TRABAJO COLABORATIVO 2

299006 - Control Digital

Presentado por:
JOHANA MANOSALVA
JOHN MAURICIO FREYRE
JULIAN MAURICIO CALDERON
Grupo 36

Tutor:
FREDDY VALDERRMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD

ESCUELA DE CENCIAS BSICAS, TCNOLOGIA E INGENIERA-ECBTI
CEAD PASTO
2014

INTRODUCCION
En esta segunda unidad nos adentraremos en los controladores y sus
diferentes mtodos los cuales hacen que una planta ya sea en dominio de
Laplace o en z cumpla con requerimientos asignados segn sus necesidades,
trabajaremos con controladores PID los cuales nos acercan a un ptimo
resultado a travs del primer mtodo de Ziegler y Nichols, tambin operaremos
el mtodo de espacio de estado el cual me permite pasar de una matriz de
estados a una funcin de transferencia con sus valores requeridos, MATLAB
cuenta con la herramienta sisotool la cual nos facilita el proceso de halla el
controlador adecuado y determinar una planta que satisfaga con sus
necesidades.

OBJETIVOS

Disear un controlador digital en lazo cerrado que presente un tiempo de

establecimiento menor al 0.04 segundos y un sobre impulso menor al
16% para la funcin de transferencia del motor DC.

Disear un controlador por el mtodo de asignacin de polos en lazo

cerrado que cumpla un tiempo de establecimiento menor a 5 segundos,
un sobre impulso menor al 5%.

Realizar los ejercicios de manera analtica y por medio de software

MATLAB para comparar resultados.

DESARROLLO DE ACTIVIDADES

Actividad Terica
Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la
salida:
( )
( )

( )

)(

((

Suponga que los parmetros del sistema son:

Momento de inercia del rotor:

Constante de friccin viscosa del motor:
Constante del motor:
Resistencia elctrica:
Inductancia elctrica:

Suponiendo un tiempo de muestreo T= 0.001 segundos, disee un controlador

digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de
establecimiento menor a 0.04 segundos, un sobre impulso menor al 16% y
ningn error en estado estacionario, incluso ante la presencia de una entrada
de perturbacin escaln.
Desarrollo:
Reemplazando valores obtenemos:
)(

((
( )

( )

( )

)[

)(

((

)[

)[

]
(

]
)

( )

]
))

]
)

Aplicamos la funcin cuadrtica:

)

)(

)(

Entonces:

( )

)(

Aplicamos el mtodo de fracciones parciales:

(

)(

) (

) (

)
) (

Reemplazamos los valores:

( )

En trminos z obtenemos:

( )

)
(

Al realizar las respectivas operaciones llegamos al siguiente resultado con el

tiempo de 0.001 segundos:
( )

Como nos piden un establecimiento menor a 0.04 segundos, un sobre impulso

menor al 16% y ningn error en estado estacionario, incluso ante la presencia
de una entrada de perturbacin escaln. Entonces lo que debemos hacer es
aplicar un controlador que satisfaga estos requerimientos, en este punto
trabajaremos con el controlador PID El proceso de seleccionar los parmetros
del controlador que cumplan con las especificaciones de comportamiento
dadas se conoce como sintona del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron
reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a Kp, Ti
y Td).
Recurrimos al primer mtodo de sintona de Ziegler-Nichols: En el primer
mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental.

Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la

planta (primer mtodo).

De la anterior tabla utilizaremos los valores que le corresponden a PID, al

sintonizar el controlador con el primer mtodo obtenemos:

Aplicamos el primer mtodo a nuestra seal:

Una vez identificados los valores de T y L procedemos a utilizar la tabla PID:

Reemplazamos en la formula PID:

Con estos resultados obtenemos la siguiente grfica:

Step Response
1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

Time (seconds)

Recurrimos al mtodo de tanteo para controlar ms la planta con los siguientes

valores:
(

Obtenemos la siguiente grfica:

Step Response
1.4

System: GsceC
Peak amplitude: 1.12
Overshoot (%): 11.7

1.2

At time (seconds): 0.0114

System: GsceC

Amplitude

Rise time (seconds): 0.00379

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

Time (seconds)

Observamos la funcin satisface los requerimientos solicitados.

En trminos z:

En la grfica obtenemos:

0.04

0.045

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Time (seconds)

Podemos observar como la planta est controlada y discretizada.

Ejercicio 2: El sistema de suspensin activa de un autobs tiene la siguiente

representacin en espacio de estados, donde la salida

)
(

]
)

][

Suponga que los parmetros del sistema son:

de la masa del autobs:
Masa de la suspensin:

[ ]
(
[

][ ]

Constante del resorte del sistema de suspensin:

Constante del resorte de la rueda y el neumtico:

Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin:

Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico:

Suponiendo un tiempo de muestreo

segundos, disee un
controlador digital, utilizando el mtodo de colocacin de polos, de tal manera
que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento menor a
5 segundos, un sobre impulso menor al 5% de la perturbacin .
Los valores que se tienen son los siguientes:
clc
clear all
M1=2500; M2=320;
k1=80000; k2=500000;
b1=350; b2=15020;
T=0.0005;
ts=5; Mp=0.05;

Las matrices son las siguientes:

A=[0

-b1*b2/(M1*M2) 0 (b1/M1)*(b1/M1+b1/M2+b2/M2)-k1/M1 -b1/M1

b2/M2

-(b1/M1+b1/M2+b2/M2)

k2/M2

-(k1/M1+k1/M2+k2/M2)

0]

B=[0

0
1/M1

b1*b2/(M1*M2)

-b2/M2

(1/M1+1/M2)
C=[0 0 1 0]
D=[0 0]

-k2/M2]

A =
1.0e+003 *
0

0.0010

-0.0066

-0.0253

-0.0001

0.0469

-0.0482

0.0010

1.5625

-1.8445

B =
1.0e+003 *
0

0.0000

0.0066

-0.0469

0.0000

-1.5625

C =
0

D =

Se realiza la conversin de espacio de estados continuo a discreto:

[Ad Bd Cd Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh')
Ad =
1.0000
-0.0035
0.0234
0.7705

0.0005
1.0000
0.0000
0.0002

-0.0000
-0.0124
0.9760
-0.9112

-0.0000
-0.0001
0.0005
0.9998

Bd =
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000

0.0000
0.0035
-0.0234
-0.7705

Cd =
0

Dd =

La funcin de transferencia es:

[num,den]=ss2tf(Ad,Bd,Cd,Dd,1);
G=tf(num,den,T)

Transfer function:
4.375e-010 z^3 - 4.394e-010 z^2 - 4.312e-010 z + 4.332e-010
----------------------------------------------------------z^4 - 3.976 z^3 + 5.928 z^2 - 3.928 z + 0.9762
Sampling time: 0.0005

Se seleccionan los polos en lazo cerrado como los ceros de a funcin:

ceros=roots(num)
p1=ceros(1);
p2=ceros(2);
p3=ceros(3);
p4=.9992;
p5=.5;
%
Ai=1;
Bi=1;
Ci=T;
Di=T/2;
[Ada,Bda,Cda,Dda]=series(Ad,Bd,Cd,Dd,Ai,Bi,Ci,Di);
Cda=[Cd 0];
ceros =
-0.9929

0.9986 + 0.0066i
0.9986 - 0.0066i

Utilizando el mtodo de colocacin de polos por medio de la funcin place de

MATLAB, se tiene lo siguiente:
K=place(Ada, Bda*[1;0], [p1 p2 p3 p4 p5])
K =
1.0e+009 *
0.0009

0.0760

-0.0008

1.0871

0.0012

Para finalmente tener el siguiente resultado:

yout=dstep(Ada-Bda*[1 0]'*K,-0.1*Bda,Cda,-.1*Dda,2,10001);
t=0:.0005:5;
stairs(t,yout);

El cual cumple efectivamente con los requisitos de diseo.

Actividad Prctica
Ejercicio 1 Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) obtener las respuestas del sistema en lazo
cerrado sin controlar y controlado, ante una entrada escaln unitario, junto con
las caractersticas de tiempo de subida, sobre impulso y error en estado
estacionario, (compare las dos grficas) y (b) dibujar el lugar geomtrico de las
races para el sistema en lazo abierto sin compensacin y con compensacin
en atraso, (compare las dos grficas).

a) Obtenemos el resultado de la seal en lazo cerrado sin controlar:

Step Response
1.4

System: PS

1.2

Peak amplitude: 1.07

Overshoot (%): 7.16
At time (seconds): 0.0886

System: PS
Rise time (seconds): 0.0426

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

Time (seconds)

Para obtener el resultado del sistema controlado procedemos a realizar el

controlador PID para la planta con la herramienta sisotool de matlab:

En la seal procedemos a darle los parmetros necesarios para que el

controlador PID pueda aplicarse en la planta con un sobre impulso menor al
16% y un tiempo de establecimiento menor a 0.04 segundos:

Una vez que hayamos insertado los parmetros obtendremos las zonas por
donde la seal no debe pasar:

Observamos que la seal no cumple con los requerimientos y que las zonas
color crema indican por donde la seal no debe pasar y la zona blanca es el
rango con el cual la seal es controlable.
Procedemos a implementar el controlador PID:

Con el controlador PID implementado en el sistema podemos notar que la

seal est en la zona de controlabilidad:

La seal est controlada pero aun no satisface los requerimientos del sistema,
para ello recurrimos al tanteo para acercarnos a los valores requeridos por
medio de la ventana de diseo de sisotool la cual podemos mover los polos y
ceros hasta ajustar la seal indicada.

En este mtodo se necesita hacer varias pruebas de la seal hasta que

satisfaga los requerimientos, de varias pruebas se obtuvo los siguientes
resultados:

Observamos que la seal satisface los requerimientos de la planta con un

sobre impulso de 12.7% y un tiempo de establecimiento de 0.039 segundos, al
utilizar el mtodo se modifica la seal y tambin la funcin de transferencia de
polos y ceros:

Comparacin de graficas:
Sin controlar:
Step Response
1.4

System: PS

1.2

Peak amplitude: 1.07

Overshoot (%): 7.16
At time (seconds): 0.0886

System: PS
Rise time (seconds): 0.0426

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.02

0.04

0.06

0.08
Time (seconds)

Controlado:

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

Al comparar las graficas notamos que la seal toma una forma muy diferente al
ser controlada, ya que esta cumpliendo con las especificaciones del sistema,
observamos que en la seal no controlada el sobreimpulso cumple pero el tiepo
de establecimiento no cumple con los requerimientos, asi que era necesario
implementar el controlador PID con la herramienta sisotool de matlab para que
satisfaga el sistema.

Lugar Geometrico de las raices:

En lazo abierto:
6

Root Locus

x 10
5
4

Imaginary Axis (seconds

-1 )

3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6

-5

-4

-3

-2

-1

0
-1

Real Axis (seconds )

3
6

x 10

Sistema Compensado:

Podemos observar que en el sistema abierto presenta una inestabilidad en el

sistema ya que en el plano z presentan polos y ceros que no estn en una
ubicacin estable, al comparar con el sistema compensado podemos notar que

el sistema se vuelve estable y presenta una ubicacin de polos y ceros que

hace que el sistema cumpla con los requerimientos.
Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) obtener las respuestas del sistema en lazo
cerrado sin controlar y controlado, ante una entrada escaln unitario, junto con
las caractersticas de tiempo de subida, sobre impulso y error en estado
estacionario, (compare las dos grficas) y (b) dibujar el lugar geomtrico de las
races para el sistema en lazo abierto sin controlar y controlado, (compare las
dos grficas).
Suponiendo un tiempo de muestreo T= 0.0005 segundos, disee un
controlador digital, utilizando el mtodo de colocacin de polos, de tal manera
que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento menor a
5 segundos, un sobre impulso menor al 5% de la perturbacin.
Obtenemos las grficas de entrada u sin controlar en lazo cerrado:
Entrada u:

-5

Step Response

x 10
2.5

Amplitude

1.5

0.5

0
0

10

15

20

25

30

Time (seconds)

Su lugar geomtrico de las races:

Entrada u:

35

40

45

50

Root Locus
150

-1 )

100

Imaginary Axis (seconds

50

-50

-100

-150
-30

-25

-20

-15

-10

-5

-1

Real Axis (seconds )

Procedemos a insertar los parmetros que se requieren en la funcin para que

satisfaga su controlabilidad en entrada u por el mtodo de colocacin de polos:

Podemos observar en la anterior grafica que la funcin no satisface los

requerimientos necesarios como un tiempo de establecimiento menor a 5 seg.
Y un sobre impulso menor al 5% de perturbacin w, ya que an no ha sido
controlable.
Procedemos a implementar el controlador por el mtodo de ubicacin de polos
a travs de la herramienta sisotool:

Una vez implementado el controlador podemos observar un cambio en el

comportamiento de la funcin obtenida:

Zoom:

Lugar geomtrico de las races:

Analizamos la grfica y observamos que el sobre impulso sobrepasa al

requerido y el tiempo de establecimiento est muy pequeo, entonces
procedemos a realizar el procedimiento de tanteo para cumplir los
requerimientos del sistema:

Tras el mtodo de tanteo se pudo obtener un aproximamiento de la seal

requerida la cual satisface por medio del controlador.

Funcin de Transferencia con tanteo:

Comparacin de seales:
Seal sin controlar:
-5

Step Response

x 10
2.5

Amplitude

1.5

0.5

0
0

10

15

20

25

30

Time (seconds)

Seal controlada:

35

40

45

50

Al comparar las seales podemos observar que el controlador est actuando

de forma satisfactoria conforme a los requerimientos establecidos en el
sistema, la seal no controlada emita ms oscilaciones y hace que el sistema
sea inestable, al implementar el controlador por el mtodo de ubicacin de
polos nos damos cuenta que las oscilaciones disminuye de manera
considerable con un sobre impulso de 4.8% y un tiempo de establecimiento de
0.012 seg.
Comparacin Lugar Geomtrico de las Races:
Seal sin Controlar:
Root Locus
150

-1 )

100

Imaginary Axis (seconds

50

-50

-100

-150
-30

-25

-20

-15

-10

-5

-1

Real Axis (seconds )

Seal Controlada:

Podemos analizar que en la planta no controlada presenta una inestabilidad en

la regin z, ya que sus polos estn en una ubicacin que no estabiliza el
sistema, podemos emplear la herramienta sisotool de Matlab para poder
controlar el sistema a travs de la ubicacin de polos y por el mtodo de
acercamiento podemos obtener una regin z estable que presenta 2 polos y 2
ceros en la regin de convergencia.

CONCLUSIONES

El controlador PID es un controlador muy til a la hora de establecer

parmetros a la planta, se lo resolvi de manera analtica por medio del
primer mtodo de Ziegler y Nichols y de manera simulada por medio de
sisotool, una herramienta de MATLAB.

El mtodo de asignacin de polos es una herramienta til para

determinar la controlabilidad del sistema a travs del espacio de estados
los cuales fueron planteados en el trabajo.

Al comparar los resultados tanto terico como de simulacin podemos

notar que hay una semejanza en los valore establecidos, adems
podemos acercarnos al valor que se necesita por el mtodo del tanteo,
el cual es un recurso til para los requerimientos del sistema.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Asignacin de polos por medio de MATLAB (2011). A travs de su

enlace: http://electronicaprincipante.blogspot.com/2011/12/asignacionde-polos-en-matlab.html

Ingeniera de Control Moderna(2010)Katsuhiko Ogata - Madrid-Editorial

Prentice Hall

Sistemas de Control en Tiempo Discreto(1996)Katsuhiko Ogata Mxico- Editorial Prentice Hall