PID INDUSTRIAL AWBT SERIE Y PARALELO

&
SINTONIZACION A PARTIR DE UN MODELO POMTM

Juan Fernando Flrez Marulanda

Laboratorio
b
d
de Controll d
de Procesos

Ingeniera en Automtica Industrial

Universidad del Cauca
2009

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
problema
p
2. Esquemas de Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Planteamiento del Problema

Simulacin acadmica & Control proceso real

Seales y
modelos ideales

Fenmenos
indeseables:
Reajuste excesivo
Salto de transferencia
Ruido
Saturaciones
perturbaciones

PID acadmico

1 de 2

PID industrial AWBT

Orden de la Charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquema
Esquemasde
deControl
Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Control por retroalimentacin o feedback

R (t)

E (t)

Controlador

U (t)

D1 (t)

D2 (t)

Y (t)
VM (t)

Transmisor de
seal

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquemas de Control
3. Algoritmo
g
PID
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Algoritmo PID

Estructura PID Paralela

Estructura PID Serie

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquemas de Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
Reajuste Excesivo (Windup)
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Sobre paso
de referencia

Inicio
disturbio

Saturacin

Fin disturbio

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquemas de Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Saturacin

Cambio
Auto-Manual

Cambio
Manual-Auto

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquemas de Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Variante 1 del Control PID

1 de 4

Filt pasa b
Filtro
bajo
j componente
t d
derivativo
i ti

Variante 2 del Control PID

2 de 4

Velocidad de Realimentacin

Variantes del Control PID

3 de 4

Filtro del valor de consigna

PID Paralelo

PID Serie

4 de 4

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquemas de Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tecnica
Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

1 de 3

Tcnica Condicionante AWBT

PID Industrial AWBT

2 de 3

Estructura PID Industrial Paralelo AWBT

PID Industrial AWBT

3 de 3

Estructura PID Industrial Serie AWBT

Orden de la charla
1. Planteamiento del Problema
2. Esquemas de Control
g
PID
3. Algoritmo
4. Windup
5. Salto de transferencia(Bump
(
p transfer))
6. PID Industrial
7. Tcnica AWBT: condicionante
8. Sintonizacin
9. -10. --

Entradas
Tipo
p

<<Caja Negra>>

Ziegler Nichols 1942

Ziegler-Nichols,

9 de 9

Smith 1992
Smith,

9 de 9