Libro

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA

E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS
DE AUTOMATIZACIN
CARATULA
TEMA:
Sistema de Control Automtico para el Posicionamiento de una

Silla de Ruedas Elctrica
Trabajo de Graduacin. Modalidad: TEMI. Trabajo Estructurado de Manera
Independiente, presentado previo la obtencin del ttulo de Ingeniero Industrial
en Procesos de Automatizacin.
Autor:
Jos Luis Varela Alds
Tutor:
Ing. Vctor H. Andaluz
Sublnea de Investigacin: Sistemas de control automatizados e instrumentacin

virtual para procesos industriales de baja y alta
potencia.
Ambato Ecuador
Abril-2014
APROBACIN DEL TUTOR
En mi calidad de tutor del trabajo de investigacin sobre el tema: SISTEMA DE

CONTROL AUTOMTICO PARA EL POSICIONAMIENTO DE UNA SILLA
DE RUEDAS ELCTRICA, del Seor Jos Luis Varela Alds, estudiante de la
Carrera de Ingeniera Industrial y Procesos de Automatizacin, de la Facultad de
Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial, de la Universidad Tcnica de
Ambato, considero que el informe investigativo rene los requisitos suficientes
para que contine con los trmites y consiguiente aprobacin de conformidad con
el Art. 16 del Captulo II, del Reglamento de Graduacin para obtener el ttulo
terminal de tercer nivel de la Universidad Tcnica de Ambato.
Ambato, Abril del 2014
EL TUTOR
Ing. Vctor H. Andaluz
II
AUTORA
El presente trabajo de investigacin titulado: SISTEMA DE CONTROL

AUTOMTICO PARA EL POSICIONAMIENTO DE UNA SILLA DE
RUEDAS ELCTRICA, es absolutamente original, autntico y personal, en tal
virtud, el contenido, efectos legales y acadmicos que se desprenden del mismo
son de exclusiva responsabilidad del autor.
Ambato, Abril del 2014
Jos Luis Varela Alds

CC: 2200117758
III
APROBACIN DE LA COMISIN CALIFICADORA
La Comisin Calificadora del presente trabajo conformada por los seores

docentes: Ing. Franklin Mayorga, Mg., Ing. Edwin Morales, Mg. e Ing. Patricio
Encalada, Mg. revis y aprob el Informe Final del trabajo de graduacin titulado
SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO PARA EL POSICIONAMIENTO

DE UNA SILLA DE RUEDAS ELCTRICA, presentado por el Seor Jos Luis
Varela Alds de acuerdo al Art. 18 del Reglamento de Graduacin para obtener el
ttulo Terminal de tercer nivel de la Universidad Tcnica de Ambato.
Ing. Franklin Mayorga, Mg.
PRESIDENTE DEL TRIBUNAL
Ing. Edwin Morales, Mg.
Ing. Patricio Encalada, Mg.
DOCENTE CALIFICADOR
DOCENTE CALIFICADOR
IV
DEDICATORIA:
A Dios.
A mi Mamita linda.
A mi aita y mi
aito.
A mi familia.
Jos Varela.
AGRADECIMIENTO:
Al Todopoderoso.
A mi Madre y mis
hermanos.
A
mi
familia,
profesores y amigos.
A mi novia hermosa.
Jos Varela.
VI
NDICE DE CONTENIDOS
CONTENIDO
PGINA
CARATULA ............................................................................................................ I
APROBACIN DEL TUTOR................................................................................ II
AUTORA ............................................................................................................. III
APROBACIN DE LA COMISIN CALIFICADORA .................................... IV
DEDICATORIA: ....................................................................................................V
AGRADECIMIENTO: ......................................................................................... VI
NDICE DE CONTENIDOS ............................................................................... VII
NDICE DE TABLAS .......................................................................................... XI
NDICE DE FIGURAS ......................................................................................... XI
RESUMEN EJECUTIVO ...................................................................................XIII
INTRODUCCIN ............................................................................................. XIV
CAPITULO I........................................................................................................... 1
EL PROBLEMA DE INVESTIGACIN ............................................................... 1
1.1 TEMA DE INVESTIGACIN: ........................................................................ 1
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ......................................................... 1
1.2.1 Contextualizacin....................................................................................... 1
1.2.2 Anlisis Crtico .......................................................................................... 2
1.2.3 Prognosis .................................................................................................... 3
1.2.4 Formulacin del Problema ......................................................................... 3
1.2.5 Preguntas Directrices ................................................................................. 3
1.2.6 Delimitacin del Problema ......................................................................... 3
1.3 JUSTIFICACIN ............................................................................................. 4
1.4 OBJETIVOS ..................................................................................................... 5
1.4.1 Objetivo General ........................................................................................ 5
1.4.2 Objetivos Especficos ................................................................................. 5
CAPITULO II ......................................................................................................... 6
MARCO TERICO ................................................................................................ 6
2.1 ANTECEDENTES INVESTIGATIVOS.......................................................... 6
2.2 FUNDAMENTACIN LEGAL ....................................................................... 7
2.3 CATEGORAS FUNDAMENTALES ............................................................. 8
2.3.1 Redes de Inclusiones Conceptuales ........................................................... 8
2.3.2 Constelacin de Ideas ................................................................................. 9
VII
2.3.3 Automatizacin ........................................................................................ 11

2.3.4 Sistemas de Control ................................................................................. 11
2.3.4.1 Requisitos de un Sistema de Control ................................................ 12
2.3.4.2 Configuraciones de Sistemas de Control .......................................... 12
2.3.4.3 Tipos de Sistemas de Control............................................................ 14
2.3.5 Sistema de Control Automtico ............................................................... 15
2.3.5.1 Sistema .............................................................................................. 15
2.3.5.2 Control Automtico ........................................................................... 16
2.3.5.3 Elementos bsicos de un Sistema de Control Automtico ................ 16
2.3.5.4 Caractersticas de un Sistema de Control Automtico ...................... 17
2.3.6 Robtica ................................................................................................... 18
2.3.7 Robtica Mvil ........................................................................................ 18
2.3.7.1 Tipos De Robots Mviles ................................................................. 20
2.3.7.2 Algoritmos de Control ...................................................................... 23
2.3.8 Posicionamiento De Una Silla De Ruedas Elctricas .............................. 24
2.3.8.1 Algoritmos para control de posicin ................................................. 24
2.3.8.2 Mtodos de localizacin.................................................................... 25
2.4 HIPTESIS ..................................................................................................... 26
2.5 SEALAMIENTO DE VARIABLES DE LA HIPTESIS ......................... 26
CAPITULO III ...................................................................................................... 27
METODOLOGA ................................................................................................. 27
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN ......................................................... 27
3.2 MODALIDAD DE LA INVESTIGACIN ................................................... 27
3.2.1 Investigacin Bibliogrfica Documental............................................... 27
3.2.2 Proyecto Factible ...................................................................................... 27
3.3 TIPOS DE INVESTIGACIN ....................................................................... 27
3.4 OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES .............................................. 28
3.5 TABULACIN DE RESULTADOS ............................................................. 30
3.6 INTERPRETACIN Y ANLISIS ............................................................... 30
CAPITULO IV ...................................................................................................... 31
ANLISIS E INTERPRETACIN DE DATOS ................................................. 31
4.1 ANLISIS DE RESULTADOS ..................................................................... 31
4.1.1 Anlisis de la Recopilacin Bibliogrfica ................................................ 31
4.1.2 Anlisis de la Recopilacin de Campo..................................................... 39
CAPITULO V ....................................................................................................... 43
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................... 43
VIII
5.1 CONCLUSIONES .......................................................................................... 43

5.2 RECOMENDACIONES ................................................................................. 44
CAPITULO VI ...................................................................................................... 45
PROPUESTA ........................................................................................................ 45
6.1. DATOS INFORMATIVOS ........................................................................... 45
6.2. ANTECEDENTES DE LA PROPUESTA .................................................... 45
6.3. JUSTIFICACIN .......................................................................................... 46
6.4 OBJETIVOS. .................................................................................................. 46
6.4.1 Objetivo General ...................................................................................... 46
6.4.2 Objetivos Especficos ............................................................................... 46
6.5 ANLISIS DE FACTIBILIDAD ................................................................... 47
6.5.1 Factibilidad Tcnica ................................................................................. 47
6.5.2. Factibilidad Econmica ........................................................................... 47
6.5.3. Factibilidad Operativa ............................................................................. 47
6.5.4. Factibilidad Cientfica ............................................................................. 47
6.6 FUNDAMENTACIN ................................................................................... 48
6.6.1 Componentes electrnicos ....................................................................... 48
6.6.1.1 Amplificador Operacional ................................................................. 48
6.6.1.2 El Disparador Schmitt ....................................................................... 48
6.6.1.3 Microcontroladores ........................................................................... 49
6.6.2 Comunicacin Serial ................................................................................ 49
6.6.3 Herramientas Informticas ....................................................................... 50
6.6.3.1 Proteus ............................................................................................... 50
6.6.3.2 Microcode Studio Plus ...................................................................... 50
6.6.3.3 LabVIEW .......................................................................................... 51
6.6.3.4 Visual C++ ........................................................................................ 51
6.6.3.5 Biblioteca de enlace dinmico (DLL) ............................................... 52
6.6.4 Sistemas no Lineales ................................................................................ 53
6.6.5 Modelacin Matemtica ........................................................................... 54
6.6.5.1 Modelacin de Robots Mviles ........................................................ 55
6.6.5.2 Identificacin de Parmetros ............................................................. 55
6.6.6 Estabilidad de Lyapunov .......................................................................... 57
6.6.6.1 Punto de equilibrio ............................................................................ 57
6.6.6.2 Teoremas de Estabilidad ................................................................... 60
6.7 METODOLOGA ........................................................................................... 61
6.8 MODELO OPERATIVO ................................................................................ 63
IX
6.8.1 Circuito de control.................................................................................... 63

6.8.2 Bibliotecas de Enlace Dinmico (DLL) ................................................... 69
6.8.3 Modelacin Matemtica de la Silla De Ruedas ....................................... 71
6.8.3.1 Modelo cinemtico ............................................................................ 71
6.8.3.2 Modelo Dinmico.............................................................................. 73
6.8.3.3 Identificacin paramtrica ................................................................. 79
6.8.3.4 Identificacin de la Silla de Ruedas Elctrica ................................... 81
6.8.3.5 Validacin de la Silla de Ruedas Elctrica ....................................... 81
6.8.4 Diseo del Controlador ............................................................................ 82
6.8.4.1 Controlador Cinemtico para el Posicionamiento sin Orientacin
Final .............................................................................................................. 82
6.8.4.2 Compensacin dinmica ................................................................... 84
6.8.4.3 Resultados de la Simulacin ............................................................. 86
6.8.6.4 Resultados de la Experimentacin .................................................... 87
6.9 ADMINISTRACIN ...................................................................................... 88
6.9.1 Talentos Humanos .................................................................................... 88
6.9.2 Costos de la elaboracin del diseo del proyecto .................................... 88
6.9.3 Costos de materiales del sistema de control ............................................. 88
6.9.3 Costo Total ............................................................................................... 89
6.10 CONCLUSIONES ........................................................................................ 90
6.11 RECOMENDACIONES ............................................................................... 91
BIBLIOGRAFA .................................................................................................. 92
LINKOGRAFA ................................................................................................... 94
ANEXOS .............................................................................................................. 95
Anexo A: Gua de Observacin ........................................................................ 96
Anexo B: Especificaciones del equipo P326A Vision Sport ............................ 99
Anexo C: Especificaciones del mdulo de potencia MODSILLA ................. 101
Anexo D: Especificaciones del PIC16F877A ................................................. 105
Anexo E: Especificaciones del PIC18F628A ................................................. 107
Anexo F: Programas en Microcode................................................................. 109
Anexo G: Planos del Sistema Elctrico .......................................................... 112
Anexo H: Programas DLL en Visual C++ ...................................................... 115
Anexo I: Interfaz Visual en Labview .............................................................. 120
Anexo J: Fotos ................................................................................................ 122
NDICE DE TABLAS
TABLA ..................................................................................................................PGINA
Tabla 3.1 Operacionalizacin de la variable independiente.................................. 28
Tabla 3.2 Operacionalizacin de la variable dependiente ..................................... 29
Tabla 6.2 Costos del diseo. ................................................................................. 79
Tabla 6.3 Costos de Materiales ............................................................................. 80
Tabla 6.4 Costo Total ............................................................................................ 80
NDICE DE FIGURAS
FIGURA
PGINA
Figura 1.01 rbol del problema .............................................................................. 2

Figura 2.01 Categoras fundamentales .................................................................... 8
Figura 2.02 Constelacin de ideas Variable independiente .................................... 9
Figura 2.03 Constelacin de ideas variable dependiente ...................................... 10
Figura 2.04 Diagrama de un sistema de control .................................................... 11
Figura 2.05 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto .......................... 12
Figura 2.06. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado ........................ 13
Figura 2.07 Diagrama de bloques de un sistema manual ...................................... 14
Figura 2.08 Diagrama de bloques de un sistema semiautomtico ........................ 15
Figura 2.09 Diagrama de bloques de un sistema automtico ................................ 15
Figura 2.11 Tipos de robots mviles segn la locomocin................................... 20
Figura 2.12 Robot mvil uniciclo ......................................................................... 22
Figura 2.13 Robot mvil triciclo ........................................................................... 22
Figura 2.14 Robot mvil cuatriciclo ..................................................................... 23
Figura 4.01 Diagrama de un control en cascada ................................................... 31
Figura 4.02 Codificador incremental .................................................................... 32
Figura 4.03 Fuerza sobre un conductor por el que pasa una corriente .................. 33
Figura 4.04 Elementos bsicos de un motor cd..................................................... 34
Figura 4.05 Motor cd con dos juegos de polos ..................................................... 34
Figura 4.06 Desplazamiento lineal de la silla de ruedas ....................................... 36
XI
Figura 4.07 Desplazamiento angular de la silla de ruedas .................................... 36

Figura 4.08 Joystick de la silla de rueda elctrica P326A Vision Sport ............... 36
Figura 4.09 Mdulo de control por comunicacin paralela de la silla mvil. ...... 37
Figura 4.10 Selector de tres posiciones y botn de emergencia de la silla mvil . 38
Figura 4.11 Sistema de referencia coordenadas X e Y ......................................... 38
Figura 6.01 Accin del Disparador Schmitt .......................................................... 45
Figura 6.02 Diagrama de bloques de microcontrolador ........................................ 45
Figura 6.03 Estructura general para la identificacin de sistema......................... 51
Figura 6.04 Equilibrio estable ............................................................................... 53
Figura 6.05 Equilibrio inestable ........................................................................... 54
Figura 6.06 Asintticamente Estable .................................................................... 54
Figura 6.07 Diagrama de Bloques del Sistema de Control Propuesto .................. 58
Figura 6.08 Simulacin del circuito de control en Proteus 7 ................................ 60
Figura 6.09 Encoder ubicado en el eje del motor.................................................. 61
Figura 6.10 Funcin call library function node de LabVIEW ........................... 62
Figura 6.11 Parmetros del modelo cinemtico de la silla de ruedas. .................. 62
Figura 6.12 Parmetros del modelo dinmico de la silla de ruedas. ..................... 65
Figura 6.13 Graficas de identificacin paramtrica de la silla mvil. .................. 72
Figura 6.14 Graficas de validacin de parmetros dinmicos de la silla mvil. ... 73
Figura 6.15 Posicin y orientacin de la silla mvil respecto al destino .............. 74
Figura 6.16 Esquema de control en cascada ......................................................... 76
Figura 6.17 Graficas de errores de la simulacin del control de la silla mvil. .... 78
Figura 6.18 Graficas de errores del control de posicin de la silla mvil. ............ 79
Figura a. Mdulo de potencia MODSILLA .......................................................... 93
Figura b. Borneras para la alimentacin y los actuadores ..................................... 94
Figura c. Diagrama del Interconector.................................................................... 94
Figura d. Circuito electrnico del Interconector ................................................... 95
Figura e. Imgenes de la interfaz visual del sistema de control .......................... 112
Figura f. Fotos del sistema de control ................................................................. 113
XII
RESUMEN EJECUTIVO
En el presente proyecto se realiza el control automtico para el posicionamiento

de una silla de ruedas elctrica.
El contenido de la investigacin esta detallada en 6 captulos descritos a
continuacin:
En el Captulo I, se puntualiza todo lo referente a la problemtica que presenta el
posicionamiento de una silla de ruedas, y se indican los objetivos de la
investigacin.
En el Captulo II, se investiga la informacin necesaria con la cual se pudo
adquirir
conocimientos
fundamentales
del
control
automticos
del
posicionamiento de la silla mvil.

En el captulo III, se especifica la metodologa que se utiliz para la recopilacin
de informacin, con el fin de desarrollar el proyecto.
En el Captulo IV, se interpreta y analiza la informacin obtenida de la silla de
ruedas elctrica, en base a las observaciones realizadas.
En el Captulo V, se detallan las conclusiones y recomendaciones obtenidas
durante el proceso de observacin y anlisis.
En el Captulo VI, se disea y desarrolla la propuesta del sistema de control
automtico que permita posicionar la silla mvil; adems se implementa el
proyecto tomando en cuenta los requerimientos del mismo, adems, se presenta
las conclusiones y recomendaciones de esta propuesta.
Por ltimo la Bibliografa, Linkografa y los Anexos, los cuales contienen
direcciones electrnicas y documentacin importante que se utiliz para el
desarrollo del proyecto.
XIII
INTRODUCCIN
La insercin de la robtica en el rea de servicios que existe en la actualidad, hace

que un sistema de control automtico para posicionar una silla de ruedas sea de
gran importancia, debido a que se propone una mejora a la movilidad de los
usuario de este tipo de equipo de rehabilitacin.
El principal beneficio del presente proyecto se refiere a mejorar la eficiencia con
la que se desplaza una silla de ruedas elctrica en un entorno totalmente
estructurado.
El poder controlar el desplazamiento de una silla mvil de manera automtica da
la oportunidad al usuario de movilizarse con ningn esfuerzo mediante un destino
previamente programado.
Es as como este proyecto pretende dar solucin a varios problemas de movilidad
de quienes usan sillas de ruedas, tales como personas con capacidades diferentes y
de la tercera edad, por medio de usar la tecnologa actual y al diseo de algoritmos
de control, que tienen como objetivo optimizar la movilidad y sobre todo permitir
al usuario un mejor desarrollo social.
XIV
CAPITULO I
EL PROBLEMA DE INVESTIGACIN
1.1 TEMA DE INVESTIGACIN:
SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO PARA EL POSICIONAMIENTO
DE UNA SILLA DE RUEDAS ELCTRICA.
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.2.1 Contextualizacin
Desde la dcada de 1990 se ha podido constatar un considerable incremento de
actividades y resultados en lo que se ha dado en llamar las Tecnologas de la
Rehabilitacin. As, las tcnicas circunscritas a la automatizacin han sido por fin
aplicadas al incremento de la calidad de vida de colectivos tales como los
discapacitados motrices o cognitivos [1], [2], [3], [4] tan importantes como
descuidados por los avances tecnolgicos hasta hoy en da.
Distintas sociedades, como la RESNA (Rehabilitation Engineering and assistive
technology Society of North America), y la AAATE (Association for the
Advancement of Assistive Technology in Europe), fomentan las actividades
orientadas a las transferencia de experiencias y tecnologas procedentes de
campos diversos, a la mejora de la calidad de vida de aquellas personas que sufren
carencias de movilidad, bien sean estas permanentes o solo temporales a causa de
enfermedades y accidentes diversos [5], [6].
En los ltimos aos las personas con capacidades diferentes del Ecuador han
adquirido sillas de ruedas convencionales, que operan con la total intervencin del
ser humano, esto con el objetivo de poder desplazarse y realizar ciertas
actividades comunes para la sociedad. Pero para muchos de estos usuarios, este
equipo de movilidad no es suficiente para satisfacer sus requerimientos, debido a

que su incapacidad limita an ms sus destrezas, por lo que prefieren usar sillas de
ruedas elctricas. Y aun con los servicios que brinda una silla de ruedas elctrica,
no es suficiente para atender a personas con discapacidades motoras severas,
quienes han perdido la capacidad de moverse por s mismos, pero posee intacta
sus habilidades cognitivas.
rbol Del Problema
Escasas
aplicaciones de
movilidad del
equipo.
Movimientos
errneos en los
motores de la SRE.
Desplazamientos
ineficientes e
inadecuados de la
SRE.
Limitada autonoma de una silla de ruedas elctrica.
Carencia de
autonoma de la
silla de ruedas
elctricas (SRE).
Mal
acondicionamiento
de la seales del
Joystick en la SRE.
Falta de un
algoritmo de
control para
automatizar una
SRE.
Figura 1.01 rbol del problema

Fuente: El Investigador
1.2.2 Anlisis Crtico
La limitada autonoma de las sillas de ruedas elctricas afectan directamente en la
baja movilidad de las personas con capacidades diferentes debido que para
muchos de ellos es su nica forma de desplazarse, los usuarios con el tiempo se
sienten inconformes y terminan bajando su autoestima, lo que afecta su salud
fsica y mental.
Los sistemas de control instalados en las sillas de ruedas elctricas carecen de

autonoma, las acciones del control de mando son inestables y la falta de un
control electrnico adecuado, todo esto produce como consecuencia un equipo
con limitados servicios, movimientos de traslacin fallidos y resultados de
movilidad ineficientes.
1.2.3 Prognosis
Al no desarrollarse proyectos tecnolgicos que mejoren la calidad de vida de las
personas con capacidades diferentes, se les quitara la oportunidad de introducirse
en un ambiente social ms saludable, y aun peor, su autoestima disminuir cada
vez ms, dando lugar a la creacin de discapacitados totalmente improductivos
para colectividad, que con el tiempo llegaran a ser una carga para la sociedad.
1.2.4 Formulacin del Problema
Cmo influye un sistema de control automtico en el posicionamiento de una
silla de ruedas elctrica?
1.2.5 Preguntas Directrices
Qu son los sistemas de control automticos?
Cmo se realiza el posicionamiento de una silla de ruedas elctrica?
Cmo se realizara el posicionamiento de una silla de ruedas elctrica

mediante un sistema control automtico?
1.2.6 Delimitacin del Problema

Lmite de Contenido
rea Acadmica: Electrnica
Lnea de investigacin: Automatizacin
Sublnea de Investigacin: Sistemas de control automatizados e

instrumentacin virtual para procesos industriales de baja y alta potencia.
Lmite Espacial
Unidad Operativa del Centro de Investigaciones de la Facultad de Ingeniera en
Sistemas, Electrnica e Industrial de la Universidad Tcnica de Ambato.
UOCENI-FISEI-UTA
Lmite Temporal
La presente investigacin se realiza en un lapso de 6 meses a partir de la
aprobacin del Honorable Consejo Acadmico de la Facultad de ingeniera en
Sistema, Electrnica e Industrial de la Universidad Tcnica de Ambato.
1.3 JUSTIFICACIN
Hoy en da es notable el aumento de la calidad de vida de personas que tienen sus
miembros inferiores paralizados o incluso amputados [7], cuando disponen de
sillas de ruedas para moverse. Las sillas de ruedas elctricas comandadas a travs
de joystick son soluciones excelentes en el caso de personas con discapacidad
motora ms grave. Sin embargo, la discapacidad motora de una persona puede ser
todava ms grande, lo que hace intil dichos aparatos. Afortunadamente, el
diseo de controladores de robots mviles ha permitido el desarrollo de sillas de
ruedas controladas por el propio usuario o a travs de tareas previamente
generadas.
Las sillas de ruedas autnomas representan una importante rea de la robtica
mvil aplicada en tareas de asistencia y de servicios, ya que poseen un diseo
muy similar a los robots mviles autnomos. La robtica aplicada a la asistencia
ha evolucionado en las ltimas dcadas en las diferentes reas de rehabilitacin
debido a que se generan cambios sociales que exigen dispositivos que satisfagan
sus necesidades. En el caso puntual de las personas con discapacidades motoras
severas tales como personas cuadripljicas, requieren dispositivos especficos y
complejos que satisfagan sus necesidades. Las sillas de ruedas robticas satisfacen
las necesidades de este sector de la sociedad por sus caractersticas de navegacin
autnoma, brindando que estas personas mejoren su calidad de vida.
1.4 OBJETIVOS
1.4.1 Objetivo General
Analizar los sistemas de control automtico y su influencia en el posicionamiento
1.4.2 Objetivos Especficos
Investigar los sistemas de control automtico para conocer su diseo a travs

de la investigacin bibliogrfica.
Identificar las caractersticas del posicionamiento de una silla de ruedas

elctrica para establecer las limitaciones tcnicas del equipo a travs de la
observacin.
Plantear una propuesta que permita disear e implementar un sistema de

control automtico para el posicionamiento de una silla de ruedas elctrica.
CAPITULO II
MARCO TERICO
2.1 ANTECEDENTES INVESTIGATIVOS
Del anlisis internacional se conoce una tesis doctoral de la Universidad de Alcal
en Espaa con el tema Sistema de Posicionamiento y Autolocalizacin para
Sillas de Ruedas Autnomas [8], en la que se desarrolla una interfaz hombremquina orientada a permitir la conduccin directa en caso de discapacidades
motrices menos severas. Adems, el autor realiza sus principales aportaciones
con la propuesta y diseo de un sistema de navegacin global, aplicable a
entornos ligados a la actividad diaria de las personas con discapacidad motriz,
tales como el hogar, el trabajo y otros lugares similares, todo ello con un coste
mnimo de infraestructura.
En el Ecuador se puede resaltar la investigacin realizada en la Escuela Superior
Politcnica Nacional con el tema Modelacin, Identificacin, y Control de Robots
Mviles [9], de la que se destaca la facilidad de haber utilizado un diseo en
cascada que permiti tener un control independiente tanto en la parte cinemtica
como en la parte dinmica, debido a que si el diseo del controlador dinmico se
cambi por otro, el controlador cinemtico no se vera afectado por dicho cambio.
En la biblioteca de la Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial de
la Universidad Tcnica de Ambato existe una investigacin similar con el tema
Implementacin de un Sistema de Control en la Mquina Posicionadora de Cajas
Econopack para Optimizar la Lnea de Produccin en la Empresa Provefrut S.A.

[10], en la que se concluye el haber determinado tipo de sistema ms adecuado para
ser implementado en la mquina econopack, reduciendo las probabilidades de fallo y
obteniendo la reduccin de inversin de mano de obra en tareas no especializadas,
resultados buscados como el aumento del nmero de productos y mejorar la calidad

de productos.
2.2 FUNDAMENTACIN LEGAL

Para respaldar este proyecto, de los Derechos de las personas con capacidades
diferentes que se encuentran estipulados en la Ley orgnica de discapacidades
[11] publicada el martes 25 de Septiembre de 2012, se puntualizan los siguientes:
Artculo 4.- Principios fundamentales.- La presente normativa se sujeta
fundamenta en los siguientes principios:

Interculturalidad: se reconoce las ciencias, tecnologas, saberes ancestrales,
medicinas y prcticas de las comunidades, comunas, pueblos y nacionalidades
para el ejercicio de los derechos de las personas con discapacidad de ser el caso;
Accesibilidad: se garantiza el acceso de las personas con discapacidad al entorno
fsico, al transporte, la informacin y las comunicaciones, incluidos los sistemas y
las tecnologas de informacin y las comunicaciones, y a otros servicios e
instalaciones abiertos al pblico o de uso pblico, tanto en zonas urbanas como
rurales; as como, la eliminacin de obstculos que dificulten el goce y ejercicio
de los derechos de las personas con discapacidad, y se facilitar las condiciones
necesarias para procurar el mayor grado de autonoma en sus vidas cotidianas;
Artculo 40.- Difusin en el mbito de educacin superior.- La Secretara
Nacional de Educacin Superior, Ciencia, Tecnologa e Innovacin, asegurar que
en todas las instituciones de educacin superior se transversalice el conocimiento
del tema de la discapacidad dentro de las mallas curriculares de las diversas
carreras y programas acadmicos, dirigidos a la inclusin de las personas con
discapacidad y a la formacin humana de las y los futuros profesionales.
2.3 CATEGORAS FUNDAMENTALES

2.3.1 Redes de Inclusiones Conceptuales
Automatizacin
Robtica
Sistemas de
control
Robtica Movil
Sistemas de
control
Automtico
Posicionamiento de
una silla de ruedas
electrica
Variable Independiente
Variable Dependiente
Figura 2.01 Categoras fundamentales
2.3.2 Constelacin de Ideas
Sistema
Control
Automtico
Sistemas de control
Automtico
Elementos de un
Sistema de control
Automtico
Caracteristicas
Sistema de control
Automtico
Figura 2.02: Constelacin de ideas Variable independiente

Sensores
Controlador
Actuadores
Posicionamiento sin
orientacin
Algoritmos
para Control
de Posicin
Posicionamiento con
orientacin
Posicionamiento con
evasin de obtaculos
Posicionamien
to de una silla
de ruedas
electrica
Localizacin
Relativa
Odometra
Navegacin
Inercial
Rayos de
localizacin activa
Metodos de
Localizacin
Reconocimiento de
Marcas Artificiales
Localizacin
Absoluta
Reconocimiento de
marcas naturales
Correspondencia
sobre modelo
Figura 2.03: Constelacin de ideas variable dependiente

10
2.3.3 Automatizacin
El trmino automatizacin tambin se ha utilizado para describir sistemas no
destinados a la fabricacin en los que dispositivos programados o automticos
pueden funcionar de forma independiente o semiindependiente del control
humano.
En comunicaciones y aviacin dispositivos como los equipos automticos de
conmutacin telefnica, los pilotos automticos y los sistemas automatizados de
gua y control se utilizan para efectuar diversas tareas con ms rapidez o mejor
delo que podra hacerlo un ser humano en el mismo tiempo.
2.3.4 Sistemas de Control
Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado
por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida
en funcin de seales o datos de entrada. Es importante resaltar el hecho de que
no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo actan entre s los
diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer
la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo
[12]. El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica,
es decir, cmo se comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de
entrada (Figura 2.04).
Objetivos
Resultados
SISTEMA DE
CONTROL
Entradas o Referencias
Salidas o Variables controladas

Controlador
Actuadores
Transductores
Detector de Error
Figura 2.04 Diagrama de un sistema de control

Fuente: http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf
11
Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta

del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para mejorarla. En vista de
todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de
elementos que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal
y como se desea, mediante una accin de control [13].
2.3.4.1 Requisitos de un Sistema de Control

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo
los siguientes requisitos:
Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.
Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio establecido.
Ser fcil de implementar y cmodo de operar en tiempo real
2.3.4.2 Configuraciones de Sistemas de Control

Lazo Abierto
En este tipo de sistemas, la salida no tiene ningn efecto sobre la accin de
control, en la figura 2.05 se puede observar el diagrama de bloques que conforma
un sistema de control de lazo abierto.
Entrada de
Referencia
Seal de
Control
CONTROL
Seal de
Potencia
AMPLIFICACIN
Variable
Controlada
PROCESO
Figura 2.05. Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de
referencia, por ello cada entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la
seal de salida. Se puede asegurar entonces que la exactitud del sistema depende
en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la presencia de
perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar qu ste no cumpla la
12
funcin asignada. Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es

necesario conocer la relacin entrada/salida y garantizar la inexistencia de
perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del sistema.
Esto es, en general difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica
sistemas excesivamente costosos.
Lazo Cerrado
En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la
accin de control. A este efecto se le denomina realimentacin, en la figura 2.06
se puede observar los componentes que conforman un sistema de control de lazo
cerrado.
Entrada de
Referencia
Seal de
Error
DETECTOR
DE ERROR
Seal de
Control
CONTROL
Seal de
Potencia
AMPLIFICACIN
Variable
Controlada
PROCESO
SENSOR
Figura 2.06. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia,
tras lo cual se enva a travs del sistema una seal de control, que ser
proporcional a la diferencia encontrada entre la seal de entrada y la seal medida
a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que pudiera existir. La
principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la
realimentacin hace al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a
las variaciones de los parmetros internos que los sistemas en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es
ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema
importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de
13
control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que
producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
2.3.4.3 Tipos de Sistemas de Control
Sistema Manual
En el sistema manual (Figura 2.07) el hombre acta como fuente de energa o
motor, observando y controlando su tarea [14]. Esto se observa por ejemplo en el
artesano, carpintero o herrero.
Hombre como generador de energa y control
Entrada
Observacin Percepcin Decisin Accin
Salida
Memoria
Retroalimentacin de Informacin
Figura 2.07 Diagrama de bloques de un sistema manual
Fuente:http://www.profesorblanco.com.ar/apuntesteco/tipos_de_sistemas_manual,
semi_y_automatico.doc
Sistema Semiautomtico
Hombre como generador de control
Entrada
Salida

PROCESO
Memoria
Figura 2.08 Diagrama de bloques de un sistema semiautomtico
14
En el sistema semiautomtico (Figura 2.08), tambin llamado mecnico, la accin

motora es llevada a cabo por componentes mecnicos mientras que el hombre
observa y controla su tarea, como por ejemplo al conducir un automvil. En
relacin al trabajo se aplica all donde se exige mucha energa o donde las
condiciones de entorno son severas.
Sistema Automtico
En el sistema automtico solamente la observacin de instrumentos y monitores
es efectuada por el hombre, en tanto que la forma de controlar es llevada a cabo
por el sistema como se indica en la Figura 2.09. Esto se puede ver por ejemplo en
las actividades de las salas de control de energa.
Mquina como controlador
Entrada
Observacin
Procesamiento
de Datos
Accin
Salida
PROCESO
Memoria
Hombre como supervisor
Memoria
Figura 2.09 Diagrama de bloques de un sistema automtico
2.3.5 Sistema de Control Automtico
2.3.5.1 Sistema
Se entiende como una unidad formada por una serie de elementos que tienen
algn tipo de interrelacin entre s, y que pueden ser considerados como un
conjunto respecto a algunas propiedades o caractersticas.
15
Un sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin de cosas conectadas o

relacionadas de manera que constituyan un todo.
Un sistema es un ordenamiento de componentes fsicos conectados o
relacionados de manera que formen una unidad completa que puedan actuar como
tal.
2.3.5.2 Control Automtico
El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una
cantidad o condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor
deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el
control automtico con o sin lazo cerrado de accin y reaccin funciona sin
intervencin humana. El elemento ms importante de cualquier sistema de control
automtico es lazo de control realimentado bsico.
El concepto de la realimentacin no es nuevo, el primer lazo de realimentacin
fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier
mquina de vapor.
En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura
econmica y prospera de virtualmente cualquier producto, desde el acero hasta los
productos alimenticios. A pesar de todo, este lazo de control que es tan importante
para la industria est basado en algunos principios fcilmente entendibles y
fciles. Este artculo trata ste lazo de control, sus elementos bsicos, y los
principios bsicos de su aplicacin.
2.3.5.3 Elementos Bsicos de un Sistema de Control Automtico
Los elementos bsicos que forman parte de un Sistema de Control y permiten su
manipulacin son: sensores, controlador y actuador.
Sensores
Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema. Un sensor es
un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables
16
de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Una magnitud

elctrica puede ser una resistencia elctrica, una capacitancia de voltaje, un valor
de voltaje, una corriente elctrica, etc.
Controlador
Utilizando los valores predeterminados por los sensores y resultados impuestos,
calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en
base a cierta estrategia. El controlador se encarga de cumplir los objetivos
propuestos para el sistema, que generalmente implica disminuir los errores de
control a cero. El diseo de un controlador esta relacionado con los
requerimientos y el tipo de sistema a controlar.
Actuador
Es el dispositivo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que modifica
las variables de control.
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador
y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control.
2.3.5.4 Caractersticas de un Sistema de Control Automtico
1. Seal de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una
fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una
respuesta especfica.
2. Seal de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse
con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada.
17
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que

es la salida del controlador.
5. Conversin de seales: Mediante receptores se generan las variaciones o
cambios que se producen en la variable.
6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un
cambio de orden correctivo.
7. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier
tipo de actividad dentro del sistema.
8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos
entre las variables del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el
sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un
retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la
decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.
2.3.6 Robtica
La robtica puede definirse como: el conjunto de conocimientos tericos y
prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en
estructuras metlicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de
"inteligencia" y destinados a la produccin industrial o a la sustitucin del hombre
en diversas tareas [15]. Un sistema robtico puede describirse, como "aquel que es
capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de
modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su
operacin".
2.3.7 Robtica Mvil
Los robots mviles (ver Figura 2.10) y los vehculos auto-guiados son dispositivos
de desplazamiento autnomo, es decir, una plataforma mecnica dotada de un
sistema de locomocin capaz de navegar a travs de un determinado ambiente de
trabajo, dotado de cierto nivel de autonoma para su desplazamiento portando
18
cargas o cumpliendo con una misin [16]. Al inicio varias investigaciones sobre el
control de movimiento han sido basadas en modelos cinemticos de robots
mviles. Se ha demostrado que los controles basados en modelo cinemticos de
los robots mviles son slo vlidos para bajas velocidades y baja carga en los
robots. Luego, tomando en cuenta aplicaciones de alta velocidad y de alta carga en
los robots, se han desarrollado investigaciones sobre control de movimiento
basado en el modelo dinmico de los robots mviles.
Figura 2.10 Pioneer 3AT

Fuente: Modelacin, Identificacin y Control de Robots Mviles, Andaluz G.,
pagina 75.
Los robots mviles operando en ambientes no estructurados deben enfrentarse con
significativas incertidumbres en la posicin e identificacin de objetos y del
mismo robot en el ambiente. En efecto, la incertidumbre es tal que, trasladarse
desde un punto A hasta un punto B es una actividad arriesgada para un robot
mvil, en cambio es una actividad relativamente trivial para un manipulador
industrial. En compensacin por tener que enfrentarse con ms incertidumbres del
entorno, no se espera que un robot mvil siga trayectorias o alcance su destino
final con el mismo nivel de precisin que se espera de un manipulador industrial
(que es del orden de las centsimas de milmetro).
Los robots mviles se caracterizan por su capacidad para moverse por el entorno
que les rodea. El medio por el que se realiza dicho desplazamiento establece el
modelo de clasificacin ms sencillo. Podemos hablar entonces de robots areos,
19
acuticos, terrestres, etc. Por supuesto, un robot mvil puede estar diseado para
moverse por varios medios.
2.3.7.1 Tipos de Robots Mviles
Los robots mviles se pueden clasificar por tipo de locomocin de acuerdo al
entorno al que se desarrollan el ms utilizado es el terrestre [17], en general, los
tres medios de movimiento son:
a) Por ruedas
b) Por patas
c) Por orugas
Figura 2.11 Tipos de robots mviles segn la locomocin

pagina 12.
Cabe sealar que aunque la locomocin por patas y orugas han sido ampliamente
estudiadas, el mayor desarrollo se presenta en los robots mviles con ruedas
(RMR). Dentro de los atributos ms relevantes de los RMR, destacan su eficiencia
en cuanto a energa en superficies lisas y firmes, a la vez que no causan desgaste
en la superficie donde se mueven, son ms robustos, son fciles de controlar,
admiten mayores cargas y son ms rpidos que los robots de patas y de orugas, lo
que permite que su construccin sea ms sencilla.
Robots Mviles con Ruedas
La mayora de los robots mviles distribuyen sus sistemas de traccin y direccin
sobre los ejes de sus ruedas de acuerdo a las exigencias de velocidad,
maniobrabilidad y caractersticas del terreno [18]. La precisin y rapidez con que
el robot mvil debe alcanzar su destino, implica tener un sistema de traccin
20
confiable y un sistema de direccin que d maniobrabilidad al robot. Esta

confiabilidad y maniobrabilidad que debe tener el robot mvil, determinan las
caractersticas del sistema de traccin y direccin, no slo en lo que respecta a la
tcnica, sino tambin al nmero de ruedas necesarias y al tipo y disposicin de
stas para, de esta manera, lograr una estructura estable.
Segn la disposicin de las ruedas sobre la estructura metlica se tiene la siguiente
clasificacin:
-Uniciclo
En general, es el elegido por los investigadores a la hora de probar nuevas
estrategias de control por tener una cinemtica sencilla. Es una estructura que
consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el mismo eje, controladas de
manera independiente y una rueda loca que le confiere estabilidad, ver Figura
2.12.
El sistema de traccin-direccin asociado al robot le permite independizar las
consignas de velocidad lineal y angular respectivamente. Las ventajas que se
derivan de la estructura mecnica y de la electrnica de control hacen de esta
configuracin la preferida para robots de laboratorio.
Dentro de este tipo de robot mvil figuran las sillas de ruedas automatizadas que
por lo general se refieren a vehculos de tipo uniciclo.
Motor
Rueda loca
Rueda fija
Figura 2.12 Robot mvil uniciclo

pagina 17.
21
-Triciclo
El robot tipo triciclo est conformado por dos ruedas convencionales fijas sobre
un mismo eje y una rueda convencional centrada orientable que concentra las
funciones de traccin-direccin, ver Figura 2.13.
Rueda
orientable
centrada
Rueda
fija
Figura 2.13 Robot mvil triciclo

pagina 18.
Al igual que el caso anterior, la estructura mecnica y la electrnica de control son
sencillas, su tratamiento cinemtica resulta de inters en reas especficas de
control de robots mviles. En cuanto a aplicaciones industriales esta
configuracin es apta para el transporte de cargas pesadas a baja velocidad.
-Cuatriciclo
Un problema asociado con la configuracin tipo triciclo es que el centro de
gravedad del vehculo se posiciona, en algunas ocasiones, en los lmites de la
superficie de equilibrio, definida por las tres ruedas, cuando el vehculo est en
movimiento. Esto produce una prdida de traccin en el vehculo y es fuente de
error a la hora de estimar la posicin del robot. Una solucin a este problema lo
presenta el sistema de direccin Ackerman. Como se observa en la Figura 2.14 los
ejes de las dos ruedas frontales se interpretan en un punto C que pertenece al eje
comn de las ruedas traseras. El lugar de los puntos en el plano trazados por cada
rueda, alrededor de este punto C, es un conjunto de arcos concntricos donde
todos los vectores velocidad instantnea son tangentes a estos arcos. Esta
estructura, adems de brindar mayor estabilidad, evita el deslizamiento en las
ruedas y por lo tanto reduce los errores de odometra.
22
Rueda
fija
Rueda
orientable
centrada
Figura 2.14 Robot mvil cuatriciclo

pagina 19.
Si bien su cinemtica, su estructura mecnica y su electrnica de control no son
tan sencillas esta configuracin presenta un gran inters para los amantes de los
robots todo terreno en donde los principales desarrollos se producen en la
recoleccin de informacin sensorial y su posterior tratamiento para lograr
reconstruccin de entornos o para el control en tiempo real.
2.3.7.2 Algoritmos de Control
El control de los robots mviles es un rea de la robtica que se ha venido
desarrollando para brindar mayor autonoma a estos vehculos, en ambientes
estructurados o parcialmente estructurados que interactan con el hombre, por lo
que la seguridad y estabilidad son aspectos importantes en el diseo de los
controladores [19]. Los problemas principales en el control de movimiento de
robots mviles pueden clasificarse en tres grupos:
-Control de Posicin
El objetivo es ubicar al robot mvil en un punto de referencia dado, puede ser con
una orientacin deseada o sin orientacin deseada.
-Seguimiento de Trayectoria
Se refiere a que el robot mvil siga una referencia dada por parmetros en el
tiempo, es decir, que recorra una trayectoria con valores temporales para cada
punto.
23
-Seguimiento de Caminos
Se refiere a que el robot mvil converja y siga un camino, sin ninguna
especificacin temporal, es decir, que recorra un camino sin tomar en cuenta el
tiempo.
2.3.8 Posicionamiento de una Silla de Ruedas Elctricas
2.3.8.1 Algoritmos para Control de Posicin
Un control de posicionamiento significa controlar la posicin y opcionalmente
orientacin del robot mvil. Dicho control es complicado de conseguir dada la
limitacin observada por Brockett en 1983: el objetivo de posicionar y orientar
no puede ser alcanzado asintticamente por una ley suave o invariante en el
tiempo.
Uno de los controladores de posicin que se encuentran en la literatura es la
propuesta de Aicardi en 1995, en la cual sostiene que la limitacin observada por
Brockett es cierta si el robot mvil es localizado en un sistema de coordenadas
cartesianas; sin embargo, si una diferente representacin de espacio estado es
adoptada, un enfoque simple puede ser usado, permitiendo directamente una
propiedad de estabilidad suave.
A continuacin se indican todas las posibles formas de control para
posicionamiento.
-Posicionamiento Sin Orientacin Final
Se considera al vehculo posicionado a cualquier distancia del cero de referencial
y orientacin final no est definida.
-Posicionamiento Con Orientacin Final
Se considera al vehculo posicionado a cualquier distancia del cero de referencial
y con orientacin final definida.
24
-Posicionamiento Con Evasin de Obstculos

En la mayora de las aplicaciones de los robots mviles una de las tareas ms
importantes que se debe desarrollar es evitar la colisin con obstculos que se
encuentran en su camino. Para la cual existen dos casos:
1) Considerar los obstculos en la misma planificacin de trayectorias. Esto
implica un completo conocimiento del rea de trabajo.
2) Considerar que solo existe un conocimiento parcial del rea de trabajo.
Luego es necesarios incluir algn sistema de control que permita al robot
mvil modificar su trayectoria en presencia de un obstculo.
2.3.8.2 Mtodos de Localizacin
El problema de auto localizacin en un vehculo autnomo, como el de una silla
de ruedas, en un entorno parcialmente estructurado como el interior de un edificio,
es uno de los ms importantes en el campo de la robtica mvil [20]. Una revisin
de las tcnicas ms comunes, tanto en entornos de investigacin como
comerciales, puede encontrarse en el estudio de Borenstein, que concluye la
siguiente clasificacin de los mtodos de localizacin:
Mtodos de localizacin relativa, en los que solo se puede estimar la posicin
actual respecto a una posicin inicial dada usando para ello sensores internos al
vehculo; las tcnicas disponibles se pueden clasificar en algunos de los siguientes
grupos:
-Odometra, mediante el uso de medidas acumuladas de rotaciones de ruedas o
similares mediante el uso de codificadores o encoders.
-Navegacin inercial, integrando las modificaciones y derivadas ledas de
acelermetros, giroscopios y similares.
Mtodos de localizacin absoluta, que permiten conocer la posicin del mvil en
el entorno del mismo, para lo cual se debe disponer de elementos externos de
referencia; las posibilidades existentes son:
25
-Rayos de localizacin activa.- Los rayos permiten establecer la posicin del

mvil mediante el anlisis de la direccin del haz procedente de varios elementos
de localizacin externos. En este grupo se engloban tanto los sistemas de
posicionamiento global GPS como los de posicionamiento local LPS aplicables en
otros entornos, como interiores.
-Reconocimiento de marcas artificiales.- Estas marcas son de elementos
introducidos en posiciones determinadas en el entorno mvil con caractersticas
tales que permiten la identificacin y distincin de las mismas de manera fiable. A
travs de la informacin extrada de las marcas y, en su caso, de un mapa de su
localizacin en el entorno es posible determinar la posicin del mvil.
-Reconocimiento de marcas naturales.- similar al anterior excepto que se trata
de reconocer la posicin a travs de caractersticas distintivas en posiciones
conocidas del propio entorno, por lo que no se necesitara de una intervencin
sobre el mismo para modificarlo con marcas artificiales.
- Correspondencia sobre modelos.- En estas tcnicas se trata de comparar la
informacin aportada por los sensores del sistema con la registrada en una base de
datos, mapa o modelo del entorno, la mxima concordancia permitir identificar la
posicin del mvil dentro del mapa o modelo dado.
2.4 HIPTESIS
Un sistema de control automtico influye en el posicionamiento de una silla de
ruedas elctrica.
2.5 SEALAMIENTO DE VARIABLES DE LA HIPTESIS
Variable Independiente: Sistema de control automtico
Variable Dependiente: Posicionamiento de una silla de ruedas elctrica
26
CAPITULO III
METODOLOGA
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN
La presente investigacin cuenta con una perspectiva que se ubica en el mbito
del anlisis crtico y propositivo, ya que se orientar hacia la obtencin del
proyecto de tesis. Adems ser cualitativo porque los resultados obtenidos sern
analizados con base en el marco terico investigado.
3.2 MODALIDAD DE LA INVESTIGACIN
3.2.1 Investigacin Bibliogrfica Documental
Esta
investigacin
permite
profundizar
diferentes
conceptos,
teoras,
conceptualizaciones y criterios de diversos autores aplicables en el estudio,

mediante el uso de bibliografa oportuna al tema.
3.2.2 Proyecto Factible
Es un proyecto factible debido a que el trabajo se desarrollar bajo una propuesta
prctica y viable ya que ayudar a solucionar el problema, fundamentndose en
una base terica sostenible y confiable.
3.3 TIPOS DE INVESTIGACIN
La investigacin tiene un nivel exploratorio porque se realiza un diagnstico para
conocer las particularidades del problema y sus posibles soluciones.
27
3.4 OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES

Variable Independiente: Sistema de Control Automtico
Conceptualizacin
Dimensin
Indicador
tems Bsicos
Es un conjunto de elementos que -Control
Forma de diseo
De qu forma se diseara
realiza
del control
el controlador automtico?
un
control
sin
la
Tcnica/ Instrumento
intervencin humana tomando los

datos por medio de sensores y a
travs de la accin de actuadores.
Tcnica: Documental
-Por
medio
de Tipo de sensor
Qu sensor se incluye para

retroalimentar el sistema de
Sensores
control automtico?
Instrumento: Ficha
Bibliogrfica
Qu tipo de actuadores se
-Accin de
Tipo de actuador
actuadores
accionar con el sistema de

control automtico?
Tabla 3.01 Operacionalizacin de la variable independiente

28
Variable Independiente: Posicionamiento de la silla de ruedas elctrica

Conceptualizacin
Dimensin
Es el desplazamiento de la -Desplazamiento
Indicador
tems Bsicos
Velocidad
Con
que
velocidades
silla de ruedas elctrica hacia
movilizarse
la
una posicin determinada.
elctrica (SRE)?
silla
de
Tcnica/ Instrumento
puede
ruedas
Tcnica: Observacin
-Silla de ruedas
Caractersticas
Qu caractersticas fsica posee la

SRE?
elctrica
Grados de
Qu grados de libertad posee la
libertad
SRE?
Instrumento: Gua de
-Posicin
Control de
De qu manera se realiza el control Observacin
Mando
de velocidad de la SRE?
Coordenadas
Cmo se expresa las coordenadas de
determinada
posicin de la SRE?
Tabla 3.02 Operacionalizacin de la variable dependiente

29
3.5 TABULACIN DE RESULTADOS

Revisin crtica de la informacin recogida, es decir, limpieza de informacin
defectuosa, incompleta, no permitente.
Repeticin de la recoleccin en casos de corregir faltas de contestacin.
3.6 INTERPRETACIN Y ANLISIS
Anlisis de resultados destacando tendencias relacionadas fundamentalmente de
acuerdo a la hiptesis.
Interpretacin de los resultados con el apoyo del marco terico en el aspecto
pertinente.
Establecimiento de conclusiones y recomendaciones.
30
CAPITULO IV
ANLISIS E INTERPRETACIN DE DATOS
4.1 ANLISIS DE RESULTADOS
4.1.1 Anlisis de la Recopilacin Bibliogrfica
Del estudio bibliogrfico realizado y con respecto a los tems bsicos planteados,
se encontraron los siguientes datos:
De qu forma se disear el controlador automtico?
a) Control en Cascada [21]
Al disear un controlador existen varios factores a ser analizados, pero uno de los
importantes es el tiempo que transcurre entre la medicin del efecto de la
perturbacin y la accin correctiva de control, los controles en cascada acortan
significativamente este valor de tiempo.
Seal de control
VDR
VDL
Controlador
Maestro
Controlador
Esclavo
Amplificador
Proceso
Valor medido local

Variable controlada
Figura 4.01 Diagrama de un control en cascada
Fuente: Control Automtico y Simulacin Digital, Gastn Guerra, pagina 194.
La modalidad de control en cascada utiliza un control maestro, y un controlador
esclavo. Se basa en el siguiente ciclo repetitivo: El control maestro recibe la
medida de la variable controlada, y la compara con un Valor Deseado Local
(VDL). Sobre esta base genera un Valor Deseado Remoto (VDR) que transmite
al controlador esclavo. El controlador esclavo calcula la diferencia entre VDR y
un valor medido local y, sobre sta base modula la variable manipulada. Esta
secuencia modifica el valor de la variable controlada, que se vuelve a transmitir al
controlador maestro para repetir el ciclo, ver Figura 4.01.
31
b) Modos de Control [22]

Una unidad de control puede reaccionar de varias maneras ante una seal de error
y proporcionar seales de salida para que acten los elementos correctores:
l. En el modo de control de dos posiciones, el controlador es en esencia un
interruptor activado por la seal de error y proporciona slo una seal correctora
tipo encendido-apagado.
2. El modo de control proporcional (P) produce una accin de control que es
proporcional al error. La seal de correccin aumentar en la medida en que lo
haga el error. Si el error disminuye, tambin disminuye la magnitud de la
correccin y el proceso de correccin es ms lento.
3. El modo de control derivativo (D) produce una accin de control que es
proporcional a la rapidez con la que cambia el error. Cuando hay un cambio
sbito en la seal de error, el controlador produce una seal de correccin de gran
magnitud; cuando el cambio es gradual, slo se produce una pequea seal de
correccin. Se puede considerar que el control derivativo es una forma de control
anticipativo, toda vez que al medir la rapidez con la que cambia el error se
anticipa la llegada de un error ms grande y se aplica la correccin antes de que
llegue. El control derivativo no se usa solo, sino siempre en combinacin con el
4. El modo de control integral (I) produce una accin de control que es
proporcional a la integral del error en el tiempo. Entonces una seal de error
constante producir una seal de correccin creciente. La seal de correccin
seguir aumentando mientras el error persista. Se puede considerar que el
controlador integral "mira hacia atrs", suma todos los errores y responde a los
cambios que ocurren.
5. Combinacin de modos: proporcional derivativo (PD), proporcional integral
(PI) y proporcional integral derivativo (PID). El trmino se usa para el modo PID.
Control Proporcional Derivativo PD, el control derivativo nunca se utiliza solo
ya que no es capaz de producir una salida cuando hay una seal de error
32
constante, por 10 que no es posible una correccin. Por ello, en forma invariable
se utiliza junto con el control proporcional.
Cuando de manera conjunta se utilizan el control proporcional y el control
derivativo, el cambio en la salida del controlador respecto al valor de referencia
est dado por
, donde
es el error de control,
son las
contantes proporcional y derivativa, respectivamente.

Controlador Proporcional Integral PI, el modo de control integral por lo comn
no se utiliza solo, con frecuencia se usa junto con el modo proporcional. Cuando
una accin integral se suma a un sistema de control proporcional, la salida del
controlador est dada por
, donde
es el error de control,
son las contantes proporcional e integral, respectivamente.

Controlador PID, Al combinar los tres modos de control (proporcional, integral
y derivativo) se obtiene un controlador que no tiene desviacin en el error y
disminuye la tendencia a producir oscilaciones. Este tipo de controlador se conoce
como controlador de tres modos o controlador PID. La ecuacin que describe su
comportamiento es
c) Dispositivos Electrnicos Controladores

Controlador Lgico Programable, (PLC, programmable logic controller) es un
dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar
instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas, de secuencia, de sincronizacin,
de conteo y aritmticas para controlar mquinas y procesos y que se ha diseado
especficamente para programarse con facilidad. Este tipo de procesadores se
denomina lgico debido a que la programacin tiene que ver principalmente con
la ejecucin de operaciones lgicas y de conmutacin.
Los dispositivos de entrada (como interruptores) y los dispositivos de salida
(como motores) que estn bajo control se conectan al PLC, despus el controlador
monitorea las entradas salidas de acuerdo con el programa almacenado por el
operador en el PLC con el que controla mquinas o procesos. Son de alto costo.
33
El Microprocesador, en general se hace referencia al microprocesador como la

unidad de procesamiento central (CPU, central processing unit). Esta es la parte
del procesador en la que se procesan los datos, se traen instrucciones de la
memoria que se decodifican y se ejecutan. La estructura interna, conocida como
arquitectura, de un microprocesador depende del microprocesador que se est
considerando. Son de costos variados.
El Microcontrolador, para que un microprocesador pueda funcionar como un
sistema aplicado al control, son necesarios chips adicionales, por ejemplo,
dispositivos de memoria para almacenar programas y datos, as como puertos de
entrada/salida para permitir que se comunique con el mundo exterior y reciba
seales desde l. El microcontrolador consiste en la integracin en un chip de
microprocesador con memoria, interfases de entrada/salida y otros dispositivos
perifricos como temporizadores. Son de muy bajo costo.
Qu sensor se incluye para retroalimentar el sistema de control automtico?
Sensores de velocidad y movimiento [22]
A continuacin se presentan sensores que sirven para monitorear velocidades
lineales y angulares, y detectar movimiento.
a) Sensor de Potencimetro
Un potencimetro es un elemento resistivo que tiene un contacto deslizante que
puede desplazarse a lo largo del elemento. Estos elementos se pueden usar en
desplazamientos lineales o rotacionales; el desplazamiento se convierte en una
diferencia de potencial. El potencimetro rotacional est formado por una pista o
canal circular con devanado de alambre o por una capa de plstico conductor;
sobre la pista rota un cursor giratorio y sta puede ser una sola circunferencia o
helicoidal.
b) Transformadores Diferenciales
El transformador diferencial de variacin lineal, ms conocido por su acrnimo
LVDT (linear variable differential transformer) est formado por tres devanados
34
espaciados de manera simtrica a lo largo de un tubo aislado. El devanado de en

medio es el primario y los otros son secundarios idnticos conectados en serie de
manera que sus salidas se oponen entre s. Como resultado del movimiento que se
monitorea se desplaza un ncleo magntico a travs del tubo central.
c) Sensores Neumticos
Los sensores neumticos utilizan aire comprimido, y el desplazamiento o la
proximidad de un objeto se transforman en un cambio en la presin del aire. Un
puerto en el frente del sensor deja salir aire a baja presin. Este aire, en ausencia
de un objeto cercano, escapa y al hacerla reduce la presin en el puerto de salida
del sensor ms prximo.
Sin embargo, si hay un objeto cerca, el aire no escapa con facilidad y la presin
aumenta en el puerto de salida del sensor. La presin de salida del sensor
depender, por lo tanto, de la cercana de los objetos.
d) Codificador ptico
Un codificador es un dispositivo que produce una salida digital como resultado de
un desplazamiento lineal o angular. Los codificadores de posicin se clasifican en
dos categoras: codificadores incrementales que detectan cambios en la rotacin a
partir de una posicin de datos y codificadores absolutos que proporcionan la
posicin angular real.
Codificador Incremental
La Figura 4.02 muestra la configuracin bsica de un codificador incremental para
medir un desplazamiento angular. Un haz luminoso, al atravesar las ranuras de un
disco, es detectado por un sensor de luz adecuado. Cuando el disco gira, el sensor
produce una salida en forma de pulsos; la cantidad de pulsos es proporcional al
desplazamiento angular del disco. As, obteniendo la velocidad angular del eje y
analizndola en periodos infinitesimales de tiempo se podra calcular su posicin
(La velocidad analizada en el tiempo es la derivada de la posicin).
35
Sensor
de luz
LED
Disco
Figura 4.02. Codificador incremental
Fuente: Mecatrnica, William Bolton, 4ta Edicin, pagina 35.
Codificador Absoluto
En la Figura 4.03 se muestra la configuracin bsica de un codificador absoluto
para medir desplazamientos angulares. La salida es un nmero binario de varios
dgitos que representa cierta posicin angular. El disco giratorio tiene tres crculos
concntricos de ranuras y tres sensores para detectar los pulsos de luz. Las ranuras
estn dispuestas de manera que la salida secuencial de los sensores es un nmero
en cdigo binario.
000
111
Sensores
LEDs
Disco
001
110
010
101
100
011
Figura 4.03. Codificador absoluto
Tecnologas de los Codificadores
TTL, circuitos de lgica de transistor (TTL, transistor-transistor logic), y se basan
en el uso de transistores; bsicamente funcionan entre los niveles de O y 5 V.
HTL, (High Treshold-Logic) es una tecnologa desarrollada a partir de la
tecnologa DTL llamada "Lgica de alto umbral" que incorpora diodos zener para
36
crear un gran desplazamiento entre los estados de voltaje lgicos 1 y 0. Estos

dispositivos operan con una fuente de tensin de 15 Voltios y los encontramos
controles industriales en donde la intensin el minimizar los efectos del ruido.
En la Tabla 4.01 se enlistan algunas caractersticas de las tecnologas TTL y HTL
de los codificadores.
Caractersticas de las tecnologas TTL y HTL
TTL
HTL
Alimentacin
4.75 - 5.25 V
14-15 V
Voltaje max en Bajo
0.8 V
6.5 V
Voltaje min en Alto
2.0 V
8.5 V
Frecuencia mxima de operacin
33 MHz
6.6 MHz
Consumo mximo de potencia
8mW
55mW
Tabla 4.01 Tecnologas de los codificadores

Qu tipo de actuadores se accionar con el sistema de control automtico?
Cuando se trata de accionar ruedas los actuadores ms utilizados son motores
elctricos, y si se desea controlar su giro de manera eficiente los motores de
corriente directa son los indicados.
Motor CD [22]
Los motores elctricos de corriente directa con frecuencia se usan como elemento
de control final en los sistemas de control por posicin o de velocidad. El
principio bsico del funcionamiento de un motor es el siguiente: Se ejerce una
fuerza sobre un conductor en un campo magntico cuando pasa una corriente por
un conductor (Figura 4.04). Para un conductor de longitud L que lleva una
corriente I en un campo magntico con densidad de flujo B perpendicular al
conector, la fuerza ejercida es F=B*I*L.
37
Longitud
L
Fuerza
F
B
Figura 4.04 Fuerza sobre un conductor por el que pasa una corriente
Fuente: Mecatrnica, William Bolton, 3ra Edicin, pagina 169.
La Figura 4.05 muestra el principio bsico de un motor de cd: una espira de
alambre que gira de manera libre en medio del campo de un imn permanente.
Cuando por el devanado pasa una corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus
lados y en ngulo recto al campo provocan fuerzas que actan a cada lado
produciendo una rotacin. Sin embargo, para que la rotacin contine, cuando el
devanado pasa por la posicin vertical se debe invertir la direccin de la corriente.
En un motor de cd convencional, los devanados de alambre se montan en las
ranuras de un cilindro de material magntico conocido como armadura. La
armadura est montada en cojinetes y puede girar. Se monta en el campo
magntico producido por los polos de campo que pueden ser para pequeos
motores, imanes permanentes o electroimanes, cuyo magnetismo se obtiene
mediante una corriente que circula por los devanados de campo.
Imn
Imn
S
Alambre
Figura 4.05 Elementos bsicos de un motor cd

La Figura 4.06 muestra el principio bsico del funcionamiento de un motor de cd
de cuatro polos, cuyo campo magntico se produce por devanados que transportan
corriente. Los extremos de los devanados de la armadura se conectan con los
segmentos adyacentes de un anillo segmentado conocido como conmutador y el
38
contacto elctrico con los segmentos se logra mediante contactos de carbn

conocidos como escobillas. Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la
corriente de cada uno de los devanados al desplazarse por los polos de campo.
Esto es necesario para que las fuerzas que actan en el devanado sigan actuando
en la misma direccin y la rotacin contine. La direccin de rotacin del motor
de cd se invierte al invertir la corriente de armadura o la corriente de campo.
Armadura
Devanado de campo
Conductores de la armadura
Polo de campo
Figura 4.06 Motor cd con dos juegos de polos

4.1.2 Anlisis de la Recopilacin de Campo
En base a la observacin y medicin de variables fsicas se obtuvo los datos del
Anexo A, del cual se obtiene los siguientes resultados:
Qu caractersticas fsica posee la silla de ruedas elctrica (SRE)?
La silla de ruedas elctrica a estudiar es la P326A Vision Sport de la marca
MERITS especificado en el Anexo B, este equipo ha tenido algunas
modificaciones realizadas por los investigadores de Centro de investigaciones de
la Universidad Tcnica de Ambato. De sus caractersticas se puede detallar:
-Capacidad de carga de 300lbrs
-Dimensiones: Largo: 86.36cm, Ancho: 60.96cm, Alto: 123.19cm
-2 Motores de 24V DC 160W.
-2 Frenos o Trabas Electromecnicas de 24V DC.
-2 Bateras de 12 Voltios cada una con una autonoma en conjunto de 8 horas.
39
Con que velocidades puede movilizarse la SRE?

Mediante pruebas realizadas utilizando cronmetros se determina que la velocidad
mxima de equipo es de 1.45m/s y su velocidad mnima diferente de cero es de
0.05m/s. Adems se observa que el intervalo mnimo entre velocidades es de
0.05m/s.
Qu grados de libertad posee la SRE?
Al revisar la movilidad de la silla de ruedas elctrica se puede observar que:
-Linealmente puede desplazarse nicamente hacia adelante y hacia atrs, ver la
Figura 4.07.
-Angularmente logra girar libremente sobre el centro de la lnea que une las dos
ruedas motrices, ver la Figura 4.08.
Figura 4.07. Desplazamiento lineal de la silla de ruedas

Fuente: Manual de usuario de la silla de ruedas P326A Vision Sport, pagina 3.
Figura 4.08 Desplazamiento angular de la silla de ruedas

Fuente: Manual de usuario de la silla de ruedas P326A Vision Sport, pagina 3.
40
Estas caractersticas de movilidad indican que la silla de ruedas tiene una

restriccin de velocidad no holonmica, debido a que el nmero de grados de
libertad controlables es menor a todos los grados de libertad de la silla mvil.
De qu manera se realiza el control de velocidad de la SRE?
La silla de ruedas elctrica posee un joystick que se comunica de forma serial a un
mdulo de control que comanda las velocidades de la silla, ver la Figura 4.09.
Figura 4.09 Joystick de la silla de rueda elctrica P326A Vision Sport

Este joystick genera seales elctricas anlogas a partir de un imn elctrico mvil
que se mueve libremente dentro de una circunferencia formada por cuatro
bobinas, estas seales son interpretadas para luego ser enviadas al mdulo de
control de la silla.
Adicional a este mando, la silla de ruedas elctrica cuenta con otra opcin, un
mdulo de potencia llamando MODSILLA (las especificaciones en el Anexo C)
realizado por el Ing. Pal Canseco, quien es investigador del Centro de
Investigaciones de la Universidad Tcnica de Ambato. Este mdulo posee un
interconector que permite ordenar el movimiento de cada motor de manera
independiente por medio de comunicacin paralela de 7 bits, adems, activar las
trabas electromecnicas, ver la Figura 4.10.
Existe tambin un selector de tres posiciones que permite escoger la opcin de
manejo de la silla con el joystick, con la comunicacin paralela o inactivar su
control, adems, posee un botn de apagado de emergencia, ver la Figura 4.11.
41
Figura 4.10 Mdulo de potencia de la silla MODSILLA.

Figura 4.11 Selector de tres posiciones y botn de emergencia de la silla mvil

Cmo se expresa las coordenadas de posicin de la SRE?
Del anlisis de la movilidad de la silla se considera oportuno utilizar coordenadas
cartesianas X e Y del plano formado por el suelo en el que se desplaza la silla de
ruedas, para poder expresar la posicin real y la posicin deseada de la silla, ver la
Figura 4.12.
Figura 4.12 Sistema de referencia coordenadas X e Y

42
CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1 CONCLUSIONES
El diseo del controlador de un sistema automtico en forma de cascada

permite obtener un tiempo de respuesta ms corto.
Los codificadores pticos incrementales son una excelente opcin para obtener
las velocidades de la silla mvil debido a que se desplaza mediante ruedas.
La silla de ruedas elctrica P326A Vision Sport soporta una carga de 300
libras, incluye dos motores de corriente directa de 24 voltios, dos frenos

electromecnicos de 24 voltios y dos bateras de 12 voltios cada una, y
posee una autonoma de hasta 8 horas.
La silla de ruedas P326A Vision Sport nicamente puede desplazarse
perpendicularmente al eje que une las ruedas y gira libremente sobre el

plano formado por el suelo, por lo que posee una restriccin no holonmica
de velocidad.
El movimiento de la silla de ruedas puede ser controlado de dos formas, toda

la silla mediante un joystick o cada motor de forma independiente por el
mdulo de potencia MODSILLA con comunicacin paralela a 7 bits.
Las caractersticas de la silla de ruedas elctrica analizada no le permite al

usuario posicionarse en un punto deseado de manera autnoma, debido a que
requiere cierta intervencin humana para este proceso.
43
5.2 RECOMENDACIONES
Disear sistemas de control en modo de cascada que minimiza el tiempo de

respuesta.
Medir la velocidad lineal y velocidad angular de la silla de ruedas elctrica

analizada mediante codificadores incrementales.
Tomar en cuenta la restriccin de velocidad no holonmica en el control de

movimiento de la silla mvil.
Disear e implementar un control automtico de posicin en la silla de ruedas

elctrica P326A Vision Sport.
44
CAPITULO VI
PROPUESTA
6.1. DATOS INFORMATIVOS
Tema de la propuesta: Diseo e Implementacin de un Sistema de Control
Automtico para el Posicionamiento de una Silla de Ruedas Elctrica.
Ubicacin: La Unidad Operativa del Centro de Investigaciones de la Facultad de
Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial de la Universidad Tcnica de
Ambato campus Huachi edificio Zeta, ubicada en la Avenida Los Chasquis entre
Ro Payamino y Ro Guayllabamba.
Autor: Jos Luis Varela Alds.
Tutor: Ingeniero Vctor H. Andaluz, PhD.
6.2. ANTECEDENTES DE LA PROPUESTA
Al analizar las caractersticas de la silla de ruedas P326A Vision Sport, se conoce
que inicialmente se controlaba desde un joystick, pero debido a las modificaciones
realizadas por el Centro de Investigaciones de la Universidad Tcnica de Ambato,
esta silla de ruedas elctrica puede ser operada mediante comunicacin paralela a
7 bits para cada motor, as como tambin la activacin de las dos trabas
electromecnicas utilizando un bit para cada una. Estas particularidades hacen
difcil de utilizar esta silla de ruedas para proyectos de investigacin que
impliquen la autonoma en la movilidad de personas con capacidades diferentes.
Adems, los investigadores no han realizado la modelacin matemtica de la silla
de ruedas, por lo que no conocen sus caractersticas de movilidad, las que son
necesarias para el desarrollo de proyectos de investigacin que involucren mejoras
en los servicios de la silla mvil.
45
6.3. JUSTIFICACIN
Un sistema de control automtico para la silla de ruedas elctrica del proyecto de
investigacin de la Unidad Operativa del Centro de Investigaciones de la
Universidad Tcnica de Ambato permite controlar los actuadores desde un
computador y leer las velocidades de los motores en tiempo real. Con esto se
podr implementar varias aplicaciones para comandar el movimiento de la silla
desde diferentes dispositivos.
Al realizar el posicionamiento automtico de la silla de rueda desde un
computador es posible remplazar los valores de posicin deseada por variables
generadas mediantes sensores externos logrando mejorar los servicios de
movilidad de la silla de ruedas autnoma.
El diseo e implementacin de un sistema de control automtico para el
posicionamiento de una silla de ruedas elctrica, aparece a partir de la necesidad
de promover el desarrollo de proyectos vinculados a la movilidad de personas con
capacidades especiales y de la tercera edad.
6.4 OBJETIVOS.
6.4.1 Objetivo General
Disear e implementar un sistema de control automtico para el posicionamiento
6.4.2 Objetivos Especficos
Construir un circuito electrnico que permita medir la velocidad lineal y

angular de la silla de ruedas elctrica y controlar sus movimientos desde un
ordenador.
Desarrollar la modelacin e identificacin de la silla de ruedas elctrica, para

obtener una expresin matemtica que represente sus caractersticas
cinemticas y dinmicas.
46
Disear algoritmos de control para el posicionamiento, que incluya el modelo

cinemtico y dinmico de la silla de ruedas. Adems, garantizar
analticamente la estabilidad de los algoritmos de control propuestos.
Evaluar experimentalmente el desempeo del sistema de control propuesto.
6.5 ANLISIS DE FACTIBILIDAD

6.5.1 Factibilidad Tcnica
El diseo y la implementacin de un control automtico para posicionar una silla
de ruedas cuenta con factibilidad tcnica debido al alcance de informacin
proveniente de libros, revistas cientficas y asesora por parte del coordinador del
proyecto de investigacin, asegurando el correcto desarrollo de los componentes
del sistema.
6.5.2. Factibilidad Econmica
Esta propuesta es econmicamente factible debido a que ya se cuenta con algunos
de los equipos, y los recursos econmicos asignados al proyecto por el Centro de
Investigaciones (CENI) de la Universidad Tcnica de Ambato cubren los costos
requeridos.
6.5.3. Factibilidad Operativa
La factibilidad operativa es posible gracias a que el Centro de Investigaciones de
la Universidad Tcnica de Ambato cuenta con la infraestructura, herramientas y
equipos requeridos para el correcto desarrollo del estudio e instalacin de este
sistema de control.
6.5.4. Factibilidad Cientfica
Desde el punto de vista cientfico este proyecto es factible porque existen varios
estudios nacionales e internacionales sobre el tema, adems de la asesora de
expertos para su correcto desarrollo.
47
6.6 FUNDAMENTACIN
6.6.1 Componentes electrnicos
6.6.1.1 Amplificador Operacional [23]
El elemento bsico de muchos mdulos para acondicionamiento de seal es el
amplificador operacional. Este es un amplificador de alta ganancia de cd, en
general de 100 000 o ms, y est disponible como circuito integrado en chips de
silicio. Tiene dos entradas: entrada inversora (-) y entrada no inversora (+). La
salida depende de cmo se hagan las conexiones de estas entradas. El
amplificador operacional tiene otras entradas: una alimentacin de voltaje
negativo, una alimentacin de voltaje positivo y dos entradas conocidas como
voltaje de compensacin nulo, cuyo propsito es permitir las correcciones que se
deben hacer por el comportamiento no ideal del amplificado.
6.6.1.2 El Disparador Schmitt [24]
El disparador Schmitt es una aplicacin del comparador que conmuta la salida
negativa cuando la entrada pasa por encima de una tensin de referencia positiva
. Luego, utiliza una realimentacin negativa para evitar cambiar de nuevo al
otro estado hasta que la entrada pasa a travs de una tensin umbral inferior
estabilizando as la conmutacin en contra de la activacin rpida por el ruido a

medida que pasa por el punto de disparo (ver la Figura 6.01).
Figura 6.01 Accin del Disparador Schmitt

Fuente: http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/electronic/schmitt.html
48
6.6.1.3 Microcontroladores [23]

La Figura 6.02 muestra un diagrama de bloques general de un microcontrolador.
VDD
Memoria
ROM
Reloj
CPU
Control de entrada/salida
y registros de estado
Bus de datos
RAM
EPROM
Registro de
datos de
entrada/salida
Puertos de entrada/salida
Lneas de
control
Figura 6.02 Diagrama de bloques de microcontrolador

Fuente: Mecatrnica, William Bolton, 3ra Edicin, pgina 356.
Un microcontrolador comn tiene terminales para la conexin externa de entradas
y salidas, alimentacin elctrica y seales de reloj y de control, Las conexiones de
entrada y salida se agrupan en unidades denominadas puertos de entrada/salida.
Por lo general, estos puertos tienen ocho lneas para poder transportar una palabra
de datos de 8 bits. Para una palabra de 16 bits se utilizan dos puertos, uno para
transmitir los 8 bits inferiores, y otro para los 8 bits superiores. Los puertos
pueden ser slo entrada o slo salida, o programables para funcionar como
entrada o salida.
6.6.2 Comunicacin Serial [23]
Se refiere a la transmisin de datos que, junto con las seales de control, se envan
de bit en bit en secuencia, en una sola lnea. Para transmitir y recibir datos slo se
necesita una lnea de dos conductores. Dado que los bits de una palabra se
49
transmiten de manera secuencial y no simultnea, la tasa de transferencia de datos

es mucho menor que en el caso de la transmisin de datos en paralelo. Sin
embargo, este tipo de transmisin es ms barato, ya que requiere una cantidad
mucho menor de conductores. Por ejemplo, la comunicacin entre los microcontroladores de un automvil se establece mediante una transmisin de datos en
serie. Si no se utilizara este tipo de transmisin, la cantidad de conductores
empleados tendra que ser muy grande. En general, la transmisin de datos en
serie se usa en todo tipo de conexiones excepto las perifricas ms cortas.
6.6.3 Herramientas Informticas
6.6.3.1 Proteus
Proteus pertenece a sus desarrolladores Labcenter Electronics. Es un conjunto de
programas utilizados para el diseo y simulacin electrnica. Se selecciona este
tipo de simulador debido a su gran robustez en cuanto a libreras, procesamiento
de circuitos y simulacin en tiempo real. Cuenta principalmente con 2 programas:
-ISIS (Intelligent Schematic Input System - Sistema de Enrutado de Esquemas
Inteligente): Su funcin principal es la de permitir al usuario el diseo de sistemas
electrnicos tanto sencillos como de gran complejidad. Cuenta con varias
herramientas para la interconexin de elementos.
-ARES (Advanced Routing and Editing Software - Software de Edicin y Ruteo
Avanzado): es la herramienta de enrutado, ubicacin y edicin de componentes, se
utiliza para la fabricacin de placas de circuito impreso, permitiendo editar
generalmente, las capas superficial y de soldadura.
6.6.3.2 Microcode Studio Plus
Microcode Studio es una interface utilizada para la programacin de microcontroladores mediante el lenguaje Basic. Cuenta con un entorno de gran alcance
visual de desarrollo integrado (IDE) logrando contener un circuito de depuracin
(ICD), est diseado para soportar los compiladores: Micro Engineering Labs
PICBASIC y PICBASIC PRO. En este software se puede escribir el cdigo del
50
programa, corregir los errores de sintaxis, adems se ordenan automticamente las

subrutinas.
Al compilar el cdigo se genera el archivo .Hex que sirve para cargar el programa
al microcontrolador.
6.6.3.3 LabVIEW
Es una plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje
de programacin visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software
de pruebas, control y diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la
productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que
es lenguaje Grfico.
Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o
VIs, y su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha
expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica, sino
tambin a su programacin embebida, comunicaciones, matemticas, etc.
6.6.3.4 Visual C++
Es un entorno de desarrollo integrado (IDE) para lenguajes de programacin C,
C++ y C++/CLI. Incluye adems las bibliotecas de Windows (WinApi), las
bibliotecas MFC y el entorno de desarrollo para .NET Framework. Visual C++
cuenta con su propio compilador y otras herramientas como IntelliSense,
TeamFoundation Server, Debug,.. Adems provee de bibliotecas propias de cada
versin del sistema operativo y sockets. Como otros compiladores, se le pueden
aadir nuevas bibliotecas como DirectX, wxWidgets o SDL.
El lenguaje de programacin utilizado por esta herramienta, est basado en C++ y
es compatible en la mayor parte de su cdigo con este lenguaje, a la vez que su
sintaxis es exactamente igual. En algunas ocasiones esta incompatibilidad impide
que otros compiladores, sobre todo en otros sistemas operativos, funcionen bien
con cdigo desarrollado en este lenguaje.
51
6.6.3.5 Biblioteca de enlace dinmico (DLL)

Una biblioteca de enlace dinmico es el trmino con el que se refiere a los
archivos con cdigo ejecutable que se cargan bajo demanda de un programa por
parte del sistema operativo. Esta denominacin es exclusiva a los sistemas
operativos Windows siendo ".dll" la extensin con la que se identifican estos
ficheros.
La diferencia entre las libreras de enlace dinmico con extensin DLL y el resto,
es que las primeras se cargan porque el programa que las ha de utilizar lo pide a
Windows y las dems, en cambio, se cargan porque estn referenciadas en
archivos de inicializacin de Windows.
Ventajas
Las DLL son como la evolucin de las bibliotecas estticas y de forma anloga
contienen funcionalidad o recursos que utilizan otras aplicaciones. Sin embargo,
su uso proporciona algunas ventajas:
-Reducen el tamao de los archivos ejecutables: Gran parte del cdigo puede estar
almacenado en bibliotecas y no en el propio ejecutable lo que redunda en una
mejor modularizacin.
-Pueden estar compartidas entre varias aplicaciones: Si el cdigo es
suficientemente genrico, puede resultar de utilidad para mltiples aplicaciones.
-Facilitan la gestin y aprovechamiento de la memoria del sistema: La carga
dinmica permite al sistema operativo aplicar algoritmos que mejoren el
rendimiento del sistema cuando se carguen estas bibliotecas. Adems, al estar
compartidas, basta con mantener una copia en memoria para todos los programas
que la utilicen.
-Brindan mayor flexibilidad frente a cambios: Es posible mejorar el rendimiento o
solucionar pequeos errores distribuyendo nicamente una nueva versin de la
biblioteca dinmica. Nuevamente, est correccin o mejora ser aprovechada por
todas las aplicaciones que compartan la biblioteca.
52
6.6.4 Sistemas no Lineales

Un sistema no lineal es aqul que no verifica el principio de superposicin. [25]
La justificacin del estudio de los sistemas no lineales se fundamenta en
numerosas razones. Desde la ptica del control automtico pueden mencionarse
las siguientes:
Virtualmente todos los sistemas fsicos son de naturaleza no lineal.
A veces es posible describir la operacin de un sistema fsico por un modelo
lineal, por ejemplo ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Este es el caso
cuando la operacin del sistema no se desva demasiado del punto de operacin
nominal. Por esto el anlisis de sistemas lineales es importante en la teora y
prctica del control. Sin embargo, otras veces el modelo linealizado no es
adecuado. Esto tiene que ver tambin con el desempeo deseado del sistema de
control.
Mejoramiento de sistemas de control existentes.
Los controladores no lineales pueden manejar no linealidades en un amplio rango
de operacin del sistema. Esto puede ser ejemplificado con el caso del robot. En
altas velocidades las fuerzas no lineales de coriolis y centrfugas (que son
funciones cuadrticas de la velocidad) se manifiestan con intensidad. En este caso,
un controlador no lineal denominado de par calculado puede mejorar
notablemente el desempeo respecto de un controlador de movimiento de tipo
lineal.
Anlisis de no linealidades fuertes.
Una suposicin del control lineal es que el modelo es linealizable. Sin embargo
existen no linealidades cuya naturaleza discontinua no permite la aproximacin
lineal. Ejemplos de stas son la friccin de Coulomb, la saturacin, las zonas
muertas, la histresis, que son frecuentemente encontradas en ingeniera. Estas no
linealidades causan efectos no deseables como inestabilidades y ciclos lmites, por
lo que sus efectos deben ser predecidos y compensados.
53
Incertidumbres en el modelo.
Cuando se disean sistemas lineales se asume que los parmetros del modelo son
suficientemente bien conocidos. Sin embargo, a veces esto no ocurre, lo cual
puede deberse a variaciones lentas o abruptas de esos parmetros. En estos casos
pueden incorporarse intencionalmente no linealidades al sistema de control a fin
de que esas incertidumbres sean bien toleradas. Ejemplos son los sistemas de
control robusto y los adaptables.
Simplicidad de diseo.
En algunos casos un buen diseo de control no lineal puede ser ms simple que la
contraparte lineal, porque el diseo no lineal est asociado a la fsica misma del
sistema. Tambin, un diseo no lineal puede permitir el uso de componentes de
control menos costosos, al no requerir que los sensores y actuadores sean de
comportamiento estrictamente lineal.
6.6.5 Modelacin Matemtica
El punto de partida en el anlisis de un sistema de control es su representacin por
un modelo matemtico, generalmente como un operador entre entradas y salidas
del sistema, o como un conjunto de ecuaciones en diferencia y/o diferenciales. La
mayora de los modelos matemticos usados tradicionalmente por tericos y
prcticos del control son lineales. De hecho, los modelos lineales son mucho ms
manejables que los no lineales, y pueden representar en forma precisa el
comportamiento de sistemas reales en muchos casos tiles. Sin embargo, los
avances tecnolgicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos
problemas y aplicaciones que son no lineales en esencia. Se observan
comnmente en aplicaciones modernas importantes en ingeniera, tales como
sistemas de comando de vuelo, control de robots, sistemas de autopistas
automatizadas, estructuras de ala de avin, y sistemas de inyeccin de
combustible de alto rendimiento. Tales fenmenos no lineales no se pueden
describir mediante dinmica de modelos lineales, una razn ineludible para el uso
de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y herramientas de sistemas no
lineales de control. [25]
54
6.6.5.1 Modelacin de Robots Mviles

Aunque el robot mvil sea el mismo, los modelos matemticos que existen para
representarlo son muy variados. Cada modelo matemtico tiene caractersticas
diversas a tal punto que ellos representan diversas propiedades cinemticas y
dinmicas del mismo robot mvil. Por lo tanto, cada uno de los modelos
matemticos presentados tendr una utilidad diferente de acuerdo a las
propiedades o comportamientos que el usuario necesita observar. Por lo general se
procede a la modelacin matemtica tanto de la cinemtica como de la dinmica
del robot mvil, con la finalidad de conocer las velocidades lineal y angular a la
que se desplaza el robot, as como tambin su posicin y orientacin.
6.6.5.2 Identificacin de Parmetros
La identificacin es un campo de la modelacin matemtica de sistemas a partir
de datos experimentales. Se trata de determinar un modelo matemtico,
generalmente dinmico, a partir de un grupo de datos experimentales de entrada y
de salida, sin necesidad de conocer las leyes internas que gobiernan el
comportamiento del sistema (ver la Figura 6.03), que reproduce su conducta con
suficiente exactitud para los fines deseados de control. [26]
Entradas
Salidas
PROCESO
Algoritmo de Identificacin
Modelo Matemtico
Figura 6.03 Estructura para la identificacin de sistema

55
Mtodo de los mnimos cuadrados

Consideramos el modelo de un sistema segn la ecuacin (6.01), correspondiente
a mediciones:
( )
donde
( )
(6.01)
contiene los parmetros a determinar, utilizando el mtodo de los
mnimos cuadrados se intenta hallar el vector
tal que minimice la forma
cuadrtica de (6.02):
( ( ))
donde
( ( ) ( ) ( ))
( ( ) ( ) ( ))
(6.02)
es una matriz definida positiva que puede definir distintas formas
especiales, dando lugar a diversas modificaciones de este sistema. En el caso ms

simple consiste en considerar
, y significa que atribuimos la misma
importancia o peso a todos los errores del modelo. Entonces, el criterio ( ( ))

puede tambin escribirse segn la ecuacin (6.03):
( ( ))
( ) ( )
( )
(6.03)
Para minimizar ( ( )) se efecta el siguiente procedimiento, considerando

se encuentra la frmula (6.04):
( ( ))
,
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )-
( )
Pero
( ) ( )
( ) ( )
(6.04)
( ) ( ) ( ) debido a que se trata de escalares, entonces se
obtiene (6.05):
( ( ))
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )-
(6.05)
Derivando con respecto ha ( ) e igualando a cero se obtiene (6.06):

( ( ))
( )
( ) ( )
56
( ) ( ) ( )-
(6.06)
Determinando la expresin del estimador mnimo cuadrtico con la ecuacin

(6.07):
( )
( ) ( ))
( ) ( )
(6.07)
6.6.6 Estabilidad de Lyapunov

La estabilidad de puntos de equilibrio generalmente se caracteriza en el sentido de
Lyapunov, un matemtico e ingeniero ruso que estableci las bases de la teora
que hoy lleva su nombre. Un punto de equilibrio se dice estable si todas las
soluciones que se inicien en las cercanas del punto de equilibrio permanecen en
las cercanas del punto de equilibrio; de otro modo el punto de equilibrio es
inestable. [27]
Considrense ecuaciones diferenciales no lineales del tipo de la expresin (6.08),
( )
( )) ( )
(6.08)
donde se define (6.09),

(6.09)
6.6.6.1 Punto de equilibrio
Un vector
es un punto de equilibrio de la ecuacin (6.08) si se conoce
(6.10),
(
(6.10)
Se supone que el origen es un equilibrio de (6.08), o sea
. Esto no implica
prdida de generalidad, ya que mediante cambios de coordenadas un equilibrio de

la ecuacin (6.08) se puede trasladar al origen.
Equilibrio estable
El origen es un equilibrio estable (6.08) si, dado cualquier
(
existe un
tal que se define la expresin (6.11),

( )
57
( )
(6.11)
El equilibrio es uniformemente estable si, dado cualquier

( )
tal que la forma (6.12),

( )
o sea que
existe un
( )
( )
puede elegirse independientemente de
to
(6.12)
Figura 6.04 Equilibrio estable

Equilibrio inestable
El origen es inestable si no es estable.
to
Figura 6.05 Equilibrio inestable

Equilibrio asintticamente estable
El origen es un equilibrio asintticamente estable si,
a) Es estable.
b) Es atractivo: Existe un nmero
( )
58
tal que la forma (6.13),
( )
( )
( )
to
(6.13)
Figura 6.06 Asintticamente Estable

El origen es un equilibrio uniformemente asintticamente estable si,
a) Es un equilibrio uniformemente estable.
b) Es uniformemente atractivo: Existe un nmero
( )
tal que,
( )
o bien la expresin (6.14),

( )
( )
( )
(6.14)
Equilibrio globalmente asintticamente estable

El origen es un equilibrio globalmente asintticamente estable de (6.08) si,
a) Es estable.
b) ( )
En este caso el nico equilibrio es el origen y la propiedad de estabilidad se
atribuye al sistema.
El origen es un equilibrio globalmente uniformemente asintticamente estable si:
a) Es uniformemente estable
b) Es uniformemente globalmente atractivo, expresado en (6.15):
59
(6.15)
Tal que la forma (6.16),

( )
(6.16)
6.6.6.2 Teoremas de Estabilidad

Funcin localmente definida positiva
Una funcin continua
es una funcin localmente definida positiva si
se cumplen las expresiones (6.17) y (6.18),

( )
(6.17)
( )
(6.18)
Funcin globalmente definida positiva

Si las condiciones anteriores se verifican para todo
y adems se considera
(6.19),
( )
entonces
(6.19)
es globalmente definida positiva
Funcin candidata de Lyapunov

Una funcin continua
a)
b)
es una funcin candidata de Lyapunov si,
) es una funcin definida positiva en

(
existen en
y son continuas con respecto a
Supngase que est resuelto el problema de existencia y unicidad de soluciones de

(6.08) en un entorno del origen
origen
y para
es un equilibrio de (6.08).
60
adems se supone que el
Derivada de una funcin candidata de Lyapunov

Sea (
) una funcin candidata de Lyapunov. La derivada de (
) a lo largo
de las trayectorias de (6.08) est dado por la igualdad (6.20),
(6.20)
Teorema: Estabilidad
El equilibrio en el origen es estable si existe una funcin continuamente
diferenciable, localmente definida positiva
(
tal que (6.21):
(6.11)
Teorema: Estabilidad uniforme

El equilibrio en el origen es uniformemente estable si existe una funcin
continuamente diferenciable, localmente definida positiva y decreciente
tal que (6.22):
(
(6.22)
Teorema. Estabilidad asinttica

El equilibrio en el origen es uniformemente asintticamente estable si existe una
funcin localmente definida positiva y continuamente diferenciable y decreciente
tal que (
) es localmente definida positiva.
Teorema. Estabilidad asinttica global

El equilibrio en el origen es globalmente uniformemente estable si existe una
funcin definida positiva, continuamente diferenciable, decreciente
(
tal que
) es definida positiva.
6.7 METODOLOGA
La metodologa a utilizar para llevar a cabo los objetivos planteados responde a
los lineamientos generales del mtodo cientfico diferencindose cuatro fases.
61
Fase Terica
Esta fase se enmarca en:
1) diseo de la construccin del circuito de control para la silla de ruedas;
2) diseo de los circuitos de acondicionamiento para las seales de los sensores
incorporados en la silla de ruedas;
3) la modelacin y validacin de los modelos cinemtico y dinmico de la silla de
ruedas, considerando como seales de entrada las velocidades de referencia del
sistema;
4) el diseo y anlisis del control de la silla de ruedas robtica para el
posicionamiento.
Fase de Simulacin
A fin de evaluar y discutir la evolucin de los controladores propuestos, se
desarrollar una plataforma de simulacin para la silla de ruedas con interfaz en
Labview. Se tratar de un simulador en lnea, el cual permita al usuario una visin
tridimensional del ambiente de navegacin de la silla de ruedas robtica.
Fase de Experimentacin
La fase de experimentacin estar subdividida en dos partes:
1) construccin del circuito de control para silla de ruedas elctrica, y las pruebas
y ajustes de los sensores,
2) implementacin de los algoritmos de control propuestos en la silla de ruedas, y
se realizarn pruebas y ajustes de los controladores propuestos.
Fase de Validacin
Se verificarn las propuestas tericas realizadas por medio de los resultados de
simulacin y experimentacin en la silla de ruedas automatizada.
62
6.8 MODELO OPERATIVO

El sistema de control automtico para posicionar la silla de ruedas elctrica est
diseado, segn el siguiente esquema:
Interfaz Visual
PC
DLL
Controlador
Comunicacin Serial
Circuito de Control.
Comunicacin Paralela
Mdulo de control de
la silla de ruedas
elctrica.
Fuente de
Alimentacin
PWM
Encoders
Motores DC
Figura 6.07: Diagrama de Bloques del Sistema de Control Propuesto

A continuacin se exponen detalladamente el diseo e implementacin de los
bloques presentados en la Figura 6.07.
6.8.1 Circuito de control
El circuito de control tiene como objetivo leer las corrientes de dos motores y dos
electro trabas de la silla de ruedas por entradas analgicas, adems, recibir los
datos de velocidad de los encoders ubicados en los dos motores de silla de ruedas,
enviar en 7 bits las velocidades de referencia al mdulo de control de la silla de
ruedas elctrica, activar las electro trabas, por ultimo enviar los datos de
velocidades reales y recibir las velocidades de referencia al ordenador a travs de
comunicacin serial asncrona.
63
Seleccin del Microcontrolador Principal

Conociendo los requerimientos para el dispositivo controlador se analizan tres
propuestas en la Tabla 6.01:
Requerimientos
PIC16f28A
PIC16f876A
PIC16f877A
Entradas y
Salidas
> 4 Entradas
Analgicas,
17
salidas digitales
(14
para
los
motores, 2 para
los frenos y 1 rel
de activacin) y 1
puerto
interrupcin
externa
Sin Entradas
Analgicas,
12
E/S
digitales, 1
puerto
de
Interrupcin
externa.
5
Entradas
Analgicas,
13
E/S
digitales,
1
puerto
de
Interrupcin
externa.
8
Entradas
Analgicas,
24
E/S
digitales,
1
puerto
de
Interrupcin
externa.
Capacidad
Memoria
Flash
> 4Kb
2Kb
8Kb
8Kb
Serial
Asncrona
Serial
Asncrona
Comunicacin
Serial Asncrona
Serial
Asncrona
Cdigo de
programacin
PIC Basic
PIC C, PIC PIC C, PIC PIC C, PIC

Basic, etc
Basic, etc
Basic, etc
Velocidad
de
Operacin
> 4MHz
Hasta
20MHz
Hasta 20MHz
Hasta 20MHz
Precio
< 10 $
4$
6$
7$
Tabla 6.01 Comparacin de microcontroladores

Como se observa en la Tabla el PIC 16F877A cumple con todos los
requerimientos para el circuito de control, por lo cual se utiliza este
Microcontrolador.
64
Funcionamiento
El circuito est constituido por un PIC Master (16F877A, cuyas caractersticas se
presentan en el Anexo D), el cual realiza la funcin de recibir de forma serial los
datos de control de velocidades de los motores y ON/OFF de las trabas
electromecnicas desde la PC y enviarlos al mdulo de la silla de ruedas elctrica
MODSILLA, tambin posee seguridades en caso de velocidades extremas o
continuas por tiempos prolongados, adems, recibe las velocidades reales de los
motores desde dos PICs Esclavos (18F628A, ver el Anexo E) por comunicacin
serial asncrona. Cada PIC Esclavo lee la seal acondicionada de un encoder
(Esclavo 1 para la rueda derecha y Esclavo 2 para la rueda izquierda), y realiza el
conteo de pulsos por segundo y la enva al PIC MASTER por comunicacin serial
asncrona. El acondicionamiento de la seal de los encoders se realiza mediante
un seguidor y un comparador de voltajes diseados con el amplificador
operacional LM324, tambin se incluye el disparador Schmitt del integrado 7414
con la finalidad de obtener una seal perfectamente cuadrada.
Cabe destacar que el circuito de control no posee el integrado MAX 232 para la
comunicacin serial debido a que por la corta distancia de conexin no resulta
necesario, as como para evitar posibles errores de este integrado que es muy
perceptible a daos.
La Figura 6.08 ilustra el circuito de control realizado en el entorno de Proteus 7
Professional.
Programacin
Para la programacin de los PICs se utiliza MicroCode Studio, en el que se
desarrolla un cdigo para el PIC Master, donde se utiliza el puerto C y D para
comandar los motores, el puerto E para controlar las trabas electromecnicas y el
puerto B se comunica serialmente con el computador y los microcontroladores
esclavos; adems, otro programa para cada PIC Esclavo que se encargar de leer
las revoluciones de los encoders y enviar estos datos al PIC Master, ver el Anexo
F.
65
C1
10pF
ESCLAVO1
16
15
1K
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA5/MCLR
1k
20MHz
C2
10pF
6
7
8
9
10
11
12
13
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
ENCODERS
X1
17
18
1
2
3
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
PIC16F628A
LM324:D
11
4
3
2
1
LM324:A
4
10K
13
14
TBLOCK-I4
7414:B
12
7414
LM324
LM324:A
11
LM324:C 7414:A
4
10K
11
LM324
1
1
10
7414
11
LM324
LM324
ESCLAVO2
16
15
1K
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA5/MCLR
1k
11
POT1K
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
LM324:B
6
7
62%
6
7
8
9
10
11
12
13
PIC16F628A
LM324
1k
17
18
1
2
3
PICMASTER
13
14
INTERCONECTOR
D0
D1
D2
D3
C6
C5
C4
C3
C2
C1
C0
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
10073456-025LF
Interconexion entre tarjetas
2
3
4
5
6
7
D6
SL2
D5
SL1
D4 SI2
RL2 SI1
SL2
SL1 RL1
SI2 RL2
SI1
E2
RL1
E2
8
9
10
1K
1k
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI
RE0/AN5/RD
RC1/T1OSI/CCP2
RE1/AN6/WR
RC2/CCP1
RE2/AN7/CS
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
MCLR/Vpp/THV
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
33
34
35
36
37
38
39
40
RS232
3
2
1
15
16
17
18
23
24
25
26
C0
C1
C2
C3
C4
C5
C6
19
20
21
22
27
28
29
30
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
PIC16F877A
Figura 6.08 Diagrama del circuito de control en Proteus 7

66
PC
TBLOCK-I3
Codificador ptico Incremental

Se analiza los siguientes codificadores incrementales comerciales de la marca
Ibest Electrical en la Tabla 6.02:
ISC3806-401G200BZ3-5-24C
ISC3004-401G360BZ1-12L
ISA6610-401G1024BZ1-12E
Precio
80$
100$
280$
Voltaje de
Alimentacin
(Vcc)
12-24V
5-12V
5-12V
Dimetro
Exterior
38mm
30mm
66mm
Resolucin
200 PPR
360 PPR
1024 PPR
Mxima
Velocidad
5000 RPM
3000 RPM
6000 RPM
Voltaje de
salida
Vh85%
Vcc,Vi0.3V
Vh85%
Vcc,Vi0.3V
Vh85%
Vcc,Vi0.3V
Clasificacin
IP
IP54
IP54
IP54
Imagen
Tabla 6.02 Codificadores comerciales

Fuente: http://www.ibestchina.com
La Tabla muestra los datos de 3 codificadores incrementales del mercado, pero
debido al reducido espacio de los actuadores de la silla de ruedas elctrica es
necesario fabricar un codificador que se ajuste a las dimensiones de los motores.
Para medir las velocidades de los motores se utiliza codificadores pticos lineales
cuyo funcionamiento es similar al de un codificador ptico circular. Se ubica una
67
lnea de papel brillante con segmentos blancos y negros continuos alrededor del
eje de un motor, se genera un haz de luz por medio de un LED que rebota sobre el
papel brillante hacia un fototransistor que genera la seal de pulsos. Ver la Figura
6.09.
El codificador posee una resolucin de 35 PPR, lo que significa que se genera un
pulso por cada 10.29 que recorre el eje del motor, pero, la silla de ruedas posee
una caja reductora de velocidad con una relacin de 1 a 4, por lo que se
transforma la resolucin del codificador a 140 PPR en cada rueda motriz, esto
significa un pulso por cada 2.57.
En el Anexo G se presenta el plano elctrico de todo el sistema, en el cual se
integra: El mdulo de potencia MODSILLA, el circuito de control, actuadores de
la silla de ruedas y el computador.
Figura 6.09 Encoder ubicado en el eje del motor

Seguridad
El Gabinete.- se instala toda la circuitera dentro de una caja de proteccin hecha
de plstico, y se califica su grado de proteccin segn las nomas IP y Nema.
68
IP50
5.- Proteccin contra polvo. La entrada de polvo no puede evitarse, pero el mismo
no debe entrar en una cantidad tal que interfiera con el correcto funcionamiento
del equipamiento.
0.- Sin proteccin. El agua entrar en el equipamiento en poco tiempo.
NEMA1
Protege contra el polvo, luz y salpicaduras indirectas, pero no es hermtico al
polvo; fundamentalmente previene contacto con partes energizadas; usado en
interiores y bajo condiciones atmosfricas normales.
Velocidades.- el PIC maestro genera velocidad en los actuadores nicamente
cuando recibe datos desde el computador, es decir, despus de 5 segundos de no
recibir rdenes automticamente se detienen los motores y se activan las trabas
electromecnicas. Adems, existe una limitacin de velocidad mxima a 1 m/s,
cuando su velocidad mxima real es 1.45 m/s.
Corrientes.- El mdulo de potencia MODSILLA posee una proteccin de
corriente basado en compuertas lgicas, que desactiva los puentes H deteniendo
los motores y protegiendo la circuitera.
Trabas Electromecnicas.- Estos frenos electromecnicos se activan cuando la
velocidad en los motores es cero, deteniendo totalmente el movimiento de la silla
de ruedas producido por propia inercia.
Botn de Parada.- Es un pulsador normalmente cerrado que desconecta
completamente los motores elctricos del mdulo de potencia MODSILLA,
nicamente debe utilizarse en caso de emergencia.
6.8.2 Bibliotecas de Enlace Dinmico (DLL)
La implementacin de los algoritmos de control se realiza en Visual C++ en
formato DLL, revisar el Anexo H, el objetivo de estos archivos es recibir valores
de entrada y generar los valores de salida; estos programas incluyen el modelo
matemtico de la silla, las ecuaciones de identificacin y validacin de
69
parmetros, as como el algoritmo de control diseado cuyo flujo grama se

muestra en la Figura 6.10.
Inicio
Puerto de comunicacin,
posicin deseada, contantes de
ganancia, contantes dinmicas.
Abrir puerto de
comunicacin
i=1
while (error>0.05)
Errores, velocidades de control
cinemticas, velocidades de
control dinmicas.
Enviar los datos al circuito
de control y leer las
velocidades de los encoders
Posiciones y
aceleraciones
Errores, posiciones,
velocidades, aceleraciones.
i++
Cerrar puerto de
comunicacin
Fin
Figura 6.10 Diagrama de flujo del programa de control control.dll
70
Para la interfaz visual se utiliza LabVIEW, que permite ejecutar las bibliotecas de
enlace dinmico y visualizar los resultados, debido a sus avanzadas opciones de
manejo e interpretacin de datos permite una presentacin atractiva de los
resultados en graficas de datos y de simulacin, revisar el Anexo I.
Este programa tiene una funcin que permite utilizar los dll con mucha facilidad,
esta funcin se conoce como call library function node, nicamente hay que
cargar el archivo DLL y el bloque genera las salidas y las entradas programadas
en la biblioteca de enlace dinmico. Ver Figura 6.11.
Figura 6.11 Funcin call library function node de LabVIEW

6.8.3 Modelacin Matemtica de la Silla De Ruedas
6.8.3.1 Modelo cinemtico
La Figura 6.12 muestra la vista inferior de la silla de ruedas donde la posicin est
definida por el punto G, donde * + representa el sistema de referencia
coordenadas globales,
una distancia
posicin y
representa el centro de masa y se encuentra ubicado a
por delante del centro del eje que une las ruedas, siendo (
la orientacin del punto
) la
respecto a * +.
La velocidad lineal de la silla de ruedas se determina promediando la velocidad de

la rueda derecha y la velocidad de la rueda izquierda segn la ecuacin (6.23).
(6.23)
donde,
representa la velocidad lineal,
son las velocidades lineales de
desplazamiento de la rueda derecha e izquierda, respectivamente.
71
h( )
*+
Figura 6.12 Parmetros del modelo cinemtico de la silla de ruedas.

Por otro lado, si un observador se sita sobre la rueda izquierda, vera que la rueda
derecha pasa a una velocidad (
). Por lo tanto la velocidad angular del se
puede definir con la frmula (6.24),

(6.24)
donde,
es la velocidad angular del robot mvil y
la distancia entre las ruedas.
La restriccin de velocidad no holonmica determina que slo se puede mover

perpendicularmente al eje que une las ruedas, y est dada en la expresin (6.25):
( )
( )
(6.25)
Por lo que, el modelo cinemtico considerando la restriccin no holonmica,

puede ser representado por la ecuacin (6.26),
i.
(6.26)
72
El movimiento de la silla de ruedas est representado por los estados ,

las entradas ,
-y
6.8.3.2 Modelo Dinmico.

Basado en los aportes del trabajo de Zhang et al., [28] se obtienen modelos con
diferentes entradas a las usadas por Zhang y se anulan ciertos elementos cuando
las variables medidas son despreciables. A continuacin se presenta el modelado
dinmico de la silla de ruedas en la Figura 6.13, dnde:

h( )
*+
Figura 6.13 Parmetros del modelo dinmico de la silla de ruedas.

es el centro de masa,
es el centro de la lnea que une a las dos ruedas,
,
es el vector posicin del centro de masa,
73
son las velocidades longitudinal y lateral del centro

de masa,
son la velocidad angular y orientacin de la silla
mvil,
son distancias,
son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de
la rueda derecha,
son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de
la rueda izquierda,

son fuerzas longitudinal y lateral ejercidas sobre H
por el usuario,
es el momento ejercido por el usuario,
sobre
son fuerzas longitudinal y lateral ejercidas
por cada rueda libre.
Las ecuaciones de fuerzas y momentos de la silla de ruedas son las expresiones de

(6.27):
)(
) (
( )(
)(
(6.27)
Las ecuaciones de las velocidades
se pueden definir por la ecuaciones de
(6.28).
(
donde,
es el radio de la rueda izquierda y derecha;
(6.28)
son las velocidades
angulares de la rueda izquierda y derecha, respectivamente.

En cuanto el comportamiento de los motores se conoce los modelos de las
ecuaciones (6.29).
74
(6.29)
son los voltajes de entrada aplicada a los motores derecho e
donde,
izquierdo;
es la constante de troque multiplicado por la contante de reduccin,
es la constante contra electromotriz por la contante de reduccin,

resistencia elctrica,
es la
son los torques de los motores derecho e izquierdo
multiplicados por la constante de reduccin.

Del anlisis dinmico de las combinaciones rueda-motor se obtienen las siguientes
ecuaciones (6.30).
donde,
(6.30)
son el momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa
respectivamente, de la combinacin rotor del motor, caja de reduccin y rueda, y

es el radio nominal del neumtico.
De las ecuaciones en (6.26), si se desprecian las fuerzas y torques ejercidas por el
usuario, y las fuerzas ejercidas en las ruedas libre, y resolviendo el sistema de
ecuaciones, obtenemos las ecuaciones en (6.31):
(
(
) (
)
)
(
(
*. /
*( )
)
)
De las ecuaciones en (6.28), se puede determinar las igualdades de (6.32),
75
(6.31)
(6.32)
Al remplazar (6.29) y (6.31) en (6.30), se encuentran las siguientes ecuaciones de

(6.33),
(
. (
)
(
(6.33)
De las formulas (6.32) y (6.33) se obtiene las siguientes expresiones de 6.34.
. (
/
(
. (
/)
/)
Resolviendo el sistema de ecuaciones en (6.34) y considerando que
(6.34)
y
, se obtiene (6.35):
.
.
/
(
/
.
(6.35)
Agrupando los parmetros dinmicos en contantes simplificadas se tiene las

ecuaciones del modelo dinmico de (6.36).
76
(6.36)
donde, los parmetros dinmicos dinmicas son la igualdades de (6.37):

(
)
(
En el modelo (6.36),
))
(6.37)
son los valores de entrada, pero este modelo solo es
til cuando se pueden manejar directamente los voltajes de los motores; en el caso
de la silla de ruedas elctrica permite controlar las velocidades de referencia y no
permiten manejar directamente los voltajes de los motores. Por lo tanto, es muy
til expresar el modelo del robot mvil en una forma ms apropiada, considerando
como seales de control a las velocidades de referencia lineal y angular. Para este
propsito, se necesita considerar los siguientes controladores de velocidad de las
expresiones (6.38).
(
(6.38)
Reemplazando las ecuaciones de (6.38) en (6.35) se obtienen (6.39):

(
/
(6.39)
77
Con lo cual el modelo modificado agrupando las constantes en nuevos parmetros

dinmicas, se obtendra (6.40):
(6.40)
donde, las contantes dinmicas son la expresiones (6.41):

(
))
(6.41)
(
El modelo dinmico de (6.40) se puede expresar matricialmente de la manera

indicada en (6.42):
0 1
Reagrupando (6.42) puede ser escrita como (6.43)
78
][
(6.42)

]0 1
10 1
(6.43)
o en una forma compacta segn (6.44)
donde
( )
(6.44)
es el vector de las velocidades de referencia,
es el vector de las
velocidades reales de la silla mvil.

Agrupando los parmetros dinmicos de (6.43) se obtiene la parametrizacin
lineal de (6.45):
[
donde:
(6.45)
] contiene los parmetros dinmicos que hacen
til el modelo, para determinar estos valores se realiza la identificacin

paramtrica.
6.8.3.3 Identificacin paramtrica
Para la identificacin se utiliza la ecuacin (6.45), expresada en (6.46):
(6.46)
donde
es la matriz de regresin, la cual est compuesta por funciones conocidas,
es el vector de parmetros desconocidos, y
representa un vector de salida del
modelo de regresin.
Para utilizar la ecuacin (6.46) en la identificacin, es necesario medir las
aceleraciones, lo que se puede hacer con acelermetros. Sin embrago, se tiene la
opcin de usar el modelo de regresin dinmico filtrado. La idea clave es filtrar de
ambos lados del modelo de regresin con un filtro estable estrictamente propio.
Para este fin se utiliza el filtro expresado en (6.47):
( )
(6.47)
79
Obteniendo la igualdad (6.48),
(6.48)
Con el fin de realizar la identificacin, se apilarn las mediciones fundamentales,
obtenidas en diferentes instantes de tiempo, de la forma (6.49):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )]
( )]
(6.49)
donde,
fila formado por la fila

vector
( ) es un vector
es el ltimo perodo de muestreo del experimento,

( ),
de la matriz
( ) es un valor de la fila
del
( ).
Para estimar los parmetros del modelo se utiliza el mtodo de mnimos

cuadrados (6.01) y (6.07), del cual se obtiene la ecuacin (6.50).
(6.50)
Las seales de excitacin elegidas son las de (6.51):
donde
son constantes. Las seales
(6.51)
son iguales salvo por las
ganancias. Esto es valioso en la experimentacin debido a que la silla se mover
80
en una trayectoria circular de radio
durante toda la identificacin, con lo
cual se conocer a priori el rea fsica necesaria para la identificacin.

6.8.3.4 Identificacin de la Silla de Ruedas Elctrica
Para la identificacin se utiliza las siguientes constantes de la ecuacin de
velocidades de control:
Figura 6.14 Identificacin paramtrica de la silla mvil.

En la Figura 6.14 se puede observar un error de velocidad excesivo, para lo cual
es necesario aplicar la compensacin dinmica propuesta. Para lo cual se
encontraron los siguientes parmetros dinmicos ( ).
6.8.3.5 Validacin de la Silla de Ruedas Elctrica

Para la validacin se utiliza los parmetros dinmicos ( ) encontrados y se aplica
las ecuaciones (6.52):
81
(
(
(
))
)
(6.52)
La Figura 6.15 indica una disminucin notable del error de velocidad,

demostrando la importancia de un compensador dinmico.
Figura 6.15 Validacin de parmetros dinmicos de la silla mvil.

6.8.4 Diseo del Controlador
6.8.4.1 Controlador Cinemtico para el Posicionamiento sin Orientacin
Final
Se considera a la silla mvil posicionada a cualquier distinta de cero del
referencial destino {
de estado a ,
} (ver la Figura 6.16) y se asume, como vector de variables
- , el cual existe para cualquier
ecuaciones (6.53) que describe el movimiento del vehculo.
82
. Luego el sistema de
( )
( )
(6.53)
* +
*+
Figura 6.16 Posicin de la silla mvil respecto al destino

Considerando la siguiente funcin cuadrtica candidata de Lyapunov de (6.54),
(
(6.54)
La derivada temporal de la funcin candidata de Lyapunov (6.55),
( ))
83
( )
(6.55)
En busca de la estabilidad del algoritmo de control se realizan cambios en la

ecuacin (6.55), para que sea no positivo se puede utilizar (6.56):
h( )
|
donde el coeficiente
( )
(6.56)
Y para conseguir un negativo se puede usar (6.57):
( )
h( )
( )
(6.57)
Reemplazando (6.56) y (6.57) en (6.55), tenemos (6.58).
h( )
( )
(6.58).
( )
( )
La cual resulta ser una definida negativa, esto implica que
( )
( ) converger
globalmente y asintticamente a cero.

6.8.4.2 Compensacin dinmica
En el controlador propuesto se consider que
velocidades reales de la silla de ruedas y
, donde
,
- son las
- son las velocidades
calculadas por el controlador cinemtico. Sin embargo, esto no siempre es posible

en contextos reales, el error de velocidad se define en la ecuacin (6.59):
(6.59)
Esto motiva a realizar un controlador de compensacin dinmica basado en la

dinmica inversa de la silla mvil, para lo cual se considera que se conoce el
modelo exacto del robot mvil. La Figura 6.17 muestra el esquema de control en
forma de cascada propuesto.
Donde,
son las coordenadas de la posicin deseada,
coordenadas de la posicin real para la silla de ruedas,
84
son las
- son las
derivadas temporales de las velocidades generadas por el control cinemtico,
son los error de velocidad, y
son las
velocidades de referencia calculadas por el controlador dinmico.
Control
Dinmico
Cinemtica
Control
Cinemtico
Dinmica
PWM 2
Amplificacin
PWM 1
Silla de Ruedas Elctrica
Figura 6.17 Esquema de control en cascada: control cinemtico con compensacin

dinmica.
Para disear la compensacin dinmica se considera el modelo dinmico
representado en la ecuacin (6.44).
Para la ley de control se propone (6.60),
( )
donde,
( ) , la matriz ( ) est definida en (6.61) como,
( )
Con
(6.60)
][
h.
h.
son constantes de ganancia,
(6.61).
son constantes
de saturacin, por lo tanto ( ) evita que la silla mvil reciba comando que estn
fuera de los lmites permitidos.
85
Si remplazamos (6.60) en (6.44) se obtiene la igualdad (6.62):

( )
( )
( )
( )
( )
(6.62)
Para el anlisis de estabilidad se considera la candidata de Lyapunov (6.63):

()
(6.63)
Su primera derivada temporal (6.64):
( )
(6.64)
Utilizando la ecuacin (6.62) en (6.64), se determina (6.65),

( )
( )
Se puede concluir que
- [
( )
][
con
h.
h.
(6.65)
, con lo que se cumple el objetivo
de control.
6.8.4.3 Resultados de la Simulacin
Para simular el control de posicionamiento de la silla mvil se utilizan los
parmetros dinmicos ( ) hallados en la identificacin y se proponen las
siguientes constantes de ganancia
posicionarse en
y el objetivo es
86
Figura 6.18 Errores de la simulacin del control de posicin de la silla mvil

En la Figura 6.18 se puede observar un correcto funcionamiento de la simulacin
del control de posicin.
6.8.6.4 Resultados de la Experimentacin
Para aprobar el control de posicionamiento de la silla mvil se utilizan los
parmetros dinmicos ( ) hallados en la identificacin y se proponen las
siguientes constantes de ganancia
y el objetivo es
posicionarse en
En la Figuras 6.19 se puede observar el correcto funcionamiento del control para
el posicionamiento de la silla de ruedas, revisar el Anexo J:
Figura 6.19 Errores del control de posicin de la silla mvil.

87
6.9 ADMINISTRACIN
6.9.1 Talento Humano
En la Tabla 6.03 se detalla las personas que se han involucrado y aportado directa
e indirectamente en el desarrollo del proyecto.
Personal
Cargo
Ing. Vctor Andaluz
Coordinador
Ing. Paul Canseco
Asesor
Sr. Jos Varela
Investigador
Tabla 6.03 Recursos Humanos

6.9.2 Costos de la elaboracin del diseo del proyecto
La Tabla 6.04 muestra el costo resultante del diseo del sistema de control
automtico para el posicionamiento de la silla de ruedas.
tem
Detalle
Unidad
Cantidad
Precio U ($)
Precio T ($)
Internet
horas
50
0.7
35
Servicios
horas
220
1100
Total
1135
Tabla 6.04 Costos del diseo.

6.9.3 Costos de materiales del sistema de control
En la siguiente Tabla 6.05 muestra los costos de los materiales utilizados en la
implementacin de este proyecto.
88
tem
Detalle
Unidad
Cantidad
Precio U ($)
Precio T ($)
PIC 16F877A
c/u
PIC 18F628A
c/u
CI LM324
c/u
0.5
CI 7414
c/u
0.5
0.5
Resistencias
c/u
0.5
0.25
Capacitores
c/u
0.5
0.15
Potencimetro
c/u
Conector DB9
c/u
0.75
0.75
Encoder lineal
c/u
Adaptador
c/u
12
12
c/u
700
700
Total
734.65
10
11
USB-Serial
Computador
porttil
Tabla 6.05 Costos de Materiales

6.9.3 Costo Total
En la Tabla 6.06 se detalla el costo total del sistema, se incluye los precios del diseo
y de los materiales que se necesita para su respectiva implementacin.
Descripcin
Costo ($)
Costo de diseo
1135
Costo de Materiales
734.65
Total
1869.65
Tabla 6.06 Costo Total

89
6.10 CONCLUSIONES
Las conclusiones ms importantes de este trabajo son:
La implementacin del circuito de control en la silla de ruedas permite

monitorear y controlar las entradas de dicha silla desde un ordenador, teniendo
como entradas de control la velocidad lineal y velocidad angular de forma
similar a los robots mviles comerciales.
El modelo cinemtico describe el movimiento de la silla de ruedas, en el que

se considera al sistema silla-hombre como una masa puntual. Por lo que el
modelo cinemtico puede ser utilizado para cualquier silla de ruedas tipo
uniciclo, que tienen como principal caracterstica dos motores controlados
independientemente.
El modelo dinmico interpreta el comportamiento de la silla de ruedas

considerando las fuerzas internas y externas que intervienen en el sistema
silla-hombre. Este modelo relaciona las velocidades de referencia y las
velocidades a las que se mueve la silla, es decir,
El objetivo del control de posicin consiste en trasladar a la silla de ruedas

desde una posicin inicial a una posicin final con orientacin. Para lo que se
proponen algoritmos de control basados en el modelo cinemtico y dinmico
del sistema silla-hombre utilizando el mtodo de Lyapunov que asegura la
estabilidad asinttica del sistema, es decir, la distancia entre la silla de ruedas
y la posicin final deseada sea igual a cero cuando el tiempo tiende al infinito
( )
La facilidad de utilizar un diseo en cascada permite tener un control

independiente tanto en la parte cinemtica como en la parte dinmica, debido a
que si el diseo del controlador dinmico se cambia por otro, el controlador
cinemtico no se vera afectado por dicho cambio, de la misma forma si se
cambia el diseo del controlador cinemtico el controlador dinmico no se
afectara.
90
6.11 RECOMENDACIONES
Las recomendaciones obtenidas de este trabajo son las siguientes:
Se debe tomar en cuenta que los parmetros dinmicos identificados para el

sistema silla-hombre varan con la contextura fsica del usuario y las
caractersticas de la silla de ruedas.
Se puede utilizar este trabajo para varias aplicaciones que incluyan

dispositivos externos (Kinect, GPS y otros) que generen los valores deseados
para el posicionamiento de la silla, en lugar de ingresarlos por teclado.
En trabajos futuros de investigacin se podra implementar sensores para la

evasin de obstculos que permita al sistema silla-hombre desplazarse en
ambientes no estructurados con seguridad y evitando posibles colisiones.
Adems se podra investigar otros algoritmos de control para posicionar la

silla de ruedas, tomando en cuenta que el centro de masa del sistema sillahombre varia cuando la postura del usuario cambia sobre el asiento de la silla,
se debera disear un controlador adaptable que compense la dinmica del
sistema con el objetivo de que los errores converjan asintticamente a cero.
91
BIBLIOGRAFA
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for Myoelectric Teleoperating a Dexterous Robot Hand. 27th Annual
International Conference of the Engineering in Medicine and Biology
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Electronics, pp 2954 2959. 2006.
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Tesis de Grado. Quito: Escuela Politcnica Nacional. 2011
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Posicionadora de Cajas Econopack para optimizar la lnea de produccin
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Ambato. 2010.
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92
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[19] AICARDI M., CASALINO G., ET AL. Closed Loop Steering of

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Infrared
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Transmission.
IEEE
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Instrumentation and Measurement, vol. 46, no. 6. 1997.
[21] GUERRA, G. Control Automtico y Simulacin Digital. Editorial:

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Ingeniera Mecnica y Elctrica. Cuarta Edicin. Editorial: AlfaOmega.
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Control of a Differentially Steered Wheeled Mobile Robot. Proceedings of
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1998.
93
LINKOGRAFA
[5]
RESNA.
Extrado
el
24
de
Diciembre
del
2012
desde
el
24
de
Diciembre
del
2012
desde
http://www.resna.org/
[6]
AAATE.
Extrado
http://www.aaate.net/
[7] Estadsticas de Discapacitados. Extrado el 22 de Diciembre del 2012

desde http://www.discapacidadonline.com
[11] Consejo Nacional de Discapacidades. Ley Orgnica de Discapacidades.

Extrado el 22 de Diciembre del 2012 desde www.conadis.gob.ec
[13] Sistemas de Control. Extrado el 06 de Enero del 2013 desde

http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf
[14] Tipos de Sistemas de Control. Extrado el 06 de enero del 2013 desde

http://www.profesorblanco.com.ar/apuntesteco/tipos_de_sistemas_manual,se
mi_y_automatico.doc
[15]
Robtica.
Extrado
el
20
de
Enero
del
2013
desde
http://www.monografias.com/trabajos31/robotica/robotica.shtml
[24]
El Disparador Schmitt. Extrado el 10 de Julio del 2013
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/electronic/schmitt.html
94
ANEXOS
95
Anexo A:
Gua de
Observacin
96
UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial
Carrera de Industrial y Procesos de Automatizacin
GUA DE OBSERVACIN
Responsable: Jos Luis Varela Alds
Fecha: 08/07/2013
OBJETIVOS: Determinar las caractersticas de la silla de ruedas elctrica que

permitirn desarrollar el sistema de control automtico para su posicionamiento.
tems
Resultados
Caractersticas Tcnicas
P326A Vision Sport
Capacidad de carga
300lbrs
Dimensiones
Largo: 86.36cm
Ancho: 60.96cm
Alto: 123.19cm
Datos de los actuadores
2 Motores de 24V DC 160W.

2 Frenos o Trabas Electromecnicas de
24V DC.
Datos de las Bateras
2 Bateras de 12 Voltios cada una con

una autonoma de 8 horas.
Velocidades
Velocidad mxima
1.45 m/s
Velocidad Mnima
0.05 m/s
Intervalo
0.05 m/s
Grados de libertad
Desplazamientos Lineales Permitidos
Se puede movilizar hacia adelante y

hacia atrs.
Desplazamientos Angular Permitidos
Puede girar sobre el plano suelo

libremente (sobre el eje Z)
97
Control
Forma de comunicacin
El joystick ubicado en la silla se

comunica de forma serial al mdulo de
control de velocidades de la silla.
Adicional la silla cuenta con otro
mdulo de potencia MODSILLA que
permite ordenar el movimiento de cada
motor por comunicacin paralela de 7
bits.
Tipo de seales que utiliza
El joystick genera seales elctricas

anlogas a partir de un imn elctrico
mvil que se mueve libremente dentro
de una circunferencia formada por
cuatro bobinas,
estas
seales son
interpretadas para luego ser enviadas al

mdulo de control de la silla
Coordenadas
Cmo se debera expresar las
Se podra utilizar el plano del suelo
coordenadas de posicin?
como la referencia X-Y.
98
Anexo B:
Especificaciones
del equipo
P326A Vision
Sport
99
100
Anexo C:
Especificaciones
del mdulo de
potencia
MODSILLA
101
MODSILLAPag.1
MDULO DE POTENCIA DE LAS SILLA DE RUEDAS
ELCTRICA DEL CENI-UTA.
1
2
4
Figura a. Mdulo de potencia MODSILLA
1.- FUENTES DE 5VDC Y 12VDC
Fuentes de corriente directa de 5V y 12V para alimentar sensores y dispositivos
externos, diseadas con tierra independiente al circuito electrnico, mediante un
transformador y los componentes electrnicos 7805 y 7812.
2.- FUENTES DE 120VAC
Fuentes de corriente alterna de 120V para alimentar sensores y dispositivos
externos, diseado mediante un transformador y un circuito inversor.
3.- REA DE FUSIBLES
En esta rea se encuentran las protecciones para todos los elementos del mdulo,
como son: Fuentes DC, Fuentes AC, Puentes H, Motores y Trabas
Electromecnicas.
102
MODSILLAPag.2
4.- BORNERAS PARA LA ALIMENTACIN Y LOS ACTUADORES
1
Traba
1
Motor 1
4
5
Traba
2
Motor 2
8
9
+
10
24VD
C
11
12
Figura b. Borneras para la alimentacin y los actuadores

5.- INTERCONECTOR
Corresponde al conector de los 7 bits para comandar cada motor y el control
ON/OFF de las trabas electromecnicas, adems, permite leer los valores de
corrientes de las trabas y los motores mediante seales analgicas de voltaje.
7 bits Motor 2
Control Traba 2
Gnd
Vcc
Corriente Trabas
7 bits Motor 1
Corriente Motores
Control Traba 1
Contacto Activacin
Figura c. Diagrama del Interconector

103
MODSILLAPag.3
CIRCUITO ELECTRNICO
Figura d. Circuito electrnico del Interconector

104
Anexo D:
Especificaciones
del PIC16F877A
105
106
Anexo E:
Especificaciones
del
PIC18F628A
107
108
Anexo F:
Programas
en
Microcode
109
**********PROGRAMA PIC 16F877A************

INCLUDE "modedefs.bas"
ON INTERRUPT GOTO COM
INTCON=%10010000
TRISA=%111111
TRISC=0:TRISD=0:TRISE=0
LOW portb.3:LOW portb.5
PORTE=0
PORTC=50 ;APAGO LOS MOTORES
PORTD=50 ;APAGO LOS MOTORES
PAUSE 1000
Motor1 VAR PORTC:Motor2 VAR PORTD
A VAR BYTE:B VAR BYTE:C VAR BYTE:D VAR BYTE:para VAR BYTE
C1a VAR BYTE:C1b VAR BYTE:C1c VAR BYTE
C2a VAR BYTE:C2b VAR BYTE:C2c VAR BYTE
M1 VAR BYTE:M2 VAR BYTE
INT1 VAR portb.3:INT2 VAR portb.5
Motor1=50:Motor2=50:C1a=0:C1b=0:C1c=0:C2a=0:C2b=0:C2c=0
para=0:M1=50:M2=50
INICIO:
PAUSE 5
WHILE (Motor1<>M1 or Motor2<>M2)
IF Motor1<m1 THEN Motor1=Motor1+1
IF Motor1>m1 THEN Motor1=Motor1-1
PAUSE 3
WEND
GOTO INICIO
DISABLE
COM:
PAUSE 3
SERIN PORTB.1,N9600,A,B,C,D
PAUSE 3
A=A-48:B=B-48:C=C-48:D=D-48
M1=A*10+B:M2=C*10+D
PORTE=7
WHILE (Motor1<>M1 or Motor2<>M2)
PAUSE 3
WEND
IF (Motor1=50 and motor2=50) THEN PORTE=0
PAUSE 25
HIGH INT2:para=0:PAUSE 2
WHILE (para<>"A")
SERIN PORTB.6,N2400,para,C2a,C2b,C2c
110
PAUSEUS 10
WEND
LOW INT2
HIGH INT1:para=0:PAUSE 2
WHILE (para<>"A")
SERIN PORTB.4,N2400,para,C1a,C1b,C1c
PAUSEUS 10
WEND
LOW INT1
C1a=C1a-48:C1b=C1b-48:C1c=C1c-48
C2a=C2a-48:C2b=C2b-48:C2c=C2c-48
SEROUT PORTB.2,N9600,[#C1a,#C1b,#C1c,#C2a,#C2b,#C2c]
para=0
INTCON=%10010000
RESUME
ENABLE
END
**********PROGRAMA PIC 16F628A************

INCLUDE "modedefs.bas"
CMCON=7
coder VAR BYTE:A VAR BYTE:B VAR BYTE:C VAR BYTE
A=0:B=0:C=0:coder=0
PAUSE 20
INICIO:
coder=0:A=0:B=0:C=0
COUNT portA.0,150,coder
WHILE (coder>100):coder=coder-100:A=A+1:WEND
WHILE (coder>10):coder=coder-10:B=B+1:WEND
C=coder
WHILE PORTB.0=1
SEROUT PORTB.1,N2400,["A",#A,#B,#C]
PAUSEUS 10
WEND
GOTO INICIO
111
Anexo G:
Planos del
Sistema
Elctrico
112
113
114
Anexo H:
Programas
DLL en
Visual C++
115
***********PROGRAMA DE IDENTIFICACIN**********
extern "C"{_declspec(dllexport) void identificacion(double A1, double A2, double w1,
double w2, double w3,
double w4,
double w5,double w6, int32_t com)
{
double x[200],y[200],psi[200],rho[200],alfa[200],theta[200],w[200],u[200],
uc[200],wc[200],au[200],aw[200];
int i; i=0; u[i]=w[i]=0;
abrircom(com);
for (i=0;i<199;i++)
{
rho[i]=0;theta[i]=0;alfa[i]=x[i]=y[i]=psi[i]=au[i]=aw[i]=0;
uc[i] = A1*sin(w1*i/10)+A1*sin(w2*i/10)+A1*sin(w3*i/10)+
A1*sin(w4*i/10)+A1*sin(w5*i/10)+A1*sin(w6*i/10);
wc[i] = A2*sin(w1*i/10)+A2*sin(w2*i/10)+A2*sin(w3*i/10)+
A2*sin(w4*i/10)+A2*sin(w5*i/10)+A2*sin(w6*i/10);
sillarob( uc[i],wc[i], &u[i],&w[i]);
}
sillarob( 0,0, &u[i],&w[i]);
cerrarcom();
ofstream fs("ide.txt");
fs << " x
" <<" y
" <<" psi
"<<" rho
"<<" alfha
"
<<" theta
"<<" uc
"<<" wc
"<<" u
"<<" w
"
<<" au
"<<" aw
"<<endl;
for (i=0;i<199;i++)
{
fs << x[i] <<" " << y[i]<<" " << psi[i]*180/PI<<" " << rho[i]
<<" " << alfa[i]*180/PI<<" " << theta[i]*180/PI<<" " << uc[i]
<<" " << wc[i]*180/PI<< " " <<u[i]<<" " << w[i]*180/PI
<<" " <<au[i]<<" " << aw[i]*180/PI<< endl;
}
fs.close();
}
}
***********PROGRAMA DE SIMULACIN**********
extern "C"{_declspec(dllexport) void simulacion(double xd, double yd, double Ad,
double ku, double kw, double ky, double c1,double c2,double c3,double c4,double
c5,double c6)
{
dx,dy,uc[200],wc[200],au[200],aw[200];
int i; i=0; x[i]=y[i]=psi[i]=au[i]=aw[i]=u[i]=w[i]=0; rho[i]=theta[i]=10;
Ad=Ad*PI/180; xd=xd+0.001; yd=yd+0.001;
while ((abs(rho[i])>0.1 || abs((Ad-psi[i])>0.1)) && i<199)
{
dx=xd-x[i];dy=yd-y[i];
rho[i]=sqrt((dx*dx)+(dy*dy));
theta[i]=atan2(dy,dx)-Ad;
theta[i]=errorang(theta[i]);
alfa[i]=theta[i]-(psi[i]-Ad);
alfa[i]=errorang(alfa[i]);
116
uc[i]=ku*tanh(rho[i])*cos(alfa[i]);
wc[i]=kw*alfa[i]+(ku*tanh(rho[i])*cos(alfa[i])*sin(alfa[i])*
(alfa[i]+ky*theta[i]))/(rho[i]*alfa[i]);
au[i+1]=1/c1*(uc[i]-(c4*u[i]+c3*w[i]*w[i]));
aw[i+1]=1/c2*(wc[i]-(c5*u[i]*w[i]+c6*w[i]));
u[i+1]=u[i]+au[i+1]*0.1;
w[i+1]=w[i]+aw[i+1]*0.1;
psi[i+1]=psi[i]+w[i+1]*0.1;
psi[i+1]=errorang(psi[i+1]);
x[i+1]=x[i]+(u[i+1]*cos(psi[i+1])-0.19*w[i+1]*sin(psi[i+1]))*0.1;
y[i+1]=y[i]+(u[i+1]*sin(psi[i+1])+0.19*w[i+1]*cos(psi[i+1]))*0.1;
i=i+1;
}
ofstream fs("simu.txt");
fs << " x
" <<" y
" <<" psi
"<<" rho
"<<" alfha
"
<<" theta
"<<" uc
"<<" wc
"<< " u
"<<" w
"
<<" au
"<<" aw
"<<endl;
for (i=0;i<199;i++)
{
fs << x[i] <<" " << y[i]<<" " << psi[i]*180/PI<<" " <<rho[i]
<<" " << wc[i]*180/PI<< " " <<u[i]<<" " << w[i]*180/PI
<<" " <<au[i]<<" " << aw[i]*180/PI<< endl;
}
fs.close();
}
}
***********PROGRAMA DE CONTROL*********
extern "C"{_declspec(dllexport) void control(double xd, double yd, double Ad, double
ku, double kw, double ky,double c1,double c2,double c3,double c4,double c5,double
c6,int32_t com,double lu, double lw, double lku, double lkw)
{
dx,dy,uc[200],wc[200],au[200],aw[200],uref[200],wref[200];
int i; clu=lu;clw=lw;cku=lku;ckw=lkw;
i=0;
x[i]=y[i]=psi[i]=au[i]=aw[i]=u[i]=w[i]=uc[i]=wc[i]=uref[i]=wref[i]=0;
alfa[i]=rho[i]=theta[i]=10;
Ad=Ad*PI/180; xd=xd+0.001; yd=yd+0.001;
abrircom(com); i=1;
while (i<199)
{
dx=xd-x[i-1];dy=yd-y[i-1];
rho[i]=sqrt((dx*dx)+(dy*dy));
theta[i]=atan2(dy,dx)-Ad;
theta[i]=errorang(theta[i]);
alfa[i]=theta[i]-(psi[i-1]-Ad);
alfa[i]=errorang(alfa[i]);
uc[i]=ku*tanh(rho[i])*cos(alfa[i]);
wc[i]=kw*alfa[i]+(ku*tanh(rho[i])*cos(alfa[i])*sin(alfa[i])*
(alfa[i]+ky*theta[i]))/(rho[i]*alfa[i]);
compdinamica(uc[i],wc[i],u[i-1],w[i-1],uc[i-1],wc[i-1],c1,c2,c3,
c4,c5,c6,&uref[i],&wref[i]);
117
sillarob( uref[i],wref[i], &u[i],&w[i]);

au[i]=(u[i]-u[i-1])/0.3;
aw[i]=(w[i]-w[i-1])/0.3;
psi[i]=psi[i-1]+w[i]*0.3;
psi[i]=errorang(psi[i]);
x[i]=x[i-1]+(u[i]*cos(psi[i])-0.19*w[i]*sin(psi[i]))*0.3;
y[i]=y[i-1]+(u[i]*sin(psi[i])+0.19*w[i]*cos(psi[i]))*0.3;
i=i+1;
}
sillarob( 0,0, &u[199],&w[199]);
cerrarcom();
ofstream fs("control.txt");
fs << " x
" <<" y
" <<" psi
"<<" rho
"<<" alfha
"
<<" theta
"<<" uc
"<<" wc
"<<" u
"<<" w
"
<<" au
"<<" aw
"<<endl;
for (i=0;i<199;i++)
{
fs << x[i] <<" " << y[i]<<" " << psi[i]*180/PI<<" " << rho[i]
<<" " << wc[i]*180/PI<< " " <<u[i]<<" " << w[i]*180/PI
<<" " <<au[i]<<" " << aw[i]*180/PI<< endl;
}
fs.close();
}
}
***********FUNCIONES INTERNAS*********
HANDLE hComPort;
void abrircom(int com)
{
WCHAR Puerto[10];
wsprintf(Puerto, L"COM%d", com);
hComPort=CreateFile(Puerto,GENERIC_READ|GENERIC_WRITE,
0,NULL,OPEN_EXISTING,FILE_ATTRIBUTE_NORMAL,NULL);
}
void sillarob(double uc, double wc, double *u, double *w)
{
DWORD bytescritos,bytesleidos,dwBufferSize; int x,coder;
double mdt,mit,md,mi,mdc,mic,p; char temp[10]={'0'},v[4]={'0'};
coder=327;p=0.82; mdt=uc+0.25*wc; mit=uc-0.25*wc;
if (mdt>0) { md=42*mdt/2.2+57; }
else { md=43-42*abs(mdt)/2.2; }
if (mit>0) {
mi=42*mit/2.2+57; }
else { mi=43-42*abs(mit)/2.2; }
if (mdt==0) { md=50; }
if (mit==0) { mi=50; }
if (mdt>2.2) { md=99; }
if (mit>2.2) { mi=99; }
if (mdt<-2.2) {
md=1; }
if (mit<-2.2) { mi=1; }
v[0]=int((md+16)/10); v[1]=(int(md+16))%10;
v[2]=int((mi+16)/10); v[3]=(int(mi+16))%10;
118
dwBufferSize=1;
WriteFile(hComPort, &temp[0], dwBufferSize, &bytescritos, NULL);
Sleep(20);
for (x=0;x<4;x++)
{
WriteFile(hComPort, &v[x], dwBufferSize, &bytescritos, NULL);
}
Sleep(3);
for (x=0;x<4;x++)
{
}
Sleep(3);
for
(x=0;x<4;x++)
{
}
Sleep(20);
for (x=1;x<7;x++)
{
ReadFile(hComPort, &temp[x], dwBufferSize, &bytesleidos, NULL);
}
mdc=((temp[1]-48)*100+(temp[2]-48)*10+(temp[3]-48))*7.5*p/coder;
mic=((temp[4]-48)*100+(temp[5]-48)*10+(temp[6]-48))*7.5*p/coder;
if (md<50) { mdc=mdc*(-1); }
if (mi<50) { mic=mic*(-1); }
*u=(mdc+mic)/2; *w=(mdc-mic)/0.5;
}
void cerrarcom()
{
CloseHandle(hComPort);
}
double clu,clw,cku,ckw;
void compdinamica(double uc,double wc,double u,double w,double ucant,double wcant,
double c1,double c2,double c3,double c4,double c5,double c6,double *uref,double *wref)
{
double eru,erw,ucp,wcp,s1,s2;
eru=uc-u;erw=wc-w;
ucp=(uc-ucant)/0.3; wcp=(wc-wcant)/0.3;
s1=ucp+clu*tanh(ku*eru/clu);
s2=wcp+clw*tanh(kw*erw/clw);
*uref=c1*s1+(c4*u-c3*w*w);
*wref=c2*s2+(c6*w+c5*u*w);
}
double errorang(double ang)
{
while(ang>=PI)
while(ang<=-PI)
return ang;
}
{ang=ang-2*PI;
{ang=ang+2*PI;
119
}
}
Anexo I:
Interfaz
Visual en
Labview
120
Figura e. Imgenes de la interfaz visual del sistema de control

121
Anexo J:
Fotos
Figura f. Fotos del sistema de control

122

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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA

Sistema de Control Automtico para el Posicionamiento de una

Jos Luis Varela Alds

Ing. Vctor H. Andaluz

Sublnea de Investigacin: Sistemas de control automatizados e instrumentacin

APROBACIN DEL TUTOR

En mi calidad de tutor del trabajo de investigacin sobre el tema: SISTEMA DE

Ambato, Abril del 2014

Ing. Vctor H. Andaluz

El presente trabajo de investigacin titulado: SISTEMA DE CONTROL

Ambato, Abril del 2014

Jos Luis Varela Alds

APROBACIN DE LA COMISIN CALIFICADORA

La Comisin Calificadora del presente trabajo conformada por los seores

SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO PARA EL POSICIONAMIENTO

Ing. Franklin Mayorga, Mg.

PRESIDENTE DEL TRIBUNAL

Ing. Edwin Morales, Mg.

Ing. Patricio Encalada, Mg.

2.3.3 Automatizacin ........................................................................................ 11

5.1 CONCLUSIONES .......................................................................................... 43

6.8.1 Circuito de control.................................................................................... 63

Figura 1.01 rbol del problema .............................................................................. 2

Figura 4.07 Desplazamiento angular de la silla de ruedas .................................... 36

En el presente proyecto se realiza el control automtico para el posicionamiento

posicionamiento de la silla mvil.

La insercin de la robtica en el rea de servicios que existe en la actualidad, hace

equipo de movilidad no es suficiente para satisfacer sus requerimientos, debido a

Limitada autonoma de una silla de ruedas elctrica.

Figura 1.01 rbol del problema

Los sistemas de control instalados en las sillas de ruedas elctricas carecen de

Qu son los sistemas de control automticos?

Cmo se realiza el posicionamiento de una silla de ruedas elctrica?

Cmo se realizara el posicionamiento de una silla de ruedas elctrica

1.2.6 Delimitacin del Problema

rea Acadmica: Electrnica

Lnea de investigacin: Automatizacin

Sublnea de Investigacin: Sistemas de control automatizados e

Investigar los sistemas de control automtico para conocer su diseo a travs

Identificar las caractersticas del posicionamiento de una silla de ruedas

Plantear una propuesta que permita disear e implementar un sistema de

Econopack para Optimizar la Lnea de Produccin en la Empresa Provefrut S.A.

resultados buscados como el aumento del nmero de productos y mejorar la calidad

2.2 FUNDAMENTACIN LEGAL

fundamenta en los siguientes principios:

2.3 CATEGORAS FUNDAMENTALES

2.3.2 Constelacin de Ideas

Figura 2.02: Constelacin de ideas Variable independiente

Figura 2.03: Constelacin de ideas variable dependiente

Salidas o Variables controladas

Figura 2.04 Diagrama de un sistema de control

Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta

2.3.4.1 Requisitos de un Sistema de Control

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio establecido.

Ser fcil de implementar y cmodo de operar en tiempo real

2.3.4.2 Configuraciones de Sistemas de Control

Figura 2.05. Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

funcin asignada. Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es

Observacin Percepcin Decisin Accin

En el sistema semiautomtico (Figura 2.08), tambin llamado mecnico, la accin

Un sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin de cosas conectadas o

de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Una magnitud