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Objectifs

Filtre Linaire Invariant Discret


Caractrisation des filtres numrique

Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

Plan du cours

Cours de Traitement Du Signal - Filtrage


numrique

Objectifs

Filtre Linaire Invariant Discret


Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

Caractrisation des filtres numrique


Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

guillaume.hiet@rennes.supelec.fr
ESTACA

29 novembre 2007

Guillaume HIET

Cours de Traitement Du Signal - Filtrage numrique

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Guillaume HIET

Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

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Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

Objectifs
Notion de systme discret

Dfinition des FLID


Reprsentations mathmatiques des FLID

Caractris par sa loi E/S :

Ralisation des FLID (AR/ARMA)

y (n) = f [x (n)]

Etude des filtres classiques


Stabilit des filtres numriques

Linarit

Synthse numrique des filtres analytiques

Le systme est linaire x1 , x2 , , R :


f (.x1 [n] + .x2 [n]) = .f (x1 [n]) + .f (x2 [n])

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Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

Convolution : rappel
Invariance

Dfinition

Le systme est invariant p Z :

x [n] y [n] =

y [n] = f (x [n]) f (x [n p]) = y [n p]


Causalit
Le systme est causal x [n] signal causal , alors la rponse
y [n] = f (x [n]) est causale.

k Z

x [k ] .y [n k ]

Proprits
Commutativit : (x y ) [n] = (y x) [n]

Distributivit :
x [n] (y1 [n] + y2 [n]) = x [n] y1 [n] + x [n] y2 [n]

Filtre linaire
Un filtre numrique est un Filtre Linaire Invariant Discret

Elment neutre : x [n] [n] = x [n]

Dcalage : x [n] [n n0 ] = x [n n0 ]

Pour les signaux fonction du temps, seuls les filtres


causaux sont implmentables en temps rel.

Transforme en z :

TZ (x [n] y [n]) = TZ (x [n]) .TZ (y [n])


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Caractrisation des filtres numrique

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Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

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Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

Convolution et filtrage

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Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

Fonction de transfert
Calcul de la TZ de part et dautre du systme :
TZ (y [n]) = TZ (x h [n])

Rponse impulsionnelle

Application des proprits de la TZ et de la convolution :

Dfinition : signal rponse dun systme discret une


impulsion unitaire (Dirac numrique)

Y (z) = H (z) .X (z)


H (z) = Fonction de Transfert en Z du systme

h [n] = f ( [n])

Application : calcul de fonction de transfert globale

Systme de convolution

Gain complexe

Relation entre lentre causale dun systme et sa sortie sous


forme dun produit de convolution :

Calcul de la TF de part et dautre du systme :


Y (f ) = H (f ) .X (f )

y [n] = (x h) [n] = (h x) [n]

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Caractrisation frquentielle de la rponse du filtre


Calcul de H (f ) partir de H (z) pour z = ej.Te .2..f
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Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Objectifs
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Caractrisation des filtres numrique

Filtre ARMA

Reprsentation dun filtre numrique


Un filtre numrique peut tre reprsent par :

Dfinition

son EDF liant son entre et sa sortie

H (z) =

sa Rponse Impulsionnelle
sa Fonction de Transfert en z
son gain complexe

Proprits

i
i=0 bi .z
"M
1 j=1 aj .z j

Dnominateur partie autorgressive (AR)

On classe les filtres suivant leur caractre rcursif


Non rcursif : Rponse Impulsionnelle Finie

Ordre du filtre = MAX(M,N)

Modle MA

EDF du filtre
y [n] = b0 .x [n] + b1 .x [n 1] + ... + bN .x [n N] +
a1 .y [n 1] + ... + aM y [n M]

Rcursif : Rponse Impulsionnelle Infinie


Modle AR(MA)

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Filtre Linaire Invariant Discret
Caractrisation des filtres numrique

"N

Numrateur moyenne mobile (Moving Average)

Classes de filtres numriques

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Filtres ARMA
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Reprsentation schmatique

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Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Filtre ARMA quivalence des reprsentation


Proprits
Les diffrentes reprsentations (TZ, EDF ,RI...) sont
quivalentes
Une seule reprsentation suffit pour caractriser le filtre
Diffrentes techniques permettent de passer dune
reprsentation lautre
Dtermination de la RI
Mthode directe : rsolution de lEDF pour x [k ] = [k ]
Dtermination de la FT en z en utilisant la TZ puis
inversion de la FT
Exemple : dterminer la RI du filtre vrifiant :
y [n] a.y [n 1] = x [n]

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Objectifs
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Caractrisation des filtres numrique

Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Objectifs
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Caractrisation des filtres numrique

Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Dfinition
Domaine "temporel" : stabilit EBSB
Reprsentation par ples et zros
"N
1 )
i=0 (1 zi .z
H(z) = "M
1 )
j=1 (1 pj .z

Condition ncessaire et suffisante sur la rponse


impulsionnelle :
"+
n= |h [n] | < +

A vrifier uniquement pour les AR(MA)

Exemples de filtres

Consquences sur la FT

Diffrentiateur y [n] = x [n] x [n 1] (MA dhorizon 1)

Si on connait H (z), fonction de transfert en z : le systme


est stable disque unit appartient au domaine de
convergence

Intgrateur y [n] = y [n 1] + x [n] (AR dordre 1)


y [n] ay [n 1] = x[n] avec |a| < 1...

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Objectifs
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Caractrisation des filtres numrique

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Si le systme est causal : systme stable les ples de


H (z) sont de module strictement infrieur 1 (domaine de
stabilit = disque unit)
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Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Comment choisir entre un filtre MA et AR


Etude du plan de Nyquist (systmes causaux

Problmatique
Cahier des charges sous forme de gabarit analogique
Pour un gabarit donn, deux choix possibles :
filtre MA (RIF)
filtre AR(MA) (RII)

Souvent, choix en fonction du critre de phase linaire


si phase linaire ncessaire choix MA
sinon choix dun filtre rcursif (RII)

Critres de comparaison
Ressources (temps de calcul) : les RIF demandent plus de
ressource que les RII (facteur 10)
Phase : les RIF sont phase linaire, les RII ont une phase
qui introduit des distorsions dans le temps de propagation
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Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Objectifs
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Caractrisation des filtres numrique

Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Quelques filtres analytiques classiques

Autres critres
Sensibilit aux perturbations

Dmarche
Choix dun type de filtre

Stabilit
Bruit numrique

Dtermination de lordre du filtre analytique

Passage entre filtre MA et AR

Dtermination de H (p) (table...)

Filtre MA dphasage minimal (i.e., zros lintrieur du


disque unit) filtre AR dordre infini tronqu

Dtermination du filtre numrique par transformation p z

Filtre AR stable et dordre fini filtre MA infini tronqu

Exemple

Dmarche base sur lidentification et la combinaison des


sries de Laurent

Filtre de Butterworth dordre N :


|H () |2 =

Exemple
y [n] = x [n] + a.x [n 1] , avec |a| < 1
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Transformations p z

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Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques

Mthode des fentres

Invariance impulsionnelle

Premire tape : calcul de la RI idale infinie du filtre


partir du gabarit simplifi (intgration de fonction porte et
Heaviside)
Deuxime tape : tronquer la RI en la multipliant par une
fentre (RIF). La fentre doit tre symtrique (cf phase
linaire)
La mthode est sous-optimale et donne des ordres
survalus

z = ep.Te : quivalence
avec
TL chantillonne
#
$
Valable pour f F2e F2e
Suppose que la fonction de transfert du filtre na pas de
composantes hors de cette bande de frquence
Peu utilis sauf si signal bande limit et fc ) f2e

Transforme Bi-Linaire(TBL)
1

p = k . 1z
1+z 1
Bijection entre le demi plan gauche des p et le disque unit
des z
Transformation de gabarit : correspondance entre la droite
p = j. et le cercle z = ej.2..f /fe

Guillaume HIET

Solutions pour filtres RIF (non rcursifs)

Solutions pour filtres RII (rcursifs)

= k .tan (.f /fe )


En pratique on choisit k =

Guillaume HIET

1+

1
% &2.N

2
Te

Mthode de Remez
Mthode la plus utilise (cf matlab)
Donne un filtre dordre minimal satisfaisant un gabarit
En pratique, on utilise un logiciel (mthode itrative)

2..f pour f << fe /2

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