de transferencia
asociada a la planta de velocidad aumentada,
es decir, la relacin entre el voltaje que entra
a la etapa de potencia y el voltaje a la salida
acondicionada del sensor que representa la
velocidad de giro del motor principal.
II. DESCRIPCIN DEL SISTEMA

PRIMERA ETAPA: (SISTEMA DE

VELOCIDAD)
En primera instancia implementaremos la etapa
de control de velocidad del motor el cual debe

permitir que realicemos un cambio en el sentido

de giro del motor. Esta etapa se implementara
por medio de un oscilador con configuracin
Miller-Schmitt, el cual cumple la funcin de
comparar una onda triangular de 12V con una
tensin variable por medio de un potencimetro,
esto con el fin de obtener una seal cuadrada de
12V a la cual podremos variar su ciclo til.
Este circuito se implement debido a que permite
un manejo dual de la onda de salida, con lo que
podremos cambiar el sentido de giro de un motor.
El circuito implementado se encuentra en la
siguiente Figura:
Oscilador Miller-Schmitt

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carga, esto con el fin de permitir el cambio de

sentido del motor.

RA=1.5K

RB=168.15K

Para el integrador

Con C=10nF

Figura 2. Arreglo Push-pull

TERCERA ETAPA (ACONDICIONAMIENTO
DEL SENSOR):
Debido a que el sensor usado en esta prctica es
un motor, no carece de un comportamiento igual
en todos los rangos, dicho de otra manera, es un
sensor no lineal, por lo que primero debemos
acondicionarlo para permitir que todo el sistema
opere de manera lineal aproximadamente por la
presencia de los tiempos muertos del motor,
donde la entrada y la salida del sensor sean
iguales.
Para esta etapa se tomaron mediciones de la
entrada del sistema y la salida del sensor, para
poder encontrar el valor adecuado para la
linealizacin.
En la siguiente tabla se encuentran los datos
obtenidos:

Figura 1.PWM a partir de Miller-Schmitt

SEGUNDA ETAPA (ETAPA DE POTENCIA):
Para esta etapa se implement un circuito de
salida push-pull cuya funcin es impulsar una
corriente elctrica positiva o negativa en una

Vin

Vout

11,45

9,45

11

10

8,1

7,2

6,1

5,2

4,2

3,2

2,2

1,3

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-1

-2

-3

-1,3

-4

-2,1

-5

-3,1

-6

-4,1

-7

-5,2

-8

-6,1

-9

-7,3

-10

-7,8

-11

-8,8

Tabla 1. Mediciones de voltaje de la entrada al

acondicionamiento del sensor.

Figura 4. Acondicionamiento del sensor.

Por ltimo se puede observar que el diagrama de
bloques de nuestra planta es el siguiente:

Sistema de Velocidad

Figura 3. Grficos de Voltaje Entrada VS Voltaje

Salida para el acondicionamiento de la planta y
de la ecuacin de liberalizacin del sistema.
Al linealizar la curva obtenida anteriormente
mediante el uso del software Microsoft Office
Excel hallamos la ecuacin que describe la
linealizacion de la curva y est definida como:

Para lograr el acondicionamiento del sensor

necesitamos hacer que
, para esto se
requiere implementar inicialmente un nivel DC
que
elimine
el
factor
-0,06,
luego
implementaremos una ganancia que sea inversa
a la pendiente de la grfica es decir 1/0,7607.
A partir de lo anterior obtenemos que el circuito
de acondicionamiento es el siguiente:

Etapa de Potencia

Sensor

Acondicionamiento

Figura 5. Diagrama de bloques planta

aumentada.
III. IDENTIFICACIN DEL SISTEMA
Debido a que la linealizacin del sistema no es
uniforme para todos los datos obtenidos en la
Tabla1, los datos tomados fueron aquellos en los
que la salida es igual a la entrada, en nuestro
caso para una entrada tanto negativa como
positiva. Las grficas de los 2 diferentes voltajes,
a la salida del acondicionamiento del sistema se
muestran a continuacin

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Donde K es la ganancia y
tiempo.

Respuesta del sistema a entrada escaln 9v motor

9
8

Voltaje(v)

es la constante de

A partir de las grficas obtenidas en la prctica,

podemos deducir que se trata de un sistema de
primer orden, partiendo de este hecho se plantea
lo siguiente:

7
X: 0.12
Y: 5.6

5
4

Decimos que

Entonces

2
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Tiempo(s) (seconds)

Figura 6. Curva caracterstica del sistema a un

Vin=9V.

, donde es a la amplitud
Si tomamos
aplicada a la entrada del sistema.

Respuesta del sistema a entrada escaln -8.1v motor

9

Aplicando transformada inversa de Laplace

obtenemos:

8
7

X: 0.14
Y: 5.2

Voltaje(v)

Si

se tiene que

4
3
2
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo(s) (seconds)

Figura 7. Curva caracterstica del sistema a un

Vin= -8.2V.
En los grficos presentados la curva trazada en
color rojo representa la curva adquirida en modo
CSV del osciloscopio, mientras que las curvas
trazadas en verde y azul representan el modelo
del sistema.
-

MODELAMIENTO DEL SISTEMA

Al analizar las medidas tomadas en el

laboratorio, podemos decir que el sistema es un
sistema de primer orden con numerador
constante, por esta razon que describe este
sistema es:

Para hallar el valor de K tomamos el valor

mximo de la seal a la salida del
acondicionamiento menos el voltaje inicial, para
nuestro caso igual a cero y todo esto lo dividimos
en el voltaje aplicado a la entrada del motor. Lo
anterior se muestra en la siguiente ecuacin

A partir del K podemos hallar el valor de tau, por

medio de la funcin
Y con este valor ubicamos su respectivo en el eje
del tiempo el cual ser asignado como tau.
A continuacin observaremos los valores de las
constantes para los distintos voltajes de
referencia.

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v (V)

K
0.996
1
Tabla 2

9
-8.2

(s)
0.12
0.14

De esta manera obtenemos la funcin de

transferencia para cada voltaje
Con 9V:
Con -8.2V:

A partir de los valores de la Tabla 2 procedemos

a graficar la funcin de transferencia para los
diferentes voltajes suministrados

Para el rango de funcionamiento del sistema,

anteriormente se realiz una linealizacin donde
se pudo encontrar que el rango de linealidad en
el que opera el motor para nuestro caso tomamos
dos valores en los que la entrada como la salida
se aproximaban a una ganancia unitaria. En
estos casos la funcin se comporta de manera que
la entrada del sistema es aproximadamente
lineal.
Esto lo observamos experimentalmente tomando
la medida de voltaje en la entrada y a la salida
del acondicionamiento del sensor. En la siguiente
grfica se muestra el comportamiento de la
entrada y la salida del acondicionamiento,
observando que la ganancia se aproxima a 1:
Vin
11.4
10
9
7
6
5
4
-4
-5
-6
-7
-8.2
-9
-10
-11

Diagrama de bloques de los valores del sistema

con ganancia unitaria.
Figura 8.
10
8

Vout
12
10.2
8.97
6.71
5.34
4.25
2.7
-2.87
-4.18
-5.48
-6.76
-8.2
-9.3
-10.4
-11.75

Ganancia
1.0526
1.02
0.996666
0.9585
0.89
0.85
0.675
0.7175
0.836
0.913333
0.965714
1
1.0333
1.04
1.0681818

Tabla 3. Datos tomados despus de linealizar el

sistema en un rango determinado.

6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

10

Figura 9. Grafica funciones de transferencia a 9V

y -8V.
-

RANGO
DE
SISTEMA

FUNCIONAMIENTO

DEL

Gracias a lo anterior podemos decir lo siguiente:

-Con 9V la salida fue 8.97V
-Con 8.2 V la salida fue 8.2V
Podemos ver que el rango de trabajo ira
aproximadamente para valores positivos de 7V a
11.4V y para valores negativos de -6V a -11V
IV. CONCLUSIONES

Para hallar la funcin de transferencia

asociada al motor fue necesario contar con
que el motor no es un sensor lineal, por

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esta razn fue necesario realizar un

acondicionamiento
que
permitiera
establecer un rango de linealidad.
Se puede observar la necesidad de hacer
una modificacin en la parte del control de
velocidad, esto debido a que se tena como
requerimiento que se pudiera cambiar el
sentido de giro del motor con respecto al
montaje del laboratorio de la planta
trmica que deba operar solo en voltajes
positivos debido a que no era necesario
una polaridad en la carga.
Para la eliminacin de ruido se utiliz un
condensador en paralelo a la entrada del
acondicionamiento con el objetivo de
evaluar de una mejor forma con el fin de
eliminar la interferencia generada por los
valores de voltaje de ruido que hacan que
se confundiera el voltaje de estabilizacin
del
sistema
despus
del
acondicionamiento un mejor desempeo
lineal.
Los tiempos muertos generan una
desviacin en la forma lineal del circuito,
generando un cambio en la pendiente de
la funcin, por lo que la normalizacin
unitaria del circuito para todo el rango de
valores no se cumple.
V. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Sistemas de control automtico, Benjamn

Kuo.
Ingeniera de control moderno, Ogata,
capitulo 5
Analog and Digital System of Dynamic
Systems, Chen