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Pndulo Invertido
Prof. Rodrigo da Silva Guerra, Ph.D.
Novembro de 2012
Resumo
O equilbrio dinmico de um pndulo invertido um problema
clssico usado como referncia para se testar e comparar diferentes
estratgias de controle bem como ferramenta didtica. Este trabalho
demonstra como o problema do pndulo invertido pode ser modelado.
Introduo
Modelo
Pndulo Estacionrio
Modelagem Dinmica
(4)
4.1
Energia Cintica
T =
M x 2
2
(5)
(6)
J a velocidade da massa puntual pode ser descrita atravs de suas componentes vertical e horizontal. No eixo vertical a velocidade da massa puntual corresponde derivada de sua altura, que dada por l cos :
v2 =
d
(l cos )
dt
2
d
l cos
dt
2
d
m l2
cos
=
2
dt
m l2 2 sen2
=
2
1
T1 = m
2
1
d
T2 = m[ (x + lsen)]2
2 dt
m
2
= [x + l(cos)]
2
mx 2
ml2 2 cos2
=
+ mlx cos
+
2
2
Sendo Tm = T1 + T2 , combinando as energias cinticas encontradas nas
equaes (5) e (6) temos a energia cintica total do sistema:
I 2
2
2
2
2
M x
ml sen2 mx 2
ml2 2 cos2 I 2
=
+
+
+ mlx cos
+
+
2
2
2
2
2
T = TM + Tm +
Como sabe-se que sen2 u + cos2 u = 1, ento a equao acima pode ser
simplificada como:
T =
(M + m)x 2 + ml2 2
I 2
+ mlx cos
+
2
2
(7)
4.2
Energia Potencial
4.3
(8)
Equaes de Movimento
Combinando a energia cintica da equao (7) e a energia potencial da equao (8) encontramos a Lagrangiana:
L=T V
=
(M + m) x 2 + m l2 2
I 2
+ (m l x m g l) cos +
2
2
L
=0
x
L
sen
= (m g l m l x )
=
Fn
dt x
x
d
(M + m)
x + mlcos
ml2 sen + fa = u
=0
dt
d
(mgl mlx )sen
[ml2 + mlxcos
+ I ]
=0
dt
2
(ml
+ I) + ml
xcos mglsen = 0
Resultando nas equaes de movimento:
(M + m)
x + m l cos m l 2 sen + f a = u
2
(ml
+ I) + ml
xcos mglsen = 0
4.4
(9)
(10)
Representao Compacta
O sistema descrito pelas equaes (9) e (10) pode ser representado de maneira
1
1
M + m m l cos
m l 2 sen
u (11)
fa =
+
+
0
0
mlcos ml2 + I
mgl sen
{z
}
|
M
a b
c d
1
=
1
ad cb
d b
c a
2
1
ml + I m l cos
=
M +m
(M + m)(ml2 + I) (mlcos)2 mlcos
Figura 4: Linearizao.
Desta maneira a equao (11) pode ser escrita como:
x
1
1
m l 2 sen
1
1
1
u
f
+
M
=
M
M
a
0
0
mgl sen
2
2
ml + I
ml + I
(ml2 + I)(ml2 sen (ml)2 2 cossen
u
f
+
mlcos
mlcos a
(ml)2 2 sencos + (M + m)mglsen
=
(M + m)(ml2 + I) (mlcos)2
Linearizao
(12)
(13)
(14)
Substituindo as linearizaes (13) e (14) nas equaes (9) e (10), e negligenciando o termo de alta ordem 2 0 encontramos:
(M + m)
x + m l + fa = u
(ml2 + I) + ml
x mgl = 0
Espao de Estados
10