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ESTTICA Y RESISTENCIA DE LOS MATERIALES

Unidad 2: EQUILIBRIO EXTERNO DE LOS CUERPOS VINCULADOS

TEMA 2: EQUILIBRIO EXTERNO DE LOS CUERPOS VINCULADOS

TEMA 2.A EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDO


GRADOS DE LIBERTAD VNCULOS REACCIONES SISTEMAS VINCULADOS CLCULO DE
REACCIONES

1. GRADOS DE LIBERTAD
Para determinar los grados de libertad que posee una chapa en un plano analizaremos los
desplazamientos que sufre para pasar de la posicin S a la S1 (figura 1)

Figura 1

El punto A experimenta un desplazamiento AA1 . Podemos expresarlo en funcin de tres


desplazamientos componentes:

AA1 = AA + AA + AA1
Donde AA es el desplazamiento del punto A en el movimiento componente de traslacin
segn la direccin X ; AA es el desplazamiento correspondiente a la rotacin de la chapa
alrededor de O .
Por lo tanto, la chapa en su plano posee tres grados de libertad de movimiento: dos
traslaciones y una rotacin.
Si fijamos una condicin: la ordenada de uno de sus puntos, la chapa slo puede trasladarse
segn el eje X y rotar. Si fijamos dos condiciones: las coordenadas de uno de sus puntos, la
chapa slo puede rotar alrededor del punto fijo. Si fijamos tres condiciones: las coordenadas de
uno de sus puntos y una coordenada de otro punto, la chapa ha sido inmovilizada.
Si hacemos extensivo el razonamiento anterior a un cuerpo que se puede mover en el
espacio se concluye que posee seis grados de libertad: tres traslaciones segn los ejes X , Y ,
Z y tres rotaciones alrededor de los mismos. Son los seis movimientos fundamentales de un
cuerpo en el espacio.

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2. VNCULOS
Todo dispositivo que condiciona total o parcialmente los movimientos fundamentales de una
chapa o cuerpo se llama vnculo, enlace o conexin.
Pueden ser externos o absolutos si el movimiento impedido es con respecto a la tierra, e
internos o relativos si el movimiento impedido es con respecto a otra chapa o cuerpo.
Se los clasifica por el nmero de movimientos impedidos; en base a ello se distinguen tres
tipos de vnculos para las estructuras planas:

Vnculos de primera especie, que impiden un movimiento o sea que restringen un grado
de libertad.

Vnculos de segunda especie, que restringen dos grados de libertad.

Vnculos de tercera especie, que restringen tres grados de libertad.

2.1. VNCULOS DE PRIMERA ESPECIE


Un dispositivo constituido por una pieza prismtica de seccin triangular en cuya arista
superior se inserta un pasador que lo une al punto A de la chapa, y en su base apoya sobre
rodillos que pueden rodar sobre un plano fijo a tierra (figura 2), se llama APOYO MVIL. Est
impedida la traslacin de la chapa en la direccin Y , pero puede rotar alrededor de A y
trasladarse en direccin X .

2.2. VNCULOS DE SEGUNDA ESPECIE


Si la base de la pieza prismtica descripta anteriormente esta fija a tierra se tiene un
dispositivo llamado APOYO FIJO o ARTICULACIN que restringe dos grados de libertad: las
traslaciones X e Y , quedando un solo grado de libertad para la chapa, el de rotar alrededor de
A . (Figura 3)

2.3. VNCULOS DE TERCERA ESPECIE


Si se fija un punto de la chapa y una direccin, se inmoviliza totalmente la misma
suprimindose sus tres grados de libertad. Este enlace se denomina EMPOTRAMIENTO. (Figura 4)

Figura 2

Figura 3

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Figura 4

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3. REACCIONES

Consideremos una chapa vinculada a tierra en A mediante un


apoyo mvil (figura 5).
Si sobre ella se ejerce una accin F , para que la chapa se
encuentre en reposo es necesario que F pase por A y que sea
normal al plano de deslizamiento.
Esta accin F ejercida sobre la chapa se transmite al apoyo
por el punto A . La reaccin en el vnculo ser opuesta a aquella
y se llama: REACCION DE APOYO ( RA = F ). Si se supone
suprimido el apoyo y se coloca en su lugar la reaccin, la chapa
permanecer en reposo.
Figura 5

Esta operacin de suprimir el enlace y colocar


en su lugar la reaccin que en l se origina se
llama: poner en evidencia la incgnita, es decir, la
reaccin.

Figura 6

Por lo tanto, cuando en una chapa hay colocado


un apoyo mvil, se conoce el punto de aplicacin
y la direccin de la reaccin del vnculo,
desconocindose frecuentemente su intensidad.
Determinar la reaccin de un vnculo de primera
especia implica entonces el clculo de una sola
incgnita, la intensidad, ya que el destino surge
del signo de sta.

Consideremos ahora que la chapa tenga un vnculo de segunda especie (figura 6); la accin
F debe pasar por A para que la chapa permanezca en reposo.
La rotacin de vnculo podr tener cualquier direccin, conocindose slo su punto de
aplicacin A : determinarla implica calcular dos incgnitas, intensidad y direccin o sus
componentes X e Y .
Consideremos finalmente que la chapa est empotrada siendo A el baricentro de la seccin
de empotramiento (figura 7). La chapa est inmovilizada y permanecer en reposo sea cual
fuese la accin que sobre ella se ejerza. La reaccin debe ser opuesta a la accin y si sta se
aplica en B , un punto cualquiera de la chapa, en l no hay vnculo alguno capaza de
reaccionar.
Como el enlace est en A debe originarse en l un sistema par-fuerza equivalente a B = F .

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Figura 7

Se observa que un empotramiento reacciona mediante una fuerza RA (reaccin de


empotramiento) y un par M A (par de empotramiento). Su determinacin implica el calculo de
tres incgnitas: intensidad y direccin de la reaccin e intensidad del par, o bien las
componentes X e Y de la reaccin y la intensidad del par.

4. SISTEMAS VINCULADOS
La chapa como representacin de una estructura plana, no se encuentra libre, sino que est
generalmente inmovilizada por vnculos que la ligan a tierra o a otras chapas. Al conjunto
formado por la chapa y por los vnculos que se le colocan para inmovilizarla lo designaremos
SISTEMA VINCULADO PLANO, y reservamos la designacin de ESTRUCTURA PLANA para la chapa
sin vnculos.
Consideremos un sistema vinculado sometido a la accin de las fuerzas F1 , F2 , F3 . Como la
chapa posee en el plano tres grados de libertad, ser necesario colocarle tres vnculos
eficientes para inmovilizarla (figura 8).
En el apoyo fijo A se originar una
reaccin pasante por dicho punto (la
descomposicin de RAX y RAY ), y en el
apoyo mvil B la reaccin pasar por el
punto y ser normal a la direccin del
plano de deslizamiento ( RB ).

Las fuerzas activas y reactivas que


actan sobre la chapa se encontrarn en
equilibrio
debiendo
satisfacer
las
ecuaciones generales deducidas para el equilibrio de un sistema de fuerzas coplanares no
concurrentes, que son:
Figura 8

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F = 0
F = 0
M = 0
X

Sistema de tres ecuaciones que permite determinar tres incgnitas cualesquiera que
pudiesen existir en el sistema. En este caso: RAX , RAY , RB .
Se puede reemplazar cualquiera de las ecuaciones de proyeccin por otra de momentos con
respecto a otro punto del plano, por ejemplo:

F = 0
M = 0
M = 0
X

Siempre y cuando la recta que une los dos centros de momento ( A y B ), no sea
perpendicular al eje X .
Si tomamos tres ecuaciones de momentos:

M
M
M

=0

=0

=0

Tenemos que controlar que los tres centros de momento ( A , B , C ) no estn situados sobre
una recta.
En la prctica resulta conveniente la situacin de condiciones de suma de componentes por
suma de momentos por cuanto permiten plantear ecuaciones en que aparece una sola
incgnita, de resolucin inmediata, eliminndose la necesidad de resolver ecuaciones
simultaneas.
En la chapa de la figura8 observamos que tenemos tres incgnitas ( RAX , RAY , RB ), como
disponemos de tres ecuaciones de equilibrio el valor de las incgnitas puede calcularse por
medio de ellas.
Las reacciones cuyos valores quedan determinados por las ecuaciones de equilibrio esttico
se designan: REACCIONES ESTTICAMENTE DETERMINADAS.
El sistema vinculado que tiene reacciones determinables estticamente se llama: SISTEMA
ISOSTTICO.

5. CLCULO DE REACCIONES
Consideremos un sistema isosttico formado por una sola chapa (figura 9) y pongamos en
evidencia las reacciones de apoyo. El diagrama que resulta de eliminar los vnculos y poner en
evidencia las reacciones se llama DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE, por tratarse de un cuerpo
supuesto libre y sometido a un sistema de fuerzas en equilibrio.

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Figura 9

A las incgnitas se les supone un sentido y se plantean las tres ecuaciones de equilibrio;
como las incgnitas son tambin tres, su valor se obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones
planteado. Para simplificar esta resolucin conviene plantear ecuaciones de momento donde
aparezca una sola incgnita. Para ello se toma momento respecto al punto A , interseccin de
las rectas de accin de RAX y RAY , y se despeja el valor de RB .
Luego se toma el momento respecto a B interseccin de RAX y RB , despejndose RAY .
Finalmente se suman las componentes X , obtenindose RAX .

= F1 X (Y1 YA ) + F1Y ( X 1 X A ) F2 X (Y2 YA ) + F2Y ( X 2 X A ) RB ( X B X A ) = 0

1
[F1 X (Y1 YA ) + F1Y ( X 1 X A ) F2 X (Y2 YA ) + F2Y ( X 2 X A )]
XB XA

RB =

= F1 X (Y1 YB ) F1Y ( X B X 1 ) F2 X (Y2 YB ) F2Y ( X B X 2 ) + RAY ( X B X A ) = 0

RAY =

1
[ F1 X (Y1 YB ) + F1Y ( X B X 1 ) + F2 X (Y2 YB ) + F2Y ( X B X 2 )]
XB XA

= RAX + F1 X F2 X = 0

RAX = F1 X + F2 X

Si los resultados son positivos, los sentidos supuestos son correctos. En cambio deben ser
invertidos cuando los valores finales de las incgnitas sean negativos.

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TEMA 2.B CADENAS CINEMTICAS

1. DETERMINACIN DE REACCIONES EN SISTEMAS DE VARIAS CHAPAS


Estudiaremos el tema en el siguiente orden:
a. Determinacin de reacciones en base a la aplicacin de ecuaciones de equilibrio de
todo el sistema de fuerzas planteado en un diagrama de cuerpo libre para toda la estructura.
b. Determinacin de reacciones en base a la aplicacin de las condiciones de equilibrio de
las fuerzas actuantes en cada una de las chapas del sistema, planteando un sistema de
equilibrio para cada una de ellas separadamente. En el diagrama de cuerpo libre de cada chapa
deben ponerse en evidencia, a ms de las reacciones externas, las internas o interacciones que
nacen entre ellas al actuar las cargas.
c. Determinacin grfica.
d. Determinacin de reacciones en vigas articuladas o vigas Gerber.

1.1. DETERMINACIN ANALTICA GENERAL


Consiste en plantear el diagrama de cuerpo libre a toda la estructura, es decir considerar el
conjunto de chapas sometidas a la totalidad de las fuerzas externas, activas y reactivas, y
establecer las ecuaciones de equilibrio que en cada caso correspondan.
Sea el sistema de la figura 1 del cual se conocen todas las dimensiones y se pueden
determinar las coordenadas de todos los puntos particulares respecto a un sistema x-y.

Figura 1

Analicemos en primer trmino la isostaticidad del sistema:


vnculos simples:
grados de libertad:
vnculos aparentes:
resultado del anlisis:

v.s. = 4
g .l. = n + 2 = 4
v.a. = no hay
afirmativo

A la derecha se ha trazado el diagrama de la estructura libre donde observamos cuatro


incgnitas:
Ax ; Ay ; B ; C

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Para determinarlas disponemos por una parte de las tres ecuaciones generales de equilibrio
para un sistema plano de fuerzas. Adems la existencia de la articulacin A12 exige, para que
las chapas estn en reposo, que el momento de las fuerzas situadas a izquierda de la
articulacin (o derecha) sea nulo. Evidentemente si imaginamos fija la chapa S 2 y si el
momento de las fuerzas situadas a la izquierda de la A12 fuese distinto de cero la chapa S1
rotara; y viceversa, la chapa S 2 rotara en torno de A12 si el momento de las fuerzas situadas a
la derecha de este punto no fuese nulo e imaginamos a S1 fija.
Esta condicin fsica, independientemente de las tres
matemticamente por cualquiera de las ecuaciones siguientes:

izq
A1 2

=0

anteriores

se

expresa

=0

der
A1 2

Dispondremos por lo tanto de un sistema de cuatro ecuaciones independientes:

x = 0

y =0

=0

izq
A1 2

=0

con el que queda definido el valor de las cuatro incgnitas.


Conviene plantear las ecuaciones de equilibrio en forma tal que aparezca, en lo posible, una
sola incgnita por ecuacin. Para ello se pueden utilizar ecuaciones alternativas de momentos
de todas las fuerzas del sistema respecto a puntos (articulaciones externas en general) distintos
del A y/o tomando momentos respecto a articulaciones relativas de las fuerzas ubicadas a su
derecha en vez de las ubicadas a su izquierda.
En las ecuaciones de momentos que se plantean a continuacin se toma el signo en funcin
del sentido de rotacin que la fuerza tiende a producir alrededor del centro de momentos y, en
valor absoluto, la intensidad de la fuerza y la longitud del brazo de palanca.

der
A12

= xC x A12 C sen( C ) y A12 yC C cos( C ) x2 x A12 y 2 y 2 y A12 x2 = 0

De esta ecuacin se despeja la reaccin C .

= (xC x A ) C y + ( yC y A ) C x (x2 x A ) y2 + ( y2 y A ) x2 +

(xB x A ) B sen( B ) + ( yB y A ) B cos( B ) (x1 x A ) y1 ( y1 y A ) x1 = 0

De esta ecuacin se despeja la reaccin B .

x = A + x B x C = 0
y = A y + B y +C = 0
i

Ax = x1 + Bx + x2 + C x

Ay = y1 By + y2 C y

Los sentidos de las incgnitas han sido supuestos, quedando confirmados si los valores
resultantes son positivos debiendo ser cambiados en caso contrario. Se reitera: en la primera
ecuacin intervienen slo fuerzas situadas a la derecha del centro de momentos tomado, la
articulacin A12 entre ambas chapas. En las tres ecuaciones restantes deben considerarse la
totalidad de las fuerzas externas.
Analicemos el sistema de la figura 2.

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Figura 2

g .l. = 4
v.s. = 4

v.a. = no hay (en este sistema se presenta constriccin impropia si las tres articulaciones
estn alineadas)
El sistema es isosttico.
Trazado el diagrama de la estructura libre, se plantean las ecuaciones que nos permiten
determinar las incgnitas Ax , Ay , Bx , By .
Del sistema de dos ecuaciones:

M
M

derecha
A1 2

=0

=0

se calculan Bx , By
De la ecuacin
De la ecuacin

x = 0
y =0
i

se despeja Ax

se despeja Ay

Veamos sistemas de tres chapas, figura 3:


Disponemos ahora de cinco ecuaciones: las tres de equilibrio general y una de equilibrio
parcial para cada una de las articulaciones intermedias.

M = 0
M = 0
M = 0
x =0
y =0

D =

C =

B =

Ax =

Ay =

derecha

A23

derecha

A12

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Figura 3

g .l. = 5
v.s. = 5

v.a. = no hay; se analiz en 3,2


El sistema es isosttico.
Si se tuviese un nmero n de chapas, la cadena cinemtica tendra n + 2 grados de libertad.
Para inmovilizarla hay que colocar n + 2 vnculos simples cinemticamente eficientes, que sera
tambin el nmero de incgnitas a determinar. Dispondremos de las tres ecuaciones de
equilibrio general del sistema de fuerzas, ms una ecuacin de equilibrio parcial por cada
articulacin relativa; el nmero de ecuaciones sera:

E = 3 + (n 1) = n + 2
es decir estamos ante un sistema estticamente determinado. Se resuelve en la forma vista
en los ejemplos anteriores.

1.2. RESOLUCIN POR CHAPAS SEPARADAS


Corresponde en este caso dos tipos de anlisis segn exista o no alguna chapa que tenga
tres vnculos simples a tierra que la inmovilizan. Si hay una chapa en tales condiciones las
cargas que sobre ella actan son equilibradas por las reacciones de los tres vnculos simples
externos, no trasmitiendo accin alguna a las chapas articuladas a ella. Por el contrario la
chapa inmovilizada recibe la accin de las otras y reacciona ante ellas. Debe comenzar a
resolverse por aquella chapa que apoya en la otra.

Figura 4

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Consideremos el caso del sistema vinculado de la figura 4, en donde la articulacin relativa

A12 entre las chapas S1 y S 2 la designamos con la letra H con el solo objeto de simplificar la
nomenclatura: en adelante utilizaremos indistintamente las letras A12 y A23 o H y K para
designar las articulaciones relativas entre las chapas, S1 - S 2 y S 2 - S 3 respectivamente.
Separamos las chapas S1 y S 2 efectuando un corte por la articulacin H . Para mantener la
estabilidad de cada una de ellas es necesario aplicar las interacciones que en H originan las
acciones externas: esta reaccin interna est constituida por dos fuerzas iguales y opuestas
pasantes por el punto a las que designaremos con H
y
H . Sus componentes
rectangulares sern H x y H y a las que supondremos un sentido que se confirmar o no segn
que el resultado de los clculos d valores positivos o negativos.
Se trazan los diagramas de cuerpo libre de las chapas S1 y S 2 separadamente. En la S 2 , no
inmovilizada por sus propios vnculos externos, aparecen tres incgnitas: C , H x , H y ; en
cambio en la S1, inmovilizada por sus propios vnculos externos, surgen cinco incgnitas: Ax ,

Ay , B , H x , H y .
Como para cada una de las chapas disponemos de slo de tres ecuaciones de equilibrio
independientes se comienza el clculo con la S 2 . De su diagrama de cuerpo libre planteamos
las siguientes ecuaciones:

M = 0 , que permite despejar y calcular el valor de C .


x = 0 , de esta ecuacin se obtiene el valor de H .
y = 0 , de la cual se despeja H .
H

Previo a continuar con la chapa S1 , donde se utilizarn los valores obtenidos de C , H x , H y ,


conviene verificar los clculos realizados. Para esto se comprueba el cumplimiento de alguna
otra ecuacin de equilibrio, distinta de las ya utilizadas y en la que preferentemente aparezca el
mayor nmero de incgnitas calculadas, por ejemplo la ecuacin de momento respecto al punto
de aplicacin de F2 ,
M 2 = 0 , en la que aparecen C , H x , H y . Al volcar en ella los valores

obtenidos debe llegarse a una identidad 0 = 0 [cero = cero]. De no ser as debe repetirse el
clculo para localizar el error y proceder a su correccin.
Pero esta identidad es una expresin terica cuya exactitud numrica puede ser absoluta
slo si trabajamos con nmeros enteros o fraccionarios pero en cuanto aparecen nmeros
irracionales o racionales en cuya escritura decimal finita o peridica despreciamos cifras a partir
de cierto rango, llegaremos a valores cercanos a cero pero no a ste.
En la solucin de un determinado problema la precisin de los valores requeridos como
solucin dependen de: 1) la trascendencia del problema a resolver; 2) el grado de exactitud de
los datos utilizados y 3) la precisin de los clculos.
Dentro del marco de las aplicaciones comunes de la Ingeniera Civil, una diferencia aceptable
en la exactitud es del orden del dos por mil (2%0).
Dado que a la precisin del clculo podemos aumentarla a medida que aumentamos las
cifras significativas de los nmeros con que operamos, la cuestin radica en establecer el
nmero de cifras necesario para asegurar una precisin igual o superior al grado de exactitud
de los datos que se emplean. Prcticamente, utilizando una calculadora electrnica de bolsillo,

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ello se obtiene tomando cuatro cifras en los nmeros que comienzan con 1 y tres cifras en los
otros.
Cuando en la verificacin de los clculos llegamos a que en uno de los miembros es cero y el
otro es un valor cercano a ste podemos dar por verificados los valores en consideracin ya
que, cuando hay alguna equivocacin operativa ello se evidencia por la magnitud de la
desigualdad que suele ser grosera.
Del diagrama de cuerpo libre de la chapa S1 planteamos las siguientes ecuaciones.

M = 0
x = 0
y =0
A

de donde se obtiene B =
de donde se obtiene

Ax =

de donde se obtiene

Ay =

Obtenidos estos valores se verifican con otra ecuacin, por ejemplo

= 0 . Si resulta

satisfactorio tenemos el problema resuelto.

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