Parte I

Cinemtica dos corpos rgidos

*Este texto corresponde a fragmentos dos livros-textos adotados: Dinmica (Meriam, Kraige),
Dinmica (Hibbeler), Mecnica Vetorial para Engenheiros (Beer).

1.

Hiptese do Corpo Rgido

Um sistema de partculas para o qual as distncias entre as partculas permanecem inalteradas.

Sabemos que isto um caso ideal uma vez que todos os materiais slidos variam de forma at certo
ponto quando foras so aplicadas a eles.
A hiptese aceitvel se os movimentos associados com as mudanas na forma so muito pequenos
em comparao com os movimentos dos corpos como um todo.

2.

Motivaes para o estudo do movimento dos corpos rgidos:

1. A necessidade de gerar, transmitir ou controlar certos movimentos pela utilizao de cames,

engrenagens e mecanismos de vrios tipos. Logo, devemos analisar nesse caso o deslocamento, a
velocidade e a acelerao do movimento para determinar a geometria das peas mecnicas. O movimento
gerado pode desenvolver foras que devem ser levadas em considerao no projeto das peas
2. Em vista das foras aplicadas ao corpo rgido.

3.

Movimento Plano

Ocorre quando todas as partes do corpo rgido se movem em planos paralelos. Geralmente
consideramos o plano de movimento como o plano que contm o centro de massa e tratamos o
corpo como uma placa na cujo movimento est limitado ao plano da placa. Isto corresponde a uma
idealizao.
Classicao dos movimentos planos:

3.1.

Translao:

Movimento em que cada linha no corpo permanece paralela sua posio original em todos
os instantes do tempo. No h rotao de nenhuma linha do corpo. Abaixo vemos uma translao
retilnea:

J a seguir vemos uma translao curvilnea onde todos os pontos se deslocam sobre curvas
congruentes.

Observao: Podemos usar o estudo do movimento de uma partcula para este caso j que
cada partcula do corpo dene isoladamente o movimento do corpo.
Dados dois pontos A e B de um corpo rgido:

a partir de um sistema de referencia xo (fora do corpo), podemos localizar estes pontos a partir das
posies !
rA e !
r B . A posio de B em relao (ou relativa) a A dada pelo vetor posio relativa
!
r B=A que uma constante no corpo rgido. Assim, por adio vetorial:
!
rB =!
rA+!
r B=A

(1)

A relao entre os velocidades medidas no sistema de referencia x,y , como era de se esperar:
!
vB =!
vA

(2)

!
aB =!
aA

(3)

E a acelerao:

Logo:
Todos os pontos do corpo rgido durante a translao retilnea ou curvilnea possuem a
mesma velocidade e a mesma acelerao.

3.2.

Rotao:

Ocorre em torno de um eixo, onde todas as partculas do corpo rgido se deslocam em

trajetrias circulares em torno do eixo de rotao, e todas as linhas do corpo que so perpendiculares
ao eixo de rotao giram atravs do mesmo ngulo ao mesmo tempo.

Observao: Podemos usar o estudo do movimento de uma partcula para este caso j que cada
partcula do corpo dene isoladamente o movimento do corpo.

3.3.

Movimento plano geral

Combina translao e rotao. Para estudarmos este tipo de movimento consideraremos

os estudos de movimento relativo.

4.

Rotao em torno de um eixo xo.

Considere um corpo rgido que gira em torno de um eixo xo AA0 que por convenincia o
fazemos coincidir com o eixo z em um sistema de referncia centrado em O. Um ponto P pertencente
ao corpo rgido faz seu movimento em torno de z. A distncia entre P e o eixo z constante, sendo
assim, enquanto gira em torno de z, este ponto descreve um crculo cujo ponto central na gura o
ponto B. O raio desse crculo dado por r sen onde o ngulo entre o vetor posio e o eixo z.

Por m, a posio de P ca totalmente denida ao indicarmos o ngulo entre a linha BP

(linha reta entre o ponto P e o eixo z) e o plano zx, que podemos considerar como o plano de origem
do movimento de P.
A medida que P move-se ocorre uma mudana no ngulo , e portanto h um
. Ao ocorrer
uma rotao completa, dizemos que houve uma revoluo em torno de um eixo ou ponto. A unidade
para coordenadas angulares ser o radiano (rad) ou, em algumas situaes o grau (o ) ou revolues
(rev) :
Uma mudana na posio do ponto P implica na existncia de um comprimento s de arco
percorrido por este ponto e tambm como dito anteriormente, um ngulo
, cuja relao entre ambos
:
s = (BP )
Dividindo ambos os membros por

= (r sen )

t, e tomando o limite em que

v=

t!0:

ds
= r sen
dt

Observao: A taxa de variao angular no tempo

do ponto escolhido nesse corpo.

calculada no ponto P, mas independe

Sabemos que a velocidade um vetor e assim esta equao o mdulo de um produto vetorial
entre o vetor posio !
r e um vetor dado pela variao angular no tempo, ou seja uma velocidade
angular ! = .
E portanto:
!
v =!
!

!
r

(4)

onde, no caso da gura o vetor velocidade angular dado por:

!
! = !b
k= b
k

O sentido de !
v dado pela regra da mo direita.
3

(5)

Atente para o fato que esta uma velocidade angular vetorial, cujo mdulo o prprio ! com
unidade rad=s (radianos por segundo).
A derivada segunda de !
v com relao a t; que a acelerao vetorial ca:
d!
v
d !
!
a =
=
(!
dt
dt

!
r)

d!
!
!
a =
dt

!
r +!
!

d!
r
dt

!
a =!

!
r +!
!

!
v

!
a =!

!
r +!
! (!
! !
r)
(6)
!
!
onde a taxa de variao da velocidade angular ! no tempo chamada de acelerao angular
cuja
unidade o radianos por segundo ao quadrado rad=s2 :
Observe que a acelerao do ponto P do corpo rgido possui duas partes, que correspondem a
duas componentes, uma tangencial que corresponde ao produto vetorial ! !
r . A outra a componente
normal que corresponde ao produto vetorial triplo !
! (!
! !
r ) dirigida para o centro B do crculo.
Observao: Se o corpo move-se no sentido anti-horrio dizemos que a velocidade angular
! positiva, caso contrrio ela negativa. Se esta velocidade angular cresce, ento ela e a
acelerao angular possuem o mesmo sentido. De maneira anloga, se a velocidade escalar,
por exemplo, do ponto P na gura acima cresce, ento ela e a acelerao tangencial possuem
mesmo sentido, porm se a velocidade escalar decresce, ela e a acelerao tangencial
possuem sentidos diferentes. E como de se esperar, se a velocidade escalar constante
ento a acelerao tangencial zero. O que ocasiona a acelerao normal o fato de que o
vetor velocidade linear muda de direo e sentido no movimento de rotao. J a acelerao
tangencial s aparece se o vetor velocidade tambm tem seu mdulo varivel.
Podemos representar o movimento de um corpo rgido por meio de uma placa representativa
em um plano de referncia perpendicular ao eixo de rotao.

Se o ngulo entre a velocidade !

v e o vetor posio !
r 90o e o ngulo entre a acelerao tangencial e
o
o vetor posio e a acelerao normal tambm 90 : Em mdulo teremos:
v = !r

at
an

=
r
= !v

(7)

(8)
(9)

Exerccio: Obtenha as equaes referentes a uma rotao uniforme e a uma rotao uniformemente
acelerada

5.

Mtodos para resoluo de problemas - ver livro (Beer)

5.1.

Corpo rgido em translao

5.2.

Corpo rgido que gira em torno de um eixo xo

5.3.

Rotao de uma placa representativa

5.4.

Equaes denidoras da rotao de um corpo rgido

6.

Exemplos:

6.1.

Beer - 15.1 - 15.2

*came

6.2.

Beer - 15.6

6.3.

Meriam - 5.1

Resposta:

6.4.

Meriam - 5.4

6.5.

Meriam 5.13

6.6.

Meriam - 5.26