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Mcanique du Solide

cole dIngnierie

Exercice 1
On sintresse une centrifugeuse de laboratoire prsente ci-dessous,
compose dun bti S0, dun bras S1 et dune prouvette S2 contenant deux
liquides de masses volumiques diffrentes. Sous leffet centrifuge d la rotation
du bras S1 lprouvette S2 sincline pour se mettre pratiquement dans laxe du
bras. De fait, le liquide dont la masse volumique est la plus grande est rejet au
fond de lprouvette. Paramtrage du systme :

R ( O, x , y , z ) est un repre li S0.


S1 est en liaison pivot daxe

( O , x ) avec S0. Le repre


=^
y ,
y

est un repre li S1. On note

x 1=x , tel que

z1 )
( A,

est un repre li S2. On note

On donne

langle mesur autour de

( S 1 /R )= x

S2 est en liaison pivot daxe

z 1=
z 2 , tel que

R1 ( O,
x1 ,
y1 ,
z1 )

avec S1. Le repre

=(^
x ,
x2 )

R2 ( A ,
x 2 ,
y2 ,
z2 )

langle mesur autour de

( S 2 / R1 )=
z1

OA=a
y1

et

AG =b
x2 , o a et b sont des longueurs

constantes positives.
Calculer laide de la formule de Varignon, la vitesse de G dans le rfrentiel

en fonction des donnes du problme (a, b, , , et les vecteurs des

rfrentiels

R ,

R1

et

R2 ).

Vue de dessus
Vue de ct
Exemple de centrifugeuse 4 prouvettes

Nous aurons besoin de lexpression de

CPI1

x 2 dans R1 :

Correction Khlle n1

x 2=cos
x 1 +sin
y1

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( S 2 / R1 )=
z1 =
z2

Sachant :

( S 1 /R )= x =
x1

On en dduit :

( S 2 / R )=
( S 2 /R1 ) +
( S 1 /R ) = x +
z1

On applique la formule de Varignon aux deux solides S 1 et S2 :

( O S1 / R ) +
V ( A S 1 / R )=V
( S 1 /R )
OA

( A S2/ R)+
V ( G S 2 /R )=V
( S 2 /R )
AG
Et on en dduit la vitesse de G par rapport

( O S1 / R ) +
V ( G S 2 /R )=V
( S1 / R )
OA +
( S 2 /R )
AG= x a
y 1 + ( x +
z 1 ) b
x 2=
x1 a
y 1+
x1

CPI1

Correction Khlle n1

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Exercice 2
On considre un hlicoptre (figure ci-dessous) se dplaant vitesse uniforme

V =v
ex

le long de l'axe

ex )
(O ,

fixe dans le rfrentiel

R ( O ,
ex,
ey,
e z ) . Les 3

pales de l'hlice ont une longueur R et tournent la vitesse angulaire


Le rfrentiel li lhlicoptre est not

d
dt .

R' (A ,
ex ,
ey ,
ez ) .
R''(A ,
er ,
e ,
ez ) .

Le rfrentiel li aux pales de lhlicoptre est not

R , la vitesse du point M

En utilisant la formule de Varignon, exprimer dans

situ l'extrmit d'une pale (voir figure ci-dessous) en fonction des donnes du
problme (v, R, , et les vecteurs des rfrentiels

R ,

R'

et

R ' ' ).

Lhlicoptre tant en translation, tous ses points ont la mme vitesse :

=v
V ( A R' / R )=V
ex
On applique donc la formule de Varignon aux pales de lhlicoptre uniquement :

V ( M R ' ' /R )=
V ( A R ' ' / R ) +
( R ' ' / R )
AM =
V +
ez R
e r =v
e x + R
e

CPI1

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Exercice 3
On s'intresse une olienne reprsente par le schma cinmatique et la photo
ci-dessous. Le mt est bien entendu fixe. Le corps tourne autour de laxe vertical
sous linfluence du vent. La girouette se charge dorienter lolienne dans la
direction du vent. Ainsi, les pales sont toujours entranes en rotation par le vent
et transmettent la puissance mcanique au gnrateur lectrique.
Ce systme est constitu de trois solides :

R0 ( O ,
x 0 ,
y0 ,
z 0 ) , fixe par rapport au sol tel

Le mt 0 : de repre associ
que l'axe

z0 )
(O ,

, soit orient suivant la verticale ascendante

La girouette 1 a la facult de pouvoir tourner par rapport au mat 0 autour


de laxe

z0 )
(O ,

. Soit

R1 ( O,
x1 ,
y1 ,
z1 )

x0 ,
x 1 ) , tel que
on pose =(

le repre associ la girouette 1,

( R1 / R0 )=
z 0 et
OB=a
x1

Les pales 2 possdent la facult de pouvoir tourner par rapport la


girouette 1 autour de laxe

x1 )
(B,

. Soit

aux pales 2, de telle faon que laxe

BG

des pales. On pose

R2 ( B ,
x2 ,
y2 ,
z2)

z2 )
(B,

le repre associ

soit confondu avec laxe

=(^

z1 ,
z2 ) , tel que

( R2 / R1 )=
x1

et

BG =b
z2
a et b sont des longueurs constantes positives.
Exprimer la vitesse du point G en utilisant la formule de Varignon et en fonction
des donnes du problme (a, b, , , et les vecteurs des rfrentiels
et

R0 ,

R1

R2 ).

CPI1

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girouette

Nous aurons besoin de lexpression de

z 2 dans R1 :

z 2=cos
z 1sin
y1

( R2 / R1 )=
x 1=
x2

Sachant :

( R1 / R0 )=
z 0=
z1

On en dduit :

( R 2 / R 0 )=
( R 2 /R 1) +
( R 1 /R 0 )=
z 1 +
x2

On applique la formule de Varignon aux deux solides 1, la girouette et 2, les


pales :

V ( B R 1 / R 0 )=
V ( O R1 / R0 ) +
( R1 / R0 )
OB

( B R2 / R0 ) +
V ( G R 2 /R 0 )=V
( R2 / R0 )
BG
Et on en dduit la vitesse de G par rapport

( O R 1 / R0 ) +
V ( G R 2 /R 0 )=V
( R1 / R0 )
OB +
( R2 / R0 )
BG=
z1 a
x 1+ (
z 1+
x 2 ) b
z 2=a
y 1+
z1

CPI1

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Exercice 4
Une roue, de rayon r, roule l'intrieur d'un cylindre fixe de rayon R, (R > r). La
position du centre C de la roue est repre par l'angle (voir figure). La distance

OC est maintenue constante par un bras solide.

On suppose que l'axe de symtrie de la roue reste parallle l'axe du cylindre (la
roue reste dans un plan perpendiculaire l'axe

uz

du cylindre).

On notera :

R ( O ,
ux ,
u y,
uz)

R ' ( O ,
uR ,
u , uz )

le rfrentiel li au bras solide

R ' ' (C ,
ur ,
u , uz )

le rfrentiel li la roue

ur

le rfrentiel terrestre li galement au cylindre

le vecteur li la roue tel que

langle entre

ux

Calculer le vecteur vitesse

et

CM =r ur

ur .

V (M / R)

en utilisant la formule de Varignon et en

fonction des donnes du problme (R, r, , , et les vecteurs des rfrentiels

R'

CPI1

et

R ' ' ).

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Bras solide

CPI1

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Sachant :

Mcanique du Solide

( R ' / R )= z

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( R ' ' / R )= z

On applique la formule de Varignon aux deux solides S et S :

V (C R ' / R ) =
V ( O R ' /R )+
( R ' /R )
OC

V ( M R ' ' /R )=
V ( C R ' ' /R )+
( R ' ' /R )
CM
Et on en dduit la vitesse de M par rapport

V ( M R ' ' /R )=
V ( O R ' / R ) +
(R ' / R)
OC +
( R / R)
CM = z ( Rr )
u R + z r
ur =( Rr )
u +r
u
''

CPI1

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Exercice 5
Un mange d'enfants, comportant quatre capsules, tourne une vitesse

1= 1 z
de rotation
, avec 1 =1 . Sur la plateforme, les quatre
capsules tournent galement autour de leurs axes respectifs

2 = 2 >0 . Les axes ( O1 , z ) sont

OO1=R
x1
situs une distance R de O, telle que
. Les enfants sinstallent
une vitesse de rotation

2=2 z

( O1 , z )

, avec

quatre par capsule. Soit un enfant install dans une capsule de centre O1

O1 M =r
x2
en M, tel que
.
Nous utiliserons les trois rfrentiels suivants :
R0 ( O ,
x 0 ,
y 0 , z )

: li la Terre

R1 ( O,
x1 ,
y 1 , z )

R2 ( O 1 ,
x2 ,
y 2 , z )

: li au mange
: li la capsule centre en O1

Calculer la vitesse du point M en utilisant la formule de Varignon et en


fonction des donnes du problme (R, r, 1, 2, et les vecteurs des rfrentiels

R0 ,

R1

et

R 2 ).

O1

R
O

( R1 / R0 )=1 z = 1 z

Sachant :

( R2 / R0 )=2 z =2 z

On applique la formule de Varignon aux deux solides, le mange et la capsule,


lis

R1

et

R2

V ( O1 R 1 /R0 ) =
V ( O R1 / R0 ) +
( R1 / R 0 )
O O1

CPI1

Correction Khlle n1

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Mcanique du Solide

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V ( M R 2 /R 0 )=
V ( O1 R2 /R 0 ) +
( R2 / R0 )
O1 M
Et on en dduit la vitesse de M par rapport

R0

V ( M R 2 /R 0 )=
V ( O R1 / R0 ) +
( R 1 / R0 )
O O 1+
( R 2 /R 0 )
O1 M = 1 z R
x1 + 2 z r
x2 =R 1
y1 +r 2
y

CPI1

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Exercice 6

V =v ux

Un avion hlice vole une vitesse uniforme


diamtre 2R, tourne une vitesse

=
ux

Le bout de pale est not M et le vecteur

ur

. Son hlice, de
= et =(^
u y , ur ) .

vrifie

O1 M =R
ur

Nous utiliserons les trois rfrentiels suivants :


R0 ( O ,
ux ,
uy,
uz )

: li la Terre

R1 ( O1 ,
ux ,
u y , uz )

: li lavion et centr sur lhlice

R2 ( O 1 ,
ux ,
ur ,
u )

: li lhlice centr en O1

Calculer la vitesse du point M situ en bout de pale de lhlice en utilisant


la formule de Varignon et en fonction des donnes du problme (v, R, , et les
R0 , R1 et R2 ).
vecteurs des rfrentiels

CPI1

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Lavion tant en translation,

V ( O1 R 1 /R0 ) =
V =v
ux

tous

ses

points

ont

la

mme

vitesse :

On applique donc la formule de Varignon lhlice uniquement :

V ( M R 2 /R 0 )=
V ( O 1 R2 /R 0 ) +
( R2 / R0 )
O 1 M =
V +
ux R
ur =v
u x + R
u

CPI1

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