Sistema de estante automatizada

UNIVERSIDADE ANHANGUERA EDUCACIONAL
CURSO DE CONTROLE E AUTOMAO
ALBERTO RODRIGUES DE FREITAS

EDUARDO MAGALHES RANGEL
JOO PAULO SIQUEIRA DE SOUZA
MAURO LUCIO VIEIRA DE SOUSA
TARCISO SANTOS DOS SANTOS
SISTEMA DE ESTANTE COM PRATELEIRAS AUTOMATIZADAS
Osasco
2014
ALBERTO RODRIGUES DE FREITAS

EDUARDO MAGALHES RANGEL
JOO PAULO SIQUEIRA DE SOUZA
MAURO LUCIO VIEIRA DE SOUSA
TARCISO SANTOS DOS SANTOS
SISTEMA DE ESTANTE COM PRATELEIRAS AUTOMATIZADAS

Trabalho de concluso de curso de
graduao apresentado Universidade
Anhanguera Educacional, como requisito
parcial para obteno do grau de Bacharel
em Engenharia de Controle e Automao.
_________________________________
Prof.Msc. Joo Roberto do Carmo
Universidade Anhanguera
_________________________________
Prof.Msc. Wendell Mendes Luongo
Universidade Anhanguera Unidade de Osasco
_________________________________
Prof.Msc. Jos Benedito Pinto
Universidade Anhanguera Unidade de Osasco
Osasco
2014
Dedicatria: Ao nosso colega

Carmo Junior, que por motivos de sade
no pode concluir o curso conosco, mas
sempre far parte desse grupo.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradecemos a Deus, pois ele permitiu que tudo isso

ocorresse, ao longo de nossas vidas, e no apenas nestes anos como universitrios,
mas que em todos os momentos o que maior mestre que algum pode conhecer.
Agradecemos tambm esta universidade, todo o corpo docente, administrao e
direo. Ao professor Joo Roberto do Carmo pelo apoio, confiana e orientao
desde o inicio do desenvolvimento. Nosso agradecimento especial aos pais,
namoradas, esposas, companheiros de trabalho e irmos de amizade que fizeram
parte da nossa formao e que continuaram presentes em nossas vidas.
RESUMO
Este trabalho aborda o desenvolvimento de um prottipo funcional de um

sistema de estante com prateleiras automatizadas possibilitando o fcil acesso de
pessoas com pouca mobilidade a objetos em localizados prateleiras altas.
A preocupao deste projeto apresentar ao publico e colegas interessados,
introduzindo a conceituao terica de sistemas automatizados de armazenamento
e descarregamento (Automated Storage and Retrieval System - AS/RS), em uma
aplicao de baixa escala.
O embasamento terico e tcnico desenvolvido pela instituio permitiu o
esclarecimento da pesquisa, estruturando a tcnica para desenvolvimento do
sistema funcional para ser apresentado a comunidade.
Identificamos as necessidades especficas que determinaram as dimenses
ideais para o projeto, visando futuras melhorias no projeto para implementao ao
mercado comercial.
Concluiu-se, tambm que o modelo de armazenagem adaptado e
implementado no sistema de estante com prateleiras automatizadas, apesar de ser
totalmente diferente dos modelos encontrados em livros e na prtica industrial, foi
bem aceito sob vrios aspectos nas pesquisas realizadas.
Palavras-chave: Sistemas Automatizados De Armazenamento;
ABSTRACT
This work addresses the development of a functional prototype of an

automated system bookcase with shelves allowing easy access for people with
reduced mobility to objects located on high shelves.
The concern of this project is to present to the public and interested
colleagues, introducing the theoretical concept of automated storage and offloading
systems (Automated Storage and Retrieval System - AS / RS) in a small-scale
application.
The theoretical and technical foundation developed by the institution allowed
the clarification of research, structuring technique for development of system
functional community to be presented.
We identify the specific needs that determined the ideal size for the project, for
future improvement in the project to implement the commercial market.
It follows also that the model adapted and implemented in the bookcase with
shelves automated storage system, despite being totally different from the models
found in books and in industrial practice, was well accepted in many aspects in
studies.
Key words: Automated Systems Storage;
LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Projeto Mecnico........................................................................................ 11
Figura 2: Projeto Eltrico ........................................................................................... 12
Figura 3: Inicio da Montagem da Estrutura. .............................................................. 13
Figura 4: Parte Frontal Parcial................................................................................... 14
Figura 6: Estrutura da Prateleira Finalizada. ............................................................. 15
Figura 7: Inicio da Instalao da Parte Eltrica. ........................................................ 16
Figura 8: Instalao dos Motores DC. ....................................................................... 17
Figura 10: Instalao do Motor de Induo com Eixo de Rosca Sem Fim................ 18
Figura 11: Instalao dos Sensores Magnticos....................................................... 19
Figura 12: Instalao dos Sensores Fim de Curso. .................................................. 19
Figura 13: Painel Eltrico com Todos Componentes de Proteo e Controle do
Equipamento. ............................................................................................................ 20
Figura 14: Vista Traseira da Estante com Acabamentos. ......................................... 21
Figura 15: Prottipo Finalizado.................................................................................. 22
Figura 16: Prottipo Na Apresentao CenterBan .................................................... 22
Figura 17: Entradas de Sinal do Controlador Lgico Programvel (CLP) ................. 24
Figura 18: Sadas de Sinal do Controlador Lgico Programvel (CLP) .................... 25
Figura 19: Sadas de Sinal do Modulo de Expanso 1 ............................................. 26
Figura 20: Sadas de Sinal do Modulo de Expanso 2 ............................................. 27
Figura 21: Lgica de Programao Rung 0............................................................... 28
Figura 31: Lgica de Programao Rung 10............................................................. 33
Figura 32: Lgica de Programao Rung 0 (rotina de devoluo). ........................... 33

Figura 41: Lgica de Programao Rung 10 (rotina de devoluo). ......................... 38
Figura 42: Lgica de Programao Rung 11 (rotina de devoluo). ......................... 39
LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Materiais Utilizados ................................................................................... 10
SUMRIO
1 INTRODUO ......................................................................................................... 1
2 JUSTIFICATIVA ....................................................................................................... 3
3 REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................... 4
3.1 DEFINIO DE ADULTOS IDOSOS ......................................................... 7
3.2 DEFINIO DE PESSOAS COM BAIXA ESTATURA ............................... 8
3.3 DEFINIO DE PESSOAS DEFICIENTES/PARAPLEGIA........................ 9
4 DESENVOLVIMENTO ........................................................................................... 10
4.1 MTERIAIS UTILIZADOS ........................................................................ 10
4.2 PROJETO MECNICO............................................................................. 11
4.3 PROJETO ELTRICO .............................................................................. 12
4.4 MONTAGEM DO PROTTIPO FUNCIONAL .......................................... 13
4.5 PROGRAMAO DO PROTTIPO......................................................... 23
4.5.1 LISTA DE ENTRADAS E SADAS (I/Os) .................................... 24
4.5.2 LADDER ...................................................................................... 28
5 CONCLUSO ........................................................................................................ 40
6 REFERNCIAS ...................................................................................................... 42
1 INTRODUO
Bastante difundida nos diversos ramos industriais, a automao alcanou as

edificaes corporativas. A cada dia, novos componentes que agregam tecnologias
a ela relacionadas so aplicados s instalaes residenciais e prediais. A aplicao
da automao residencial tem demonstrado que possvel proporcionar ou ampliar
benefcios em fatores como: gerenciamento tcnico, conforto, economia, preveno
de acidentes e falhas de equipamentos, e tambm segurana aos usurios.
Em geral, os projetos das residncias convencionais no satisfazem por
completo aos anseios dos moradores, o que se constitui num contra- senso, pois a
habitao, por atender s necessidades bsicas do ser humano como as de
proteo, segurana e bem estar, considerada como um dos bens de consumo de
maior importncia para a maioria das famlias. A moradia, o abrigo, o lar, deve ser
prazeroso, eficiente, dignificante e, por ser um bem de grande vida til, flexvel s
transformaes sociais e tecnolgicas.
O presente projeto tem como objetivo elaborar uma estante automatizada,
que deve facilitar o acesso as prateleiras que ficam em local de difcil acesso para
cadeirantes ou pessoas com pouco mobilidade.
A realizao deste projeto exige bastante trabalho em equipe, fixao de
conhecimento bsicos da engenharia de automao,
capacidade de avaliao
tcnica e econmica. Nesse projeto ser colocado em prtica os ensinamentos

transmitidos e exigidos no currculo de um engenheiro, utilizando conceito de
diversas disciplinas sendo as principais para o desenvolvimento do prottipo
funcional, eltrica que disponibiliza os motores, seus acionamentos, eletrnica
indispensvel para o controle e automao das malhas do processo, visando a
preparao para situaes da vida profissional aonde precisaremos criar solues
de acordo com cada necessidade.
O projeto consiste um sistema padro de armazenagem automatizada para

prateleiras que integra o produto a estante. Na parte traseira da estante formada
pela rea aonde ocorre a manipulao das prateleiras, formada por um eixo de
rosca sem fim que movimenta o transelevador, guias para armazenamento, onde o
transelevador deposita as prateleiras. Os transportadores levam a prateleira at o
usurio que fica posicionado na parte frontal da estante, uma vez finalizado seu
trabalho, o usurio atravs do painel de controle da comando para que o
transelevador posicione a prateleira na estante. Todo o sistema dirigido por um
logica de movimentao, controlada por PLC (Controlador Lgico Programvel),
onde o usurio tem acesso apenas ao painel de controle selecionando a prateleira
desejada.
2 JUSTIFICATIVA
Este projeto tem como foco ajudar na acessibilidade de pessoas com algum
tipo de dificuldade em acessar prateleiras altas. Evitando possveis acidentes,
tornando pessoas com pouca mobilidade mais independentes, com a praticidade e
eficincia de um sistema simples e de grande utilidade, elevando a autoestima dos
usurios por torna-los de certa forma independentes, partindo do principio bsico de
transportar algo de um local inacessvel para um local acessvel a qualquer usurio
do sistema.
As mquinas industrias de armazenamento e descarregamento (Storage and
Retrieval - S/R) automticas esto integradas num sistema automatizado de
armazenamento e descarregamento (Automated Storage and Retrieval System AS/RS), onde trabalham com caminhos fixos em vetores definidos entre as estantes
de armazenamento.
Uma operao tpica de um AS/RS pode ser descrita de seguinte maneira: A
mquina vai buscar a carga ao local de input/output (I/O), de seguida ela
transportada e depositada numa posio vazia e finalmente a mquina volta vazia
para o local de I/O. Esta operao designada como operao de comando
simples. O comando simples s consegue efetuar uma operao por cada visita ao
local de I/O, ou seja, armazenar ou retirar uma unidade de carga.
3 REVISO BIBLIOGRFICA
A automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se

constroem sistemas ativos capazes de atuar com eficincia tima pelo uso de
informaes recebidas do meio sobre o qual atuam. (ESP, 2007).
Assim, a automao, to presente nos processos industriais, est presente
tambm nas atividades humanas, as mudanas no perfil demogrfico nas ltimas
dcadas, destacando-se o aumento da expectativa de vida, a reduo do nmero de
filhos, o crescimento do nmero de famlias no convencionais, assim como o
crescimento da violncia nas cidades, principalmente nos grandes centros, fato este
agravado pelo fenmeno mundial da urbanizao, concorrem significativamente para
a promoo do isolamento das pessoas em suas residncias. Esses fatores
refletem-se diretamente nas novas necessidades das moradias das famlias, com
grande considerao na concepo dos novos projetos habitacionais. (ESP, 2007).
Novos requisitos tem surgido nos novos conceitos de habitaes, tambm
devido ao aumento da faixa etria da populao, uma vez que as pessoas idosas
so acometidas por enfermidades, tpicas da idade avanada, que limitam suas
atividades. A automao residencial apresenta valiosos recursos tecnolgicos que
podem ser incorporados s instalaes domesticas e com isso promoverem, alm
de conforto e segurana, a reduo de barreiras que dificultam as atividades das
pessoas dessa faixa cada vez mais numerosa da populao. (ESP, 2007).
A incluso desses elementos promove maior independncia e contribui para
que o idoso possa continuar residindo em seu domicilio. Para o idoso, a condio de
viver s em sua residncia pode ser sua opo, e a Automao Residencial, por
meio de suas variadas aplicaes, oferece elementos para dar suporte a essa
opo, na viso de Viver s pode ser um estagio temporrio do ciclo de vida e pode
estar refletindo preferencias. CAMARANO (2002, P. 7),
Registra a importncia do suporte da tecnologia para que os idosos superem
as dificuldades da vida independente, destacando que:
[...] pesquisas recentes tem mostrado que a

universalizao da Seguridade Social, as melhorias
nas
condies
de
sade
tecnolgicos,
tais
como
comunicao,
elevadores,
outros
nos
avanos
meios
automveis,
de
entre
outros, podem estar sugerindo que viver s , para

os idosos, representa mais formas inovadoras e
bem-sucedidas de envelhecimento do que de
abandono, descaso e/ou solido. DEBERT (1999,
P. 42)
Diversos fatores indicativos como: o aumento das vendas pela internet, os
servios de tele-entregas, os circuitos internos de TV, os canais por assinatura, os
servios remotos de vigilncia apresentam-se como fatores que, com a mudana
nas caractersticas econmicas e sociais, demonstram que a populao adquiriu,
nos ltimos anos, novos hbitos de consumo, de acordo com pesquisa da Fundao
Getlio Vargas. Assim, o mercado mobilirio deve considerar a existncia atual de
uma classe de consumidores mais exigente, que tem procurado produtos e servios
com qualidade e diferenciao, e ainda, que as pessoas tem buscado agregar a
suas moradias, elementos que lhes proporcionam o aumento do conforto e
segurana. (FGV, 2004, P. 6).
Inicialmente na historia dos projetos para concepo de automao
residencial demonstrado um quadro para atender vaidade dos proprietrios de
maior poder aquisitivo, ou ainda, permitindo agregar valor aos empreendimentos,
mas, com o transcurso do tempo, deve-se considerar as semelhanas evolutivas dos
elementos que passaram a fazer parte da rotina domestica da classe media, como
os computadores pessoais, a Internet, os fornos micro ondas, freezers, telefones
celular, TV por assinatura etc. Os elementos que compem a automao residencial
reduziro seu custo e oferecero aos arquitetos, integradores e aos diversos
agentes idealizadores e executores das habitaes melhor condio de tornar as
habitaes mais adaptadas aos anseios das famlias dessa nova sociedade. Afirma
WERNECK (1999, P. 132) que:
Depois
de
publico
conhecer
uma
residncia
automatizada, no haver como retroceder, toda a cadeia de

concepo da moradia, (a arquitetura construo etc.), evoluir ,
e, principalmente, o ocupante do imvel. Assim, devero ser
necessrios vrios profissionais que, interagindo, permitiro o
real desenvolvimento das tcnicas.
3.1 DEFINIO DE ADULTOS IDOSOS
A expresso de terceira idade um termo antrpico-social referente

populao de idosos. Nesta fase, o corpo vai deteriorar-se e , portanto, sinnimo de
velhice e terceira idade. um grupo de pessoas que de 70 anos de idade ou mais.
Hoje, o termo folhas usadas por profissionais e mais usado os idosos prazo (em
Espanha e Argentina) e idosos (na Amrica Latina). Ele a stima e ltima etapa da
vida (pr-natal, infncia, adolescncia , juventude, idade adulta e velhice ou idade
avanada). Essa faixa etria vem crescendo na pirmide da populao ou
distribuio por idade na estrutura da populao, devido, principalmente,
diminuio da taxa de mortalidade, melhorando a qualidade e expectativa de vida de
muitos pases. As condies de vida para as pessoas da terceira idade so
especialmente difceis, como eles iro rapidamente perder oportunidades de
trabalho, atividade social e capacidade de socializao, e em muitos casos so
adiados e excludos. Nos pases desenvolvidos, principalmente eles desfrutar de
melhores condies de vida, eles so subsidiados pelo Estado a ter acesso a
penses, garantias de sade e outros benefcios. H ainda pases que concedem
trabalho sem discriminao por idade e onde a experincia e capacidade.
(EDUKAVITA, 2013).
3.2 DEFINIO DE PESSOAS COM BAIXA ESTATURA
A baixa estatura se aplica a qualquer pessoa que est significativamente

abaixo da altura mdia para uma pessoa da mesma idade e sexo. O termo muitas
vezes diz respeito a crianas ou adolescentes que esto significativamente abaixo
da altura mdia de seus pares. A baixa estatura que no tem causa mdica (baixa
estatura idioptica) pode se dever a: Atraso no desenvolvimento constitucional.
Crianas so pequenas para sua idade, mas esto crescendo a uma taxa normal. A
puberdade muitas vezes est atrasada. Essas crianas continuam a crescer depois
que a maioria de seus pares parou de crescer. Na maior parte das vezes, elas
atingem na idade adulta altura semelhante de seus pais. Seus genes. Um ou
ambos os pais so baixos. Pais baixos, porm saudveis, podem ter um filho
saudvel que est nos 5% mais baixos. Essas crianas so baixas, mas devem
chegar altura de um ou ambos os pais. Baixa estatura pode ser um sintoma de
uma srie de doenas ou problemas mdicos, incluindo: Doenas sseas ou
esquelticas, tais como raquitismo ou acondroplasia Doenas crnicas, tais como
doena cardaca congnita, doenas renais, asmaanemi falciforme, talassemia,
artrite reumatoide juvenil,doena intestinal inflamatria, doena celaca, doena de
Cushing, hipotireoidismoe diabetes Condies genticas, tais como Sndrome de
Down, Sndrome de Turner, Sndrome de Williams , Sndrome de Russell-Silver e
Sndrome de Noonan Deficincia de hormnio do crescimento Infeces do beb em
desenvolvimento antes do nascimento Desnutrio Crescimento insatisfatrio de um
beb dentro do tero (restrio de crescimento intrauterino ) ou pequeno para a
idade gestacional. (EDUKAVITA, 2013).
3.3 DEFINIO DE PESSOAS DEFICIENTES/PARAPLEGIA
A paraplegia ou paralisia a pessoa que sofre quando a regio inferior do seu

corpo est paralisada por algum tipo de dano. A paralisia pode ser causada por
doenas hereditrias ou adquiridas, raquimedular ou tumor. Por exemplo: "a cantora
sofre de paraplegia desde que ele colidiu com seu avio", "Ter paraplegia no
impedir o desenvolvimento de atividades desportivas", "o homem atingido pelo
motorista bbado foi com paraplegia". Paraplegia pode ocorrer por um trauma. Uma
bala, um acidente ou uma queda de grande altura so situaes que podem
danificar a medula ssea, comprimindo-o ou corte. O problema na medula ssea
tambm pode ocorrer por crescimento de um tumor comprimindo o proprietrio.
Pessoas que sofrem de esclerose mltipla ou Mielite Transversa podem tambm ser
paraplgicas. Devido a este estado, pessoas enfrentando grandes problemas para
rolar (geralmente tm que recorrer a uma cadeira de rodas) e pode sofrer distrbios
intestinais, incontinncia e impotncia. Paraplegia, por outro lado, pode gerar efeitos
colaterais sobre a sade, como pneumonia ou trombose. Isso porque a
incapacidade para rolar normalmente, que atrofia o corpo. Para minimizar a
possibilidade de aparecer estes efeitos, a fisioterapia uma boa alternativa.
(EDUKAVITA, 2013).
10
4 DESENVOLVIMENTO
4.1 MTERIAIS UTILIZADOS

Tabela 1: Materiais Utilizados
DESCRIO
FORNECEDO
R
REF.
QTD
TIPO
ABL1REM120
50
01
FONTE CHAVEADA 12V/5A 60W
SCHNEIDER
GV2RS
01
SCHNEIDER
XB7ES542P
01
XB6DA11B
TWDLCDE4
0DRF
TM2DRA16R
T
TSXCUSB48
5
AB1VV215B
L
RSLZVA1
06
01
DISJUNTOR MOTOR K32A 2PC 25A

BOTAO 22MM EMERG GIRAR P/
DESTRAVAR D40 1NF VM
BOTAO 22MM PLASTICO A IMPULSAO
CONTROLADOR PROGRAMAVEL 40 ES C
ETHERNET
02
MODULO DE EXPANSAO DIGITAL 16 REL
SCHNEIDER
01
CABO DE PROGRAMACAO USB PARA

RS485
SCHNEIDER
40
BORNE DE CONEXO TRIPLO
SCHNEIDER
06
SCHNEIDER
01
XCKJ10511
XCKJ10511
12
05
05
P
P
P
04
04
01
05
06
P
CJ
P
P
BORNE REL
MOTOR DE INDUO CV COM GUIA DE
ROSCA SEM FIM
RELE COM BASE 220V
MOTOR DC 24V COM REDUTOR
SENSORES FIM DE CURSO 1NA + 1NF
SENSOR MAGNETICO 24V COM
PROTEO PLASTICA
PS NIVELADORES COM RODIZIO
ESTRUTURA EM PERFIL DE ALUMINIO
ENGRENAGENS MODULO 1
CREMALHEIRO MODULO 1
Fonte: Arquivo Pessoal
SCHNEIDER
SCHNEIDER
SCHNEIDER
WEG
SCHNEIDER
SCHNEIDER
METALTEX
USICORP
USICORP
11
4.2 PROJETO MECNICO
Figura 1: Projeto Mecnico

12
4.3 PROJETO ELTRICO
Figura 2: Projeto Eltrico

13
4.4 MONTAGEM DO PROTTIPO FUNCIONAL

A estrutura do projeto, foi utilizado perfis de alumnio na cor branca. O
principal motivo da utilizao do perfil de alumnio, a reduo de peso, e a fcil
manipulao dos perfis para montagem da estrutura, sem a necessidade de soldas,
sendo a estrutura toda unificado com parafusos adequados ao perfil de alumnio
utilizado.
Figura 3: Inicio da Montagem da Estrutura.

14
Parte frontal do projeto parcialmente montada, com rodzios para transporte

instalados.
Figura 4: Parte Frontal Parcial.

Parte frontal e traseira sendo unidas e colocadas no prumo. Sendo esse passo
fundamental para que o projeto fique robusto e confivel.
Figura 5: Unio das Partes Frontal e Traseira.

15
Estrutura finalizada, com roletes instalados, aonde as prateleiras deslizam

horizontalmente,
para
cima
do
transelevador,
ou
para
armazenamento.
Figura 6: Estrutura da Prateleira Finalizada.

sua
posio
de
16
Inicio da instalao dos componentes eltricos que incorporam o projeto,

sendo todo o cabeamento acomodado em canaletas, para que o usurio no tenha
acesso as partes eltricas e de comando.
Figura 7: Inicio da Instalao da Parte Eltrica.

17
Detalhe da posio aonde foram instalados os motores DC que fazem a

movimentao horizontal das prateleiras, no eixo de cada motor, a um pinho de 12
dentes modulo 1.
Figura 8: Instalao dos Motores DC.

Cada uma das prateleiras possui uma cremalheira, aonde o eixo do motor se
encaixa atravs de um sistema pinho/cremalheira fazendo movimentao
horizontal das prateleiras.
Figura 9: Detalhe da Cremalheira Modulo 1 Utilizada em Cada Prateleira Mvel.

18
Suporte feito para fixao do motor de induo com eixo de rosca sem fim,
responsvel por fazer a movimentao vertical do transelevador por todos os nveis
da estante.
Figura 10: Instalao do Motor de Induo com Eixo de Rosca Sem Fim.
19
Sensor magntico, que determina o nvel que o transelevador deve parar,

senso instalados 04 (quatro) sensores no projeto, 01 (um) para cada nvel.
Figura 11: Instalao dos Sensores Magnticos.

Sensor fim de curso, que determina que a prateleira chegou em sua posio
de armazenamento, sendo instalados 05 (cinco) sensores no projeto, 01 (um) para
cada nvel, e 01 (um) no transelevador.
Figura 12: Instalao dos Sensores Fim de Curso.

20
Painel eltrico posicionado na parte inferior da estante, aonde tivemos a

preocupao que os componentes de comando ficassem expostos para a
apresentao do equipamento em pleno funcionamento.
Figura 13: Painel Eltrico Com Todos Componentes de Proteo e Controle do

Equipamento.
21
Projeto finalizado, apos a instalao dos acabamentos nas prateleiras.
Figura 14: Vista Traseira da Estante com Acabamentos.

22
Projeto finalizado, e ltimos teste para a apresentao ao publico da

universidade.
Figura 15: Prottipo Finalizado.

Figura 16: Prottipo Na Apresentao CenterBan

23
4.5 PROGRAMAO DO PROTTIPO
A programao est vinculada aos sinais de entradas e sadas digitais, que

so sinais de campo disponveis na forma digital, podemos citar esses sinais como:
Entradas (Input), Sadas (Output)
Acionamento de um Boto
Chaves Fim de Curso
Interrupo de um Feixe Infravermelho
Acionamento do Contato de um Rel
Sensores Magntico
24
4.5.1 LISTA DE ENTRADAS E SADAS (I/Os)

Entradas de sinal no controlador logico programvel:
Figura 17: Tabela de Entradas de Sinal no CLP

25
Sadas de sinal no controlador logico programvel:
Figura 18: Tabela de Sadas do CLP

26
Sadas de sinal no mdulo de expanso para o controlador logico programvel:
Figura 19: Tabela de Sadas do Modulo de Expanso 1

27
Sadas de sinal no mdulo de expanso para o controlador logico programvel:
Figura 20: Tabela de Sadas Do Modulo de Expanso 2

28
4.5.2 LADDER
Ao apertar o boto seleciona 1, que aciona o sentido de subida do motor de
induo at o nvel da primeira prateleira, desligando o motor quando alcana o
sensor magntico de nvel.
Figura 21: Lgica de Programao Rung 0.

O sensor magntico aciona um temporizador para dar o reset do borne rel.

29
O sensor magntico aciona os motores, assim a prateleira desliza para cima do

transelevador, senso os motores desligados pelo fim de curso do transelevador.

Aps a prateleira acionar o fim de curso do transelevador, acionado o sentido de
descida.

30
Aps o transelevador chegar ao nvel mais baixo, ele aciona um contador, que por
sua vez responsvel pelo acionamento dos motores que faro que a prateleira
deslize de cima do transelevador, at a posio de home, localizada frente do
usurio .

Ao apertar o boto seleciona 2, que aciona o sentido de subida do motor de induo
at o nvel da segunda prateleira, desligando o motor quando alcana o sensor
magntico de nvel.

31

descida.

O sensor magntico da o reset do borne rel.

32
Ao apertar o boto seleciona 3, que aciona o sentido de subida do motor de induo

at o nvel da terceira prateleira, desligando o motor quando alcana o sensor
magntico de nvel.

descida.

33
O sensor magntico da o reset do borne rel.

Ao apertar o boto devolve 1, que aciona os motores para que a prateleira
deslize para cima do transelevador, sendo desligado quando o fim de curso do
transelevador acionado.
Figura 32: Lgica de Programao Rung 0 (rotina de devoluo).

34
O fim de curso, aciona o sentido de subida do motor de induo, sendo desligado

quando alcana o nvel 1.

O sensor magntico aciona os motores, assim a prateleira desliza do transelevador
para sua posio na estante.

35
O fim de curso, aciona por um temporizador, que faz o motor de induo descer o
transelevador por 3 segundos, e dando o reset do borne rel apos esse tempo.

Ao apertar o boto devolve 2, que aciona os motores para que a prateleira deslize
para cima do transelevador, sendo desligado quando o fim de curso do

36



37

Ao apertar o boto devolve 3, que aciona os motores para que a prateleira deslize
para cima do transelevador, sendo desligado quando o fim de curso do

38



39

40
5 CONCLUSO
O principal objetivo deste trabalho foi fazer um prottipo de prateleiras
automatizadas adaptando as prescries do sistema industrial. Alm disso, houve
um estudo para avaliar as modificaes necessrias do prottipo para atendimento
da norma brasileira NR-12, em relao as prescries da norma para segurana do
usurio do sistema de prateleiras automatizada.
Como sugestes para trabalhos futuros, prope-se o desenvolvimento da
placa de controle do sistema, visando a diminuio do custo do sistema. Mudana
no sistema de deslocamento das prateleiras para atendimento da norma NR-12,
diminuindo o numero de motores utilizados.
Ressalta-se que no encontramos no mercado nenhum sistema de uso
residencial, o uso dessas novas tecnologias implementadas a um sistema de
pequeno porte oferece aos usurios maior dinmica, mobilidade, praticidade e
organizao de produtos, contribuindo a uma melhor qualidade de vida.
Durante o processo de construo foram encontradas algumas dificuldades,
coisas que no foram possveis de verificar durante a fase de projeto. Notamos que
para pegar/devolver a prateleira, com os motores de um lado apenas, no seria
possvel, pois a prateleira perdia o alinhamento e travava todo o sistema, tendo que
ser reiniciado manualmente. Foi necessrio instalar o motor do elevador em lado
oposto ao da prateleira, fazendo assim um engrenamento preciso e alinhado para o
funcionamento do sistema.
Outro ponto critico foi o elevador, que tambm estava ficando fora de nvel
com a prateleira. Como sua fixao no motor foi atravs de apenas um ponto bem
no eixo, fio necessrio fabricar um reforo de ferro na base, acrescentar um apoio do
lado de cada guia com roldanas regulveis, fazendo com que a distribuio de
foras fique mais bem equalizada no forando nenhum componente a mais que o
outro.
O motor para movimentao do elevador a principio seria trifsico de 1/2cv,
porem seria necessrio desenvolver todo o sistema de acoplamento entre o motor e
o eixo que faria o movimento vertical, alem de cabos e rodzios. Optou-se pelo motor
com rosca sem fim, pois o mesmo j vinha com todo o sistema integrado, precisando
apenas fix-lo no elevador.
41
J para o acabamento, levantou-se a hiptese de trabalhar com acrlico, para

facilitar a visualizao de todo o sistema em funcionamento, devido ao custo elevado
desse material, ficou definido deixar tudo a mostra.
Alguns pontos devem ser melhorados, por exemplo o sistema de
pegar/devolver que pode ser concebido com esteiras, o que j eliminaria todo o
sistema de engrenagens e cremalheiras, deixando assim um produto mais limpo e
menos perigoso para o uso. Outro ponto o sistema do elevador, que mesmo com
as modificaes no funcionou da maneira como idealizada em projeto, necessrio
criar um sistema de trao que consiga elevar os dois extremos de forma igualitria,
aumentando assim a preciso no ponto de parada e capacidade de carga.
Esse projeto atendeu a idia principal, que era a de facilitar o acesso de
pessoas locais de armazenagem elevados. Como um primeiro prottipo, possvel
retirar muitas informaes, para que nos prximos esses pontos de dificuldade e
deficincias venham sendo reduzidos, otimizando todo o processo e reduzindo os
custos de produo, at se tornar um produto totalmente vivel para qualquer
pessoa ter isso em casa, escritrio, consultrio, bibliotecas, mercados e outros locais
que necessitam armazenar objetos.
42
6 REFERNCIAS
CAMARANO, Ana Amlia. Envelhecimento da Populao Brasileira: Uma Contribuio
Demogrfica. Rio de Janeiro: Instituto de Pesquisa Econmica Aplicada, 2002.
COHEN P, Rogol AD, Deal CL, e outros Wit JM: 2007 ISS Consensus Workshop
participants. Consensus statement on the diagnosis and treatment of children with
idiopathic short stature: a summary of the Growth Hormone Research Society, the
Lawson Wilkins Pediatric Endocrine Society, and the European Society for Paediatric
Endocrinology Workshop. J Clin Endocrinol Metab. 2008;93:4210-4217.
COLLETT Solberg PF, Misra M. Drug and Therapeutics Committee of the Lawson
Wilkins Pediatric Endocrine Society. The role of recombinant human insulin-like growth
factor-1 in treating children with short stature. J Clin Endocrinol Metab. 2008;93:10-18.
DEBERT, Guita Grin. A reinveno da velhice: socializao e processos de
reprivatizao do envelhecimento. So Paulo: Universidade de So Paulo: Fapesp,
1999.
FUNDAO GETLIO VARGAS. Pesquisa sobre oramentos Familiares 2002-2003,
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VAN Gool SA, Kamp GA, Odink RJ, e outros High-dose GH treatment limited to the
prepubertal period in young children with idiopathic short stature does not increase adult
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WERNECK, Siva Bianchi de Frontin. Domtica, Unio de arquitetura e tecnologia da

informao na edificao residencial urbana. Tese de Mestrado em Arquitetura,
Universidade Federal do Rio de Janeiro. Rio de Janeiro, 1999.

Sistema de estante automatizada

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UNIVERSIDADE ANHANGUERA EDUCACIONAL

CURSO DE CONTROLE E AUTOMAO

ALBERTO RODRIGUES DE FREITAS

SISTEMA DE ESTANTE COM PRATELEIRAS AUTOMATIZADAS

ALBERTO RODRIGUES DE FREITAS

SISTEMA DE ESTANTE COM PRATELEIRAS AUTOMATIZADAS

Dedicatria: Ao nosso colega

Primeiramente agradecemos a Deus, pois ele permitiu que tudo isso

Este trabalho aborda o desenvolvimento de um prottipo funcional de um

This work addresses the development of a functional prototype of an

Figura 32: Lgica de Programao Rung 0 (rotina de devoluo). ........................... 33

Bastante difundida nos diversos ramos industriais, a automao alcanou as

tcnica e econmica. Nesse projeto ser colocado em prtica os ensinamentos

O projeto consiste um sistema padro de armazenagem automatizada para

A automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se

[...] pesquisas recentes tem mostrado que a

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automatizada, no haver como retroceder, toda a cadeia de

3.1 DEFINIO DE ADULTOS IDOSOS

A expresso de terceira idade um termo antrpico-social referente

3.2 DEFINIO DE PESSOAS COM BAIXA ESTATURA

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3.3 DEFINIO DE PESSOAS DEFICIENTES/PARAPLEGIA

A paraplegia ou paralisia a pessoa que sofre quando a regio inferior do seu

4.1 MTERIAIS UTILIZADOS

FONTE CHAVEADA 12V/5A 60W

DISJUNTOR MOTOR K32A 2PC 25A

MODULO DE EXPANSAO DIGITAL 16 REL

CABO DE PROGRAMACAO USB PARA

BORNE DE CONEXO TRIPLO

Fonte: Arquivo Pessoal

4.2 PROJETO MECNICO

Figura 1: Projeto Mecnico

4.3 PROJETO ELTRICO

Figura 2: Projeto Eltrico

4.4 MONTAGEM DO PROTTIPO FUNCIONAL

Figura 3: Inicio da Montagem da Estrutura.

Parte frontal do projeto parcialmente montada, com rodzios para transporte

Figura 4: Parte Frontal Parcial.

Figura 5: Unio das Partes Frontal e Traseira.

Estrutura finalizada, com roletes instalados, aonde as prateleiras deslizam

Figura 6: Estrutura da Prateleira Finalizada.

Inicio da instalao dos componentes eltricos que incorporam o projeto,

Figura 7: Inicio da Instalao da Parte Eltrica.

Detalhe da posio aonde foram instalados os motores DC que fazem a

Figura 8: Instalao dos Motores DC.

Figura 9: Detalhe da Cremalheira Modulo 1 Utilizada em Cada Prateleira Mvel.

Sensor magntico, que determina o nvel que o transelevador deve parar,

Figura 11: Instalao dos Sensores Magnticos.

Figura 12: Instalao dos Sensores Fim de Curso.

Painel eltrico posicionado na parte inferior da estante, aonde tivemos a

Figura 13: Painel Eltrico Com Todos Componentes de Proteo e Controle do

Projeto finalizado, apos a instalao dos acabamentos nas prateleiras.

Figura 14: Vista Traseira da Estante com Acabamentos.

Projeto finalizado, e ltimos teste para a apresentao ao publico da

Figura 15: Prottipo Finalizado.

Figura 16: Prottipo Na Apresentao CenterBan

4.5 PROGRAMAO DO PROTTIPO

A programao est vinculada aos sinais de entradas e sadas digitais, que

Chaves Fim de Curso

Interrupo de um Feixe Infravermelho

Acionamento do Contato de um Rel