1 Introduccin y objetivos

1.1 Breve historia de los sistemas de control industriales

Los sistemas de control industrial han evolucionado durante las ltimas
decadas. Los sistemas de control distribuido, DCS en adelante, surgen de la
necesidad de obtener datos de los procesos y ejercer el control sobre stos en
una gran superficie y en tiempo real. Estos sistemas evolucionaron de la
necesidad de extender los sistemas de control neumtico ms all de una
pequea rea de una refinera.
Los PLC (computadores de lgica programable) evolucionaron de la
necesidad de reemplazar racks de rels en forma de escalera. Estos rels no eran
particularmente fiables, dificiles de recablear y complicados de diagnosticar en
caso de fallos. Originalmente, los PLC carecian de racks de I/O y muchos ni
siquiera podan llevar a cabo el control analgico ms rudimentario.

Ilustracin 1: PLC Siemens Simatic S7-400

La aparicin de los SCADA (control supervisado y adquisicin de datos)

tiene sus raices en las aplicaciones de distribucin, tales como electricidad, gas
y aguas, donde la necesidad de recogida de datos remotos a traves de medios
poco fiables, de poco ancho de banda o alta latencia. Los sistema SCADA usan
un control en lazo abierto con procesos separados bastante entre s. Los
sistemas escada usan RTU ( unidades terminales remotas) para enviar datos de
supervisin al centro de control. Normalmente estos RTU tienen una limitada
capacidad de control local en caso de que el centro de control no este
disponible. Con el paso de los aos los RTU son capaces de manejar el control
local de forma ms eficaz.
Los lmites que separaban a estos diferentes sistemas se diluyen conforme
pasa el tiempo. Los diferentes lmites tecnolgicos que llevaron al diseo de los
anteriores sistemas no son un problema actualmente. Muchos PLC actuales
pueden actuar a la manera de un pequeo DCS. Los SCADA pueden realizar
control en lazo cerrado a grandes distancias gracias a las nuevas infraestructuras
de comunicacin. Los DCS, gracias a los nuevos procesadores, ofrecen cada
vez ms subsistemas a forma de PLC que no estaban disponibles cuando fueron
diseados.

1.2 Software libre

Para definir el software libre, seguiremos los consejos de la Free
Software Foundation, organizacin creada en 1985 por Richard M. Stallman
con el objetivo de difundirlo frente al modelo Open Source.
Se denomina Software libre aquel que cumple todas y cada una de los
siguientes aspectos (llamadas las 4 libertades del soft ware libre):
Ejecutar el programa con cualquier propsito (privado, educativo,

pblico, comercial, militar, etc.)

Poder estudiar y modificar el programa (para lo cual es necesario poder

acceder al cdigo fuente).

Copiar y distribuir el programa de manera libre.
Permitir mejorar el programa y publicar las mejoras.

Ilustracin 2: Richard
Stallman

Desde que en 1983 el propio Stallman anunciara el proyecto GNU, se

empez a generar el movimiento del software libre. En 1991, un estudiante
finlands de informtica, Linus Torvalds, escribi el ncleo Linux y comenz a
distribuirlo con licencia GPL. Con este tipo de licencia, el autor conserva los
derechos de autor (copyright), y permite la redistribucin y modificacin
asegurndose de que todas las versiones modificadas del software permanecen
bajo los trminos ms restrictivos de la propia GNU GPL. Esto hace que sea
imposible crear un producto con partes no licenciadas GPL: todo tiene que ser
GPL.
Se cre por tanto el modelo colaborativo para el desarrollo de software,
construyendo el sistema operativo GNU/ Linux. En la actualidad existen
innumerables proyectos de software libre GPL en continuo desarrollo (debian,
apache,...) con una importancia capital en el panorama informtico mundial.
El software libre abre la posibilidad de creacin de nuevos modelos de negocio.
El software propietario es un producto por el que se debe pagar mientras que el
libre se adquiere de modo gratuito. Aunque en un primer momento se puede
pensar que no es posible hacer negocio con l, la filosofa es que el software no
es un producto sino un servicio. Esta idea
adems coincide con las necesidades de cualquier empresa, ya que
generalmente no desea comprar simplemente una caja en la que viene
empaquetado un software, sino que tambin quiere obtener un servicio de valor
aadido.

1.3 Proview
Proview es probablemente el primer software de codigo libre para el
control de procesos y atomatizacin en general en el mundo. Originalmente fue
desarrollado en Suecia por Mandator y SSAB Oxelsund como un sistema de
control de procesos basado en ordenadores estandar, el sistema ha llegado a
convertirse en una solucin integrada, de bajo coste y completamente
desarrollado que es ejecutado en Pcs estandard con Linux como sistema
operativo.
Proview es software libre y su licencia es GNU/GPL. Proview se puede
descargar, usar, modificar y redistribuir tanto como se quiera siempre que se
sigan los trminos de la licencia.
La configuracin de un sistema Proview se realiza grficamente,
haciendo la adaptacin a la aplicacin simple y flexible. Proview es un sistema
distribuido, lo que significa que el sistema puede consistir de varios
ordenadores conectados por red, preferiblemente ethernet. Un sistema tpico de
Proview consiste de un sistema controlador del proceso y una o ms estaciones
para operadores. Es fcil configurar una estacin de proceso para ser el sistema
HMI de varios procesos.
La programacin es posible con un editor grfico para el PLC y con
lenguajes de alto nivel (tales como C, C++m Java o FORTRAN).
La gran ventaja de usar hardware standard es que el tamao del sistema,
las propiedades y el rendimiento est principalmente limitado por el sistema
operativo y el hardware en el que corre. En Proview no hay limites en el
nmero de I/O, lazos PID, programas PLC, contadores etc. El tiempo de
muestreo de un lazo PLC es menor de 1 milisegundo.
Proview se puede comunicar con otros ordenadores via red ethernet y via
mecanismos en serie. Proview soporta diferentes protocolos, tales como UDP o
TCP via ethernet y Siemens 3934R o conexiones serie.

El sistema de I/O mas comn de Proview es Profibus/DP, un robusto y

ampliamente probado bus de campo. Existe tambin soporte para Modbus TCP,
y USB I/O de diferentes dispositivos como Motion Control y PSS9000. El
diseo modular de los sistemas de I/O y el hecho de que Proview est basado en
Linux y lenguajes de alto nivel hace fcil el diseo e implementacin de otros
sistemas de I/O con drivers disponibles o el desarrollo de nuevos sistemas.
Proview es el nico sistema de control en el mercado que puede trabajar
realmente de una forma orientada a objecto. La programacin se puede hacer de
una manera tradicional con bloques de funciones y simples seales. Proview, no
obstante, tiene soporte para crear objetos complejos y funciones que trabajan
con ellos. Conceptos de sistemas orientados a objeto como la herencia y los
mtodos estn presentes en Proview.

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1.4 Motivaciones y razn del proyecto

Este proyecto nace con la intencin de ofrecer un marco para el desarrollo
y prueba de un SCADA/DCS basado en un software de libre distribucin.
Englobando tanto la instalacin y configuracin del software como el desarrollo
de cdigo en diversos lenguajes de programacin, principalmente C.
El trmino SCADA normalmente hace referencia a un sistema
centralizado que monitoriza y controla grupos de sistemas repartidos en grandes
superficies. La mayora de las acciones de control son llevadas a cabo RTU o
computadores PLC.
Las acciones del SCADA son normalmente de supervisin o de cambios
en los valores de referencia por parte de un operario.
La adquisicin de datos comienza en los PLC o RTU e incluyen lecturas
de sensores e informacin acerca del status de diversos dispositivos. Los datos
son entonces comunicados al SCADA. All son compilados y formateados de
manera que el operario, mediante una interfaz humano mquina, en adelante
HMI, es capaz de visualizar y ajustar los valores oportunos o tomar el control
del proceso en lugar del PLC/RTU.
Con Proview todo este sistema se encuentra englobado en un solo PC
corriendo un sistema operativo, prefiblemente en tiempo real. De esta manera
con un solo PC se puede controlar diversos procesos cada uno de ellos mediante
un hilo PLC, que puede correr diferentes programas PLC a la vez, con un
tiempo de muestreo y prioridad diferentes.
De esta forma es posible tener un solo PC que se encargue de varios
procesos, recibiendo datos de ellos y obrando en consecuencia a cada programa
PLC que alberga y tener diferentes PCs a modo de SCADA/HMI para los
operarios que supervisan cada proceso.

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Definicin de objetivos
En este apartado se definen los objetivos fijados, antes del inicio del
desarrollo, para alcanzar la realizacin del proyecto.
Se distinguen dos tipos de objetivos, en primer lugar los objetivos
generales extraidos del motivo del proyecto, las lineas generales para constatar
que el proyecto cumple las necesidades que lo motivan, la instalacin y
configuracin de Proview, as como la conclusin de las pruebas realizadas.
En segundo lugar se presentan los objetivos funcionales, es decir, los
necesarios para que se cumplan los objetivos generales de una manera
satisfactoria.
Objetivos generales
El objetivo principal es la creacin de un SCADA de cdigo libre en un
PC de sobremesa para el control de un proceso real.

Para ello es necesario la instalacin del programa Proview en el

ordenador que controlar el proceso, la configuracin y programacin de
Proview para que el sistema controlo el proceso en cuestin y la realizacin
final de pruebas en el sistema controlado.

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Objetivos funcionales
Para que el PC pueda controlar el proceso se han de concretar una serie de
funcionalidades que se detallan a continuacin.
Comunicacin del PC con el sistema de adquisicin de datos/Controlador
El PC se comunicar con un PID que hace las veces de mdulo de I/O y
de controlador mediante el protocolo Modbus/TCP. Para ello ser necesario
conocer las direcciones de cada registro del Modbus y programar en Proview la
adquisicin y escritura de datos va Modbus.
Creacin de nuevos componentes en Proview para la interaccin con el PID
La creacin de nuevas clases para manejar el comportamiento del PID y
la interaccin del operario con ste. Este paso incluye la creacin de cdigo en
C que se ejecutar en el programa PLC donde se incluya la clase
correspondiente. Adems cada componente est asociado a una grfica creada
en el editor grfico de Proview.
Programacin en Proview
Toda la programacin hecha en el entorno de Proview, as como la
creacin de los mmicos y grficos necesarios del proceso.
Puesta en marcha y pruebas del servidor web
Proview permite que el proceso sea accesible mediante web, as las
grficas son compiladas a java y pueden ser accedidas remotamente por el
operario.
Este paso requiere de la instalacin del JDK de java y de diversos
retoques en archivos de script de proview.

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Programacin de un controlador en C y ejecucin desde Proview

De nuevo es necesaria la creacin de un nuevo componente en Proview y
el cdigo C correspondiente para la ejecucin en cada ciclo del PLC. La
creacin de las grficas asociadas a ese componente desde el editor grfico de
Proview tambien forma parte de este objetivo.

Prueba del servidor OPC y su interconexin con otros sistemas

El montaje y prueba del servidor OPC incluido en Proview y el diseo de
un controlador avanzado en Matlab que controle mediante los datos del OPC el
sistema.

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