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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique


Universit des Sciences et de la Technologie d'Oran
Dpartement de lElectrotechnique
Ecole doctorale gnie lectrique

Mmoire de Magister
En vue dobtention du diplme de magister en
lectrotechnique

Option : Commande lectrique


Prsent par
Mr : BENAOUDA OMAR FETHI

Thme
APPLICATION DES TECHNIQUES DE LINTELLIGENCE ARTIFICEILLE
(LF-RN) POUR LE CONTROLE DIRECT DU COUPLE DUNE MAS
ALIMENTEE PAR DES ONDULEURS MULTINIVEAUX.

Prsent le 05 /03 / 2013 devant le jury compos de messieurs:


Prsident : MAZARI .B

Professeur, USTO

Rapporteur : BENDIABDELLAH.A

M.C(A), USTO

Examinateur : BOURAHLA .M

Professeur, USTO

Examinateur : BENDJABBAR .M

M.C(A), USTO

USTO - 2013

REMERCIEMENTS

Quil me soit dabord permis de remercier et dexprimer ma gratitude envers le bon Dieu, qui ma
donn la patience et le courage pour que je puisse termin ce travail.
Je commencerais par exprimer ma profonde gratitude envers mon encadreur : Monsieur
BENDIABDELLAH AZZEDINE, Professeur lUniversit des sciences et de la technologie
d'Oran, pour la confiance quil ma toujours attribue. Jai tout particulirement apprci ses
encouragements et ses conseils, surtout en fin de thse. Notre collaboration ma permis de
progresser et de me constituer de solides bases pour le futur. En outre, il ma permis de
comprendre de ne jamais abandonner en recherche malgr les nombreux obstacles...
Je tiens exprimer mes sincres remerciements Monsieur MAZARI-B, Professeur
lUniversit des sciences et de la technologie d'Oran, pour lhonneur quil ma fait en acceptant
de prsider le jury de cette thse.
Jexprime aussi ma profonde reconnaissance Monsieur BOURAHLA-M, Matre de confrence
lUniversit des sciences et de la technologie d'Oran, pour avoir accept de juger ce travail.

Que Monsieur BENDJABBAR-M, Matre de Confrence lUniversit des sciences et de la


technologie d'Oran, trouve ici l'expression de ma profonde gratitude pour m'avoir fait l'honneur
d'avoir accepter de juger ce travail.
Mes remerciements sadressent aussi tous mes collgues, mes amis et tous les membres de ma
famille, pour leurs encouragements et leur appui moral qui mont permis de mener bon terme ce
travail.
Je profite de cette occasion pour leur dire tous que je vous aime beaucoup.

Ddicace
A

ceux qui sont les plus chers au monde, ma mre et mon pre qui je

n'arriverai jamais exprimer ma gratitude et ma reconnaissance, pour leur amour


leur soutien tout au long de mes tudes afin de faire de moi ce que je suis
aujourd'hui, que dieu les protge.
A mes frres,
A mes surs,
A toute ma grande famille,
A tous mes amis,

Je ddie ce modeste travail.

SOMMAIRE

Sommaire

Sommaire
Sommaire ................................................................................................................................................................I
Nomenclature ........................................................................................................................................................ VI
Liste des figures....................................................................................................................................................VII
Liste des tableaux .................................................................................................................................................XII
Introduction gnrale............................................................................................................................................... 1
CHAPITRE I: Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation
I.1 Introduction...................................................................................................................................................... 3
I.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE .................................................... 3
I.2.1 Equations lectriques .................................................................................................................................. 5
I.2.2 Equations magntiques .............................................................................................................................. 5
I.2.3 Transformation de Park.............................................................................................................................. 6
I.2.4 Equations lectromagntique ...................................................................................................................... 7
I.2.5 Choix du repre .......................................................................................................................................... 8
I.2.5.1 quations en tension dans le repre li au stator (, )........................................................................ 9
I.2.5.2 Modle dtat de la machine dans le rfrentiel lie au stator (, ) ................................................... 9
Forme dtat du modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel (, ) .................................................. 10
I.3 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ................................................................................ 10
I.3.1 Rsultats de simulation ............................................................................................................................ 11
I.3.1.1 Marche vide ................................................................................................................................... 11
I.3.1.1.1 Interprtations des rsultants .................................................................................................... 12
I.3.1.2 Application d'une charge (Cr=10N.m) ....................................................................................................... 13
I.3.1.2.1 Interprtations des resultants .................................................................................................................. 13
I.4 Onduleur de tension ........................................................................................................................................ 14
I.5 Modlisation de londuleur de tension ............................................................................................................ 14
I.5.1 Etude de la commande de londuleur ....................................................................................................... 19
I.5.2 Rsultat de simulation ................................................................................................................................... 22
I.6 Le schmas Bloc de la MAS alimente par onduleur de tension deux niveaux ........................................... 22
I.6.1 Rsultats de simulation ............................................................................................................................ 23
I.6.2 Interprtations des rsultants .................................................................................................................... 24
I.7 CONCLUSION .............................................................................................................................................. 24

Sommaire
CHAPITRE II: Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types
donduleurs.
II.1 Introduction..................................................................................................................................................... 25
II.2 PRINCIPE D'UN CONTROLE DIRECTE DE COUPLE ....................................................................... 25
II.2.1 Contrle du vecteur flux statorique ........................................................................................................ 26
II.2.1 Contrle du couple lectromagntique de la machine ........................................................................... 27
II.2.3 Cas particulier : Application d'une vecteur de tension nul ..................................................................... 29
II.3 APPLICATION DE L'ONDULEUR DE TENSION A DEUX NIVEAUX ............................................. 30
II.3.1 Slection du vecteur tension V .............................................................................................................. 30
II.3.2 Estimation du flux statorique .................................................................................................................. 30
II.3.3 Estimation du couple lectromagntique ................................................................................................ 32
II.4 ELABORATION DES CONTROLEURS.................................................................................................. 33
II.4.1 Contrleur de flux deux niveaux .......................................................................................................... 33
II.4.1 Contrleur de couple deux niveaux ..................................................................................................... 34
II.5 ELABORATION DES TABLES DE COMMANDE ................................................................................ 34
II.5.1 table de commande du flux ..................................................................................................................... 35
II.5.2 table de commande du couple ................................................................................................................. 35
II.5 Elaboration de la table de commutation pour le flux et le couple ................................................................... 35
II.5.3.1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs.................................................................... 35
II.5.3.2 Table de commutation avec les vecteurs tension nulls..................................................................... 36
II.6 REGLAGE DE VITESSE DE LA MAS .................................................................................................... 38
II.6.1 Rsultats de simulation ........................................................................................................................... 39
II.7 CORRECTEUR DU COUPLE A TROIS NIVEAUX .............................................................................. 41
II.7.1Elaboration de la Table de commutation avec les vecteurs tension actifs............................................ 41
II.7.1.1Rsultats de simulation .. ........................................................................................................ 42
II.7.2Elaboration de la Table de commutation avec les vecteurs tension actifs et nulls ............................... 43
II.7.2.1Rsultats de simulation .. ........................................................................................................ 43
II.8 AMELIORATION CLASSIQUE .............................................................................................................. 45
II.8.1Correcteur de couple quatre niveaux ................................................................................................ 46
II.8.1.1Elaboration de la Table de commutation avec les vecteurs tension actifs et nulls ............................ 47
II.8.1.2 Rsultats de simulation ................................................................................................................... 47
II.9 Onduleur de tension trois niveaux ............................................................................................................... 49
II.9.1 Les diffrentes configurations dun bras donduleur trois niveaux ................................................. 50
II.9.2 L Commande complmentaire des interrupteurs dun bras donduleurs trois niveaux ................... 52
II.9.3 Modlisation vectorielle de londuleur de tension trois niveaux ..................................................... 53
II.9.4 Les vecteurs de tension de sortie de londuleur trois niveaux de tension ........................................ 54
II.10 Application de l'onduleur de tension trois niveaux ................................................................................... 56
II.10.1 Contrle du couple et du flux ........................................................................................................... 56

II

Sommaire
II.10.2 Construction des nouvelles tables de commutation .................................................................................. 57
II.10.2.1 Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension ............................................... 57
II.10.2.2 Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension ............................................... 57
II.10.2.3 Table de commutation avec le groupe des vecteurs tension intermdiaires .................................. 58
II.10.3 Correcteur de couple cinq niveaux ......................................................................................................... 58
II.10.3.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes ....................................................... 60
II.10.3.1.1 Rsultats de simulation .............................................................................................................. 60
II.10.4 Amlioration classique ............................................................................................................................. 62
II.10.4.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes ........................................................ 63
II.10.4.1.1 Premire approche .. ......................................................................................................... 63
II.10.4.1.2 Rsultats de simulation .. .................................................................................................. 64
II.10.4.1.3 Deuxime approche .. ....................................................................................................... 66
II.10.4.1.4 Rsultats de simulation .. .................................................................................................. 67
II.11 CONCLUSION .......................................................................................................................................... 68
CHAPITRE III: Contrle directe du couple base de la logique floue.
III.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 69
III.1.1 Quelques dfinitions ....................................................................................................................... 69
III.1.2 Ensemble floue ............................................................................................................................... 69
III.1.3 Difference entre ensemble flou et ensemble boolen ..................................................................... 70
III.2 FONCTION D'APPARTENANCE ........................................................................................................... 71
III.3 VARIABLE LINGUISTIQUE .................................................................................................................. 72
III.4 OPERATEURS DE LA LOGIQUE FLOUE .......................................................................................... 72
III.5 STRUCTURE D'UN REGULATEUR FLOUE ....................................................................................... 74
III.5.1 Module de fuzzification .................................................................................................................. 75
III.5.2 Fuzzification ................................................................................................................................... 75
III.5.3 Base de connaissances .................................................................................................................... 75
III.5.4 Logique de prise de discision (bloc d'infrence) ............................................................................. 75
III.5.5 Infrences floues .............................................................................................................................. 75
III.5.5.1 Mthode d'infrence max-min .. ........................................................................................... 77
III.5.5.2 Mthode d'infrence max-produit ........................................................................................ 78
III.5.5.3 Mthode d'infrence som-produit .. ...................................................................................... 79
III.5.6 Dfuzzification ................................................................................................................................ 80
III.6 ARCHITECTURE DUNE COMMANDE FLOUE ............................................................................... 80
III.7 CONTROLE DIRECT DU COUPLE A BASE DE LA LOGIQUE FLOUE ....................................... 81
III.7.1 Choix des fonctions d'appartenances ............................................................................................... 82
III.7.1.1 Fuzzification .. ....................................................................................................................... 82

III

Sommaire
III.7.1.2 Variable de commande.. ........................................................................................................ 82
III.7.1.3 dfuzzifivation.. ..................................................................................................................... 83
III.7.2 Le contrle floue et choix des variables d'entre et sortie ................................................................. 83
III.7.2.1.1Calcul de lois de commande .. ............................................................................................. 85
III.7.2.1.2 Table de commutation .. ..................................................................................................... 86
III.7.2.1.3 Rsultats de simulation .. .................................................................................................... 87
III.7.2.2 Cas d'un onduleur trois niveaux .. ............................................................................................. 89
III.7.2.2.1Calcul de la lois de commande .. ......................................................................................... 91
III.7.2.1.2 Table de commutation .. ..................................................................................................... 91
III.7.2.1.3 Rsultats de simulation .. .................................................................................................... 93
III.8 CONCLUSION .......................................................................................................................................... 94
CHAPITRE IV:Contrle directe du couple base des rseaux de neurones
IV.1 INTRODUCTION....................................................................................................................................... 95
IV.2 RESEAUX DE NEURONE ARTIFICIELS ............................................................................................. 95
IV.2.1 Dfinition

....................................................................................................................................... 95

IV.2.2 Neurones formels ........................................................................................................................... 95


IV.2.3 Interprtation mathmatique d'un rseau de neurone ..................................................................... 96
IV.2.4 Fonction d'activation ...................................................................................................................... 97
III.2.4.1 La fonction de transfert ......................................................................................................... 99
IV.2.5 Perceptrons multicouches ............................................................................................................. 100
IV.3 COMMANDE NEURONALE DIRECTE DU COUPLE (DTNC) ...................................................... 101
IV.3.1 Choix des variable d'entres des RNA

........................................................................................ 103

IV.3.2 Choix des variable de sortie des RNA

......................................................................................... 103

IV.3.3 Construction de la base d'apprentissage


IV.3.4 Rsultat de simulation

...................................................................................... 103

................................................................................................................. 105

IV.3.5 Application des RNA sur la DTC pour des correcteur de couple trois niveaux (six secteurs)

. 107

IV.3.6 Application des RNA sur la DTC pour des correcteur de couple quatre niveaux (12 secteurs)

109

IV.3.7 Rsultat de simulation

................................................................................................................. 111

IV.4 CONCLUSION ......................................................................................................................................... 113


Conclusion gnrale ......................................................................................................................................... 119
Annexe A ............................................................................................................................................................ 122
Annexe B ............................................................................................................................................................ 123
Bibliographique ................................................................................................................................................. 129

IV

Nomenclature

Nomenclature
Paramtres du Modle
R

Rsistance statorique.

Linductance propre dune phase statorique.

La mutuelle inductance entre phases statoriques et rotoriques

Nombre de paires de ples.

La tension statorique.

Le courant rotorique.

Le flux du rotor.

Rsistance rotorique.

Linductance propre dune phase rotorique.

Moment dinertie du rotor.

Variables lectriques et mcaniques de la machine


I

Le courant statorique.

Le flux du stator.

La pulsation statorique.

La pulsation mcanique.

Langle lectrique entre le rotor et le stator.

Langle lectrique entre laxe d et le rotor.

Langle lectrique entre laxe d et le stator.

=1

T =

T =

Coefficient de dispersion de Blondel


La constante de temps rotorique.
La constante de temps statorique.
langle entre les vecteurs flux statorique et rotorique.

Couple de charge.

a, b, c

Variables exprimes dans le repre fixe triphas.

Variables exprimes dans le repre fixe biphas (, ).

Indices
d, q

Variables exprimes dans le repre (d,q) tournant la vitesse synchrone.

x, y

Variables exprimes dans le repre rotorique biphas (x, y).


VI

Nomenclature

Variables de commande et de rgulation


T

La priode d'chantillonnage.

Le couple de rfrence.

Le pas d'apprentissage.

K ,K

Le gain proportionnel et intgral de lestimateur PI.

Le flux de rfrence.

V, V, V Tensions dentre londuleur.


V

Vecteur tension.

Numro de zone de position du flux statorique

La frquence de porteuse.

Erreur du couple.

(w1, ..., wn)

Les poids synaptiques

Erreur du flux.

Facteur dappartenance des variables linguistiques.

ABRVIATIONS
MAS

Machine asynchrone.

FOC

Acronyme de Field oriented control.

DTC

Acronyme de Direct torque control.

DSC

Acronyme de Direct self control.

SVM

Acronyme de Space vector modulation.

PWM

Acronyme Pulse with modulation.

IGBT

Acronyme insolated gate bipolar transistor.

GTO

Acronyme Gate Turn Off.

ANN

Acronyme artificial neural networks.

MLI

Modulation par largeur dimpulsion.

RN

Rseaux neurone.

LF

Logique floue.

DTNC

Commande neuronale directe du couple.

DTFC

Commande floue directe du couple.

-Les autres symboles utiliss son dfinis dans le texte.

VII

LISTE DES FIGURES

Liste des figures

Liste des figures


Figure

Titre

Page

Figure (I.01)

Reprsentation schmatique d'une machine asynchrone ............. .04

Figure (I.02)

Reprage angulaire des systmes daxes dans lespace angulaire ....... 08

Figure (I.03)

Reprsentation shematique d'une machine asynchrone biphasee

Figure (I.04)

Dans le repere (, ).............................................................................. 09

Figure (I.05)

Dmarrage vide du moteur asynchrone triphas aliment par une

Schma bloc de la MAS alimente par un rseau triphas quilibr... 11

Source de tension quilibre sinusodale ............................................. 11


Figure (I.06)

Dmarrage vide du moteur asynchrone triphas aliment par une


Dun couple rsistant (Cr=10Nm t=1.5sec) ....................................... 13

Figure (I.07)

Reprsentation de lensemble onduleur-MAS ............................ .15

Figure (I.08)

Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur


Tension ................................................................................................. 18

Figure (I.09)

Vecteur tension et squences du niveau de phase dun onduleur


deux niveaux ........................................................................................ 19

Figure (I.10)

Projection du vecteur de rfrence (secteur 1) ............................ .21

Figure (I.11)

Reprsentation des tensions la sortie de londuleur ................. .22

Figure (I.12)

Schma bloc de la MAS alimente par un onduleur triphase


deux niveaux ........................................................................................ 22

Figure (I.13)

Caractristiques de la machine asynchrone alimente par onduleur


deux niveaux lors dune application dun couple rsistant
(Cr=10Nm t=1.5sec) .......................................................................... 23

Figure (II.01)

Application d'un vecteur tension statorique qui permet de diminuer le


module du flux statorique ..................................................................... 26

Figure (II.02)

Application dun vecteur tension statorique qui permet


d'augmenter diminuer le module du flux statorique ............................ 26

Figure (II.03)

Trajectoire du flux statorique ............................................................... 27

Figure (II.04)

Evolution du couple lectromagntique pour une variation


positive de la vitesse de rotation > 0 => C ............................ 29
VII

Liste des figures

Figure (II.05)

Evolution du couple lectromagntique pour une variation

Figure (II.06)

ngative de la vitesse de rotation < 0 => C ........................... 29

Figure (II.07)

schma de contrle direct de couple pour un onduleur deux

Application dun vecteur nul, le terme rsistif est ngligeable ........... 29

niveaux ................................................................................................ 30
Figure (II.08)

Choix du vecteur tension ...................................................................... 31

Figure (II.09)

Correcteur du flux hystrsis et slection des vecteurs tension


correspondants ...................................................................................... 33

Figure (II.10)

Rsultats de simulation avec correcteur du couple deux niveaux


et sans rgulateur de vitesse ................................................................. 38

Figure (II.11)

Diagramme fonctionnel de rglage de vitesse ..................................... 39

Figure (II.12)

Rsultats de simulation avec correcteur du couple deux niveaux


niveaux et avec rgulateur de vitesse ................................................... 38

Figure (II.13)

Correcteur du couple trois nivaux ..................................................... 41

Figure (II.14)

Rsultats de simulation avec correcteur du couple trois niveaux


et sans vecteurs tension nulls ............................................................... 43

Figure (II.15)

Rsultats de simulation avec correcteur de couple trois niveaux


avec les vecteurs tension nuls et actifs ................................................. 45

Figure (II.16)

Reprsentation des 12 devisions du plan complexe ............................. 45

Figure (II.17)

Correcteur du couple quatre niveaux ................................................. 46

Figure (II.18)

Rsultats de simulation avec correcteur de couple quatre


niveauxavec les vecteurs tension nuls et actifs .................................... 49

Figure (II.19)

Onduleur de tension trois niveaux structure NPC .......................... 50

Figure (II.20)

Interrupteur bidirectionnel quivalent de la paire diode transistor ...... 50

Figure (II.21)

Les diffrentes configurations possibles pour un bras donduleur


trois niveaux ..................................................................................... 51

Figure (II.22)

Prsentation vectorielle de la tension de sortie .................................... 55

Figure (II.23)

Schma du contrle direct du couple-onduleur trois niveaux ........... 56

Figure (II.24)

Correcteur de couple cinq niveaux .................................................... 59

Figure (II.25)

Rsultats de simulation avec correcteur de couple cinq niveaux,


VIII

Liste des figures

onduleur de tension trois niveaux, avec les 4 groupes des


vecteurs tension .................................................................................... 62
Figure (II.26)

Rsultats de simulation avec correcteur de couple cinq niveaux,


onduleur de tension trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteur
tension pour la premire approche ....................................................... 66

Figure (II.27)

Rsultats de simulation avec correcteur de couple cinq niveaux,


onduleur de tension trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteur
tension pour la deuxime approche ...................................................... 68

Figure (III.01)

Format d'un ensemble flou normalis .................................................. 70

Figure (III.02)

Reprsentation de " Grand " dans le cas boolen et flou ...................... 70

Figure (III.03)

Classification des humains selon leur ge ............................................ 71

Figure (III.04)

Classification de la temprature selon la logique floue ....................... 72

Figure (III.05)

Oprateur NON .................................................................................... 73

Figure (III.06)

Oprateurs logiques : (A) ensembles flous a et b ; (B) ensembles


flous ab ; (C) ensembles flous aUb .................................................. 74

Figure (III.07)

Le schma gnral dune commande floue .......................................... 74

Figure (III.08)

Exemple dinfrence MAX-MIN (Mamdani) ......................................... 78

Figure (III.09)

Exemple dinfrence MAX- PRODUIT .............................................. 79

Figure (III.10)

Architecture dune commande floue .................................................... 81

Figure (III.11)

Schma du contrle direct du couple ................................................... 82

Figure (III.12)

Fonction dappartenance de lerreur du flux ................................... 84

Figure (III.14)

Fonction dappartenance de lerreur du couple . ............................... 84

Figure (III.15)

Fonction dappartenance de la position ............................................ 85


Fonction dappartenance de ltat de commutation des interrupteurs. . 85

Figure (III.16)

Structure du contrleur flou pour londuleur deux niveaux. .............. 86

Figure (III.17)

Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique. ........ 89

Figure (III.18)

Fonction dappartenance de lerreur du flux . ................................... 89

Figure (III.13)

Figure (III.20)

Fonction dappartenance de lerreur du couple ................................ 90

Figure (III.21)

Structure du controleur flou pour l'onduleur deux niveaux................ 90

Figure (III.19)

Fonction dappartenance de la position ............................................ 90

Figure (III.22)

Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique. ........ 94

Figure (IV.01)

Mise en correspondance neurone biologique/neurone.......................... 96

Figure (IV.02)

Le neurone formel de Mac Culloch et Pitts ......................................... 96

Figure (IV.03)

Fonction identit ................................................................................... 97


IX

Liste des figures

Figure (IV.04)

Fonction a seuil .................................................................................... 98

Figure (IV.05)

Fonction signe ...................................................................................... 98

Figure (IV.06)

Fonction log-sigmode ......................................................................... 98

Figure (IV.07)

Fonction tan- sigmode ......................................................................... 99

Figure (IV.08)

Fonction dappartenance de ltat de commutation des avant .............. 99

Figure (IV.09)

Commande directe du couple dune MAS bas sur les RN ................ 102

Figure (IV.10)

Structure interne dun contrleur base de rseau de neurone........... 104

Figure (IV.11)

Couple lectromagntique ................................................................. 104

Figure (IV.12)

Loupe couple lectromagntique ....................................................... 104

Figure (IV.13)

Module flux statorique ....................................................................... 105

Figure (IV.14)

Loupe Module flux statorique ............................................................ 105

Figure (IV.15)

Vitesse de rotation .............................................................................. 105

Figure (IV.16)

Loupe Vitesse de rotation ................................................................... 105

Figure (IV.17)

Commutation de linterrupteur Sa ...................................................... 105

Figure (IV.18)

Loupe commutation Sa ...................................................................... 105

Figure (IV.19)

Evolution du vecteur flux statorique.. ................................................. 106

Figure (IV.20)
Figure (IV.21)

Courant statorique de la phase ......................................................... 106

Figure (IV.22)

Loupe couple lectromagntique ....................................................... 107

Figure (IV.23)

Module flux statorique ....................................................................... 107

Figure (IV.24)

Loupe Module flux statorique ............................................................ 107

Figure (IV.25)

Vitesse de rotation .............................................................................. 107

Figure (IV.26)

Loupe Vitesse de rotation ................................................................... 107

Figure (IV.27)

Commutation de linterrupteur Sa ...................................................... 108

Figure (IV.28)

Loupe commutation Sa ...................................................................... 108

Figure (IV.29)

Evolution du vecteur flux statorique.. ................................................. 108

Figure (IV.30)

Courant statorique de la phase ......................................................... 108

Figure (IV.31)

Couple lectromagntique ................................................................. 107

Commande (DTNC) dune MAS pour des correcteurs de couple

quatre niveaux (douze secteurs) ..................................................... 108


Figure (IV.32)

Couple lectromagntique ................................................................. 111

Figure (IV.33)

Loupe couple lectromagntique ....................................................... 111

Figure (IV.34)

Module flux statorique ....................................................................... 111

Figure (IV.35)

Loupe Module flux statorique ............................................................ 111

Figure (IV.36)

Vitesse de rotation .............................................................................. 111


X

Liste des figures

Figure (IV.37)

Loupe Vitesse de rotation ................................................................... 111

Figure (IV.38)

Commutation de linterrupteur Sa ...................................................... 112

Figure (IV.39)

Loupe commutation Sa ...................................................................... 112

Figure (IV.40)

Evolution du vecteur flux statorique.. ................................................. 112

Figure (IV.41)

Courant statorique de la phase ......................................................... 112

XI

LISTE DES TABLEAUX

Liste des tableaux

Liste des Tableaux


Tableau

Titre

Page

Tableau (I.01)

Table de vrit de l'onduleur de tension....................................... .20

Tableau (I.02)

Les temps dapplication des vecteurs dtat pour chaque secteur......... 21

Tableau (II.01)

Table de commutation gnralise........................................................ 34

Tableau (II.02)

Table de commande de flux. ................................................................. 35

Tableau (II.03)

Table de commande du couple.............................................................. 35

Tableau (II.04)

Table de commutation avec les vecteurs tension actifs ........................ 36

Tableau (II.05)

Table de commutation avec les vecteurs tension nuls .......................... 36

Tableau (II.06)

Stratgie de contrle avec correcteur du couple trois niveaux


Avec les vecteurs tension actifs ............................................................ 41

Tableau (II.07)

Stratgie de contrle avec correcteur du couple trois niveaux


Avec les vecteurs tension actifs et nuls................................................. 43

Tableau (II.08)

Effet des six vecteurs tension utiliss dans les secteurs N1etN12. ....... 46

Tableau (II.09)

Stratgie de contrle par DTC avec correcteur quatre niveaux pour


Des vecteurs tension actifs et nuls ........................................................ 47

Tableau (II.10)

Les niveaux de tension dun bras de londuleur trois niveaux


structure NPC ..................................................................................... 52

Tableau (II.11)

Les tats de commutation de londuleur trois-niveaux (NPC). .......... 54

Tableau (II.12)

Vecteurs tension associes aux tats de commutation............................ 54

Tableau (II.13)

Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension ...... 57

Tableau (II.14)

Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension ...... 57

Tableau (II.15)

Table de commutation avec le groupe des vecteurs intermdiaire ...... 58

Tableau (II.16)

Table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension .......... 60

Tableau (II.17)

Table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour


Douze secteurs premire approche ................................................... 64

Tableau (II.17)

Table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour


Douze secteurs deuxime approche ................................................. 66

XII

Liste des tableaux

Tableau (III.01)

Les tables de commutation avec onduleur deux niveaux .................. 87

Tableau (III.02)

Les tables de commutation avec onduleur deux niveaux .................. 92

Tableau (IV.01)

Table de fonction de transfert .............................................................. 99

XIII

INTRODUCTION GENERALE

Introduction gnrale

Introduction gnrale
Grce aux dveloppements de l'lectronique de puissance et de l'lectronique de
commande, il est aujourd'hui possible de mettre en oeuvre des algorithmes de commande
inenvisageables il y a une dizaine dannes. Ainsi, sont apparus des entranements base de
machines asynchrones aussi performants que ceux avec des machines courant continu, tout
en bnficiant de leurs avantages (robustesse ; faible cot ; large gamme de vitesse).
Depuis le dbut des annes 1960, la machine courant continu occupe une place
prpondrante dans le domaine des asservissements de position de prcision [45]. Nanmoins,
ce type dactionneur prsente des inconvnients majeurs de par son cot lev, ses limitations
en puissance et en vitesse de rotationetc.
Pour pouvoir remplacer le variateur de vitesse courant continu et profiter des avantages
du moteur asynchrone, la commande doit tre de plus en plus performante par consquent,
plus complexe. La stratgie de commande vectorielle invente au dbut des annes 70 par
Blaschke a permis dgaler les performances intressantes du variateur courant continu.
Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe par les dveloppements
thoriques mis en oeuvre et la difficult identifier certains paramtres en temps rel
(observateurs en boucle ferme).
Parmi les mthode de commande des machines asynchrone, la commande vectorielle FOC
(Field Oriented Control) et la commande directe de couple DTC (Direct Torque Control) sont
les deux performante .La commande DTC fut invente au mieux des annes 80. [5]
En effet, la commande DTC partir de rfrences externes, tel le couple et le flux, ne
recherche pas, comme dans les commandes classiques (vectorielles ou scalaires) les tensions
appliquer la machine, mais recherche le meilleur tat de commutation de londuleur pour
satisfaire les exigences de lutilisateur.
Les derniers dveloppements de commande pour le moteur asynchrone ont vu
lmergence de diffrentes structures bases sur le contrle vectoriel comme le contrle direct
du couple DTC. Cette stratgie de commande permet de calculer les grandeurs de contrle qui
sont le flux statorique et le couple lectromagntique partir des seules grandeurs lies au
stator sans lintervention de capteur mcanique. De plus, cette structure ne ncessite pas
lapplication dune commande modulation de largeur dimpulsion (MLI) sur londuleur, ce
qui amliore, trs nettement, les performances dynamiques des grandeurs contrles [3].

Introduction gnrale

Dans ce travail, notre principal objectif est de proposer des nouvelles stratgies du type
contrle direct, compatibles avec un onduleur de tension trois niveaux, et dexploiter les
outils dintelligence artificielles savoir : la logique floue et les rseaux de neurones
artificiels sur le contrle direct du couple. Notre travail est organis en quatre chapitres,
comme suit:
Dans le premier chapitre, nous prsentons une modlisation classique de la machine
asynchrone en utilisant la transformation de PARK pour le passage du systme triphas au
biphas. Ensuite, nous abordons ltude de lassociation convertisseur machine, dans la quelle
nous modlisons la MAS associe a un onduleur de tension deux niveaux suivi par une
simulation de ce modle dans le repre li au stator.
Le deuxime chapitre, est consacr au principe du contrle direct du couple dune MAS
alimente par un onduleur deux niveaux. Une synthse des diffrentes stratgies de contrle
sont prsentes et analyses. Ensuite, nous prsentons une nouvelle approche de la commande
directe du couple qui permet damliorer la stratgie de commutation des contrleurs du flux
et du couple de la machine asynchrone alimente par un onduleur trois niveaux structure
NPC. Dans cette partie, diffrentes approches de contrle sont proposes et valides toujours
par des simulations numriques.
Dans le troisime chapitre, un nouveau formalisme de contrle direct du couple bas sur
la logique floue est prsent pour la machine asynchrone alimente par un onduleur deux
niveaux et un onduleur trois-niveaux structure NPC. Nous donnons le principe de cette
approche et nous conclurons sur les performances.
Dans le dernier chapitre, nous exposons une autre exploitation des techniques de
lintelligence artificielle, cest le rseau de neurones artificiels sur le contrle direct du couple
dune MAS alimente par un onduleur deux niveaux avec diffrents comparateurs du
couple. Ainsi, nous allons valider cette mthode par des simulations numriques.
Nous terminons notre tude par un assemblage de tous les rsultats de simulations
obtenues des diffrentes stratgies mentionnes dans les prcdents chapitres et nous
concluons par un tableau qui reflte les avantages et les inconvnients de chaque stratgie
Finalement, notre travail sera couronn par une conclusion gnrale

Modlisation De La Machine
Asynchrone Et Son Alimentation

CHAPITRE I

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.1 INTRODUCTION
Le moteur asynchrone ou moteur dinduction est actuellement le moteur lectrique dont
lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside dans labsence de
contacts lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile
construire. Le domaine de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts. Reli
directement au rseau industriel tension et frquence constante, il tourne vitesse variable
peu diffrente de la vitesse synchrone. Il est utilis pour la ralisation de la quasi-totalit des
entranements vitesse constante, [1]. Le moteur asynchrone permet aussi la ralisation des
entranements vitesse variable, et la place quil prend dans ce domaine ne cesse de crotre.
Dans les pays industrialiss, plus de 60% de lnergie lectrique consomme est transforme
en nergie mcanique par des entranements utilisant les moteurs lectriques et
particulirement le moteur asynchrone, [1].
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu coteuse et de
construction simple. Cette simplicit saccompagne toutefois dune grande complexit
physique lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor, [2]. La
modlisation de la machine asynchrone reprsente une phase indispensable, elle consiste
retrouver, partir de son formalisme, une reprsentation de lensemble convertisseurmachine-commande dune faon, la fois synthtique et claire, trs proche des
reprsentations par fonction de transfert des systmes asservis. Cette reprsentation est une
aide intressante pour le calcul de certaines commandes, [3].
Dans ce chapitre, nous prsentons le modle mathmatique triphas de la machine
asynchrone et de sa transformation dans le systme bipolaire. Une reprsentation sous forme
dtat est labore partir des lois physiques qui rgissent son fonctionnement on alimentant
notre machine en tension.
Ensuite, nous passerons la modlisation de lalimentation de la machine constitue dun
onduleur de tension deux niveaux contrl en courant par hystrsis. Ensuite, nous traiterons
la modlisation de lassociation convertisseur-machine o on prsentera un modle gnrale
associe la machine asynchrone son alimentation.

I.2 Modlisation de la machine asynchrone triphase


Ltude de cette machine traduit les lois de llectromagntisme dans le contexte habituel des
hypothses simplificatrices, [3] :
Lentrefer constant ;
Leffet dencochage nglig ;
3

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer ;


Circuit magntique non satur et permabilit constante ;
Pertes ferromagntiques ngligeables ;
Linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas
prise en compte.
Parmi les consquences importantes des ces hypothses on peut citer :
Lassociation du flux ;
La constance des inductances propres ;
Linvariance des rsistances statoriques et rotoriques ;
La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques, [3].
La reprsentation schmatique de la MAS dans l'espace lectrique est donne sur la Fig. (1.1).
Elle est munie de six enroulements, [4].
Le stator de la machine est form de trois enroulements fixes dcals de 120 dans
lespace et traverss par trois courants variables.
Le rotor peut tre modlis par trois enroulements identiques dcals dans lespace de
120. Ces enroulements sont en court-circuit et la tension leurs bornes est nulle.
SB

Ra
VRa iRa

Rb
iRb

2/3

VRb

SA
iSA

VSA

iRc

VSA
iSA

SC
Partie fixe : Stator.

VRc

Rc

Partie mobile : Rotor.

Entrefer constant.

Figure (I. 1) : Reprsentation schmatique dune machine asynchrone


4

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.2.1 Equations lectriques:


Les six enroulements (Sa, Sb, Sc et Ra, Rb, Rc), reprsents sur la Fig.(I.1), obissent aux
quations matricielles suivantes, [4] :
d
[ ]
dt
d
[V] = [R ]. [I] + [] = [0 0
dt
[V] = [R ]. [I] +
Avec:

(I 1)

0]

(I 2)

[V] : Vecteur tension ;

[I] : Vecteur courant ;

[] : Vecteur flux statorique;


[] : Matrice rsistance;

, : Indices stator et rotor, respectivement.

I.2.2 Equations magntiques :

Les hypothses simplificatrices cites antrieurement conduisent des relations linaires


entre les flux et les courants de la machine asynchrone, ces relations scrivent
matriciellement comme suit, [4]:
Pour le stator :
[] = []. [] + [ ]. []

(I 3)

[] = [M]. [I] + [L]. [I]

(I 4)

Pour le rotor :

[L], [L] : reprsentent respectivement les matrices dinductance statorique et rotorique ;


[M]

: correspond la matrice des inductances mutuelles stator-rotor.

On dsigne par :
L M M
[L] = M L M
M M L

(I 5)

L M M
[L] = M L M
M M L

(I 6)

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

cos
cos ( + )
3

2
[M] = [M] = M cos ( )
cos
3

2
2

cos
(
+
)
cos
(

3
3
Avec:

2
)
3
2
cos ( + )
3

cos

cos (

: La position absolue entre stator et rotor ;

: Inductance mutuelle cyclique entre stator-rotor.

(I 7)

L, L : Inductance propre du stator et du rotor, respectivement ;


Finalement les quations de tensions deviennent :
Pour le stator :
[] = []. [] + [].

{[]} + [ ]. {[]}

(I 8)

[] = []. [] + [].

{[]} + [ ]. {[]}

(I 9)

Pour le rotor :

I.2.3 Transformation de Park :

Le modle de Park apporte une solution satisfaisante [4].La transformation de Park est
souvent dfinie par la matrice normalise [( )] comme suit [5]:
2
2

cos ( )
cos ( + )
3
3

2
2
2 sin ( ) sin ( ) sin ( + )
[( )] =
3
3
3

1
1
1

2
2
2

(I 10)

Do

cos ()
sin ()
X
X

X= [P()] X avec [P()] = cos ( ) sin ( )

X
X
cos ( + ) sin ( + )
O ,,est une grandeur (tension, courant ou flux).

1
1

(I 11)

Lquation (1.8) et (1.9) de la machine peuvent tre reformules par :


d

dt ,,
En utilisant lquation (1.11) on aboutit :
V,,= [R ]. I,,+

(I 12)
6

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

[P()]V,,= [R]. [P()]I,,+

Soit en multipliant par la matrice [P()] :


V,,= [R]. I,,+

[P()],,

d
d
,,+ [P()] [P()]. ,,
dt
dt

(I 13)
(I 14)

On obtient finalement un systme de PARK qui constitue ainsi un modle lectrique


dynamique pour lenroulement diphas quivalent :

d
d
R + L

L
M
M
dt
dt

V
d
d

I
V
L
R + L
M
M

I
dt
dt
=
. I
d
V
M
d

I
R + L L
V M
dt

d
dt
d
M

M
L

R
+
L

dt

dt
Dont les flux correspondent :

L M I
=
.

M L I

(I 16)

L M I
=
.

M L I

(I 17)

Avec:

L = l + M
L = l + M
M=

(I 15)

(I 18)

3
M
2

L : Inductance cyclique propre du stator ;


L : Inductance cyclique propre du rotor ;

M : Inductance cyclique mutuelle du stator ;


M : Inductance cyclique mutuelle du rotor ;

M : Inductance cyclique mutuelle entre larmature du stator et larmature du rotor ;


: Inductance propre dune phase statorique ;
: Inductance propre dune phase rotorique ;
d :
dt

Oprateur drive.

I.2.4 Equation lectromagntique:


Equation mcanique de la machine est donne par :
J

d
= C f. C
dt

(I 19)

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

3 M
C = p . I . I
2 L

(I 20)

Avec:

C : Couple lectromagntique dlivr par la machine ;


C : Couple rsistant de la charge ;
f

: Coefficient

=
P

des frottements visqueux ;

: Vitesse de rotation mcanique ;


: Nombre de paires de ples.

I.2.5
.2.5 Choix du repre :
Ltude analytique du moteur asynchrone laide de la transformation de Park,
ncssite lutilisation dun rfrentiel qui permet de simplifier au maximum les xpressions
analytiques.
Il xiste diffrentes possibilits pour le choix du repre daxes (u,v) qui se fait en
fonction de lapplication:

Stator, repre (, )): = = 0

Champ tournant, repre (d, q) : = =

Rotor, (x, y) : = = .

Ce systme est utilis pour tudier les processus transitoires dans les machines synchrones
et asynchrones

d
VRq
VSq

VRd
VSd

R
S

Figure (I. 2) : Reprage angulaire des systmes daxes dans lespace angulaire.

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.2.5.1 quations en tension dans le repre li au stator (, )

La figure (I-3) reprsente la schmatisation dune machine asynchrone biphase quivalente


dans le repre (, ).

R, S

Figure (I. 3) : Reprsentation schmatique dune machine asynchrone


biphase dans le repre (, )

I.2.5.2 Modle dtat de la machine dans le rfrentiel lie au stator (, )


Dans ce cas le systme dquations (1.15) scrit comme suit :

V = R . I +

V = R . I +
d
V = R . I + +
dt
d
V = R . I +
dt

(I 21)

Ainsi que les flux:

= L. I + MI
= L. I + MI

(I 22)

= L. I + MI
= L. I + MI

Stator, repre (, ):

Cest le repre le mieux adapt pour travailler avec les grandeurs instantanes, il
possde des tensions et des courants relles et peut tre utilis pour tudier les rgimes de
dmarrage et de freinage des machines courant alternatif [6].

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

Champ tournant, repre (d, q) :


Ce rfrentiel est le seul qui nintroduite pas de simplification dans la formulation des
quations. Il fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs sinusodales en rgime
permanent, raison pour laquelle ce rfrentiel est utilis en commande [7].
Rotor, (x, y) :
Ce systme est utilis pour tudier les processus transitoires dans les machines synchrones
et asynchrones.

Forme dtat du modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel (, )


La reprsentation dtat des quations (1.21) est donne sous la forme matricielle suivante :
1
M

(R +
)
LT
L
I

d I
0
=
dt
M

0
22)

Avec:

1
M
(R +
)
L
LT
0
M
T

M
LLT
. M

LL
1

. M

1
LL I

L
M I V

V (I
LLT . + 0

0 0
1

0 0

= 1 : Coefficient de dispersion de Blondel ;

T =

= P

: Constante de temps rotorique ;

: Pulsation mcanique du rotor, et p tant le nombre de paires de ples.

I.3 SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE


La simulation de notre modle se fait sous le logiciel MATLAB dans lenvironnement
de temps rel SIMULINK.
La figure (I. 4) illustre le schma bloc de la machine asynchrone lie au repre (, ) bas

sur le modle mathmatique dcret par lexpression (I-22), la machine est alimente par un
rseau triphas quilibr (220V, 50Hz), dont les paramtres de la machine sont donns dans
l'Annexe A.

10

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.3.1 Rsultats de simulation


Les rsultats de simulation de la machine asynchrone sont reprsents sur les figures (I.5) et
(I.6).

Figure (I.4) : Schma bloc de la MAS alimente par un rseau triphase quilibr

I.3.1.1 Marche vide


160
45
140

40
35

120

30

Couple (N.m)

V it es s e (rad/S )

100

80

25
20
15

60

10
40
5
20

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

-5

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

40

30

Courant Statorique (A)

20

10

-10

-20

-30

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

Figures (I.5) : Dmarrage vide du moteur asynchrone triphas aliment par une source de
tension quilibre sinusodale.
11

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.3.1.1.1 Interprtations des resultants


Daprs la Figure (I.5) on constate que :
Pour la vitesse
Au dmarrage et dans un temps troit, la vitesse prsente une oscillation incline suivie
par un accroissement presque linaire jusqu' la valeur de synchronisme, cette variation
instantane dpend de la caractristique du moteur choisi.
Pour le courant statorique
Au dmarrage, le courant prend une valeur grande 6 fois plus que la valeur nominale. Le
courant oscille autour de zro jusqu' l'instant o il prend sa valeur permanente.
Pour le couple lectromagntique
La croissance de la vitesse au dmarrage indique la prsence du fort couple
lectromagntique, ce dernier oscille de manire dcroissante jusqu' une valeur qui
compense les frottements.

12

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.3.1.2 Application d'une charge (Cr=10N.m)


50

160

140

40
120

30
C o u p le (N .m )

80

20

60

10
40

0
20

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

-10

0.5

1.5
temps (S)

2.5

40
5
4
3
2

30

C
o
u
r
a
n
ts
t
a
to
r
iq
u
e
(
A
)

1
0
-1
-2

20

-3
-4
-5

C
ourant statorique(A)

v it e s s e (ra d / S )

100

1.01

1. 02

1.03

1.04

10

Zoom
1.05
Temps (S)

1. 06

1. 07

1.08

1. 09

1. 1

Zoom

-10

-20

-30

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

Figure (I.6) : Caractristiques du moteur asynchrone lors dune application dun couple
rsistant (Cr=10Nm t=1.5sec)

I.3.1.2.1 Interprtations des resultants


Pour la vitesse
La courbe de la vitesse prsente des oscillations dans les premiers instants de dmarrage
avec un accroissement presque linaire. Aprs un temps denviron 0.3 sec. La vitesse
rotorique stablit une valeur proche de la vitesse de synchronisme.
A linstant t= 1.5 sec, lapplication de la charge nominale se poursuit dune dcroissance
de la vitesse rotorique qui se traduit par un glissement.
Pour le couple lectromagntique
La courbe du couple lectromagntique prsente au premier instant de dmarrage une
pulsation trs importante ; aprs 0.138 sec le couple tend vers zro.
13

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

A linstant t = 1.5 sec nous avons appliqu larbre de la machine asynchrone un couple
rsistant (Cr=Cn=10 N.m) nous constatons que le couple lectromagntique rejoint, aprs un
rgime transitoire, la valeur qui compense le couple rsistant appliqu.
Pour le courant statorique
Le courant statorique prsente des oscillations successives autour de zro avec une
amplitude maximale de 32.5A jusqu 0.25 sec; aprs ce temps lamplitude de ces oscillations
est diminue jusqu 6.5A.
A linstant t = 1.5 sec, nous constatons que le courant statorique volue suivant la charge
applique larbre du moteur.

I.4 ONDULEUR DE TENSION


Londuleur de tension modulation de largeur dimpulsion (MLI) est un convertisseur
statique dnergie lectrique qui transforme une source de tension continue en une
alimentation de tension alternative pour alimenter des charges en courant alternatif. La
puissance maximale transmise reste dtermine par les caractristiques propres de la machine,
[8].
Londuleur triphas deux niveaux de tension, possdant six cellules de commutation
(IGBT) et six diodes de roue libre. Chaque bras de londuleur est compos de deux cellules de
commutation constitues chacune de linterrupteur avec sa diode, la sortie correspondant au
point milieu du bras, [9].
Les signaux de commande des interrupteurs de chaque bras doivent tre complmentaires
pour viter le court-circuit de lalimentation continue de londuleur.

I.5 MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION


Pour modliser londuleur de tension, Fig. (I.7), on considre son alimentation comme une
source parfaite, constitue de deux gnrateurs de f..m gale E/2 connects un point not
n0.

14

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

Ta

Tb

Tc

E
2

Van

E
2

Vcn

b
T'b

T'a

Van

Vbn

T'c
Vbn

Vcn

Figure (I.7) : Reprsentation de lensemble onduleur-MAS


La machine a t modlise partir des tensions simples notes V , V, V Londuleur

est command partir des grandeurs logiques SOn appelle T etT'les transistors (supposs
tre des interrupteurs idaux), on a [10,11]:
Si Si = 1, Ti est passant et T'i est ouvert ;
Si Si = 0, Ti est ouvert et T'i est passant.
Avec i =a, b, c.
Les tensions composes sont obtenues partir des sorties de londuleur :
V = V + V = V V
V = V + V = V V

(I 23)

V = V + V = V V

O o point milieu fictif lentre continu (voir Fig I.7).


V,V, V sont les tensions dentre londuleur.

Pour une MAS prsentant un neutre et alimente par un onduleur on peut crire les

tensions comme suit :


V = V + V

V = V + V

(I 24)

V = V + V

15

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

Avec :
Van, Vbn, Vcn sont les tensions de phase.
Vno la tension fictive entre le neutre de la MAS et le point fictif dindice o .
Pour un systme quilibr V + V + V = 0, il vient :
V =

1
(V + V + V)
3

(I 25)

En remplaant (I.25) dans le systme (I.24), on obtient :

V = V

(I 26)

V = V +

V = V +

Avec Si ltat des interrupteurs supposs parfaits :

V = SE

S = 1

Avec = , ,

S = 0

Il vient alors :
V = (S 0.5) E

V = (S 0.5) E

V =

V =

(I 27)

(I 28)

V = (S 0.5) E

En remplaant (I.26) dans (I.28), on obtient :


V
2 1 1 S
1
V= E 1 2 1S
3
V
1 1 2 S

(I 29)

Si Vao, Vbo, Vco sont les tensions dentre de londuleur (valeurs continues), alors Van, Vbn, Vcn
sont les tensions de sortie de cet onduleur (valeurs alternatives), par consquent londuleur de
tension peut tre modlis par une matrice [T] assurant le passage continu- alternatif, [12].
2
1

3
3
1
2
[T] =
3
3
1
1

3 3

1

3
1

3
2
3

(I 30)

16

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

Les composantes de la tension Us alimentant la machine (Vs, Vs) peuvent tre


exprimes en utilisant le passage triphas- biphas par le biais de la matrice Concordia
respectant le transfert de la puissance, [13].
1 1

2
2
V
3 3
V
2
2 V
1
1
2 2

V
2
V = . 0
3
V

1
2

(I 31)

En appliquant la transformation de PARK, aux tensions phase-neutre donnes par

lquation (I-31), on obtient dans le repre fixe diphas le vecteur tension en fonction de
chaque niveau de phase (I-32).

2
V = V + jV = U(S + aS + aS)
3

(I 32)

Avec:

= =

= =
On

(I 33)

dsigne

par

squence

de

niveaux

de

phase

chaque

(I 34)

combinaison

des

Variables S, S, S. donnant un lment de lensemble (S, S, S). Vu que, pour londuleur


deux niveaux, ces variables sont de nature binaire, il y a au total 8 squences de niveaux de
phase diffrente. La figure (I.8) illustre la correspondance entre chaque squence de niveaux
de phase et le vecteur tension, obtenu analytiquement par (I-32) on peut constater lexistence
de deux squences de niveaux de phase diffrentes (0,0,0) et (1,1,1) donnant origine au mme
vecteur tension nul.
Lensemble des vecteurs tensions dlivres par un onduleur 2-niveaux ainsi que les
squences de niveaux de phase correspondantes sont reprsentes dans les figures (I.8), (I.9).

17

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

(0,0,0)
S
0
S= 0
S
0

(1,0,0)

(0,1,0)

S
1
S= 0
S
1

(1,1,0)

S
1
S= 1
S
0

(1,1,1)
S
1
S= 1
S
1

U
S
1
S= 0
S
0

(1,0,1)

(0,0,1)

S
0
S= 0
S
1

S
0
S= 1
S
0

(0,1,1)

S
0
S= 1
S
1

Figure (I.08) : Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension

18

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

(1.1.0 )

(0.1.0 )

Vrf
(0.1.1 )

(1.1.0 )

(1.1.0 )

(0.0.1 )

Squence du niveau de phase


Niveau de phase

(1.0.0 )

(1.0.1 )

Figure (I.09) : Vecteur tension et squences du niveau de phase dun


onduleur 2- niveaux

I.5.1 Etude de la commande de londuleur


Toute application concrte du variateur asynchrone est lie un cahier de charge prcis
ncessitent un choix de mode dalimentation de la machine. Il existe deux modes
dalimentation en courant ou en tension.
Ceci signifie que le convertisseur statique associe la machine lui impose au niveau de
ses enroulements statoriques un courant ou une tension de forme et des amplitudes donnes.
Selon lapplication et les performances demandes, on choisira le type dalimentation et par
consquent le type de contrle implanter. Trois structures principales peut tre envisages.
Onduleur de courant ralisant une alimentation en courant.
Onduleur de tension ralisant une alimentation en tension.
Onduleur de tension ralisant une alimentation en courant.
Donc, il y a plusieurs mthodes pour commander les interrupteurs dun onduleur [14].
Un vecteur tension de rfrence Vrf est calcul globalement et approxim sur une priode de
modulation T par un vecteur tension moyen Vmoy. Ce dernier est labor par lapplication des
vecteurs tensions adjacents et des vecteurs nuls V0 et V7.
Une analyse combinatoire de tous les tats possibles des interrupteurs permet de calculer le
V
vecteur de tension V . Nous pouvons donc dresser un tableau (I.1), des diffrents tats de

londuleur, [8,13].

19

CHAPITRE I

Vecteur
V

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

S
0

1
0

V
0

E E

E E

Tableau (I.1): Table de vrit de londuleur de tension.


Avec:

( )

= V

V
+ +V . e

(I 35)

Dans la suite, le vecteur de rfrence Vref est approxim sur la priode modulation T, par la
gnration dun vecteur moyen labor par lapplication des vecteurs disponibles, voir
Tableau (I.1).
La Fig. (I.10), reprsente le cas o le vecteur de rfrence se trouve dans le secteur 1. Le
temps dapplication des vecteurs adjacents est donn comme suit, [15, 16,17]:


V
= Vdt +
T

Vdt +


Vdt

1
T

(I 36)

= (T. V
+ T. V
)
T. V

(I 37)

=
V

(I 38)

T
T
+ V

V
T
T

O T = T + T + T

20

(I 39)

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

V
30

V
V

Figure (I.10) :Projection du vecteur de rfrence (secteur 1).

La dtermination des priodes T1 et T2 est donne par une simple projection sur la Fig. (I.10) :
= || cos(30)

T = (6Vrf 2Vrf )

= |V| + X
V

T = 2

X=

V
tg(60)

(I 40)

Le tableau ci-dessous montre les diffrents temps dapplication des vecteurs dtats pour les
diffrents secteurs (1 6), [18,19].
Secteur 1

Secteur 2

T = (6V 2V)

T = (6V + 2V)

T =

T = T T T

T = T T T

T = 2

T = T T T

Secteur 4

Secteur 3

2 V

T = (6V + 2V) T = (6V + 2V)

Secteur 5

Secteur 6

T = (6V + 2V) T = (6V + 2V) T = 2

T = 2

T = T T T

T = (6V 2V) T = (6V + 2V)

T = T T T

T = T T T

Tableau (I.2) : Les temps dapplication des vecteurs dtat pour chaque secteur.
21

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.5.2 RESULTATS DE SIMULATION


La simulation de l'onduleur
onduleur MLI vectorielle (SVM)
(
est effectue en utilisant le logiciel
Matlab/simulink. Les figures suivantes reprsentes les tensions de la sortie de l'onduleur.

Fig. (I.11) Reprsentation des tensions la sortie de londuleur.

I.6 Le Schma Bloc de la MAS alimente par onduleur de tension deux


niveaux

Onduleur

Concordia

MAS

Scop

Figure (I.12) : Schma bloc de la MAS alimente par un onduleur triphase deux
niveaux
Le moteur est aliment directement par un onduleur avec :

22

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

1200
=
; =
= 0.97

50

: Amplitudes de tension de la rfrence.


: Amplitudes de tension de la porteuse.

: La frquence de porteuse.

: La frquence de rferance.

I.6.1 Rsultats de simulation


La figure(I.13) prsente les rsultats de simulation dune MAS aliment par onduleur de
tension deux niveaux
160

140

120

vitesse(rad/S)

100

80

60

40

20

-20

0.5

35

1.5
temps(S)

2.5

2.5
2
1.5

30

1
0.5
0
-0.5

25

-1
-1.5
-2

C
ouple(N
.m
)

20

-2.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

Zoom
15

10

Zoom

-5

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

30
5
4
3

Zoom

2
1

20

-1
-2
-3

C
ourant statorique(Isa)

-4

10

-5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1.07

1. 08

1.09

1.1

Zoom

-10

-20

-30

0.5

1.5
Temps (S)

2.5

Figure (I.13) : Caractristiques de la machine asynchrone alimente par onduleur deux


niveaux lors dune application dun couple
rsistant (Cr=10Nm t=1.5sec).
23

CHAPITRE I

Modlisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.6.2 Interprtations des rsultats


Les courbes de la figure (I.13) reprsentent les rsultats de simulation pour un fonctionnement
en charge aprs un dmarrage vide (Cr=10 N.m) de la machine associe un onduleur de
tension.
La comparaison de ces rsultats avec ceux obtenus dans le cas d'une alimentation directe
sous pleine tension, montre une diffrence dans la forme du couple. Dans le cas d'une
alimentation par onduleur. Le couple lectromagntique est plus amorti lors du rgime
transitoire, mais prsente des ondulations.
Lallure de composante du courant statorique est semblable celle obtenue avec
alimentation directe sous pleine tension.

I.7 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons dcrit la modlisation de la machine asynchrone et de
londuleur de tension triphas deux niveaux. Le modle de la machine a t tabli dans le
cadre de la thorie de PARK, en passant du systme rel triphas au systme biphas
quivalent. Cela simplifie considrablement la rsolution des quations de la machine
asynchrone.
Lapplication dune commande MLI de londuleur en boucle ouverte provoque des
inconvnients au fonctionnement de la machine comme les harmoniques de courant, les
oscillations du couple et du flux, ce qui implique dappliquer une commande qui sert
raliser les exigences industrielles comme la commande DTC qui sera lobjet du second
chapitre.

24

Contrle Direct Du Couple Alimente


Par Deux Types Donduleurs
De La Machine Asynchrone

CHAPITRE II

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.1 INTRODUCTION
La technique de commande directe du couple (Direct Torque Control ou DTC ) est
introduite en 1985 par TAKAHASHI [20,21]. Plusieurs travaux ont permis une modlisation
rigoureuse de cette approche. Elle permet de calculer les grandeurs de contrle qui sont le flux
statorique et le couple lectromagntique partir des mesures des Courants statoriques sans
utilisation de capteurs mcaniques [21, 22,23].
Les mthodes de commande directe du couple DTC consistent commander
directement la fermeture ou l'ouverture des interrupteurs de londuleur partir des valeurs pr
calcules du flux statorique et du couple. Les changements d'tats des interrupteurs sont lis
l'volution des tats lectromagntiques du moteur. Ils ne sont plus commands partir des
consignes de tension et de frquence donne la commande rapproche d'un onduleur
modulation de la largeur d'impulsion.
La commande des interrupteurs a pour but de donner au vecteur reprsentant le flux
statorique la direction dtermine par les valeurs de consigne [22]. Dans ce chapitre, on
prsentera le principe du contrle direct du couple pour une MAS, et les rsultats de
simulation obtenus.

II.2 PRINCIPE DUN CONTROLE DIRECT DU COUPLE


Lobjectif dune commande DTC est de maintenir le couple lectromagntique et le
module du flux statorique lintrieur des bandes dhystrsis par le choix de la tension de
sortie de londuleur. Lorsque le couple ou le module du flux statorique atteint la limite
suprieure ou infrieure de lhystrsis, un vecteur tension appropri est appliqu pour
ramener la grandeur concerne lintrieur de sa bande dhystrsis. Pour choisir le vecteur
de tension, il est fondamental de connaitre les rgles dvolution du couple et du module du
flux statorique [14].
Dans une commande DTC , il est prfrable de travailler avec une frquence de calcul
leve afin de rduire les oscillations du couple provoques par les rgulateurs hystrsis.
Les caractristiques gnrales dune commande directe de couple sont [24]:
La commande directe de couple et de flux, partir de la slection des vecteurs
optimaux de commutation de londuleur.
La commande indirecte des intensits et tensions du stator de la machine.
Lobtention des flux et des courants statoriques proches de formes sinusodales.
Une rponse dynamique de la machine trs rapide.

25

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Lexistence des oscillations du couple qui dpend, entre autres, des facteurs de la
largeur des bandes des rgulateurs hystrsis.
La frquence de commutation de londuleur dpend de lamplitude des bandes
hystrsis.

II.2.1 contrle du vecteur flux statorique


La rgle dvolution du module du flux statorique est dtermine partir de lquation
diffrentielle du flux statorique exprime dans un repre fixe(, ) [25].
d
= V R i
dt

(II 01)

Sur lintervalle [0, Te], si pour simplifier on considre le terme R . I comme ngligeable

(ce qui se vrifie vitesse de rotation suffisamment leve), on aura lquation (II.2) [26]:
(T) (0) + V. T V. T

(II 02)

On constate alors que lextrmit du vecteur flux statorique se dplace le long dune droite
daxe colinaire celui du vecteur tension impos par londuleur de tension la machine
figure (II-1) [27].

(t = T)

V. T
(t = 0)

(t = T)

V. T

(t = 0)

Figure (II.1) : Application dun vecteur


tension statorique qui permet de diminuer
le module du flux statorique.

Figure (II.2) : Application dun vecteur


tension statorique qui permet daugmenter
le module du flux statorique.

Le dplacement du vecteur flux statorique va tre assur par lapplication successive des
vecteurs tension fournis par londuleur de tension. De plus, selon le vecteur tension appliqu,
on peut agir sur la valeur du module du flux statorique (figure (II-1) et (II-2)). Ainsi, selon le
choix du vecteur tension statorique sur les intervalles successifs de la dure de la priode

26

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

dchantillonnage Te, on peut faire suivre lextrmit de vecteur flux statorique une
trajectoire quasi circulaire et maintenir lamplitude du flux proche dune valeur de rfrence
constante. Cette conclusion est illustre par la figure (II-3) qui prend pour exemple une
machine asynchrone alimente par un onduleur de tension deux niveaux. On maintient le
flux statorique dans une bande dhystrsis centre sur le flux de rfrence.

V
V

Bande d'hystrsis

Figure (II.3) : Trajectoire du flux statorique

II.2.2 Contrle du couple lectromagntique de la machine


Le couple lectromagntique sexprime en fonction du flux statorique et du flux
rotorique de la faon suivante [27] :
C = K. I [. ]

(II 03)

M
LL

(II 04)

K est une constante dpendant des paramtres de la machine,


K = P.

Le flux statorique et le flux rotorique peuvent se mettre sous la forme :

= [, ] = e

(II 05)

= [, ] = e

27

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Ou et sont les modules respectivement du flux statorique et du flux rotorique

linstant t = 0.

On remplace le flux statorique et le flux rotorique par leurs expressions dans celle du
couple lectromagntique. Compte tenu que la loi de contrle veut maintenir le flux statorique
proche de sa valeur de rfrence , on obtient :
C = K. sin()
Avec:

(II 06)

(II 07)

Lors de lapplication dun vecteur tension actif on modifie les positions et les vitesses des
flux statorique et rotorique selon :
= . e()

(II 08)

= ( + ). (t t )

(II 09)

Ou:

Et t dsigne l'instant qui suit l'instant d'application du vecteur tension non nul. De mme pour
le flux rotorique, nous pouvons crire :
= ( + )e()

Avec :

(II 10)

(II 11)

Or si on considre que lvolution du flux rotorique est trs lente par rapport celle du

flux statorique, on peut dire quimmdiatement aprs lapplication du vecteur de tension


active, et sont encore nuls, et donc :
= ( + ). (t t )

(II 12)

Le contrle du couple dpend directement du contrle de la rotation du vecteur flux


statorique.
Sur la figure (II-4) et (II-5), on a illustr lvolution du couple lectromagntique dans le
cas de lapplication des deux vecteurs de tension qui font voluer le flux statorique dans des
28

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Sens de rotation contraires. Le sens de rotation trigonomtrique est considr comme le


sens de rotation positif.

(t = T)

V. T

(t = 0)

(t = 0)

V. T

(t = T)

Figure (II.4) : Evolution du couple


lectromagntique pour une variation
positive de la vitesse de rotation.

Figure (II.5) : Evolution du couple


lectromagntique pour une variation
ngative de la vitesse de rotation.

> 0 =>

< 0 =>

II.2.3 Cas particulier : Application dun vecteur de tension nul


Quand le terme rsistif peut tre nglig, cest--dire pour les fonctionnements vitesse
leve, lapplication du vecteur nul a pour effet de stopper la rotation du vecteur flux
statorique. Toutefois, le flux rotorique poursuit son volution soumise la constante de temps
rotorique et tend rattraper le flux statorique. Ainsi, langle qui existe entre le flux

statorique et le flux rotorique va diminuer et le couple lectromagntique diminue lentement


figure (II-6) [27].

V. T = 0
(t = 0) = (t = T)
diminue

+ 0

Figure (II.6) : Application dun vecteur nul, le terme rsistif est


Ngligeable.
29

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.3 APPLICATION DE LONDULEUR DE TENSION A DEUX


NIVEAUX
Le schma de contrle direct du couple dune machine asynchrone alimente par onduleur
deux niveaux est reprsent sur la figure (II.7).

Concordia

,
Tableau de commutation

Angle

Estimation du couple et
du flux

Figure (II.7) : schma de contrle direct du couple pour un onduleur deux niveaux.

II.3.1 Slection du vecteur tension .

Pour fixer lamplitude du vecteur flux, lextrmit du vecteur flux doit avoir une

trajectoire circulaire [28,29,30]. Pour cela le vecteur tension doit toujours tre perpendiculaire
au vecteur du flux. Mais comme on na que huit vecteurs, on est oblig daccepter une
variation damplitude autour de la valeur souhaite [20,31].
Le choix du vecteur tension . dpend de la variation souhaite pour le module de flux

, de son sens de rotation et galement de lvolution souhaite pour le couple.


Statorique

de dans le rfrentiel fixe (stator) en le


On dlimite gnralement lespace dvolution
dcomposant en six zones symtriques par rapport aux directions des tensions non nulles [24].
La position du vecteur flux dans ces zones est dtermine partir de ses composantes.
Lorsque le vecteur de flux se trouve dans la zone numrot (= 1,2, ,6), le contrle du flux
et du couple peut tre assurer en slectionnant lun des huit vecteurs tension suivants:

30

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Si est slectionn, alors les amplitudes du flux et du couple croissent.

Si est slectionn, alors lamplitude du flux dcrot et celle du couple croit.

Si est slectionn, alors lamplitude du flux croit et celle du couple dcrot.


Si est slectionn ; alors les amplitudes du flux et du couple dcroissent.

Si ou sont slectionnes, alors lamplitude du flux sarrte et celle du couple

dcroit si la vitesse est positive et croit si la vitesse est ngative [32].


Le rle du vecteur tension slectionn est dcrit sur la figure (II-8).

:dcroit
C :croit
C

V
2

:croit
C
C
:croit

:cste

:dcroit
C
C
:dcroit

C
C
: dcroit

:croit

C
C
:dcroit

Figure (II.8) : Choix du vecteur tension


Cependant le niveau defficacit de chaque vecteur dpend de la position du vecteur
flux dans la zone i.
et
Au dbut de la zone i, les vecteurs V
V sont perpendiculaires
, do une

volution rapide de lamplitude du couple mais une volution lente de lamplitude du flux
et
alors qu la fin de la zone, lvolution est invers. Tandis quaux vecteurs V
V , il

correspond une volution lente du couple et rapide de lamplitude de


au dbut de la zone
i alors qu la fin de la zone cest le contraire [33]. Quelque soit le sens dvolution du couple
et
ou de flux, dans la zone i, les deux vecteurs V
Vne sont jamais utiliss. En effet, ceuxci

gnrent la plus forte variation de flux mais leurs effets sur le couple dpend de la position de

, dans la zone.

31

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.3.2 Estimation du flux statorique


Lestimation de flux statorique peut tre ralise partir des mesures des grandeurs
statoriques courant et tension de la machine en utilisant lquation suivante [26,33]:

= (V R . I)

(II 13)

= (V R . I )

(II 14)

= (V R . I )

Les composantes et des vecteurs courants statoriques I et I sont obtenues par

lapplication de la transformation de Concordia aux courants mesurs [20].


I = I + jI

(II 15)

I = Is

(II 16)

1
I = (I I)
2

Le module du flux statorique s'crit:


= +

(II 17)

La zone dans la quelle se situe le vecteur flux est dtermine partir des composantes

et .

Langle .entre le referentiel statorique et le vecteur


est egale :
= arctg

(II 18)

Ces quations reprsentent les tapes de calcul ncessaires lestimation de lamplitude et

la position du vecteur flux statorique. Cet estimateur exige seulement la connaissance de la


rsistance statorique, ou leffet de lerreur sur cette dernire est ngligeable.

II.3.3 Estimation du couple lectromagntique


Le couple peut se mettre sous la forme suivante :
C = p . I . I

(II 19)

32

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

A partir de cette quation, lestimateur de couple utilise seulement des grandeurs


statoriques, flux et et les courants I et I .

II.4 ELABORATION DES CONTROLEURS


II.4.1 Contrleur de flux deux niveaux

Le but de contrleur de flux est de maintenir lextrmit du vecteur flux


dans un

maillon circulaire [20], comme le montre la figure (II.9), la sortie de correcteur doit indiquer
le sens dvolution du module de

, afin de selectionner le vecteur tension correspondant.


Pour cela un simple contrleur hystrsis deux niveaux convient parfaitement, et permet
dobtenir de trs bonnes performances dynamiques.

La sortie du correcteur hystrsis, reprsente par une variable boolienne indique


directement si l'amplitude du flux doit tre augmente (cflx=1) ou diminue (cflx=0).
Ce comparateur permet de respecter :

Avec .la consigne de flux et l'cart d'hystrsis du contrleur.

4
6

Sens de

Rotation

cflx
1
0

Figure (II-9) Correcteur du flux hystrsis et slection des vecteurs tension


correspondants.

33

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.4.2 Contrleur du couple deux niveaux


Ce correcteur est identique celui utilis pour le contrle du module de , nautorise le

contrle du couple que dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls les vecteurs et
peuvent tre slectionns pour faire voluer le flux . Par consquent, la diminution du
couple est uniquement ralise par la slection des vecteurs nuls [34].

Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est ncessaire de


croiser deux phases de la machine. Cependant ce correcteur est plus simple implanter. De
plus en slectionnant correctement les vecteurs nuls suivant les zones Ni, on s'aperoit que
pour chaque zone i, il y a un bras de l'onduleur qui ne commute jamais, et permet ainsi de
diminuer la frquence moyenne de commutation des interrupteurs, diminuant ainsi les pertes
par commutation au niveau de l'onduleur [7].

II.5 ELABORATION DES TABLES DE COMMANDE


DAprs le principe de la DTC, la slection adquate du vecteur tension, chaque priode
dchantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux dans les limites des deux
bandes hystrsis. En particulier la slection est effectue sur la base de lerreur instantane
du flux et du couple [35].
dans le rfrentiel statorique divis en six secteurs, les
En considrant le vecteur flux

vecteurs V, Vet V peuvent tre slectionns pour augmenter son amplitude.


peut tre obtenue par la slection des vecteurs
Inversement la dcroissance de

V, Vet V le vecteur nul naffecte pratiquement pas le vecteur flux statorique,


lexception dun petit affaiblissement due la chute de tension statorique R . I

Le tableau (II.01) rsume laction combine de chaque configuration sur le flux statorique

et le couple.

Augmentation

Diminution

V, Vet V

V , V et V

V , et V

V , et V

Tableau (II.01) : Table de commutation gnralise.

34

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.5.1 Table de commande du flux


Le tableau de commande du flux rsume, de faon gnrale, les squences de tension
actives appliquer pour augmenter ou diminuer le module du flux statorique en fonction du
secteur [35].

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

Tableau (II.02) : Table de commande du flux

II.5.2 Table de commande du couple


Le tableau de commande du couple montre les squences des vecteurs tension actifs
appliquer selon le secteur, pour augmenter ou diminuer la valeur algbrique du couple.

C
C

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

Tableau (II.03) : Table de commande du couple

II.5.3 Elaboration de la table de commutation pour le flux et le couple


Finalement, la comparaison des tables de commande du module du flux statorique et du
couple lectromagntique permet la synthse finale dune seule table de commande, mais on
peut la dcomposer en deux autres tables, la premire avec vecteurs tension actives et la
deuxime avec vecteurs tension nuls :

II.5.3.1 Table de commutation avec les vecteurs tension actifs


Dans ce cas on nexploite que les squences actives. Cette stratgie a lavantage de la
simplicit et permet dviter les diminutions indsirables de flux basse vitesse, comme on
la vu prcdemment.

35

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

ccpl

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

V
V

Tableau (II.04) : Table de commutation avec les vecteurs tension actifs.

II.5.3.2 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension


Nulls
Laction de vecteur nul ou des vecteurs radiaux pour la variation du couple, est assez
semblable. Mais leur influence sur la variation du flux est diffrente car lapplication du
vecteur nul affecte lgrement le module de flux alors que le vecteur radiale laffecte
dans la bande de contrleur hystrsis un
fortement. Par consquent, pour garder le flux
nombre de commutation est exig. Pour limiter le nombre de commutation il devrait tre

opportun dutiliser un vecteur nul. De lautre cot, basse vitesse le systme de contrle
slectionnant un vecteur nul durant un temps considrable implique une diminution
indsirable du flux (linfluence de la chute de tension R . I )
N

ccpl

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

V
V

Tableau (II.05) : Table de commutation avec les vecteurs tension nuls.

36

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Sur la figure (II.10) on va essayer de prsenter le comportement de la structure du contrle


direct du couple appliqu la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de
tension deux niveaux pour une table de commutation deux niveaux du correcteur du
couple et du flux statorique avec des vecteurs tension actifs.
Ces rsultats montrent une bonne performance du couple qui suit prcisment sa valeur de
rfrence, cette prcision dpend de la variation de la charge. La trajectoire du flux dcrit un
cercle, la vitesse prsente une croissance presque linaire, puis se stabilise la valeur dsire
(130 rad/sec). Mais lutilisation dun correcteur deux niveaux de couple ne permit pas de
bien contrler la variation du couple et il est valable pour un seul sens de rotation de la
machine. On note ici la prsence des oscillations au niveau du couple lectromagntique ce
qui constitue un inconvnient majeur de la DTC.
N.B : Cette reprsentation est pour une position du flux est dtecte dans lespace,
dcompose en six secteurs symtriques.

500
400
300

100
0
-100
-200
-300
-400
-500

1.05

1.1

1.15

1.2

1.25
Temps (S)

1.3

1.35

1.4

1.45

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
temps (S)

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

4
secteur

Tension Vs-alpha (V)

200

37

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Vi

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
Temps (S)

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

Figure(II.10) Rsultats de simulation avec correcteur du couple deux niveaux


Et sans rgulateur de vitesse

II.6 Rglage de vitesse de la MAS


Plusieurs types de rglage peuvent tre appliqus. Le plus simple est le rglage classique
avec un rgulateur PI [14].
Le rgulateur de vitesse permet de dterminer le couple de rfrence ncessaire la
commande directe du couple afin que la vitesse puisse suivre la rfrence voulue. La fonction
de transfert de ce rgulateur est donne par :

F (s) = K +

K
s

(II 20)

O s est loprateur driv de LAPLACE


Et le processus rgler se dfinit partir de lquation mcanique [14] :
=

1
(C (s) C)
f + j

Do le diagramme fonctionnel de rglage de vitesse (figure II.11).

38

(II 21)

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

K +

K
S

C
C

1
f + J

Figure (II.11) : Diagramme fonctionnel de rglage de vitesse.


La fonction de transfert en boucle ferme avec un couple rsistant nul est donne par :
K
1+ K S

H(s) =
=
J (f + K )
K S + K S + 1

(II 22)

Cette fonction de transfert possde une dynamique de 2eme ordre, dont la forme canonique
S

1
2n

(II 23)

+
S+1
n

Par comparaison on obtient alors


J
1
=
K

(II 24)

2n (f + K )
=

Pour un coefficient damortissement n =1 et une pulsation donne, on obtient:


K = 2j f

(II 25)

K = j

II.6.1 Rsultats de simulation


Sur La figure (II.12) on va reprsenter les mmes rsultats de la simulation que le
prcdemment mais cette fois avec le rgulateur PI. Ces rsultats montrent quil a une bonne
poursuite de la vitesse sa valeur de rfrence, et on relve un temps de rponse (0.4 sec)
pour la vitesse et le couple. Et la trajectoire du flux est reprsente sous forme circulaire, le
flux statorique prsente des oscillations et se stabilise sa valeur de rfrence (1.207 Wb).
39

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Et on peut constater que le courant statorique rpond aux variations par le couple mais il
est plein dharmoniques.
140

120

V
ite
sse(rad
/S
)

100

80

60

40

20

0.5

1.5

2.5

2.5

temps (S)

25
0.8

20

0.6

0.4

0.2

15
C
ouple(N
.m
)

-0.2

10

-0.4

-0.6

1.01

1.02

Cem

1.03

Zoom

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

-5

Cr

Zoom

0.5

1.5
Temps(s)

25

20

Zoom

15

-2

-4

-6

10
Is-alpha(A)

-8

1.01

1. 02

1.03

1.04

1.05

1. 06

1.07

1.08

1.09

1. 1

5
0
-5

Zoom

-10
-15
-20

0.5

1.5

2.5

temps (S)

1.5

1.4

1.207

1.2

p h is -b e tt a

flu x s ta to riq u e (w e b )

0.5

0.8

0.6

-0.5

0.4

-1

0.2

-1.207

0.5

1.5

2.5

-1.5
-1.5

-1.207

Temps (S)

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

1.207

1.5

Figure (II.12) : Rsultats de simulation avec correcteur du couple deux niveaux et avec
rgulateur de vitesse.
40

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.7 Correcteur du couple trois niveaux


Il permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif
ou ngatif. La sortie du correcteur, reprsente par la variable logique boolenne ccpl indique
directement si l'amplitude du couple doit tre augmente en valeur absolue (ccpl =1 pour une
consigne positive et ccpl =-1 pour une consigne ngative) ou diminue (ccpl = 0).
La figure (II.13) montre l'tat de sortie boolenne ccpl du comparateur suivant l'volution
du couple lectromagntique C par rapport au signe du couple de rfrence C.
ccpl

+1

+c

Figure (II.13) : correcteur du couple trois nivaux.


Le correcteur du couple trois niveaux permet de fonctionner dans les quatre quadrants sans
intervention sur la structure.

II.7.1 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension


actifs
Comme on a dj vu prcdemment le correcteur trois niveaux permet de contrler la
machine dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif ou ngatif. La variation de
lerreur du couple est reprsente dans la figure (II.13).
Flux
Cflx=0

Couple

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

ccpl=1

ccpl=0
ccpl=-1
ccpl=1

Cflx=1

ccpl=0
ccpl=-1

V
V
V

Tableau (II.06) : Stratgie de contrle avec correcteur du couple trois niveaux avec les
vecteurs tension actifs.
41

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.7.1.1 Rsultats de simulation


Les rsultats de simulation obtenues par la table (II.06) sont reprsents sur la figure
(II.14) qui est toujours pour une vitesse de rfrence de 130 rad/s.
Ces rsultats montrent une poursuite de la vitesse sa valeur de rfrence, et il apparait
cette fois des ondulations sur le couple lectromagntique au moment du changement de la
vitesse quon peut diminuer avec des rfrences sous formes exponentielles.
La trajectoire flux est reprsente sous forme circulaire, et le courant statorique aussi
rpond aux variations du couple ainsi quau changement de la vitesse, mais il en reste plein

4
Vi

Secteur

dharmoniques.

0
0.1

0.11

0.12

0.14

0.15
Temps (S)

0.16

0.17

0.18

0.19

0
0.11

0.2

150

25

100

20

Couple(N.m)

-100

0.5

1.5

0.12

0.125

0.13
Temps (S)

0.135

0.14

0.145

0.15

10

-50

-150

0.115

15

Wrf

50
Vitesse(rad/s)

0.13

2.5
3
Temps(s)

3.5

4.5

-5

5.5

40

Cr
Cem

0.5

1.5

2.5
3
Temps(s)

3.5

4.5

5.5

35

30

-2

-4

25

-6

-8

3.1

3.2

3.3

Is-alpha(A)

20

3.4

Zoom

3.5

3.6

3.7

3.8

15
10
5
0
-5

Zoom

-10
-15

0.5

1.5

2.5
3
Temps (S)

42

3.5

4.5

5.5

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

1.4

1.5

1.2

Flux-bitta

Flux statorique (web)

0.5

0.8

0.6

-0.5

0.4

-1

0.2

0.5

1.5

2.5
3
Temps (S)

3.5

4.5

-1.5
-1.5

5.5

-1

-0.5

0
flux-alpha

0.5

1.5

Figure (II.14) : Rsultats de simulation avec correcteur du couple trois niveaux et sans
vecteurs tension nulls.

II.7.2 Elaboration de la table de commutation avec des tensions actifs et


Nulls
Le tableau (II.07) reprsente lvolution du comportement de la commande par
lutilisation des tensions nulles dans les quatre quadrants. Les rsultats de simulation de la
DTC amliore par lutilisation des comparateurs dhystrsis trois niveaux avec des
tensions nulles sont regroups dans la figure (II.15). On remarque une amlioration de la
rponse du couple (minimisation des ondulations) et une bonne poursuite vers la valeur de
rfrence.
Flux
Cflx=0

Couple

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

ccpl=1

ccpl=0
ccpl=-1
ccpl=1

Cflx=1

ccpl=0
ccpl=-1

V
V

V
V
V

Tableau (II.07) : Stratgie de contrle avec correcteur du couple trois niveaux avec les
vecteurs tension actifs et nuls.

43

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.7.2.1 Rsultats de simulation


Les rsultats de simulations obtenues par le tableau (II.07) sont reprsents sur la figure
(II.15) qui est toujours pour une vitesse de rfrence de 130 rad/s.
7

6
5
5

4
V
i

S
e
c
te
u
r

2
2
1
1

0.12

0.14
0.16
Temps(s)

0.18

-1
0.3

0.2

150

25

100

20

50

15

Couple(N.m)

Vitesse(rad/s)

0
0.1

Wrf

-50

0.34
0.36
Temps(s)

0.38

0.4

Cr

10

Cem

-100

-150

0.32

0.5

1.5

2.5
3
Temps(s)

3.5

4.5

-5

5.5

35

0.5

1.5

2.5
3
Temps(s)

3.5

4.5

5.5

30

25
4
20
2
Is-a
lp
h
a
(A
)

Is-a
lp
h
a
(A
)

15
10
5

-2

0
-4
-5

-15

-6

Zoom

-10

3
Temps(s)

-8

44

Zoom
3

3.2

3.4
3.6
Temps(s)

3.8

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

1.4

1.5

1.2

p
h
is-b
itta

F
lu
xsta
to
riq
u
e
(W
e
b
)

0.5
0.8

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

3
Temps(s)

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

1.5

Figure(II.15) : rsultats de simulation avec correcteur de couple trois niveaux avec les
vecteurs tension nuls et actifs.

II.8 AMELIORATION
Dans cette partie de notre travail, nous amliorons les performances dynamiques de
lentranement avec des rgles qui sont toujours dtermines qualitativement du diagramme
vectoriel du flux et du courant labor prcdemment.
Pour cela, le nombre de secteurs doit tre suffisamment grand pour avoir une dcision
adquate. D'autre part. Ainsi, tout en essayant d'avoir le maximum de contrle, nous
dvelopperons un nombre
minimum de rgles en utilisant douze secteurs rguliers nots N1
jusqu' N12 reprsents par la figure (II.16).
V

1
12

7
8

V
V
V

11
9

10

Figure (II.16) : Reprsentation des 12 devisions du plan complexe.


45

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Ce tableau reprsente les deux cas ou on peut appliquer les six vecteurs tension
N=1

Augmentation

Diminution

V, V, V

N = 12

V, V, V

V, V, V

Augmentation

Diminution

V, V, V

V, V, V

V, V, V

V, V, V

V, V, V

Tableau (II.08): Effet des six vecteurs tension utiliss dans les secteurs N1 et N12.

II.8.1 Correcteur de couple quatre niveaux


Pour une rpartition 12 secteurs, il faut utiliser un correcteur de couple quatre niveaux,
pour tenir compte des grandes et des faibles variations du couple, comme il est montr dans la
figure(II.17).
ccpl
- +2
+1

-1

- -2

Figure(II.17) : Correcteur du couple quatre niveaux.

46

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.8.1.1 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tension


actifs et nulls
Le tableau correspondant est donne par :

ccpl=2
ccpl=1

cflx=1

ccpl=-1
ccpl=-2
ccpl=2
ccpl=1

cflx=0

ccpl=-1
ccpl=-2

V
V

V
V

V
V

V
V

V
V
V
V

V
V

V
V
V
V

10

11

12

Tableau (II.09): Stratgie de contrle par DTC avec correcteur quatre niveaux pour des
vecteurs tension actifs et nuls.

II.8.1.2 Rsultats de simulation


La figure (II.18) prsente le comportement de la structure du contrle direct du couple
applique la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de tension deux
niveaux pour une table de commutation quatre niveaux du correcteur du couple et deux
niveaux pour le flux statorique avec des vecteurs tension actifs et nulles.
On va noter que ces rsultats obtenus prsentent des oscillations du couple moindre que
dans les cas prcdents et une trajectoire de flux est circulaire mais elle est fine aussi que les
cas prcdents et pour le courant statorique, il rpond bien aux variations imposes par le
couple et que sa valeur proche de la sinusode mais on voit clairement la prsence des
harmoniques sur le courant.
Il est noter que cette reprsentation est pour une position du flux dtect dans lespace
dcompos en douze secteurs symtriques

47

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs
8

12
7

10

5
8

V
i

S
e
cte
u
r

4
6

1
2
0
1
0
0.5

0.52

0.54
0.56
Temps(s)

0.58

-1

0.6

1.01

1.02
1.03
Temps(s)

1.04

1.05

140

120

Wrf

V
ite
sse(ra
d
/s)

100

80

60

40

20

0.5

1.5

2.5

temps (S)

25
0.4

0.3

0.2

20

0.1

-0.1

15

-0.2

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1. 07

1. 08

1.09

1.1

10

Cem

Cr

Zoom
-5

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

20

15

10

3
2

1
0

I s -a lp h a (A )

Is -a lp h a (A )

C
ouple(N
.m
)

-0.3

-5

Zoom

-10

0
-1
-2

-15

-3
-20

-25

-4

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

48

-5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
Temps(s)

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

1.4

1.5

1.2

phis-bitta

F
lu
xstato
riq
ue(W
e
b)

0.5
0.8

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

0.5

1
1.5
Temps(s)

2.5

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

1.5

Figure(II.18) : rsultats de simulation avec correcteur de couple quatre niveaux avec les
vecteurs tension nuls et actifs.
Par ailleurs, lalgorithme DTC prsent dans cette partie, qualifi de DTC classique,
est une synthse de la mthode de TAKAHASHI dveloppe pour un onduleur deux
niveaux. Une autre stratgie de commutation drive de la stratgie de I.Takahashi, consiste
commander le couple en deux tables selon que sa drive est positive ou ngative.
En plus, le domaine dapplication de trs forte puissance exige une alimentation de plus en
plus grande. Ainsi, dans la suite de ce chapitre nous prsenterons une investigation dans le
concept DTC afin de ladapter un onduleur trois niveaux.

II.9 Onduleur de tension trois niveaux


Le dveloppement de la commande vitesse variable des machines asynchrones a
favoris lutilisation des onduleurs trois-niveaux. Comme nous lavons signal,
laugmentation du nombre de niveaux de ces derniers se rvle comme une meilleure solution
dans les entranements de forte puissance.
Il est constitu de cellules de commutation gnralement transistors ou thyristors GTO
pour les grandes puissances. Par ailleurs, nous allons prsenter ltude de lassociation
machine asynchrone- onduleur de tension trois niveaux structure NPC command par les
algorithmes DTC dvelopps. Ce dernier est point milieu, il est le plus adapt du fait que les
tensions et les courants de sortie prsentent un taux dharmoniques nettement infrieur celui
obtenu avec un onduleur classique [32].
Cette partie est consacre ltude de cet onduleur et llaboration de son modle de
connaissance, et cela en admettant les hypothses simplificatrices suivantes [32,36] :
La charge est quilibre.
Le convertisseur est suppos parfait cest dire :
49

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

La commande des interrupteurs est suppose instantane.


1. La chute de tension aux bornes des interrupteurs est ngligeable.
2. Le diviseur capacitif est suppos parfait.
Le schma gnral de londuleur trois niveaux, de structure dite point neutre
clamp NPC, est donn par la figure ci-dessous. Cest une structure donduleur trois
niveaux de tension mise en oeuvre par la socit CEGELEC. Chaque bras de londuleur est
constitu de 4 interrupteurs : , , , .

C
U

0
C

K
K

U = U = U =

Phase 2

Phase 3

Phase 1
MAS

Figure (II.19) : Onduleur de tension trois niveaux structure NPC.

II.9.1 Les diffrentes configurations dun bras donduleur trois niveaux


La symtrie de londuleur triphas trois niveaux permet sa modlisation par bras, et afin de
faciliter ltude on remplace chaque paire diode-transistor par un seul interrupteur
bidirectionnel en courant figure (II.20).
i
T

Figure (II.20) : Interrupteur bidirectionnel quivalent de la paire diode transistor.


50

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Une analyse topologique dun bras montre cinq configurations possibles pour ce dernier.
Ces diffrentes configurations sont reprsentes par les figures (II.21).
Les rceptivits de transition entre les diffrentes configurations dun bras sont des
fonctions logiques entre [13]:
Une commande externe (lordre damorage ou de blocage du semi-conducteur).
Une commande interne dfinie par les signes des courants du bras et des tensions aux
bornes du semi-conducteur.

U
i

U
E

K
K
K

K
K
K

E
D

U
E

K
K
K

Figure (II.21) : Les diffrentes configurations possibles pour un bras donduleur trois
niveaux.

51

K
K
i

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Les grandeurs lectriques caractrisant chacune de ces configurations sont reprsentes dans
le tableau ci-dessous.

Configuration

Grandeur lectrique

i = 0, dpant de la charge

V =

V =

V = 0

V = 0

Tableau (II.10) : Les niveaux de tension dun bras de londuleur trois niveaux structure
NPC

II.9.2 Commande complmentaire des interrupteurs dun bras donduleurs


trois niveaux
Afin de permettre londuleur de dlivrer les trois niveaux de tension, on doit le faire
fonctionner dans son mode commandable. Un mode totalement commandable est un mode o
la transition entre les diffrentes configurations ne dpend que des commandes externes
(Commande des thyristors) et non des commandes internes (grandeurs lectriques). Les trois
commandes complmentaires qui peuvent tre appliques sur un bras sont [11].

1)

S = S
S = S

2)

S = S
S = S

3)

S = S
S = S

(II 26)

Parmi ces trois commandes complmentaires, celle qui permet d'exploiter tous les niveaux
possibles de l'onduleur est la suivante :
S = S

S = S

Avec: S: commande du thyristor (n=1, 2,3 et i=1, 2, 3,4).


52

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.9.3 Modlisation vectorielle de londuleur de tension trois niveaux


Avec la commande complmentaire ainsi dfinie dans lquation (I-25), on peut dfinir les
fonctions de connexion des interrupteurs du bras n comme suit :
S = 1 S

(II 27)

S = 1 S

A laide des fonctions de connexion des interrupteurs, on peut crire le systme


dquation des tensions A, B, C de londuleur trois niveaux, par rapport au point milieu
o de la source de tension dentre comme suit :
V = (SS SS)U

V = (SS SS)U

(II 28)

V = (SS SS)U

Les tensions composes sont:


U = V V = (SS SS)U (SS SS)U
= = (SS SS)U (SS SS)U

U = V V = (SS SS)U (SS SS)U

(II 29)

Do:
U
1 1 0 SS SS
U = 0
1 1SS SS. U
U
1 0
1 SS SS

(II 30)

On dduit les tensions simples (VA,VB,VC) par rapport au point neutre N :


= =

= =

(II 31)

= =

Avec la tension entre le point milieu de lalimentation continue de londuleur et le point


neutre de la charge qui est reprsente comme suit :
53

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

1
V = (V + V + V )
3

(II 32)

Si on admet que les tensions simples du rcepteur forment un systme triphas quilibr,

sous la forme (I-32):


V
1 2 1 1 SS
1 2 1 1 SS
V = 1 2 1SSU 1 2 1SSU
3
3
V
1 1 2 SS
1 1 2 SS

(II 33)

V
1 2 1 1 SS SS
V = 1 2 1SS SSU
3
V
1 1 2 SS SS

(II 34)

Nous aboutissons en fin au systme sous forme matricielle, qui scrit :

II.9.4 les vecteurs de tension de sortie de londuleur trois niveaux de


tension
Chaque bras de londuleur possde trois tats de commutation reprsents dans le tableau
suivant :

Etat des
interrupteurs
S = 1 = P

S
0

S = 0 = O

S = 1 = N

U/2
0

Tableau (II.11) : Les tats de commutation de londuleur trois-niveaux structure NPC

Vecteur tension

Symbole

ZVV

(P P P) ;(O O O) ;(N N N)

MVV

(P O N) ;(O P N) ;(N P O) ;(N O P) ;(O N P) ;(O N P)

LVV

(P N N) ;(P P N) ;(N P N) ;(N P P) ;(N N P) ;(P N P)

USVV

(P O O) ;(P P O) ;(O P O) ;(O P P) ;(O O P) ;(P O P)

LSVV

(O N N) ;(O O N) ;(N O N) ;(N O O) ;(N N O) ;(O N O)

Tableau (II.12) : Vecteurs tension associs aux tats de commutation


54

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

La table montre quil y a 27 tats de commutation pour londuleur. Selon ces tats, on aura 19
vecteurs tension V diffrents en module [14].
V

V
V

V
V

V
V

Figure (II.22) : Prsentation vectorielle de la tension de sortie.


La figure (II.22), montre quils sont classs en quatre groupes selon leurs modules. On
distingue alors.
le groupe ZVV, Le vecteur tension nul

le groupe SVV, Les vecteurs tensions petits (V, V, V, V, V, V)

le groupe MVV, Les vecteurs tensions moyens (V, V, V, V, V, V)


le groupe LVV, Les vecteurs tensions grands (V, V, V, V, V, V)

Le vecteur nul a trois tats de commutation, les petits vecteurs ont deux tats (USVV,
LSVV), les moyens et les grands vecteurs ont seulement un seul tat de commutation titre
dexemple le vecteur tension V2 correspond ltat PNN. Les variables logiques associes
ce dernier sont :
S = 1, S = 1, S = 0, S = 0

S = 0, S = 0, S = 1, S = 1
S = 0, S = 0, S = 1, S = 1

Sur le plan de la commande, cette topologie du convertisseur offre les avantages

principaux suivants:

55

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

nombre lev de degr de libert par rapport londuleur deux-niveaux,


ondulation du courant de sortie rduite,
proprit remarquable dembotement dhexagones, notion de cellule triphase deux
niveaux.

II.10 APPLICATION DE LONDULEUR DE TENSION A TROIS


NIVEAUX
Le schma de contrle direct du couple dune machine asynchrone alimente par onduleur
deux niveaux est reprsent sur la figure (II.23).

U
2

Concordia

, , ,

Tableau de commutation

Angle

Estimation du couple et
du flux

Figure (II.23) : schma du contrle direct du couple-onduleur trois niveaux

II.10.1 Contrle du couple et du flux


La construction des tables de commutation se base effectivement sur le choix des
vecteurs tension que lon applique va permettre d'augmenter ou de diminuer le module du flux
statorique et la valeur du couple lectromagntique. Cependant, l'application des vecteurs du
groupe, demi-tension, ne permettrait pas la machine de fonctionner vitesse nominal.
Nous avons donc divis la plage de vitesse en deux zones. Pour les vitesses inferieurs la
moiti de la vitesse nominale, on utilisera uniquement les vecteurs du groupe, demitension
(SVV).
Pour les vitesses suprieures la moiti de la vitesse nominale, on utilisera les vecteurs
du groupe, tension intermdiaire (MVV) et pleine tension (LVV). Le contrle du couple et du
flux ayant t tudi en dtail prcdemment, notre principal objectif est de dfinir des rgles
56

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

de slection optimale des vecteurs tension bass sur l'erreur du couple et du flux dfinie
comme suit :
=

Et

= C C

(II 35)

II.10.2 Construction des nouvelles tables de commutation


En appliquant la technique de TAKAHASHI, nous dveloppons les stratgies de
commutation partielles reprsentes par les tableaux ci-dessous.

II.10.2.1 Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension


Table de commutation correspondante aux faibles variations du couple en appliquant
les vecteurs tension du groupe, demie tension, SVV.

ccpl

cflx
1

0
1

V
V
V
V

V
V

Tableau (II.13) : Table de commutation avec le groupe des vecteurs demie tension

II.10.2.2 Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension


Table de commutation correspondante aux grandes variations du couple en appliquant les
vecteurs tension du groupe, pleine tension, LVV.

ccpl
1
0

cflx
1
0
1
0

V
V
V
V

V
V

Tableau (II.14) : Table de commutation avec le groupe des vecteurs pleine tension
57

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.10.2.3 Table de commutation avec le groupe des vecteurs tension


intermdiaires
Tableau de commutation ci-dessous correspondant aux moyennes variations du couple en
appliquant les vecteurs tension du groupe, tension intermdiaire, MVV ( les ensembles 1)

ccpl
1
0

cflx
1
0
1
0

V
V

Tableau (II.15) : Table de commutation avec le groupe des vecteurs tension intermdiaires

II.10.3 Correcteur de couple cinq niveaux


Dans ce cas, pour le contrle du flux, l'erreur est localise dans l'un des trois intervalles
associes qui sont fixs par les contraintes :
<

(II 36)

>

Donc le niveau du flux convenable est born entre et , il est contrl par un
comparateur hystrsis deux niveaux. Ainsi que ses sorties soient:
= 1

= 0

(II 37)

= -1

D'un autre cot, le couple lectromagntique est la variable la plus importante pour les

considrations

lectromagntiques

d'un

entranement.

Par

consquent,

des

hautesperformances pour le contrle du couple sont exiges. Pour amliorer le contrle du


couple, on associe l'erreur du couple.C cinq rgions dfinies par les contraintes suivantes :

58

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

<

(II 38)


>

Le contrle du couple est alors assur par un comparateur hystrsis cinq niveaux ou
deux bandes suprieures (C , C ) et deux bandes infrieures (C , C )
illustres par la figure ainsi que ses sorties, soient:
=2

=1
=0

(II 39)

=1
=2
ccpl
2

-1

-2

Figure (II.24) : correcteur de couple cinq niveaux

59

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.10.3.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes des


vecteurs tension
cflx

-1

ccpl
2

N
5

N
8

-1

14

N
17

12

15

18

18

12

15

-2

17

11

14

10

13

16

10

13

16

-1

-2

13

16

10

11

14

17

12

15

18

-1

12

15

18

-2

14

17

11

11

Tableau (II.16) : table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension

II.10.3.1.1 Rsultats de simulation


La figure (II.25) prsente le comportement de la structure du contrle direct du couple
applique la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de tension trois
niveaux pour une table de commutation cinq niveaux du correcteur du couple et de trois
niveaux pour le flux statorique.
Les rsultats obtenus montrent que le couple lectromagntique dvelopp par la machine
oscille moindre que dans les cas prcdents, et la trajectoire de flux est toujours de forme
circulaire ce qui confirme que lamplitude de vecteur est constante et le courant statorique
rpond bien aux variations imposes par le couple et que sa valeur reste proche de la
sinusode mais cette fois on observe la diminution des harmoniques.
60

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

500
400
300

tension Vsa(V)

200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
Temps(s)

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

7
18
6

16
14

5
12
10
Vi

Secteur

6
2
4
2

0
0

1.02

1.04
1.06
Temps(s)

1.08

1.1

1.01

1.02
1.03
Temps(s)

1.04

1.05

140

120

V
ite
sse(ra
d
/s)

100

80

60

40

20

0.5

1.5

2.5

temps (S)

25
0.5

0.4

0.3

0.2

20

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

Couple(N.m)

15

-0.4

1.01

1.02

1.03

1.04

Zoom
1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

10

Zoom
-5

0.5

1.5
Temps (S)

61

2.5

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

20

5
4
3

15

Zoom

1
0
-1
-2

10

-3
-4
-5

1.01

1. 02

1.03

1.04

1. 05

1.06

1.07

1. 08

1.09

1.1

Is-alpha(A)

-5

Zoom

-10

-15

-20

-25

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

1.4

1.5

1.2

0.8

phis-bitta

Fluxstatorique(W
eb)

0.5

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

0.5

1
1.5
Temps(s)

2.5

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

1.5

Figure (II.25) : rsultats de simulation avec correcteur de couple cinq niveaux, onduleur de
tension trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteurs tension

II.10.4 AMELIORATION
Dans cette partie de notre travail, nous amliorons les performances dynamiques de
lentranement avec des rgles qui sont toujours dtermines qualitativement du diagramme
vectoriel du flux et du courant labor prcdemment.
Pour cela, le nombre de secteurs doit tre suffisamment grand pour avoir une dcision
adquate. D'autre part, ceci n'est pas convenable du point de vue de lespace mmoire rserv
et le temps de traitement. Ainsi, tout en essayant d'avoir le maximum de contrle, nous
dvelopperons un nombre minimum de rgles en utilisant douze secteurs rguliers nots N1
jusqu' N12.

62

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.10.4.1 Elaboration de la table de commutation avec les 4 groupes des


vecteurs tension
II.10.4.1.1 premire approche
Ces tableaux ont ts labors en slectionnant parmi le groupe MVV (Les vecteurs
tension moyens, ; ; ; ; ; ) ceux qui rpondent le mieux aux grandeurs de
commande.

Les rgles de commande sont formules du diagramme vectoriel. Ainsi, les tats 5, 3, 17,
18 et 4 augmentent le flux alors que 8, 9, 12, 14 et 13 le diminuent. De mme, les tats 5,8, 3,
9 et 4 augmentent le couple alors que les tats 17, 18, 12, 13, et 14 le diminuent. Pour une
augmentation large du flux et faible pour le couple l'tat 3 est slectionn. Pour une
augmentation faible du flux et large du couple l'tat 4 est slectionn. Pour une diminution
faible du flux et une augmentation faible du couple l'tat 9 est slectionn. Pour une
diminution grande du flux et faible pour le couple l'tat 12 est slectionn. Pour une
diminution faible du flux et large du couple l'tat 13 est slectionn. Pour une augmentation
faible du flux et diminution large pour le couple l'tat 17 est slectionn. Pour une
augmentation large du flux et large pour le couple l'tat 5 est slectionn. Pour une diminution
grande du flux et grande pour le couple l'tat 14 est slectionn. Pour une diminution grande
du flux et augmentation large pour le couple l'tat 8 est slectionn. Pour une augmentation
faible du flux et diminution faible pour le couple l'tat 18 est slectionn. Pour une diminution
faible du couple et flux constant l'tat 0 est slectionn. Ces tats changent avec la variation
de la position du vecteur flux. Le nombre total des rgles est 180, elles sont illustres par le
tableau ci-dessous. Chaque cellule reprsente le meilleur tat de commutation pour un angle
donn [14].

63

CHAPITRE II

N
cflx

-1

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

ccpl

11

11

14

14

17

17

12

12

15

15

18

18

18

18

12

12

15

15

-2

17

11

11

14

14

17

10

10

13

13

16

16

10

10

13

13

16

16

-1

-2

13

16

16

10

10

13

11

11

14

14

17

17

12

12

15

15

18

18

-1

12

12

15

15

18

18

12

-2

14

17

17

11

11

14

-1

Tableau (II.17) : table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour douze
secteurs premire approche

II.10.4.1.2 Rsultats de simulation


Dans les figures (II .26) (II.27) Nous allons simuler la structure de contrle direct du
couple que nous avons qualifi de DTC amlior en deux approches.
Les rsultats obtenus montrent des hautes performances dynamiques pour les deux
approches, en effet le couple lectromagntique montre quil est moins dondulations par
apport toujours aux rsultats prcdents.
La trajectoire du flux statorique illustre par les figures (II .26) (II.27), montre que ce
dernier est parfaitement constant relativement au flux obtenu aux rsultats prcdents, et on
note aussi une nette amlioration.
64

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

Les figures (II .26) (II.27) montrent que les harmoniques du courant statorique presque le
mme avec le cas prcdent pour les deux approches, et sa forme reste toujours proche de la
sinusode
On observe dans les figures (II .26) (II.27), que ses rponses sont approximativement
semblables.
500
400
300
200

te
n
sio
nV
sa
(V
)

100
0
-100
-200
-300
-400
-500

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
Temps(s)

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

140

120

V
ite
s
se(ra
d
/s)

100

80

60

40

20

0.5

1.5

2.5

temps (S)

25

0.3

0.2

0.1

20

-0.1

-0.2

-0.3

C
ouple(N
.m
)

15

-0.4

1.01

1.02

1.03

1.04

Zoom
1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

10

Zoom
-5

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

35

5
4

30

3
2
1

25

0
-1
-2

20

-3
-4
-5

Is-a
lp
h
a
(A
)

15

1.01

1.02

1.03

Zoom

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

10
5
0
-5

Zoom

-10
-15

0.5

1.5
Temps (s)

65

2.5

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

1.4

1.5

Fl uxstatorique(W
eb)

1.2

phi s-bi tta

0.5
0.8

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

0.5

1
1.5
T e m p s (s)

2.5

-1.5
-1.5

-1

-0.5
0
0.5
p h i s - a l p h a

1.5

Figure (II.26) : rsultats de simulation avec correcteur de couple cinq niveaux, onduleur de
tension trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteurs tension pour la premire approche

II.10.4.1.3 Deuxime approche


Dans cette approche, pour une position du flux donne, on slectionne uniquement les
vecteurs backward ou forward parmi le groupe MVV [14].
N
cflx

11

11

14

14

17

12

12

15

15

18

18

-1

18

18

12

12

15

15

-2

17

11

11

14

14

17

10

10

13

13

16

16

10

10

13

13

16

16

-1

-2

13

16

16

10

10

13

11

11

14

14

17

17

12

12

15

15

18

18

-1

15

15

18

18

12

12

-2

14

17

17

11

11

14

ccpl
2

-1

17

Tableau (II.18) : table de commutation avec les 4 groupes des vecteurs tension pour douze
secteurs deuxime approche
66

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

II.10.4.1.4 Rsultats de simulation


20
12

18
16

10

12

Vi

Secteur

14

10
8
6

4
2

2
0

0
0.16

0.18

0.2
Temps(s)

0.22

0.24

0.03

0.04

0.05

0.06
0.07
Temps (s)

0.08

0.09

140

120

V
ite
sse(ra
d
/s)

100

80

60

40

20

0.5

1.5

2.5

temps (S)

20
0.2
0. 15
0.1
0. 05

Zoom

-0. 05

15

-0.1

-0. 15
-0.2
-0. 25

Coupl e(N
.m
)

-0.3

1.01

1.02

1.03

1. 04

1. 05

1. 06

1.07

1.08

1.09

1. 1

10

Zoom
-5

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

35
5
4

30

3
2
1
0

25

-1
-2
-3

20

-4

Is-al pha(A)

-5

1. 01

15

1. 02

1.03

1.04

1. 05

Zoom

1. 06

1. 07

1. 08

1.09

1. 1

10
5
0
-5

Zoom

-10
-15

0.5

1.5

Temps(s)

67

2.5

CHAPITRE II

Contrle direct du couple de la machine asynchrone alimente par deux types donduleurs

1.4

1.5

Fl ux statori que(Web)

1.2

phi s-bi tta

0.5
0.8

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

phis-alpha

Figure (II.27) : rsultats de simulation avec correcteur de couple cinq niveaux, onduleur de
tension trois niveaux, avec les 4 groupes de vecteurs tension pour la deuxime approche

II.11 Conclusion
Nous avons tudi dans ce chapitre une structure du contrle direct du couple de la
machine asynchrone avec des diffrentes amliorations en introduisant deux comparateurs
multi-niveaux pour le flux et le couple ainsi nous avons amlior la procdure de dtection de
la position du flux en dfinissant douze secteurs symtriques dans l'espace d'volution du flux

Ainsi, nous avons tabli une table de commutation avec plus de rgles et le vecteur

tension est plus optimale.


Les techniques du contrle et de mesure sont bases sur les modles de connaissance des
processus, mais l'analyse mathmatique de ces derniers nest pas toujours facile.
Cependant, on constate que le flux a une ondulation et un rtablissement lent ainsi que
quelques dpassements des bandes de couple lectromagntiques et une frquence de
commutation variable autour de 7 KHz
Pour remdier cela, nous envisageons l'utilisation de la commande de la logique floue
dans le chapitre suivant.

68

Contrle Directe du Couple


A Base De La Logique Floue

CHAPITRE III

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

III.1 INTRODUCTION
En 1965 le professeur L.A.Zadeh a pos les lois thoriques de la logique floue, en 1973 il a
propos d'appliquer les principes de la logique floue dans la rsolution des problmes de
rglage, par la suit et en 1974 E.H.Mamdani a construit un premire contrleur floue pour la
commande d'une turbine vapeur .En 1980 Sugeno a appliqu le rglage par logique floue
un four ciment. Aprs ces travaux la commande floue a connue un grand essor
essentiellement au Japan [37].
La logique floue est base sur un raisonnement humain, raliste. Avec tout les imprcisions et
incertitude qu'elle manipule, elle s'adapte trs bien la rgulation des processus aussi bien
linaires que non linaires. La rgulation floue est simple mettre au point est permet de
prendre en charge des systmes complexe mais exige une connaissance du dispositif [38].
III.1.1Quelques dfinitions
La logique floue est une technique de traitement des incertitudes et a pour objet : la
reprsentation des connaissances imprcises, elle est base sur des termes linguistiques
courant comme petit, grande, moyen.etc. Elle autorise des valeurs intermdiaires entre le
vrai et le faux et admet mme des chevauchements entre eux [37,39].
III.1.2 Ensemble floue : dans un ensemble de rfrence E, un sous ensemble floue de sous
rfrentiel E est caractris par une fonction d'apparence de E dans l'intervalle des nombre
rel [0,1] qui indique avec quelle degr un lment appartient cette classe . un sous
ensemble floue est caractris par un noyau, un support et une hauteur [37].
Noyau: C'est l'ensemble des lments qui sont vraiment dans E : { = )(/ ( = )1}
Support: C'est l'ensemble des lments qui sont dans E degrs divers.

Hauteur: c'est la borne suprieure de la fonction d'appartenance :( = )() ()


Ensemble normalise: un ensemble est dit normalis s'il est de hauteur 1.

Exemple: dans la figure (III.1) nous indiquant un exemple de sous ensemble normalis ainsi
que le noyau, son support et sa hauteur.

69

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

()
1
Support

d
Support

Noyau
Figure (III.1): format d'un ensemble flou normalis.

III.1.3 DIFFERENCE ENTRE ENSEMBLE FLOU ET ENSEMBLE BOOLEEN


Alors quun ensemble boolen est dfini par sa fonction caractristique F valeurs 0 ou 1,
un ensemble flou est dfini par sa fonction dappartenance valeurs dans lintervalle [0,1].
Considrons lexemple suivant, [33] :

F
''Grande ''

''Grande ''

0.3
0

Taille

1.60m

F
Ensemble boolen

1.70m

Taille

Ensemble Floue

Figure (III.2): Reprsentation de " Grand " dans le cas boolen et flou.
Dans la thorie des ensembles conventionnels, une chose appartient ou n'appartient pas
un certain ensemble. Toutefois, dans la ralit, il est rare de rencontrer des choses dont le
statut est prcisment dfini. Par exemple, o est exactement la diffrence entre une personne
grande et une autre de grandeur moyenne? C'est partir de ce genre de constatation que le
Professeur L. Zadeh a dvelopp sa thorie. Il a dfini les ensembles flous comme tant des
termes Linguistiques du genre: zro, grand, ngatif, petit ... Ces termes existent aussi dans les
ensembles conventionnels.
Cependant, ce qui diffrencie ces deux thories sur les ensembles provient des limites des
ensembles. Dans les ensembles flous, il est permis qu'une chose appartienne partiellement
un certain ensemble; ceci s'appelle le degr d'appartenance. Dans les ensembles
conventionnels, le degr d'appartenance est 0 ou 1 alors que dans la thorie des ensembles
70

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

flous, le degr d'appartenance peut varier entre 0 et 1 (on parle alors de fonction
d'appartenance ). Un exemple simple d'ensembles flous est la classification des personnes
selon leur ge en trois ensembles : jeune, moyen et vieux. La faon d'tablir cette
classification est prsente sur la Fig. (III.3), [34].

Jeune

Vieux

Moyen

Jeune

Moyen

Vieux

0.75
0.25

30 33 45

60

Age

30 33

45

60

Age

Logique Classique (binaire)

Logique Floue

Figure (III.3): Classification des humains selon leur ge.


Ce type de figure s'appelle une fonction d'appartenance. On peut ainsi rsumer la terminologie
dans l'illustration suivante :
Variable linguistique : ge ;
Valeur d'une variable linguistique : Jeune, Moyen, Vieux, ...
Ensembles flous : "jeune", "moyen", Vieux", ...
Plage de valeurs : (0, 30, 45,60, ...) ;
Fonction d'appartenance : e(x) = a (0 a 1) ;
Degr d'appartenance : a.

III.2 FONCTION DAPPARTENANCE


Dfinition :
Soit U une collection dobjets {u}, qui peuvent tre discrets ou continus. U est lunivers
de discours et u reprsente llment gnrique de U. Un sous-ensemble flou A dans lunivers
de discours U est caractris par une fonction dappartenance A(u) qui prend ses valeurs dans
lintervalle [0, 1]. Notamment : A(u) [0 1], [40].

71

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

III.3 VARIABLE LINGUISTIQUE


La description dune certaine situation, dun phnomne ou dun procd contient en gnral
des expressions floues comme : quelque, beaucoup, souvent, chaud, froid, rapide, lent, grand,
petit, etc. Les expressions de ce genre forment les valeurs des variables linguistiques de la
logique floue [41].
Fonction dappartenance

Trs Froide

Froide

Tide

Chaude

Trs Chaude

Temprature
Univers de discours
Figure (III.4): Classification de la temprature selon la logique floue.

III.4 OPERATEURS DE LA LOGIQUE FLOUE


Une fois les ensembles flous dfinis, des mathmatiques concernant ce type d'ensemble
ont t dvelopps. Les mathmatiques labores ressemblent beaucoup celles relies la
thorie des ensembles conventionnels. Les oprateurs d'union, d'intersection et de ngation
existent pour les deux types d'ensemble. Les oprateurs habituels, soit l'addition, la
soustraction, la division et la multiplication de deux ou plusieurs ensembles flous existent
aussi. Toutefois, ce sont les deux oprateurs d'union et d'intersection qu'on utilise le plus
souvent dans la commande par la logique floue, [42].

a) OPERATEUR NON:
La proprit l'air n'est pas froid peut tre caractrise de faon vidente par la fonction
dappartenance.
non (X)= (X) = 1 (X).

(III. 1)

72

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

(X)

(X)

Figure (III.5): Oprateur NON.

b) OPERATEUR ET
L'oprateur ET correspond l'intersection de deux ensembles a et b et on crit :
c=ab

(III. 2)

Dans le cas de la logique floue, l'oprateur ET est ralis dans la plupart des cas par la

formation du minimum, qui est applique aux fonctions d'appartenance a (x) et b (x) des
ensembles a et b, savoir :
= min{ , }

(III. 3)

(x) (x) = min (), ()

(III. 4)

O , et signifient respectivement le degr d'appartenance l'ensemble a, b et c. On


parle alors d'oprateur minimum.

c) OPERATEUR OU
L'oprateur OU correspond l'union de deux ensembles a et b et on crit :
c=ab

Il faut maintenant calculer le degr d'appartenance l'ensemble c selon les degrs des

ensembles a et b. Cela se rdige par la formulation du maximum. On a donc l'oprateur


maximum.
(x) (x) = max(x), (x)

(III. 5)

73

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

(X)

(X)

(X)

a (x) b (x)

(A)

(B)
(X)
1

a (x) b (x)

x
(C)

Figure (III.6): Oprateurs logiques : (A) ensembles flous a et b ; (B) ensembles flous
ab ; (C) ensembles flous aUb.

III.5 STRUCTURE DUN REGULATEUR FLOU


Aprs avoir prsent les concepts de base les plus utiliss en logique floue, nous
examinons la structure dun rgulateur flou. La structure conventionnelle dune commande
floue est prsente sur la Fig. (4.6). Les dfinitions des blocs sont donnes ci dissous, [7].

Les entres

Base des rgles

Base des donnes

Fuzzification

Les sorties

Dfuzzification

Base des rgles

Figure (III.7) : Le schma gnral dune commande floue.

74

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

III.5.1 MODULE DE FUZZIFICATION


C'est l'tape de passage du domaine numrique au domaine symbolique. Cette tape est
ncessaire ds que l'on veut manipuler l'aide de la thorie des ensembles flous des grandeurs
physiques mesurables prcises ou non. Elle permet entre autre de dterminer la fonction
d'appartenance d'une variable un ensemble flou.

III.5.2

Fuzzification

Linterface de fuzzification est un bloc qui consiste :


Mesurer les valeurs numriques des variables dentres.
Les projeter dans lunivers de discours en utilisant un facteur dchelle.
Transformer ces valeurs numriques en valeurs linguistiques en utilisant des fonctions
dappartenances qui ont pour but de subdiviser lespace dentre de lunivers de
discours en sous ensembles flous.

III.5.3 Base de connaissances


Elle contient les informations du domaine dapplication. Elle est dfinie par les deux bases
suivantes:

a) Base de donnes
Elle fournie des informations ncessaires qui sont utilises pour lexploration des
rgles de systme flou.

b) Base de rgles
On appelle rgles d'infrence (ou base de rgles) l'ensemble des diffrentes rgles reliant
les variables floues d'entre d'un systme aux variables floues de sortie de ce systme l'aide
de diffrents oprateurs. Ces rgles se prsentent sous la forme: Si condition 1 et/ou condition
2 (et/ou) alors action sur les sorties.

III.5.4 Logique de prise de dcision (bloc dinfrence)


Ce bloc reprsente le noyau du systme flou, qui est capable de simuler les dcisions
humaines bases sur le concept flou et dinfrer les actions de contrle flou par intervention
de limplication floue et des rgles dinfrence.
Aprs avoir tabli toutes les rgles dinfrence on peut les reprsenter par un tableau ou
par une matrice. Un traitement numrique des infrences selon lune des trois mthodes
suivantes est excuter.
1) Mthode dinfrence max-min.
2) Mthode dinfrence max-produit.
3) Mthode dinfrence somme-produit.
75

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

III.5.5 INFERENCES FLOUES


La stratgie de la rgle dpend essentiellement des infrences adaptes qui lient les
grandeurs mesures qui sont les variables dentres (transformes en variables linguistiques
laide de fuzzification) la variable de sortie, [43].
Les rgles dinfrences peuvent tre dcrites de plusieurs faons :
a) Linguistiquement :
On crit les rgles de faon explicite comme dans lexemple suivant,
SI (la temprature est leve ET la vitesse est faible) ALORS la tension est grande positive.
OU
SI (la temprature est moyenne ET la vitesse est faible) ALORS la tension est positive.
b) Symboliquement :
Il sagit en fait dune description linguistique o lon remplace la dsignation des ensembles
flous par des abrviations.
c) Par matrice dinfrence :
Elle rassemble toutes les rgles dinfrences sous forme de tableau. Dans le cas dun tableau
deux dimensions, les entres (temprature : T et vitesse : V). lintersection dune colonne et
dune ligne donne lensemble flou de variable de sortie dfinie par la rgle. Il y a autant de
cases que de rgles.
Exemple :
T

U
V

GP

Les rgles que dcrit ce tableau sont (sous forme symbolique) :


SI (T est F ET V est F) ALORS U=Z OU
SI (T est M ET V est F) ALORS U=P OU
SI (T est E ET V est F) ALORS U=GP OU
SI (T est F ET V est F) ALORS U=Z OU
SI (T est M ET V est E) ALORS U=Z OU
SI (T est E ET V est E) ALORS U=P
Dans lexemple ci-dessus, on a reprsent les rgles qui sont actives

76

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Des cases sombres :


SI (T est M ET V est F) ALORS U=P OU
SI (T est E ET V est F) ALORS U=GP
Avec:
E Eleve ;
M Moyenne ;
F Faible ;
Z Zro ;
P Positive ;
GP Grand positif.
Plusieurs approches sont proposes pour le traitement numrique des rgles dinfrences
savoir :

III.5.5.1 Mthode dinfrence max-min


Cette mthode est applique au systme flou dit de type Mamdani. Dans ce mode de
raisonnement, la rgle aboutit la dcision de systme :
(Z) = min, (Z)

(III. 6)

Avec = min(), ()qui reprsente la valeur de vrit des rgles dinfrences.


Le rsultat des deux rgles est construit comme suit :
(Z) = max(Z), (Z)

(III. 7)

Cette mthode ralise loprateur ET par la fonction Min , la conclusion Alors


de chaque rgle par la fonction Min et la liaison entre toutes les rgles (oprateur OU )
par la fonction Max, [43].
Exemple :

77

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

ET

ALORS

Min
E

1
0.8

Min

GP

1
0.8

MAX

OU

GP

Min

GP

Min

0.2

ALORS

0.2

0.2

Figure (III.8) :Exemple dinfrence MAX-MIN (Mamdani).

III.5.5.2 Mthode dinfrence max-produit


Cest la mthode applique au systme flou dite de type Larsen , cette mthode est
base sur lutilisation du produit pour limplication, dans ce cas la rgle donne la
dcision :

(Z) = . (Z)

(III. 8)

La fonction dappartenance rsultante est donne par :


(Z) = max(Z), (Z)

(III. 9)

78

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

La diffrence par rapport la mthode prcdente rside dans la manire de raliser la


conclusion ALORS . Dans ce cas, on utilise le produit comme illustr par la figure
suivante, [44].

ET

ALORS

Min
E

1
0.8

Produit

GP

OU

1
0.8

MAX

GP

ET 1

ALORS
E Produit

GP

Min
0.2

0.2

0.2

Figure (III.9) :Exemple dinfrence MAX- PRODUIT.

III.5.5.3 Mthode dinfrence som-produit


Cette mthode est applique au systme flou dit de type Zadeh . Elle est dfinie comme
suit [25]:
(Z) = . (Z)

La fonction dappartenance rsultante est donne par :

79

(III. 10)

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

(Z) = (Z)

(III. 11)

Avec : m nombre de rgle.

III.5.6 Dfuzzification
La dfuzzification est l'opration qui permet de passer d'une reprsentation sous forme de
variable linguistique une variable numrique applicable physiquement : c'est la phase
inverse de la fuzzification. Il existe plusieurs mthodes possibles dont la mthode du Max et
la mthode de centre de gravit. Lorsque la conclusion de la rgle est prcise, spcifique et
certaine, c'est--dire lorsque toutes les rgles floues en prsence ont une conclusion non floue
alors la dfuzzification est implicite, [44].
On utilise surtout les deux mthodes suivantes :
Dfuzzification par calcul du centre de gravit ;
Dfuzzification par calcul du maximum.

Mthode du centre de gravit :


La stratgie de cette mthode consiste traiter graphiquement les aires associes aux
fonctions dappartenances des termes linguistiques qui forment la fonction dappartenance
rsultante U(X ). Dans ce contexte, il suffit de calculer labscisse X qui est dtermine
laide de la relation suivante, [43,44] :

X =

X . U(X ) dX
U(X ) dX

(III 12)

Mthode par valeur maximum :


Cette mthode est beaucoup plus simple. La valeur de sortie est choisie comme labscisse
de la valeur maximale de la fonction dappartenance rsultante.

III.6 ARCHITECTURE DUNE COMMANDE FLOUE


On parle de la commande floue lorsque un bloc de controleur de cette commande est
ralis en logique floue. Sa mission est la mme que celle dun contrleur classique savoir
grer les donnes de commande et contrler le processus. La structure de cette commande
peut donc tre ramene un systme asservi, voir Figure (III.10) [40].

80

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Consigne
X

1 Z

Contrleur Floue

Processus

Sortie

Figure (III.10) : Architecture dune commande floue.

A partir de la valeur de la variable de sortie, le contrleur flou permet de dterminer la


commande approprie appliquer au processus. Celle-ci est calcule gnralement pour les
systmes automatiques grce aux deux entres e et e.

En gnral e1 reprsente lcart entre le signal de sortie du processus et la consigne.


e(K) = X (K) Y(K)

(III 13)

e(K) = Y(K) Y(K 1)

(III 14)

e est laccroissement de lcart entre le signal de sortie deux instants discrets diffrents.
*: Reprsente les grandeurs de commande ;
K: Instant de calcul.

III.7 Contrle direct du couple base de la logique floue


Dans le contrle direct du couple conventionnel, on a vu que lutilisation de les erreurs du
couple et du flux pour choisir l'tat de commutation sont directement sans distinguer entre une
erreur trs grande ou relativement petite.
Par ailleurs, l'tat de commutation choisi pour une grande erreur qui se produit au
dmarrage ou lors de variation des consignes du couple et du flux est le mme qu'en
fonctionnement normal. Cela implique videmment une rponse mdiocre.
Les performances du systme peuvent tre amliores si on slectionne le vecteur tension
selon la valeur de l'erreur du couple et du flux ainsi que la position du flux dans l'espace de
son volution, figure (III.11).
Cette fonction erreur est la diffrence entre une grandeur calcule partir des informations
fournies par la commande et de la grandeur quivalente dtermine partir des mesures.
Cependant les principes de la logique floue, l'utilisation du concept d'ensemble flou, peuvent
tre appliqus beaucoup des problmes o la manipulation de l'imprcis ou vague est
indispensable. Nous verrons, par la suite, l'avantage que ce mode de raisonnement peut
apporter partir des rgles d'expertise dfinies par les entres (erreur, driv de l'erreur en
gnrale) de la fonction dfinie.
81

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Concordia

Contrleur Floue

Angle

Estimation du couple et
du flux

Figure (III.11) : schma du contrle direct du couple

III.7.1 Choix des fonctions d'appartenances


Les fonctions d'appartenances trapzodales et triangulaires sont les plus utilises et elles
sont prouves d'tre de bon compensateur entre l'efficacit et la facilit d'implantation [25].

III.7.1.1 Fuzzification
Dans ce systme il y a trois entres pour le contrleur base de la logique floue, qui sont
lerreur de flux, lerreur du couple et langle de flux statorique. Elles sont dfinies cidessous
respectivement.
= C C

(III 15)

=
= arctg

(III 16)

(III 17)

III.7.1.2 Variable de commande

Les rgles de contrle peuvent tre exprimes en fonction des variables dentre et des
sorties de la manire suivante :
R : if is A, and is B ,and is C then n is N.
Ou A, B, C , Nsont les ensembles floues.

82

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Le traitement de ces rgles se fera par la mthode de minimum de Mamdani exprime par :
(n) = min (. N)

(III 18)

= min ( ), , ( )

(III 19)

Avec:

O , , et reprsentent les fonctions dappartenance des ensembles A, B, C, N, des


variables , , , n respectivement.

La fonction dappartenance de la sortie n est dtermine alors par :


m
max
(n)

=
(n)
i=1

(III 20)

Avec m nombre de rgle.

III.7.1.3 Dfuzzification
Pour la dfuzzification nous utilisons la mthode de maximum.
La fonction dappartenance de la sortie est dtermine alors par :
1
(n) = max (n)
N=0

(III 21)

III.7.2 Le contrleur flou et choix des variables d'entre et de sortie


Le principe de base de cette approche est dappliquer un raisonnement flou pour les
erreurs sur les grandeurs de commande. Ainsi, lerreur de flux , lerreur du couple C et
la position du flux ssont utilises comme des entres du contrleur flou.

Ltat de commutation des interrupteurs du convertisseur est videmment la sortie du

rgulateur.
Aprs cette prsentation des variables dentres et sorties on va dtailler ces applications sur
les onduleurs deux et trois niveaux
Les trois variables dentres sont divises en un nombre dtermin densemble flou de faon
avoir le meilleur contrle en utilisant le minimum de rgles. Lunivers de discours de la premire
variable dentre est divise en deux ensembles flous :

Erreur du flux est positive, P

Erreur du flux est ngative, N


On choisit des fonctions dappartenance trapzodales pour les variables P, N, figure (III.12)

83

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Wb
Figure (III.12) : Fonction dappartenance de lerreur du flux .

La deuxime entre est lerreur du couple . Son univers du discours est divis en quatre
ensembles flous :

Erreur du couple est positive grande, PL


Erreur du couple est positive petite, PS
Erreur du couple est ngative petite, NS
Erreur du couple est ngative grande, NL
On choisit des fonctions dappartenances triangulaires pour les ensembles PS et NS. et des
fonctions dappartenances trapzodales pour les ensembles PL et NL, figure (III.13).

NL

NS

PS

PL

(N. m)

Figure (III.13) : Fonction dappartenance de lerreur du couple .

La troisime variable dentre est la position du flux dans le rfrentiel li au stator.


L'angle qui est donn par :
= arctg

(III 18)

Lunivers du discours de cette variable est divis en douze ensembles flous ( ) dont

les fonctions dappartenance sont reprsentes par la figure (III.14).

84

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Figure (III.14) : fonction dappartenance de la position .

(rad)

Et aprs les entres, on va passer la variable de sortie, qui est reprsent dans notre cas
par ltat de commutation des interrupteurs donduleur trois niveaux.
On va la dcomposer en trois sous sorties (qui signifient les trois interrupteurs donduleur
deux niveaux), lunivers du discours de chaque sortie est divis en deux ensembles flous
(zro et un), dont ses fonctions dappartenances sont choisies par des formes
de type singleton figure (III.15).
s

Zro

Un

Figure (III.15) : fonction dappartenance de ltat de commutation des interrupteurs.

III.7.2.1.1 Calcul de la loi de commande (rgles de contrle)


Et maintenant on va arriver au bloc de commande tel que : estimation du flux et de couple,
estimation de la position et les contraintes qui seront imposes. Les rgles de contrle peuvent
tre exprimes en fonction des variables dentrs et de sorties de la manire suivante par
exemple :
R : if is N and is NL and is alors S is zero S is zero S is un

Dans la figure (III.16) on va reprsenter la structure interne du contrleur flou pour londuleur
deux niveaux.

85

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Les variables de sorties

Les variables dentrs

La base des
rgles

Figure (III.16) : structure du contrleur flou pour londuleur deux niveaux.

III.7.2.1.2 Table de commutation


Les tableaux (III.1) sont semblable aux celles que nous avons dveloppes prcdemment
dans le chapitre II .sauf que les variables derreurs , lerreur de flux ; ,lerreur du
couple et la position du flux qui sont divises en bandes dtermines dans le chapitre II,

alors que pour cette approche toute les variables sont des ensembles flous. Et pour la sortie est
de type singleton, et calcule par des oprateurs flous.

P
N

P
N

P
N

LS

NS

NL

PS

5
5

1
7

2
4

2
3

LS

NS

NL

PS

1
6

2
0

3
5

3
4

LS

NS

NL

PS

2
1

3
7

4
6

4
5

P
N

P
N

P
N

86

LS

NS

NL

PS

1
6

1
5

2
4

3
4

LS

NS

NL

PS

2
1

2
6

3
5

4
5

LS

NS

NL

PS

3
2

3
1

4
6

5
6

CHAPITRE III

P
N

P
N

P
N

Contrle directe du couple base de la logique floue

LS

NS

NL

PS

3
2

4
0

5
1

5
6

LS

NS

NL

PS

4
3

5
7

6
2

6
1

LS

NS

NL

PS

5
4

6
0

1
3

1
2

P
N

P
N

P
N

LS

NS

NL

PS

4
3

4
2

5
1

6
1

LS

NS

NL

PS

4
3

4
2

5
1

6
1

LS

NS

NL

PS

6
5

6
4

1
3

2
3

Tableaux (III.1) : les tables de commutation avec onduleur deux niveaux.

III.7.2.1.3 Rsultats de simulation


Dans ce chapitre on va tenir compte que les rsultats amliores dans le chapitre
prcdent, et on va essayer de les amliorer plus en plus.
La figure (III.17) prsente le comportement de la structure du contrle direct du couple
applique la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de tension deux
niveaux pour une table de commutation quatre niveaux du correcteur de couple et de deux
niveaux pour le flux statorique. Et montre que le couple lectromagntique suit prcisment
sa rfrence et on relve son temps de rponse (0.5 sec), ainsi que ses ondulations moindre
que dans le chapitre prcdent.
Le flux statorique est pratiquement constant et sa forme circulaire est plus nette et fine

par rapport toujours au chapitre prcdent, ensuite le courant statorique rpond aussi bien aux
variations imposes par le couple et que sa forme est trs proche de la sinusode. On observe
galement la diminution des harmoniques.

87

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

500
400
300
200

te
n
sio
nV
sa
(V
)

100
0
-100
-200
-300
-400
-500

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
Temps(s)

25

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

0.5
0.4

20
0.3
0.2
Loupe Couple(N.m)

Couple(N.m)

15

10

0.1
0
-0.1

5
-0.2

zoom

-0.3
0

zoom
-5

0.5

-0.4

1.5

-0.5

2.5

1.002

1.004

1.006

Temps(s)

1.008
1.01
Temps(s)

1.012

1.014

1.016

1.018

140

120

100

V
ite
ss
e
(ra
d
/s)

80

60

40

20

-20

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

1.4

1.5

1.2

0.8

phis-bitta

Fluxstatorique(W
eb)

0.5

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

0.5

1
Temps(s)

1.5

88

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

1.5

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

30
5
4

25

3
2

Zoom

20

1
0
-1
-2

15

-3
-4

Is-a
lp
h
a
(A
)

-5

10

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

1.11

-5

Zoom

-10

-15

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

Figure (III.17) : Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique.

III.7.2.2 Cas dun onduleur trois niveaux


Cette application est presque semblable que la prcdente sauf quelque modifications,
lunivers de discours de la premire variable dentre est divise en trois ensembles
flous :

Erreur du flux est positive, P


Erreur du flux est nulle, Z
Erreur du flux est ngative, N
On choisit des fonctions dappartenance trapzodales pour les variables P, N et
triangulaire pour lensemble Z, figure (III.18).

(Wb)

Figure (III.18) : Fonction dappartenance de lerreur du flux .

La deuxime entre est lerreur du couple . Son univers du discours est divis en cinq
ensembles flous :

89

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

Erreur du couple est positive grande, PL


Erreur du couple est positive petite, PS
Erreur du couple est nulle, ZE
Erreur du couple est ngative petite, NS
Erreur du couple est ngative grande, NL
On choisit des fonctions dappartenances triangulaires pour les ensembles PS, ZE et NS.
Et des fonctions dappartenances trapzodales pour les ensembles PL et NL, figure (III.19).

NL

NS ZE PS

PL

(N. m)

Figure (III.19) : Fonction dappartenance de lerreur du couple

La troisime variable dentre est la position du flux dans le rfrentiel li au stator.


L'angle qui est donn par :
= arctg

Lunivers du discours de cette variable est divis en douze ensembles flous ( )

dont les fonctions dappartenance sont reprsentes par la figure (III.20).

Figure (III.20) : fonction dappartenance de la position .

90

(rad)

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

III.7.2.2.1 Calcul de la loi de commande (rgles de contrle)


Et pour le bloc de commande cest la mme chose que londuleur deux niveaux tel que :
estimation du flux et de couple, estimation de la position et les contraintes qui seront
imposes. Mais les rgles de contrle doivent tre exprimes en fonction des variables
dentre et de sortie de la manire suivante par exemple :
R : if is N and is NL and is alors S is zero S is zero S is zero S is zero S
is un S is un

Dans la figure(III.21) aussi comme lapplication prcdente, on va reprsenter la structure

interne du contrleur flou pour londuleur trois niveaux.

Les variables de sorties

Les variables dentrs

La base des
rgles

S
S
S

Figure (III.21) : structure du contrleur flou pour londuleur trois


niveaux

III.7.2.2.2 Table de commutation


Les tableaux (III.2) aussi sont semblable aux celles que nous avons dveloppes
prcdemment dans le chapitre II (la mme chose que les premiers tableaux) .sauf que les
variables derreurs , lerreur de flux ; , lerreur du couple et la position du flux

qui sont divises en bandes dtermines dans le chapitre II, alors que pour cette approche
toute les variables sont des ensembles flous.
Et pour la sortie est de type singleton, et calcule par des oprateurs flous.

91

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

NL

NS

17
13

14

ZE

PS

PL

18
0

0
0

3
4

5
4

15

NL

NS

2
16

17

PS

PL

3
0

0
0

6
7

8
7

18

11

NS

5
1

PS

PL

6
0

0
0

9
10

11
10

12

14

NS

14
10

11

ZE

PS

PL

15
0

0
0

18
1

2
1

12

NL

NS

8
4

ZE

NL
P

ZE

NL
P

ZE

PS

PL

9
0

0
0

12
13

14
13

15

16

NL

NS

11

12

NL

NS

2
16

18
0

17

15

ZE

PS

PL

0
0

6
7

5
6

ZE

PS

PL

NL

NS

5
1

3
0

0
0

9
10

8
7

18

12

11

ZE

PS

PL

NL

NS

8
4

6
0

0
0

12
13

11
10

15

14

ZE

PS

PL

NL

NS

11
7

9
0

0
0

15
16

14
13

18

17

ZE

PS

PL

NL

NS

14
10

12
0

0
0

18
1

17
16

11

ZE

PS

PL

ZE

PS

PL

15

17

0
0

16

16

18

NL

NS

17
13

15
0

0
0

3
4

2
1

14

12

Tableaux (III.2) : les tables de commutation avec onduleur trois niveaux.


92

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

III.7.2.2.3 Rsultats de simulation


La figure (III.22) prsente le comportement de la structure du contrle direct du couple
applique la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de tension trois
niveaux pour une table de commutation cinq niveaux du correcteur du couple et de trois
niveaux du correcteur de flux.
On commence par le couple lectromagntique dont ses ondulations sont moindre que le
cas dun onduleur deux niveaux, qui suit prcisment sa rfrence et on relve son temps de
rponse (0.47 sec).
La trajectoire de flux statorique est sous forme circulaire et plus nette et fine par

rapport celle obtenue par londuleur deux niveaux et confirme aussi sa constante. ensuite
le courant statorique rpond aussi bien aux variations imposes par le couple et sa forme est
trs proche de la sinusode aussi.
25

0.5
0.4

20
0.3
0.2
15

Couple(N.m)

Couple(N.m)

0.1
10

0
-0.1

5
-0.2

Zoom

-0.3
0

Zoom
-5

0.5

-0.4

1.5

-0.5

2.5

1.002

1.004

1.006

1.008
1.01
Temps(s)

1.012

-0.5

0
phis-alpha

0.5

Temps(s)
1.4

1.014

1.016

1.018

1.5

1.2

0.8
phis-bitta

Flux statorique(Web)

0.5

0.6

-0.5
0.4

-1

0.2

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

Temps(s)

93

-1

1.5

CHAPITRE III

Contrle directe du couple base de la logique floue

30
5
4

25

3
2

Zoom

20

1
0

-1
-2

15

-3
-4

Is-a
lp
h
a
(A
)

-5

10

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

1.11

-5

Zoom

-10

-15

0.5

1.5

2.5

2.5

Temps(s)

140

120

100

V
ite
s
s
e
(ra
d
/s
)

80

60

40

20

-20

0.5

1.5
Temps(s )

Figure (III.22) : Allures des vitesses, du couple, du courant et du flux statorique.

III.8 Conclusion
Il semble sans doute dans ce chapitre que le contrle direct du couple de la machine
asynchrone base de la logique floue a donn des rsultats exceptionnels.
Le contrleur flou est trs peu sensible aux variations des paramtres du systme ainsi
qu'aux perturbations externes ce qui justifie sa robustesse. Il permet d'obtenir des temps de
monte trs faibles par rapport au contrleur classique grce sa structure qui sadapte avec le
systme et grce aussi ses caractristiques non linaires.
Toutefois, on constate que le fonctionnement du systme base de cette mthode est trs
lent. En effet, tenant compte des proprits des rseaux de neurones artificiels en termes de
rapidit et dapprentissage, on va passer dans le prochain chapitre utiliser la technique des
rseaux de neurones artificiels dans la commande DTC.

94

Contrle Directe du Couple


A Base des Rseaux De Neurones

CHAPITRE IV

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

IV.1 INTRODUCTION
Le dveloppement des rseaux de neurones est relativement rcent. L'origine des rseaux
de neurones vient de l'essai de modlisation du neurone biologique par Warren Mac Culloch
et Walter Pitts [14]. Mais il faut attendre les annes 80 pour voir merger vritablement les
rseaux de neurones dans le domaine du traitement de l'information, et ceci grce la mise au
point dun algorithme dapprentissage pour les rseaux de neurones plusieurs couches
(utilisant le calcul du gradient par rtropropagation) [14,45].
Les rseaux de neurones peuvent ainsi tre utiliss dans de nombreux domaines,
modlisation statique ou dynamique de processus, tlcommunications, contrle de processus
industriels [45]. La plupart des applications o les rseaux de neurones ont t utiliss
avantageusement mettent en jeu la caractrisation de phnomnes difficiles ou impossibles
dcrire laide de modles de connaissance.
Nous allons prsenter dans ce chapitre un aperu sur les rseaux de neurones artificiels,
puis on passera leurs applications sur la commande DTC faite dans les chapitres prcdents.

IV.2 RESEAUX DE NEURONES ARTIFICIELS


IV.2.1 Dfinition
Les rseaux de neurones forment un ensemble des fonctions non linaires, permettant de
construire, par apprentissage, une vaste famille de modles et de correcteurs non linaires
[46]. Un rseau de neurones est un systme doprateurs non linaires interconnects,
recevant des signaux de lextrieur par ses entres, et dlivrant des signaux de sortie, qui sont
en fait les activits de certains neurones [45]. Pour les applications considres dans cette
thse (modlisation et commande temps discret de la MAS), ces signaux d entre et de
sortie sont constitus de suites numriques. Les rseaux de neurones ce sont des filtres non
linaires temps discret, Ils peuvent tre statiques (ou non boucls) ou dynamiques (ou
boucls) [47].

IV.2.2 Neurones formels


Le modle de neurone formel prsent ici, du Mac Culloch et Pitts, est un modle
mathmatique trs simple driv d'une analyse de la ralit biologique. On commence par une
simple sommation des signaux arrivant au neurone (ces signaux sont communment appels
les entres du neurone) voir Figure(IV.2) [48]. On compare ensuite la somme obtenue un
seuil et on dduit de la comparaison la sortie du neurone. Cette sortie sera par exemple gale
1 si la somme est suprieure au seuil et 0 dans le cas contraire [30].
95

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

Plus formellement encore, il suffit pour obtenir ce comportement de soustraire le seuil


considr la somme des entres [48], et de faire passer le rsultat par la fonction de transfert
du neurone qui est ici la fonction de heaviside. Le rsultat aprs transfert est alors la sortie du
neurone. Cet enchanement "sommation" puis "non linarit" reprsente finalement les
proprits "physiques" du neurone.

Dendrite
Synapse
axodendritique

Axone

Poids

Corps
cellulaire

Fonction de
transfert

Synapse
axosomatique

Synapse
axo-axonique

Elment de
sortie

Figure(IV.1): Mise en correspondance neurone biologique/neurone.

IV.2.3 Interprtation mathmatique d'un rseau de neurone


D'un point de vue mathmatique, le neurone formel peut tre reprsent de la manire
suivante:
X1
X2

Sommation
W1j
W2j

Sortie

Xn

Wnj
Seuillage
Entre Poids
synaptiqu
e
Figure(IV.2): Le neurone formel de Mac Culloch et Pitts.

Modlisation

gnrale d'un neurone : D'une faon plus gnrale, un neurone formel

est un lment de traitement possdant n entres x1 , x2 ,..., xn (sont les entres externes ou
les sorties des autres neurones), et une sortie. Son traitement consiste effectuer sa sortie y
le rsultat d'une fonction de seuil f dite aussi fonction d'activation, de la somme pondre
[47].

96

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

O est la pondration (ou poids) associe la entre du neurone j.

(IV 01)

Parfois, il y a un terme additionnel breprsentant le seuil interne du neurone, ce terme

est considr comme un poids w associ une entre constante, l'expression devient donc :

(IV 02)

Pour un nombre compris entre (=1) et un nombre quelconque n, le neurone formel va


calculer la somme de ses entres (x1, ..., xn), pondres par les poids synaptiques (w1j, ..., w2j),
et la comparer son seuil b. Si le rsultat est suprieur au seuil, alors la valeur renvoye est 1,
sinon la valeur renvoye est 0.
Les fonctions d'activations reprsentent gnralement certaines formes de non-linarit.
Diffrents modles peuvent tre classs suivant la fonction qu'ils utilisent.

IV.2.4 Fonctions d'activation


Chaque neurone calcule sa valeur de sortie y partir de la somme pondre de ses entres
et de ses poids, il existe diffrentes fonctions dactivation permettant de calculer cette valeur.
La fonction dactivation f doit tre en gnrale saturable pour viter des valeurs en sortie
trop leves qui peuvent dstabiliser le rseau.
Dans sa premire version, le neurone formel tait donc implment avec une fonction
seuil, mais de nombreuses versions existent. Ainsi le neurone de McCulloch et Pitts a t
gnralis de diffrentes manires, en choisissant d'autres fonctions d'activations, comme les
fonctions linaires ou les sigmodes par exemple.
On va prsenter les diffrents types de fonctions dactivation les plus utilises, avec leurs
quations mathmatiques et leurs drives [49].
Dans ce cas la sortie du neurone est gale au produit scalaire du vecteur dentre par le
vecteur de poids.
() =

()

(IV 03)

+1
0

P
-1

Figure (IV.3): Fonction identit.


97

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

Dans cette partie la fonction () est boolenne, si le produit scalaire p dpasse un

certain seuil le neurone rpond par 1, mais si p est infrieur ou gal , le neurone rpond
par 0.

()

+1

-1

Figure(IV.4):Fonction a seuil.
Comme dans le cas prcdent la fonction () est une fonction binaire, si p est suprieur

la sortie est +1, autrement, si p est infrieur ou gal la sortie est --1.
()

+1

-1

Figure (IV.5):Fonction signe.


Dans ce cas () est une fonction sigmode prenant ses valeurs sur lintervalle [0, 1].
() =

1
1 +

(IV 4)

()

+1

P
-1
Figure(IV.6):Fonction log-sigmode.
Il sagit dune fonction sigmode (tangente hyperbolique) prenant ses valeurs sur
lintervalle [1,1]
1,1] suivant lexpression :
98

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones


() =
+

(IV 5)

()

+1
0

P
-1

Figure(IV.7): Fonction tan- sigmode.

IV.2.4.1 La fonction de transfert


1

0
2 4 6 8
0 2 4 6

Fonction seuil

0 2 4 6 8

-1

Tangente hyperbolique

Fonction Gaussienne

Pas unitaire
0 2 4 6 8

0 0 >

() =

1 0

Sigmode

2 4 6 8

() =

Linaire Seuille
0 2 4 6 8

() = + > >
1

Gaussienne
0 2 4 6 8
1

Identit
2 4 6 8
-

() =

.
.

() =

T
Tableau
(IV.1): Les fonctions de transfert.
99

()

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

IV.2.5 Perceptrons multicouches


Un perceptron est un rseau de neurones artificiel du type Feedforward, c'est dire
propagation directe est le plus souvent utilis dans les applications de commande de systmes
non linaires [45]. Les neurones cachs sont commands par les entres et sont rpartis sur
une couche mais ne sont pas connects entre eux ; les neurones de sortie sont uniquement
commands par les neurones cachs [14], voir la Figure(IV.8), l'exemple dun perceptron 3
couches. La premire est celle des entres (elle est linaire et ne fait que distribuer les
variables d'entres). La deuxime est dite couche cache (couche intermdiaire) et constitue le
coeur du rseau de neurones. Ses fonctions d'activation sont du type sigmode. La troisime,
constitue ici par un seul neurone est la couche de sortie . Sa fonction d'activation est
du type linaire borne.

f (_)

f (_)

f (_)

f (_)

Couche d'entre

f (_)

Couche de sortie

Couche cache
Figure(IV.8):Structure dun rseau de neurones multicouches propagation avant.

Apprentissage: L apprentissage est l'opration qui consiste du rseau de neurones

consiste modifier itrativement les coefficients (poids et biais) en fonction des stimulus
prsents la couche d'entre de manire minimiser la fonction de cot, il est subdivise en
deux grandes catgories: apprentissage supervis ou apprentissage non supervis.

La rtro propagation: Les algorithmes d'optimisation de fonction efficaces utilisent en

gnral la diffrentielle de la fonction considre (c'est dire son gradient car elle est
valeurs relles). Quand les fonctions de transfert utilises dans les neurones sont
diffrentiables, et quand la fonction distance est aussi diffrentiable, l'erreur commise par un
MLP est une fonction diffrentiable des coefficients synaptiques du rseau [14,48].

100

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

L'algorithme de rtro propagation permet justement de calculer le gradient de cette erreur


de faon efficace : le nombre d'oprations (multiplications et additions) faire est en effet
proportionnel au nombre de connexions du rseau, comme dans le cas du calcul de la sortie de
Celui-ci. Cet algorithme rend ainsi possible l'apprentissage d'un MLP [48]. Soit le vecteur
W contenus les poids synaptiques, m le nombre de sorties du rseau, y et d les composantes
respectives de Y et D sur la sortie k. lerreur quadrature commise sur lexemple i est donc :
() =

| |

= 1

(IV 6)

Sur lensemble dapprentissage, on a :


E =

E (i)

(IV 7)

La rtropropagation est une descente de gradient, qui modifie donc les poids par une
quantit proportionnelle l oppos du gradient :
W = h

E
w,

(IV 8)

O h est le pas d'apprentissage.

Lalgorithme consiste calculer un terme derreur . Propre chaque neurone et de faire

les modifications de poids des couches suprieurs vers les couches infrieurs. Cette mthode
dapprentissage est la plus utilise dans lentranement des rseaux de neurones, cause de sa
simplicit. Cependant, elle prsente linconvnient davoir une convergence trs lente [45].

IV.3 Commande neuronale directe du couple (DTNC)


L'application de la technique des rseaux de neurones dans la commande des machines
est simple et a permis la rsolution de plusieurs problmes lies au contrle de ces systmes.
Dans notre travail sur la DTNC, il est facile d'utiliser cette technique dont on va garder le
mme travail qu'au DTC conventionnel (dans le chapitre II) mais nous changeons que le bloc
qui donnera les impulsions aux interrupteurs d'onduleur par un contrleur base de rseaux
de neurones comme est illustr sur la figure (IV.9).

101

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

U
Contrleur neuronal

PID

V I

3 1
4 5 6

Estimation du couple et
du flux

Figure(IV.9):commande directe du couple dune MAS bas sur les rseaux de neurones.
Dans les comparateurs hystrsis et la table de vrit sont remplacs par un contrleur
neuronal, dont les entres sont lerreur de flux , de couple C et langle de position de

flux statorique et la sortie est les impulsions permettant la commande des interrupteurs de
londuleur, pour gnr ce contrleur neuronal par Matlab/Simulink ou on choisi 12 couches

caches et 3 couches de sorties avec les fonctions dactivation respectivement de type 'tansig'
et 'purelin'.
Pour raliser un rseau de neurone il faut faire trois tudes principales :
Choix des variables dentres des RNA.
Choix des variables de sortie des RNA.
Construction de la base dapprentissage.

IV.3.1 Choix des variables dentres des RNA


La premire variable dentre est la position du flux dans le rfrentiel li au stator.
La deuxime variable dentre, nous avons utilise la variable dtat derreur du flux.
La troisime variable dentre, nous avons utilise la variable dtat derreur du couple.

IV.3.2 Choix des variables de sortie des RNA


La sortie est reprsente par les impulsions des interrupteurs donduleur qui reprsentent des
valeurs zro ou un.

102

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

IV.3.3 Construction de la base dapprentissage


La base d'apprentissage du RNA est mise sous forme de fichier ou de tableau matrice). Le
rseau de neurones que nous avons utilis est un rseau multicouche connexion local qui
utilise l'algorithme de rtro-propagation pour leurs apprentissages.
On utilise aussi dans ce rseau de neurones 12 neurones dans la couche cache et pour la
fonction dactivation on a choisit la fonction de log-sigmode
Aprs la description de la structure du rseau de neurone que nous avons utilis, on va
charger les matrices dentres et de sortie de la faon suivante (on prend lexemple de la
DTNC un onduleur deux niveaux et 6 secteurs) :
% P ou p matrices dentres (E_Couple, E_Flux, E_Position)
0 0
P = 0 0
1 2

0 0 0
0 0 0
3 4 5

0 0
0 1
6 1

0 0 0
1 1 1
2 3 4

0 0 1 1 1 1 1
1 1 0 0 0 0 0
5 6 1 2 3 4 5

% T ou t matrices de sorties (Etat de Commutation)


0
T = 0
0

1
1
1
1
2

2
2

2
3
3
3
= 3
4
4
4
4
5
5
5
5
6
6
6
6

1 0 1 0 1 0 0
1 0 1 0 1 1 1
1 0 1 0 1 0 1
1 1
1 0
0 1
0 0
1 1

1 0
0 1

0 0
1 1
1 0
0 1
0 0
1 1
1 0
0 1
0 0
1 1
1 0
0 1
0 0
1 1
1 0
0 1
0 0

0 1 1
0 0 0
1 1 0

1 1
1 1
0 1

103

0 1 0
0 1 0
0 1 0

1 1 1
0 1 1
6 1 2

1 0 1
1 0 1
1 0 0

1 1
1 1
3 4

1 1
1 1
5 6

0 0 0 1 1
1 1 0 0 0
0 1 1 1 0
1 1 0
0 1 0
1 0 1
0 0 1
0 1 0

0 1 1
1 0 0

1 0 1
0 1 1
0 0 1
1 1 0
=1 0 0
0 0 1
1 0 1
0 1 0
1 1 0
1 0 1
1 0 0
0 1 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
0 0 1
0 1 1

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

Sur la figure (IV.9) nous illustrons le contrleur base de rseau de neurone (on prend
toujours lexemple de la DTNC un onduleur deux niveaux et 6 secteurs) :

12

Figure(IV.10) : structure interne dun contrleur base de rseau de


Neurone .

IV.3.4 Rsultats de simulation


Dans ce chapitre on prend quelque cas, cest ceux que nous avons dj tudi dans le
chapitre II. Chose qui permet de comparer la technique classique et celle faite par les RNA et
de dmontrer quelques amliorations obtenus par les RNA.
Les figures ci-dessous reprsentent la rponse du couple lectromagntique, flux
statorique, du courant statorique et ltat de commutation de dun interrupteur de
londuleur.Le couple de rfrence C est un chelon de [20 10] Nm et un flux de rfrence
de =1.207Wb.

25

25

20

20

15
15
Couple(N.m)

Couple(N.m)

10

10

5
0

-5

0
0

3
Temps(s)

Figure(IV.11) : Couple lectromagntique

104

0.005

0.01
Temps(s)

0.015

0.02

Figure(IV.12) : Loupe couple lectromagntique

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

1.3
1.2
1.2

Fluxstatorique(W
eb)

Fluxstatorique(W
eb)

0.8

0.6

0.8

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0.02

0.04

0.06
0.08
Temps(s)

0.1

0.12

Figure(IV.13) : Module flux statorique

0.002

0.004
0.006
Temps(s)

0.008

0.01

Figure(IV.14) : Loupe Module flux statorique

140

131

130
120

130.5

100

Vitesse(rad/s)

Vitesse(rad/s)

130
80

60

129.5

129
40

128.5

20

0.5

1.5
Temps(s)

2.5

128
1.48

1.52
Temps(s)

1.54

1.56

Figure(IV.16) : Loupe Vitesse de rotation

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6
Sa

Sa

Figure(IV.15) : Vitesse de rotation

1.5

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
3

3.02

3.04
3.06
Temps(s)

3.08

2.1536

Figure(IV.17) : Commutation de linterrupteur Sa

105

2.1538
2.154
Temps(s)

2.1542

Figure(IV.18) : Loupe commutation Sa

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

1.5

30

25
1
20

15

Is-alpha(A)

phis-bitta

0.5

-0.5

10

-5
-1
-10

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
0.5
phis-alpha

1.5

Figure(IV.19) : Evolution du vecteur flux statorique

-15

0.05

0.1

0.15
Temps(s)

0.2

0.25

Figure(IV.20) : Courant statorique de la phase

La figure (IV.11) montre quune rponse rapide du couple avec une rduction importante
de dpassements par rapport que celles de la DTC_C figure (IV.12). Le flux statorique
prsente une rponse linaire rapide par rapport au couple voir les figures (IV.12 et IV.14), au
rgime permanent le flux statorique se stabilise vers sa valeur de rfrence avec une erreur
statique faible comme il est montr dans les figures (IV.13 et IV.14), ce qui bien montr sur la
figure (IV.19) o la trajectoire du vecteur flux est circulaire, par consquent la forme du
courant statorique a une forme sinusodale avec moins de pics au dmarrage ce qui est montr
sur la figure (IV.20).
Cette technique nous donne une frquence de commutation moyenne autour de 3kHz,
calculer partir des figures (IV.17 et IV.18).

IV.3.5 APPLICATIONS DES RNA SUR LA DTC POUR DES


CORRECTEURS DE COUPLE A TROIS NIVEAUX (SIX SECTEUR)
Les figures ci-dessous reprsentent le comportement de la structure du contrle direct du
couple applique la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de tension
deux niveaux pour une table de commutation trois niveaux du correcteur du couple et troix
niveaux pour le flux statorique.
Les rsultats de simulations obtenues dans les figures ci-dessous montrent une poursuite
de la vitesse sa valeur de rfrence, et il apparait cette fois des ondulations sur le couple
lectromagntique au moment du changement de la vitesse quon peut diminuer avec des
rfrences sous formes exponentielles mais ces ondulations sont un peu moins au celle dans le
chapitre II. La trajectoire de flux est reprsente sous forme circulaire, et le courant statorique
aussi rpond aux variations du couple ainsi quau changement de la vitesse, mais il reste plein
dharmoniques.
106

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

25

25

20
20

15
Couple(N.m)

Couple(N.m)

15
10

10
5

5
0

-5

3
Temps(s)

1.4

1.4

1.2

1.2

0.8

0.6

0.2

0.2

0.02

0.04

0.06
0.08
Temps(s)

0.1

0.015

0.02

0.6

0.4

0.01
Temps(s)

0.8

0.4

0.005

Figure(IV.22) : Loupe couple lectromagntique

Fluxstatorique(W
eb)

Fluxstatorique(W
eb)

Figure(IV.21) : Couple lectromagntique

0.12

Figure(IV.23) : Module flux statorique

0.002

0.004
0.006
Temps(s)

0.008

0.01

Figure(IV.24) : Loupe Module flux statorique

150

130.2
130.1

100
130
129.9

Vitesse(rad/s)

Vitesse(rad/s)

50

129.8
129.7
129.6

-50
129.5
129.4
-100
129.3
-150

3
Temps(s)

129.2
1.48

Figure(IV.25) : Vitesse de rotation

1.5

1.52
Temps(s)

1.54

1.56

Figure(IV.26) : Loupe Vitesse de rotation

107

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6
Sa

Sa

Chapitre IV

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
3

3.001

3.002
3.003
Temps(s)

3.004

0
3.1536

3.005

Figure(IV.27) : Commutation de linterrupteur Sa

1.5

3.1537
3.1538
Temps(s)

3.1539

Figure(IV.28) : Loupe commutation Sa

30

25
1
20

15

Is-alpha(A)

phis-bitta

0.5

-0.5

10

-5
-1
-10

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

-15

1.5

Figure(IV.29) : Evolution du vecteur flux statorique

0.05

0.1
0.15
Temps(s)

0.2

0.25

Figure(IV.30) : Courant statorique de la phase

IV.3.6 APPLICATIONS DES RNA SUR LA DTC POUR DES


CORRECTE- -CTEURS DE COUPLE A QUATRE NIVEAUX (DOUZE
SECTEURS)
La figure (IV.31) prsente la Commande neuronale directe du couple (DTNC) applique
la machine asynchrone de 1.5kW alimente par un onduleur de tension deux niveaux pour
une table de commutation quatre niveaux du correcteur du couple et deux niveaux pour le
flux statorique.

108

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

U
Contrleur neuronal

PID

4
5 32
1
6
12
7
8 9 1011

V I

Estimation du couple et
du flux

Figure(IV.31):commande (DTNC) dune MAS pour des correcteurs de couple quatre


niveaux (douze secteurs).
La base d'apprentissage du RNA est mise sous forme de fichier ou de tableau matrice). Le
rseau de neurones que nous avons utilis est un rseau multicouche connexion local qui
utilise l'algorithme de rtro-propagation pour leurs apprentissages.
On utilise aussi dans ce rseau de neurones 12 neurones dans la couche cache et pour la
fonction dactivation on a choisit la fonction de log-sigmode
Aprs la description de la structure du rseau de neurone que nous avons utilis, on va
charger les matrices dentres et de sortie de la faon suivante (on prend lexemple de la
DTNC un onduleur deux niveaux et 12 secteurs) :
% P matrices dentres (E_Couple, E_Flux, E_Position (1,2,3))
3
P = 1
1

2 1 0 3 2 1 0 3 2 1
1 1 1 0 0 0 0 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 2 2 2

0 3 2
1 0 0
2 2 2

1 0
0 0
2 2

3 2 1
1 1 1
3 3 3

% P matrices dentres (E_Couple, E_Flux, E_Position (4,5,6))


3
P = 1
4

2 1 0 3 2 1 0
1 1 1 0 0 0 0
4 4 4 4 4 4 4

3 2 1
1 1 1
5 5 5

109

0 3
1 0
5 5

2 1 0
0 0 0
5 5 5

0 3 2 1 0
1 0 0 0 0
3 3 3 3 3

3 2 1 0 3 2 1 0
1 1 1 1 0 0 0 0
6 6 6 6 6 6 6 6

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

% P matrices dentres (E_Couple, E_Flux, E_Position (7,8,9))


3
P = 1
7

2 1 0 3 2 1 0
1 1 1 0 0 0 0
7 7 7 7 7 7 7

3 2 1
1 1 1
8 8 8

0 3
1 0
8 8

2 1 0
0 0 0
8 8 8

3 2 1 0 3 2 1 0
1 1 1 1 0 0 0 0
9 9 9 9 9 9 9 9

% P matrices dentres (E_Couple, E_Flux, E_Position (10, 11))


3
2
P = 1
1
10 10

1 0
1 1
10 10

3
2 1
0
0 0
10 10 10

0
0
10

3 2
1 1
11 11

1
1
11

0
1
11

% P matrices dentres (E_Couple, E_Flux, E_Position (11, 12))


3
2
P = 0
0
11 11

1 0
0 0
11 11

3
2 1
1
1 1
12 12 12

0
1
12

3 2
1
0 0
0
12 12 12

% T matrices de sorties (Etat de Commutation1)


1 1 1 1 0
T = 1 1 0 0 1
0 0 0 1 0

0 1 0
1 1 0
1 1 1

0 1
1 1
0 0

1 1 0
0 0 1
0 0 1

% T matrices de sorties (Etat de Commutation2)


0 0
T = 1 1
1 0

1 1 0
1 1 0
0 0 1

0 1 1
0 0 0
1 0 0

0 0
1 1
1 1

0 1 0
1 1 0
0 0 1

% T matrices de sorties (Etat de Commutation3)


0 0
T = 0 0
1 1

0 0 1
1 1 0
1 0 1

1 0 1
0 0 1
0 0 0

1 0
0 0
1 1

0 0 1
1 1 0
1 1 0

% T matrices de sorties (Etat de Commutation4)


1 1
T = 0 0
0 1

0 0 1
0 0 1
1 1 0

1 0 0
1 1 1
0 1 1

1 1
0 0
0 0

IV.3.7 Rsultats de simulation

1 0 1
0 0 1
1 1 0

0
0
12

0 0 1 0 0 1 1 0 0 0
1 0 0 1 1 1 0 1 0 0
1 1 1 0 0 0 0 1 1 0

1
0
1

1 1 0 1 1 0 0
0 1 1 0 0 0 1
0 0 0 1 1 1 1

0
1
0

1 1 1 0 0 0 0
0 1 0 0 1 1 1
1 1 0 1 1 0 0

1 1 1
0 0 0
1 1 0

0 0 0 1 1 1 1
1 0 1 1 0 0 0
0 0 1 0 0 1 1

0 0 0
1 1 1
0 0 1

1 1 1
0 1 1
0 0 1

1
1
0

0
0
1

Les figures ci-dessous reprsentent la rponse du couple lectromagntique, flux


statorique, du courant statorique et ltat de commutation de dun interrupteur de londuleur.
Le couple de rfrence C est un chelon de [20 10] Nm et un flux de rfrence de =1
.207Wb.

110

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

20

20
18

15

16
14

Couple(N.m)

12

Couple(N.m)

10

10
8
6

4
2

-5

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

Figure(IV.32) : Couple lectromagntique

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


Temps(s)

0.02

Figure(IV.33) : Loupe couple lectromagntique

1.4

1.3
1.28

1.2
1.26
1.24
Flux statorique(Web)

Flux statorique(Web)

0.8

0.6

1.22
1.2

1.18
1.16

0.4

1.14
0.2
1.12

0.05

0.1

0.15

0.2
Temps(s)

0.25

0.3

0.35

1.1
0.17

0.4

Figure(IV.34) : Module flux statorique

0.171 0.172 0.173 0.174 0.175 0.176 0.177 0.178 0.179


Temps(s)

0.18

Figure(IV.35) : Loupe Module flux statorique

140
130.4
120
130.2
100

Vitesse(rad/s)

Vitesse(rad/s)

130
80

60

129.6

40

129.4

20

129.8

0.5

1.5

129.2
1.48

2.5

Temps(s)

Figure(IV.36) : Vitesse de rotation

1.49

1.5

1.51

1.52
1.53
Temps(s)

1.54

1.55

1.56

Figure(IV.37) : Loupe Vitesse de rotation

111

1.57

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

Sa

Sa

Chapitre IV

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
2

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25
2.3
Temps(s)

2.35

2.4

2.45

0
2.1536

2.5

Figure(IV.38) : Commutation de linterrupteur Sa

2.1536

2.1537

2.1538
Temps(s)

2.1538

2.1539

2.1539

Figure(IV.39) : Loupe commutation Sa

1.5

20

15
1
10

courant Isb(V)

phis-bitta

0.5

-0.5

-5

-10

-15
-1
-20

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

1.5

Figure(IV.40) : Evolution du vecteur flux statorique

-25

0.05

0.1

0.15
0.2
Temps(s)

0.25

0.3

0.35

Figure(IV.41) : Courant statorique de la phase

La simulation montre de meilleures performances que celles obtenues par la commande

directe du couple classique. Il est intressant de remarquer dans la Figure(IV.32) une


dynamique de rponse en couple avec un rgime transitoire trs rapide (Figure(IV.33)). Le
flux statorique prsente une trs bonne rponse (Figure(IV.34)), o lon remarque quil ny a
moins dpassement par rapport que celles de la DTC_C, voir leffet loupe de flux
(Figure(IV.35)). La Figure(IV.40), montre un transitoire rapide du module flux statotique qui
une forme parfaitement circulaire sans aucune ondulation en rgime permanent ou le couple
et le flux suivent leurs rfrences avec des erreurs statiques qui sont virtuellement nuls. Ainsi
quune importante attnuation des ondulations de courant qui parait sinusodal
(Figure(IV.41)). Daprs les figures (IV.38 et IV.39), cette mthode de commande atteint une
frquence de commutation constante.

112

Chapitre IV

Contrle directe du couple base des rseaux de neurones

partir de ces rsultats, on peut constater que la performance du systme, contrl par un
contrleur neuronal, est insatisfaisante, malgr ladaptation en ligne du rseau de neurones.
Ce phnomne est d au fait quil ny a pas une rgle gnrale pour choisir les paramtres du
rseau de neurones (le taux dapprentissage, le nombre de neurones en couche cache), ainsi
que les valeurs de pondration dans la fonction de cot [45]. Il est gnralement difficile de
dterminer ce choix seulement partir de la mthode par essai et erreur.

IV.4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, aprs la prsentation des rseaux de neurones artificiels, en vue
dlaborer la table de commutation neuronale pour la commande DTC des MAS, nous avons
tudi trois cas des onduleurs savoir : Onduleur deux niveaux de tension avec correcteur
de couple deux niveaux puis trois niveaux. Dans ces derniers cas nous avons utilis une
table de commutation six secteurs. Dans le troisime cas, nous avons un onduleur deux
niveaux avec correcteur de couple quatre niveaux mais cette fois-ci avec douze secteurs.
Enfin, les rsultats obtenus dans la phase de simulation, il a t constat que les rseaux de
neurones ont une grande capacit dapprentissage, car toutes les tables de commutations faites
dans le deuxime chapitre ont t parfaitement apprises par les RNA. En plus, quelques
amliorations ont t obtenues par rapport la commande classique notamment
Au niveau de la rponse du flux statorique et celle du couple. Nous avons aussi un temps
de calcul plus rapide que celui de la logique floue. A cet effet, on pourrait avoir un compromis
entre les rseaux de neurones artificiels et la technique de la logique floue afin damliorer les
performances de la commande DTC en terme du temps (rapidit) et en terme de qualit des
signaux.

113

Etude Comparative entre les mthodes proposes

Les Outils
Stratgie

Correcteurs

Secteurs

Vecteurs
Tension

Onduleur

Actifs

OND-2N

CFLX-2N

Nuls

OND-2N

CCPL-3N

Actifs

OND-2N

CFLX-2N

Nuls

OND-2N

CCPL-4N

Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls
Actifs
ET
Nuls

CCPL-2N
6 Secteurs

DTC-Classique
6 Secteurs

12 Secteurs

CFLX-2N
CCPL-5N
DTC-Amliore

12 Secteurs

CFLX-3N
CCPL-5N
CFLX-3N

12 Secteurs

CCPL-5N
CFLX-3N

12 Secteurs
2

CCPL-4N
DTC-LF

6 Secteurs

CFLX-2N
CCPL-5N

12 Secteurs

CFLX-3N

DTC-RN

6 Secteurs

12 couches
Cache

-Moyenne;
-Bien;
- Trs bien;

12 Secteurs

OND-3N
OND-3N

OND-3N

OND-3N
OND-2N

OND-3N

OND-2N

OND-3N

Rsultats de simulation
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique
-Couple lectromagntique
-Flux statorique
-Courant statorique

- Premire approche;

- Deuxime approche; - CFLX: Correcteur de Flux;

- CCPL: Correcteur de Couple;

Tableau (IV.1): Tableau d'tude comparative entre les mthodes proposes.


114

Etude Comparative entre les mthodes proposes

-Etude comparative entre les mthodes proposes-

La DTC avec CCPL-2N-(6 Secteurs)

Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

1.5

25

1.207
20

15

0.5

Courant statorique de la phase a

p h is - b e t t a

C o u p le (N . m )

10

-2
5

-0.5

-1

-4

-6

-1.207
-5

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

-1.207

-1

-0.5

Temps(s)

0
phis-alpha

0.5

1.207

-8

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

La DTC avec CCPL-3N- et Sans Vecteurs Tension Nuls (6 Secteurs)


Couple magntique

25

Evolution du vecteur flux statorique

Courant statorique de la phase a

1.5

6
20

15

0.5

10

Is-alpha(A)

phis-bitta

Couple(N.m)

-2
5

-0.5

-1

-4

-6

-5

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

-1

-0.5

Temps(s)

0
phis-alpha

0.5

-8

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

La DTC avec CCPL-3N-avec Vecteur Tension Nuls et actifs (6 Secteurs)


Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

25

1.5

Courant statorique de la phase a

6
20

15

0.5

10

Is-alpha(A)

phis-bitta

Couple(N.m)

-2
5

-0.5

-1

-4

-6

-5

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

-1

-0.5

Temps(s)

0
phis-alpha

0.5

-8

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

La DTC avec CCPL-4N- avec Vecteur Tension Nuls et actifs (12 Secteurs)
Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

25

1.5

Courant statorique de la phase a

5
4

20

1
3
2

0.5

10

Is-alpha(A)

phis-bitta

Couple(N.m)

15

0
-1

-0.5

-1

-2
-3
-4

-5

0.5

1.5
Temps(s)

2.5

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

115

0.5

1.5

-5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

Etude Comparative entre les mthodes proposes

La DTC avec CCPL-5N-OND-3N-6S

Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique
25

1.5

20

Courant statorique de la phase a

5
4
3
2

0.5

10

Is-alpha(A)

phis-bitta

Couple(N.m)

15

0
-1

-0.5
-2

-3

-1

-4

-5

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

Temps(s)

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

-5

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

La DTC avec CCPL-5N-OND-3N-(12 Secteurs)- pour la premire approche


Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

Courant statorique de la phase a

1.5

20

15

3
2
1
Is-alpha(A)

10
phis-bitta

Couple(N.m)

0.5

0
-1

-0.5

-2

-3

-1
-4

-5

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

-1

-0.5

Temps(s)

0
phis-alpha

0.5

-5

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

La DTC avec CCPL-5N-(12 Secteurs)-pour la deuxime approche


Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique
20

Courant statorique de la phase a

1.5

1
3

15

phi s-bi tta

0.5

1
Is-alpha(A)

Couple(N.m)

10

0
-1

-0.5
-2

-3

-1

-4

-5

0.5

1.5

2.5

-1.5
-1.5

-1

-0.5

La DTC par SVM

0.5

1.5

-5

phis-alpha

Temps(s)

Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

1.5

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

Courant statorique de la phase a

25

1.01

20
2

0.5

10

I s -a lp h a (A )

phis-bita

Couple(N.m)

15

-1

-0.5

-2
-3

-1

-4

-5

0.5

1.5
Temps(s)

2.5

-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5
0
phis-alpha

116

0.5

1.5

-5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05
Temps (S)

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

Etude Comparative entre les mthodes proposes

La DTC par Logique Floue

Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

25

1.5

Courant statorique de la phase a

4
20

1
3
2

0.5

1
phis-bitta

Couple(N.m)

15

10

0
-1

-0.5
-2

-1

-5

-1.5
-1.5

-3
-4

0.5

1.5

2.5

-1

-0.5

Temps(s)

La DTNC avec

0
phis-alpha

0.5

-5

1.5

1.02

1.03

1.04

1.05

1.06

1.07

1.08

1.09

1.1

1.11

CCPL-2N-(6 Secteurs)
Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique
25

1.5

20

15

0.5

Courant statorique de la phase a

10

Is-alpha(A)

Phis-bita

Couple(N.m)

-2
5

-0.5

-1

-4

-6

-5

0.5

1.5

-1.5
-1.5

2.5

-1

-0.5

Temps(s)

0
Phis-alpha

0.5

-8

1.5

1.01

1.02

1.03

1.04

La DTNC par CCPL-3N-(6 Secteurs)

Evolution du vecteur flux statorique


6

20

15

0.5

10

Is-alpha(A)

1.5

phis-bitta

Couple(N.m)

Couple magntique
25

-0.5

-2

-1

-4

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

0.5

-6

1.5

Evolution du vecteur flux statorique

Couple magntique

1.5

20

1.08

1.09

1.1

Courant statorique de la phase a

1.01

1.02

1.03

La DTNC par CCPL-4N-(12 Secteurs)


25

1.07

-5

1.05 1.06
Temps(s)

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

Courant statorique de la phase a

5
4
3
2

10

tension Isa(V)

0.5

phis-bitta

Couple(N.m)

15

-0.5

-1

-5

-1.5
-1.5

1
0
-1
-2
-3
-4

0.5

1.5
Temps(s)

2.5

-1

-0.5

0
phis-alpha

117

0.5

1.5

-5

1.01

1.02

1.03

1.04

1.05 1.06
Temps(s)

1.07

1.08

1.09

1.1

Etude Comparative entre les mthodes proposes

Stratgie

Avantages

Inconvnients

La rponse dynamique du couple


DTC classique
Le flux est le couple suivent
parfaitement ses rfrence.
Le couple bien contrl.
DSC

Rponse rapide de couple et de flux.

Frquence de commutation
minimale autour de 3.2kHz.

Dpassements des bandes


Le flux stablit lentement.
Londulation de flux.
Le courant sinusodal bruit.
Frquence de commutation
variable autour de 7.2kHz.
La trajectoire de vecteur flux statorique
est hexagonale.
Frquence de commutation variable.
Courant statorique nest pas sinusodal.

Le flux et le couple sont bien contrls.

DTC 12 secteurs

Le courant statorique sinusodal.


Frquence de commutation presque
constante autour de 4kHz.

La table de grande taille.


Quelque dpassement des bandes de
couple.

Le flux et le couple sont bien contrls.

DTC_SVM

DTC_3N

Le flux stablit lentement.


Le courant statorique sinusodal.
Frquence de commutation constante
autour de 3kHz.

Lalgorithme est plus compliqu.

Moins dharmonique de distorsion

Le flux stablit lentement.

Faible frquence de commutation.

Cot lev et Limit pour les


commandes de grandes puissances

Nombre de tension lev.


Le courant statorique sinusodal.

Frquence de commutation variable


autour autour de 3kHz.

Le flux et le couple sont bien contrls.

DTC_LF

Le flux stablit rapidement.


Le courant statorique sinusodal.

Frquence de commutation un peut


leve.

Frquence de commutation constante


autour de 9kHz.
Le couple est bien contrl.

DTC_RN

Le flux et le couple suivent


parfaitement ses rfrences.
Le courant statorique sinusodal.

118

Le flux stablit lentement.


Frquence de commutation variable
autour de 3kHz.
Problme du choix de l apprentissage.

CONCLUSION GENERALE

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale
Le travail ralis, dans le cadre de ce mmoire, a permis de dvelopper une structure
de commande sans capteur de vitesse par une contrle directe de couple (DTC) de machine
asynchrone, peut sensible aux variations des paramtres de la machine et ne ncessitant pas de
capteurs mcaniques qui sont fragiles et/ou couteux.
Cette structure de commande par DTC se prsente comme une alternative aux
commandes vectorielles bases sur l'orientation de flux rotorique (FOC), elle est base sur
l'estimation de flux statorique et de couple lectromagntique de MAS travers les deux
grandeurs mesures tension et courant , et valeur nominale de le rsistance stratorique qui est
le seul paramtres de la machine utilis dans cette estimation ce qui fait que cette commande
est affectes les changements de ce paramtres cl qui rduit la robustesse et apporte des
erreurs sur la reconstitution du flux statorique et de couple lectromagntique pour une
fonctionnement basses vitesse .
Cependant, lobjectif de ce travail ctait llaboration dune commande directe du
couple DTC amliore sans capteur de flux statorique et de vitesse dune machine asynchrone
alimente par un onduleur de tension deux niveaux puis trois niveaux. Ensuite les outils
dintelligence artificielle ont t exploits pour la DTC des MAS. A lissue de ce travail, nous
pouvons faire une synthse des rsultats obtenus et tablir les perspectives futures envisages.
Dans la premire tape, nous avons prsents la modlisation de la machine
asynchrone laide des hypothses simplificatrices, nous avons obtenus un modle triphas
quon lavait transform ensuite un modle biphas plus simple tudier par lapplication
de la transforme de PARK. Le choix des tats et du rfrentiel tait selon le besoin du travail.
Des simulations ont t effectues vide et en charge sur le modle obtenu qui traduit
facilement le fonctionnement de la machine.
Dans la deuxime tape, une tude thorique sur le principe du contrle direct du
couple (DTC) ainsi que l'analyse des diffrentes stratgies de commutation ont ts labores,
nous avons expos leffet des vecteurs tension actifs et nuls sur lvolution du couple et du
module du flux, ainsi une tude des diffrentes tables de commutation avec correcteur du
couple deux niveaux, trois niveaux, puis avec et sans vecteurs de tension nuls, suivi dun

119

Conclusion gnrale

autre algorithme DTC qui a t dvelopp en amliorant la procdure de dtection de la


position du flux en dfinissant douze secteurs symtriques dans l'espace d'volution du flux.
Ensuite, nous avons tabli des tables de commutation avec plus de rgles et le vecteur
tension appliqu la machine est plus optimal. Cette mthode est une extension de l'approche
DTC classique avec un onduleur deux niveaux, o lamlioration des performances a t
confirme par simulations.
Dautre part, nous avons prsent une nouvelle approche de contrle direct du couple
de la machine alimente par un onduleur trois niveaux structure NPC. Ainsi, avec cette
approche dveloppe nous avons pu rduire les ondulations du couple et du flux ainsi que
pour les harmoniques du courant afin de rpondre aux exigences de type traction lectrique.
Dans la troisime tape, nous avons pu amliorer les performances de la commande en
utilisant le formalisme de la logique floue pour dvelopper lalgorithme DTC. Cette partie
nous a permis dtudier la structure gnrale dun contrleur flou et la mthodologie de sa
conception. En fait, le contrle flou a remplac le contrle classique pour amliorer les
performances de lentranement asynchrone car le contrleur flou est trs peu sensible aux
variations des paramtres du systme ainsi qu'aux perturbations externes, ce qui justifie sa
robustesse.
Enfin, dans la quatrime tape, en profitant des avantages des rseaux de neurones
artificiels en terme de la capacit dapprentissage, le paralllisme de fonctionnement, la
rapidit de calcul et la capacit de gnralisation, nous avons exploit cette technique dans la
DTC.
En effet, des amliorations relatives ont t obtenues par rapport la DTC classique.
Par ailleurs, lutilisation du contrle floue rend le temps de calcul de lalgorithme de la DTC
ainsi que pour dautres applications un peu lent. En revanche, les rseaux de neurones ont
montr leurs capacits dapprentissage avec un temps de calcul trs rapide. Chose qui a t
dmontre dans le quatrime chapitre De l nous avons englob tous les rsultats de
simulations des mthodes que nous avons tudies pour finir par un tableau faisant sortir les
principaux avantages et inconvnients de chaque stratgie. A cet effet, on propose un
compromis entre les deux techniques des rseaux de neurones artificiels et la logique floue en

120

Conclusion gnrale

effectuant une commande hybride afin damliorer les performances de la commande DTC en
terme du temps (rapidit) et en terme de qualit des signaux. Toujours, en perspective nous
proposons dutiliser dautres rgulateurs de vitesses pour amliorer le temps de rtablissement
de la vitesse et dutiliser dautres estimateurs afin de tenir compte de changement des
paramtres de la machine asynchrone en cas de vieillissement ou dautres perturbations
comme lchauffement.

121

Annexe A

Annexe A
A.1. PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE UTILISEE
A.1.1) Grandeurs nominales

Type

ASYNCHRONE 3PH
1,5kW

Puissance ()

Vitesse nominale ( )

1420 tr/min

Courant nominal ()

6,4A / 3,7 A

220/380V

Tension nominale ()

Frquence nominale (fn)

50 Hz

A.1.2) Paramtres de la machine


Rsistance statorique (Rs)

R s = 4.85 ()

Rsistance rotorique (Rr)

R r = 3.805 ()

Inductance cyclique au stator (Ls)

Ls = 0.274 (H)

Inductance cyclique au rotor (Lr)

Lr = 0.274 (H)

Inductance mutuelle (Msr=Mrs=M)

Lm = 0.258 (H)

Nombre de paires de ple (P)

122

Annexe B

Annexe B
B.1. Modlisation de la commande modulation de largeur dimpulsion
Dans cette partie nous allons dvelopper deux techniques de commande MLI savoir la
commande MLI sinus triangle et la commande MLI vectorielle.

B.1.1. MLI sinus triangulaire:


Le principe de cette technique est de comparer un signal de frquence leve (porteuse
p(t) de frquence (f) un signal de rfrence modulant m(t) de frquence f figure (B.1) tel
que :

m(t) > p(t) => =)(1, inv () = 0.

m(t) < p(t) => =)(0, inv () = 1.


V

Porteuse

Rfrence

V
1

Etats de commutation de l'interrupteur Sa

Figure (B.1):Principe de la commande de la technique M.L.I. sinus triangle.


Le signal de sortie est compos d'une suite d'impulsions dans la dure est module
sinusoda1ement ce qui permet de dterminer la tension de sortie de l'onduleur, dont le
fondamental de la tension de sortie de l'onduleur est proportionnel au rapport de lamplitude
de la tension de rfrence V sur la valeur de crte de la porteuse V appel taux de
modulation (r= /) ; par consquent, en jouant sur r on peut, contrler l'amplitude du
fondamental, de la tension de sortie de l'onduleur [45].
123

Annexe B

Dans la pratique, on sarrange toujours avoir un taux de modulation infrieur lunit, de


faon viter les rats de commutation qui pourront entraner des discontinuits de
fonctionnement, et en particulier dans les applications vitesse variable o lon fait varier l
amplitude de la tension de rfrence.
Lindice de modulation m est gal au rapport de la frquence de la porteuse F sur celle de la
rfrence F (m = F/F) .

La valeur de cet indice est sujette un compromis entre un bon rejet des harmoniques et

un bon rendement de londuleur qui se dtriore cause des pertes de commutations .


La porteuse est un signal triangulaire X(t) , est caractris par sa frquence et sa valeur de

crte V , elle est dfinie dans sa priode [0,T]. La rfrence V(t) , est un signal
sinusodal damplitude V et de frquence f .

Les tats des interrupteurs de londuleur sont calculs partir de lquation suivante :

S =

1 )( 0

(B-1)

0 ( ))(0

Avec cette technique, qui peut tre ralise en analogique ou en numrique, on ne peut
satisfaire les exigences poses; en effet, on ne peut parler d'limination des harmoniques mais
d'une rduction; puisque la variation de l'indice de modulation m influence la plage
d'harmoniques limins.
De plus, une utilisation analogique de cette commande ne fait qu'augmenter les
inconvnients, du fait de l'utilisation de composants qui sont loin d'tre parfaits; les temps de
commutation ne serons pas prcis, en plus des imperfections pouvant affecter le signal utile
lui mme.

B.1.2. La MLI vectorielle:


La modulation vectorielle de largeur dimpulsion utilise certainement la mthode de MLI
la mieux adapte pour des applications d'entranement vitesse variables de la machine
asynchrone, car elle est devenue trs populaire au cours de ces dernires annes.
Contrairement a d'autres mthodes, la MLI vectorielle s'appuie sur un algorithme numrique
qui permet de dterminer les squences de commutation des interrupteurs de londuleur
permettant de gnrer un vecteur tension qui sapproche au vecteur tension de rfrence [7].
La MLI vectorielle est base sur les principes suivants:

124

Annexe B

Le signal de rfrence est chantillonn chaque intervalle T, appel la priode de


modulation.
Cration d une impulsion de largeur T centre sur la priode, d une valeur moyenne gale
la valeur de la tension de rfrence au milieu de la priode de modulation.

appel
Cette technique est conduite en synchronisme sur les trois phases, et un seul vecteur

vecteur tension de rfrence, reprsente les trois tensions sinusodales dsires (V ,V ,V )


la sortie de l onduleur. En agissant sur la commande des trois dinterrupteurs (S,S,S), on

peut reconstituer le vecteur tension de rfrence sur une priode. A partir de la combinaison
des 3 grandeurs (S,S,S), le vecteur tension V peut se retrouver dans huit positions fixes
correspondant au huit configurations possibles des interrupteurs [45].

Le vecteur tension dsir la sortie de londuleur est donn par lquation suivante:

V=

(B 2)

Les tensions entre phases sont donnes par :


V = V V
V = V V

(B 3)

V = V V

Dans un systme triphas quilibr on a V + V + V = 0.


1
1
V = (V V) = (2V V V)
3
3
V =

1
1
(V V) = (V + 2V V)
3
3

1
1
V = (V V) = (V V + 2V)
3
3

(B 4)

Lapplication de la transformation de Concordia dans un repre li au stator nous donne

un vecteur tension de rfrence


V , ces composantes (V ,V ) sont donnes par :

125

Annexe B

1
V

V =

(B 5)

et

Chacun des couples de vecteurs

(i=1..6) dfinissent les limites dun des six secteur

de lhexagone ( noter que dans le secteur 6 la notation

correspond au vecteur )

V(0 1 0)
(0 1 1)
V

(1 1 1)
V

E/2

V(1 1 0)

t
V

(0 0 0)
V

(0 0 1)
V

(1 0 0)
V

(1 0 1)
V

Figure (B.2): Reprsentation du polygone de commutation.

B.1.3. Vecteur tension de rfrence


La transformation de Concordia des tensions triphass ,, nous donne les composantes
V ,V du vecteur tension
V:

= . .

= . . cos ( 2 )

= . . cos ( 4 )
2
3

La transformation de
Concordia donne

= . cos ()

= . sin ()

tourne dans le sens trigonomtrique une vitesse angulaire gale


Le vecteur tension

la pulsation . La tension de rfrence


V est reconstitue a chaque instant par les deux

vecteurs adjacents
V et
V (i =6..1). Dans un temps trs court le vecteur
V peut tre

gnr partir des combinaisons de deux tats des interrupteurs correspondants aux vecteurs

V et
V . On se place alors dans le cas ou le vecteur de rfrence
Vest situ dans le secteur

1. Dans ce cas, le vecteur tension de rfrence


Vest reconstitu en faisant une moyenne
et V
de la manire suivante :
temporelle des vecteurs V
126

Annexe B

= .

V + .
V ( + < 1)

(B-6)

D aprs lquation B.6, on impose aux interrupteurs de se trouver la configuration suivante:

V pendant une fraction de lintervalle T.

V pendant une fraction de lintervalle T.

V ou
V pedant le reste de l'intervalle T

reste l intrieur de l hexagone (r<1.155), La variation de V


pendant sa
Si le vecteur V

et V
, V
ou
dure peut tre ngliger sur l intervalle du temps T trs court, les vecteurs (V

V) permettant de reconstituer la valeur moyenne de ce vecteur sur chaque priode de


modulation, donc le processus qui vient d tre dcrit de manire suivre en moyenne l
volution du vecteur
V .

B.1.4. Squence de commutation des interrupteurs


Sur chaque priode de modulation, l quation B.6 indique les dures qu on doit imposer
aux deux configurations correspondant aux deux vecteurs de sorties entre les quels se trouve
et par consquent la dure impose la configuration donnant un vecteur de
le vecteur V

sont succder durant la priode de modulation


sortie nul [45]. Les vecteurs
V et
V,
V ouV
de manire a ce que les interrupteurs soient symtriques par rapport au milieu de la priode de
modulation et les interrupteurs d un mme demi pont aient un tat identique au centre et aux
deux extrmits (voir figure B.3).

S
S

(K-1)T

T/2 T/2

T/2 T/2

KT

Figure (B.3): Etats des interrupteurs S, S, et S, dans le secteur 1

127

Annexe B

B.1.5. Temps de commutations


Les temps de commutation des interrupteurs dans les six secteurs de lhexagone de la
est donn
figure (B.2), seront calculs comme il est montr par le tableau B.2. Le vecteur
par les quations suivantes :

TV

. cos = V. sin ( )
T
60
30

V. sin (3 ) T

2T
T =
=
V
.
sin

30
2E
V. cos (60)

2T
T = V. sin . cos() cos . sin().
30
30
2E
A=

T = V V.

V
cos(/60) =
TV/T

30 60

T
2V
T = V.
=
T
Vcos (/60)
E

30

= V + jV = V. cos + V. sin
V

V = V = E

Tableau(B.1): Calcul des temps de commutation T1 et T2 du premier secteur


La mme procdure pour les autres secteurs sachant que :
,
Les secteurs impairs la squence est[V
V,
V,
V,
V,
V,
V]
, V
, V
, V
, V
, V
, V
]
Les secteurs pairs la squence est [V

Pour diminuer les nombre de commutation par priode de modulation dans les secteurs pair
en fait la permutation des vecteurs
Vet
V .

128

Bibliographie

RFRENCES BIBLIOGRAPHIQUE
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Drive Systems With Matlab/Simulink, International Symposium on Industrial Electronics,
1997.
[2] : F.Barret, Rgime Transitoire des Machines Tournantes Electriques, Collection des tudes de
recherches Edition Eyrolles, Paris 1982.
[3] : J-P.Caron, J-P.Hautier, Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone, Edition
TECHNIP, Paris 1995.
[4] : C. Carloss de Wit, Modlisation Contrle Vectoriel et DTC, Edition Hermes Sciences
Europe, 2000.
[5] : B.Mohamed , Contribution la Commande Directe du Couple D'une Machine Asynchrone
pour l'Alterno-dmarreur-Intgr, Thse de Doctorat, USTO juin 2010
[6] : M.Boussak, Commande Numrique Vectorielle de Machine Asynchrone Triphase ,Ecole
Suprieur dingnieurs de Marseille, Version 2.1, Aot 1994.
[7] : B.Malika , Minimisation des pulsations du couple dans une commande directe du couple
(DTC) dune machine asynchrone, Thse de magistre, Batna 2006
[8] : J.Bonal, G. Seguier, Entranement Electrique Vitesse Variable, Rappels dElectrotechnique
de Puissance et dAutomatisme les Variateurs Electroniques de Vitesse , Volume 2, Edition
Technique et Documentation, Paris, 1998.
[9] : Chapuis, Y.A. and D. Roye, 1998, Direct torque control and current limitation method in start
up of an induction machine, IEE Conf. Power Electronics and Variable Speed Drives, 451455.
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Asynchrone , Thse de Doctorat, Universit Marseille, France 2003.
[11] : A. Sarinar Toled, Commande Directe et Observation des Convertisseurs de Puissance :
Application lOnduleur de tension Triphas , Thse de Doctorat, Institut National
Polytechnique de Gronoble, France, 2000.
[12] : C.D.A.Martins , Contrle Direct du Couple dune Machine Asynchrone Alimente par
Convertisseur Multi-niveaux Frquence Impose, Thse de doctorat, INP Toulouse.2000
[13] : G. Guy C.Guy, Actionneurs Electriques, Principes Modles Commande , Edition Eyrolles,
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RESUME

Rsum : Aujourd'hui, il est possible d'obtenir des machines asynchrones aussi performantes que celles courant
continue grce la maitrise de llectronique de puissance et de commande. Par ailleurs, il existe de nouvelles
mthodes de commande destines aux applications type traction sans capteur de vitesse dj tudies s'agissant
notamment de la technique de contrle direct du couple (DTC). Cette dernire prsente de nombreux avantages en
comparaison la technique vectorielle par flux orient (FOC) d'une part et d'autre part la DTC nexige quune
paire de comparateurs hystrises pour effectuer une commande dynamique du flux et du couple. La prsente
thse a pour objectif l'tude d'une nouvelle structure de contrle sans capteur mcanique de la machine
asynchrone pour un entranement lectrique avec une source de tension multiniveaux, capable de fournir une
bonne dynamique du couple lectromagntique. Alors, l'amplitude et la vitesse de rotation du vecteur flux peuvent
tre contrles librement. Le contrle direct du couple permet datteindre ces objectifs. En effet, selon le choix
dans une table de commutation des vecteurs de sortie de londuleur le flux statorique et le couple
lectromagntique sont contrls directement et indpendamment. Cette tude consiste l'optimisation de
lalgorithme DTC trois niveaux, en appliquant plusieurs approches pendant la conception des tables de
commutations afin damliorer les rsultats classiques notamment la rduction dondulation du couple. Les
rsultats obtenus dans la DTC classique sont encore amliors en appliquant la technique de la logique floue.
Aussi les avantages des rseaux de neurones artificiels en termes de la capacit dapprentissages, le paralllisme de
fonctionnement, la rapidit de calcul et la capacit de gnralisation, seront exploits dans cette thse pour la
commande DTC de lensemble du systme.
Mots cls : commande direct du couple, onduleur multiniveaux, moteur asynchrone, Commande sans capteur,
Commande par logique floue. Rseaux de neurons artificiels.

Summary: Today, it is possible to obtain asynchronous machines as powerful as current continues through the
mastery of power electronics and control. Moreover, there are new methods of control for applications such
traction without speed sensor have already been studied particularly with regard to the technique of Direct Torque
Control (DTC). The latter has many advantages compared to the technical field-oriented vector by (FOC) on the
one hand and the other DTC requires a pair of comparators hystrises to perform a dynamic control of flux and
torque . This thesis aims to study a new control structure without mechanical sensor of induction machines for
electric drive with a multilevel voltage source capable of providing a good momentum of the electromagnetic
torque. Then, the amplitude and the speed of rotation of the flux vector can be controlled freely. The Direct Torque
Control achieves these goals. Indeed, as selected in a switching table of the output vectors of the inverter the stator
flux and electromagnetic torque are controlled directly and independently. This study is to optimize the algorithm
DTC at three levels, using several approaches for the design of switching tables to improve the classical results
including reducing torque ripple. The results obtained in the conventional DTC are further improved by applying
the technique of fuzzy logic. Also the advantages of artificial neural networks in terms of learning ability, parallel
operation, the calculation speed and generalization ability, will be exploited in this thesis to the DTC control of the
entire
system.

Keywords: direct torque control, multi-level inverter, induction motor, sensorless control, control by fuzzy logic.
Networks of artificial neurons.
:
.
. FOC . (DTC )
. .
. FOC
. .
. .
( DTC ) .


. DTC
:
.