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MARCOS GALLI
ITAJUB MG
2002
DISSERTAO DE MESTRADO
Marcos Galli
Itajub - MG
2002
AGRADECIMENTOS
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................iii
LISTA DE TABELAS .................................................................................................vi
LISTA DE SMBOLOS ..............................................................................................vii
LISTA DE SIGLAS ...................................................................................................xiii
RESUMO ..................................................................................................................xiv
ABSTRACT ............................................................................................................... xv
1. INTRODUO ........................................................................................................1
2. CONCEITUAO TERICA..................................................................................5
2.1. Trocadores de Calor...........................................................................................5
2.1.1. Caractersticas dos fluidos e escoamento. ...............................................6
2.1.2. Trocador de calor do tipo casco e tubos..................................................7
2.1.3. O coeficiente global de transferncia de calor.........................................8
2.1.4. A mdia logartmica da diferena de temperaturas................................10
2.2. Controle Automtico. ......................................................................................13
2.2.1. Caractersticas do processo...................................................................13
2.2.2. O controlador. ......................................................................................15
2.2.3. Controles tpicos de temperatura em trocadores de calor. .....................19
2.2.4. Mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols. ..............................................22
3. BANCADA DE TESTES ........................................................................................26
3.1. Substituio da Vlvula de Controle por Inversor de Freqncia......................26
3.2. Descrio do Sistema.......................................................................................28
3.3. Instrumentao. ...............................................................................................31
3.4. Sistema Supervisrio. ......................................................................................32
ii
iii
LISTA DE FIGURAS
iv
vi
LISTA DE TABELAS
vii
LISTA DE SMBOLOS
At
[m2]
Ao
[m2]
c(t)
[%]
cp
calor especfico
[J/kg.K]
cp
[J/kg.K]
c p,q
[J/kg.K]
cp,f
[J/kg.K]
Cf
[%]
Dh
[m]
e(t)
[%]
et
[m]
ec
[m]
E(s)
Et
[m]
Dc,e
[m]
Dc,i
[m]
Dt,e
[m]
Dt,i
[m]
D(s)
viii
fc
ft
Fe
[m2.K/W]
Fi
[m2.K/W]
FT
G(s)
Gc(s)
Gd(s)
Gi-b(s)
Gs(s)
Gt1-1(s)
Gt1-2(s)
he
[W/m2.K]
hi
[W/m2.K]
condutividade trmica
[W/m.K]
kt
[W/m.K]
Kcr
Kd1-1
Kp
[C/l/h]
ix
Ki
ganho integral
[rps]
Kpr1-1
Kpr1-2
Ks
Kt1-1
[C/l/h]
Kt1-2
[C/l/h]
Kv
Lt
[m]
m(t)
[%]
m& q
M(s)
MLDT
nc
nmero de chicanas
Nu
Nuc
Nut
Nt
nmero de tubos
Pcr
Prc
Prt
Pt
[m]
Pv
[J/s]
q&
fluxo de calor
[W]
[s]
[kg/s]
[C, K]
[s]
q&q
vazo volumtrica
Qf
[l/h]
[l/h]
r(t)
R(s)
Re
Ret
Rec
Sc
temperatura
Ta
tempo de acomodao
[s]
Td
tempo derivativo
[s]
Tf1
[C]
Tf2
[C]
Tf
[C]
Tp
tempo de pico
Tq1
[C]
Tq2
[C]
Tq
[C]
Ts
tempo de subida
u(t)
[W]
[m3/s]
[%]
[m2]
[s]
[C, K]
[s]
[s]
[%]
xi
[W/m2.K]
U'
[W/m2.K]
Uc
[W/m2.K]
U'c
[W/m2.K]
Ucc
[W/m2.K]
U'cc
[W/m2.K]
Uq
[W/m2.K]
Uq
[W/m2.K]
U(s)
vt
[m/s]
vc
[m/s]
pv
[N/m2]
diferena de temperaturas
[C, K]
Tmx
[C, K]
Tmn
[C, K]
Tq
[C, K]
Tq
[C, K]
[s]
d1-1
[s]
[s]
t1-1
[s]
t1-2
[s]
xii
massa especfica
[kg/m3]
[kg/m3]
[kg/m3]
[s]
d1-1
[s]
[s]
[s]
t1-1
[s]
t1-2
[s]
viscosidade cinemtica
[m2/s]
[m2/s]
[m2/s]
[m2/s]
[m2/s]
[rd/s]
xiii
LISTA DE SIGLAS
CLP
FC
controlador de vazo
FI
indicador de vazo
FT
transmissor de vazo
ao integral
ao proporcional
PI
PID
Pt-100
termoresistncia de platina
PWM
TE
TIC
TY (I/P)
conversor corrente-presso
TY (I/F)
conversor corrente-freqncia
V1 a V7
xiv
RESUMO
Este trabalho apresenta uma bancada didtica de testes para uso tanto em
simulao de controle como para estudo da troca trmica, atravs de um trocador de
calor do tipo casco e tubos, possibilitando diversas configuraes de correntes de fluxo.
Outra finalidade do sistema o estudo e anlise do comportamento dinmico do
controle de temperatura do trocador, utilizando como elemento final de controle um
inversor de freqncia na manipulao na vazo, substituindo o estrangulamento do
fluxo provocado por vlvulas de controle convencionais. Foram efetuadas diversas
medies de temperatura nas entradas e sadas do trocador, permitindo a obteno do
coeficiente global de transferncia de calor para os escoamentos concorrente e
contracorrente. Os valores obtidos foram comparados com os valores calculados a partir
das caractersticas do trocador, do fluido e do escoamento. No sistema de controle, foi
efetuada a otimizao do controle de temperatura aplicando o mtodo de sintonia da
sensibilidade limite de Ziegler-Nichols. Empregando-se os recursos grficos do
software supervisrio utilizado, foram obtidas as caractersticas estticas e dinmicas do
processo para elaborao do modelo matemtico do sistema, sendo ento feita a
simulao com o software Simulink utilizando o mesmo mtodo de sintonia.
apresentada uma anlise dos resultados obtidos evidenciando a aproximao entre os
resultados tericos e prticos do sistema trmico e do sistema de controle, assim como
sugestes para futuros estudos explorando os recursos disponveis e possveis do
sistema.
xv
ABSTRACT
This work describes a didactic test rig both for simulation of a control system
and for studies thermal exchange in a shell and tube type heat exchanger enabling
simulation of several configuration of flow currents. Another aspect and purpose of the
test rig is the possibility to study and analysis of the dynamic behavior of the heat
exchanger temperature control using a frequency inverter as final control element
instead of the conventional control valves for controlling the flow rate. Several
temperature measurements in the inlets and outlets of the heat exchanger have been
executed, allowing the obtainment of the overall heat transfer coefficients for concurrent
and countercurrent flows. These results were compared with the theoretical ones
calculated with the heat exchanger dimensions, fluid and flows characteristics. Related
to the control system, a temperature control optimization has been executed by using the
Ziegler-Nichols limit sensitivity of tunning method. Using the graphic resources of the
used supervisory software, the static and dynamic characteristics of the process were
obtained for the elaboration of the system mathematical model and than the simulation
with the Simulink software, were made, using the same tunning method. An analysis of
the results have shown a good agreement between experiments and theory for both the
thermal and the control viewpoint. An analysis of the obtained results is presented
showing good agreement between the experimental and theoretical approach for both
thermal and control system treatment. Also, some suggestions for future studies
exploring the available and possible resources of the test rig are presented.
Key Words: Heat exchanger, Heat transfer, Temperature control, Frequency inverter.
Introduo
1. INTRODUO
Os trocadores de calor so essenciais em inmeras aplicaes residenciais,
comerciais e, mais freqentemente, em indstrias de processo contnuo para aquecer,
resfriar, vaporizar ou condensar fluidos. Com base nas aplicaes particulares, o tipo de
trocador, sua capacidade trmica e condies operacionais so os principais fatores
determinantes no projeto. O sistema de controle aplicado aos trocadores de calor,
embora em muitos casos seja desprezado, to importante quanto o rendimento do
mesmo, contribuindo tambm para a economia de energia em um cenrio industrial to
exigente e competitivo, no qual a otimizao de custos, qualidade do produto e
produtividade so fatores de sucesso ou fracasso da empresa.
No estudo dos trocadores de calor e dos sistemas de controle, as escolas de
engenharia deparam-se com duas situaes: laboratrios mal equipados, limitando o
ensino aos fundamentos e modelos tericos e ensino especializado atravs de pacotes
didticos, no possibilitando a invaso das outras reas de conhecimento. Fica, ento,
comprometida a qualidade da formao profissional, pois a necessidade industrial no
mais do engenheiro especialista ou puramente terico. Ele deve estar preparado para a
busca de solues, devido s constantes mudanas do mercado e velocidade com que
elas ocorrem. nesse contexto que a simulao de processos utilizando bancadas de
teste tem a sua importncia, pois permite que o educando possa aplicar, observar e
explorar teorias, leis, fundamentos e tcnicas, agregando os conhecimentos tericos aos
prticos, operando assim, um processo real de porte reduzido. Permite tambm a
aproximao de conhecimentos do processo; da qualidade no meio industrial; da
influncia do controle e automao no rendimento, na eficincia do processo e na
produtividade, rompendo dessa forma duas barreiras, da interpretao e anlise de
resultados puramente tericos e do conhecimento especializado.
Em trabalhos recentemente publicados, TYRUS & MAHONEY enfatizam a
importncia da simulao dinmica de processos em diversas reas e seus inmeros
benefcios. COOPER utiliza softwares de controle de processos na simulao e
modelagem, assim como na anlise e sintonia de controles em malha fechada.
Os mdulos eletrnicos da Bytronic International conectados a plantas piloto
so utilizados em treinamento industrial, aplicando a teoria prtica do controle
Introduo
Introduo
Introduo
Conceituao Terica
2. CONCEITUAO TERICA
Em aplicaes de transferncia de calor entre duas correntes fluidas, utilizam-se
trocadores de calor, para aquecer, resfriar ou condensar fluidos. O calor transferido
por conduo e conveco, com os dois mecanismos operando em srie, e o
desempenho ser em funo do tipo de trocador e das caractersticas construtivas, alm
das propriedades dos fluidos e condies de escoamento.
A temperatura do fluido na sada do trocador de calor mantida dentro de
limites operacionais desejveis, atravs de controle automtico. A qualidade do controle
de temperatura do trocador de calor fundamental para o rendimento global do
processo onde o mesmo est inserido e ir depender, alm do projeto adequado do
trocador em si, das caractersticas da instrumentao utilizada e da estratgia de
controle. A correta sintonia do controlador de temperatura garantir a estabilidade
desejada do controle diante das perturbaes inerentes ao processo e possveis
mudanas nas condies de operao.
Tq,2
Tf,1
Conceituao Terica
Conceituao Terica
Conceituao Terica
1-1, como mostra a Figura 2.3(a), e geralmente empregado quando se deseja uma
perda de carga mnima.
(a)
(a)
(b)
(c)
Conceituao Terica
q& = U. A . T
(2.1)
onde q& a quantidade de calor trocado em um ponto do trocador com uma superfcie de
troca trmica A , U o coeficiente global mdio de transferncia de calor baseado
nessa rea e T a diferena entre as temperaturas dos fluidos. U est relacionado com
os coeficientes de transferncia de calor das correntes interna e externa do tubo, h i e he
respectivamente, ou, ento, com a resistncia trmica das correntes internas e externas
do fluido sobre o tubo, podendo ser representado pela a Eq. (2.2).
U =
1
1 1
+
hi he
(2.2)
Dt,e 1 Dt,e
.
.
F
i
D h D
t,
i
i
t,
i
1
Dt,e
Dt,e
+
. ln
Dt,i
2k t
+ (Fe ) + 1
h
(2.3)
Conceituao Terica
10
(a)
(b)
Tmax Tmin
T
ln max
Tmin
Tmin = Tq ,2 T f ,1
(2.4)
Conceituao Terica
11
Tmin = Tq, 2 T f ,2
(2.5)
(2.6)
T f,2 T f,1
t t
e S = 2 1 =
T1 t1
Tq,1 T f,1
Conceituao Terica
12
Grficos para outras diversas configuraes de fluxo podem ser utilizados pelo
mesmo princpio.
Conceituao Terica
13
G(s) =
(2.7)
Conceituao Terica
14
G(s) =
n2
s 2 + 2 n s + n2
(2.8)
Conceituao Terica
15
2.2.2. O controlador.
O desempenho de um controle automtico pode ser avaliado pela forma em que
a varivel controlada responde presena de distrbios ou mudanas de carga, ou seja,
pelo comportamento da varivel observada pelo desvio em relao aos valores prestabelecidos desejveis. Em funo das tolerncias permitidas para cada processo,
possvel o controle de diversas formas, produzindo obviamente desempenho ou
respostas diferentes para o mesmo tipo de distrbio.
Controlador
referncia
r(t)
erro
e(t)
+
Algoritmo
de Controle
Medio da Varivel
m(t)
Efeito Corretivo
Distrbios
u(t)
Atuador
Processo
Controlado
Varivel
controlada
c(t)
Elemento
Sensor
Ao Proporcional
A ao proporcional produz uma correo u(t) proporcional ao erro atuante e(t),
sendo representada por,
u(t) = K p .e(t)
(2.9)
Conceituao Terica
16
(2.10)
E(s)
+
Kp
u(t)
U(s)
M(s)
resposta proporcional
degru unitrio
1
0
(a)
(b)
(c)
Figura 2.9 - (a) Diagrama de blocos do controlador proporcional; (b) desvio em degrau
na entrada do controlador e (c) efeito corretivo em malha aberta.
Ao Integral
A ao integral tem como caracterstica uma correo u(t), cuja taxa de correo
varia de acordo com a amplitude do erro atuante, ou seja,
du(t)
= Ki . e(t)
dt
(2.11)
ou ainda ,
u(t) = K i
0 e(t) dt
(2.12)
(2.13)
Conceituao Terica
17
e(t)
R(s)
E(s)
+
Ki
s
u(t)
U(s)
1
M(s)
resposta integral
degru unitrio
0
(a)
(b)
(c)
0 e(t)dt
(2.14)
(2.15)
E(s)
+
K
K p 1 + i
s
U(s)
resposta proporcional
1
M(s)
u(t)
resposta
proporcional+integral
degru unitrio
0
(a)
(b)
(c)
Conceituao Terica
18
Ao Derivativa
A ao de controle derivativa produz efeito corretivo u(t), que obtido pela taxa
de variao do erro atuante com o tempo, ou seja,
u(t) = Td .
de(t)
dt
(2.16)
(2.17)
a interao da ao
e(t)dt + K p .Td .
de(t)
dt
(2.18)
E(s)
+ K p .Td .s.E(s)
s
(2.19)
(2.20)
Conceituao Terica
19
R(s)
E(s)
+
K p (1 +
Ki
+ Td .s)
s
U(s)
M(s)
Considerando e(t) uma funo rampa unitria como na Figura 2.13 (a), o efeito
corretivo em malha aberta do controlador para as trs aes de controle pode ento ser
obtido como mostra a Figura 2.13 (b).
resposta proporcional+integral
e(t)
resposta proporcional
u(t)
rampa unitria
resposta derivativa
0
(a)
(b)
Figura 2.13 - (a). Rampa unitria de entrada; (b) Sada do controlador PID.
Conceituao Terica
20
TE
Tf,1
Tf,2
TIC
Tq,1
Tq,2
I/P
TY
TY
TE
Tq,1
Tq,2
Tf,2
Tf,1
Conceituao Terica
21
Esse mtodo elimina os atrasos misturando o fluido quente com o fluxo de sada
do trocador de calor, porm a resistncia ao fluxo do trocador de calor colocada em
paralelo resistncia da vlvula de controle dificultando assim o controle. Vlvulas de
controle de trs vias eliminam o problema, quando o custo delas desprezado. No
exemplo das Figuras 2.14 e 2.15, distrbios no fluxo do fluido quente podem resultar
em elevada taxa de calor momentneo transferido para o fluido frio, podendo ocasionar
aumento sbito da temperatura na sada do trocador de calor.
Atravs do controle em cascata mostrado na Figura 2.16, os distrbios
provocados pelo fluido quente so detectados antes que a temperatura na sada (varivel
primria) do trocador seja alterada, devido medio da varivel secundria (vazo do
fluido quente), provendo uma atuao rpida (BUCKLEY, 1979).
TE
Tf,1
Tf,2
Tq,2
Tq,1
TC
I/P
TY
SP
FC
FT
Conceituao Terica
22
c(t)
u(t)
atuador
processo
t
ponto de
inflexo
t
L
Conceituao Terica
23
Kp
Ki
Td
t
L
PI
0,9
t
L
0,3
L
PID
1,2
t
L
0,5
L
0,5 L
Pcr
expresses fornecidas por Ziegler e Nichols na Tabela 2.2, obtm-se os valores dos
parmetros KP, Ki e Td. Os valores de Ki tambm so expressos em repeties da ao
proporcional por unidade de tempo e Td em unidades de tempo.
Conceituao Terica
24
Kp
Ki
Td
0,5 Kcr
PI
0,45 Kcr
1,2
Pcr
PID
0,6 Kcr
2,0
Pcr
0,125. Pcr
sobre-sinal
Conceituao Terica
25
Bancada de Testes
26
3. BANCADA DE TESTES
A bancada de testes para o desenvolvimento da parte experimental foi
construda com recursos prprios e tambm da escola SENAI de Santos, utilizando-se
instrumentao e equipamentos tipicamente aplicados em controle de processos
industriais, permitindo o estudo trmico do trocador de calor e do controle de
temperatura.
Com pequenas alteraes, possvel tambm outros ensaios, como o estudo da
perda de carga no trocador de calor, estudo comparativo da utilizao de vlvulas de
controle convencionais e outras estratgias de controle como o controle em cascata.
Q = K v .A o .
p v
(3.1)
Bancada de Testes
27
Pv = Q . p v
(3.2)
Tf,1
TE
Tf,2
TIC
Tq,2
Tq,1
I/F
TY
Bancada de Testes
28
Foi utilizada gua como fluido de trabalho no lado do casco e dos tubos, sendo
o aquecimento do fluido quente no lado dos tubos obtido atravs de uma resistncia
eltrica mantida sob controle por um controlador digital. A vazo nos tubos foi ajustada
por intermdio de alterao de rotao da bomba, cuja regulagem foi feita com o uso de
um inversor de freqncia acoplado ao motor eltrico de 0,37 kW de acionamento da
bomba centrfuga. No lado do casco, a vazo foi mantida constante por uma bomba
tambm de 0,37 kW, com ajuste manual atravs de uma vlvula reguladora de fluxo.
Bancada de Testes
29
Aberta
Fechada
Concorrente 1-1
V1, V4 , V6 e V7
V2, V3 e V5
Contracorrente 1-1
V1, V3 , V5 e V7
V2, V4 e V6
Misto 1-2
V2, V4 e V6
V1 , V3, V5 e V7
Bancada de Testes
30
4- Sistema supervisrio
8- Aquecedor eltrico
Bancada de Testes
31
3.3. Instrumentao.
Os sensores de temperatura utilizados so termoresistncias de platina com
isolao mineral do tipo Pt-100 com 5mm de dimetro da bainha e 100mm de haste sem
poo de proteo e bloco de ligao.
A medio das vazes no casco e nos tubos feita por transmissores de presso
diferencial utilizando orifcio integral incorporado cmara de medio. A escala de
vazo dos transmissores foi configurada em 0 a 1000 litros/hora para o lado dos tubos e
0 a 500 litros/hora para o lado do casco com indicao local e sada analgica de 4 a 20
mA linear com a vazo. A exatido tpica da medio de 2% da vazo mxima,
desprezando-se as incertezas do processamento eletrnico. A vazo no lado do casco
tambm possui indicao local atravs de um rotmetro para gua com comprimento de
360 mm e escala 60 a 500 litros por hora.
O controlador lgico programvel faz a aquisio das temperaturas utilizando
mdulo de entrada para termoresistncia e a aquisio das vazes atravs de mdulo de
entrada analgico 4 a 20 mA. Os mdulos de entrada e sada digital 24 Vcc so
utilizados para intertravamento e segurana e a comunicao do CLP com o sistema
supervisrio feita por canal serial padro RS-232.
Os controladores digitais de temperatura foram configurados para entrada de
termoresistncia com range 0 a 200 C com exatido de 0,2% da faixa de trabalho.
As sadas foram configuradas em 4 a 20 mA para o controle de temperatura do trocador
de calor acionando o inversor de frequncia e em PWM para o controle do aquecedor
acionando rel de estado slido de 40A/250V. O controlador de temperatura do trocador
de calor tambm se comunica com o sistema supervisrio para aquisio da
temperatura, permitindo o acesso s aes de controle, set-point e acionamento manual.
O padro de comunicao utilizado pelo controlador serial RS-485, sendo ento
convertido para padro RS-232.
O inversor de freqncia utilizou entrada de referncia 4 a 20 mA e foi
configurado, por segurana, para variar a freqncia de 6 50 Hz pelo sinal proveniente
do controlador de temperatura. O sinal trifsico de 220V-60 Hz produzido pelo
inversor de freqncia e alimenta a bomba centrfuga de 0,37 kW com ps radiais,
produzindo uma variao de vazo de 25 a 988 litros por hora.
Bancada de Testes
32
Supervisrio
CLP
CLP
TIC
TE
TE
gua
Aquecida
gua
Quente
TIC
Rel de
Estado Slido
FT
gua
Fria
Trocador de
Calor
TE
TE
TE
Aquecedor
Eltrico
TY
I/F
FT
FY
gua Fria
Recirculao
Bancada de Testes
33
Bancada de Testes
34
Bancada de Testes
35
I/F
Bancada de Testes
36
Simulao e Testes
37
4. SIMULAES E TESTES
Neste captulo so apresentadas as simulaes e testes do sistema, visando a
obteno de dados para comprovao terica, modelamento do sistema e anlise de
resultados do trocador de calor e sistema de controle.
Foram feitas diversas medies de temperatura nas entradas e sadas do trocador
de calor, com o objetivo de obter o calor trocado e o coeficiente global de transferncia
de calor para o escoamento concorrente e contracorrente com um passe pelo casco e um
passe pelos tubos.
Quanto ao sistema de controle, foram obtidas as caractersticas do processo em
malha aberta considerando, para efeito de comparao, os escoamentos contracorrente
1-1 e misto 1-2. Em malha fechada, foi utilizado como teste o mtodo de sintonia de
Ziegler-Nichols (OGATA, 1998), observando-se em ambos os casos o registro das
variveis envolvidas em telas grficas do sistema supervisrio.
Simulao e Testes
38
Temperaturas (C)
Valores
Pretendidos
Valores
Reais
Lado do Casco
Tq
Tf1
200
197
450
447
700
950
Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)
Tf
Tmax
Tmin
MLDT
26
33,3 7,3
44,2
30,3
36,81
26
35,2 9,2
44,3
30
36,69
700
26
37,1 11,1
44,1
29,3
36,2
950
26
38,7 12,7
44,3
28,8
36
Tq1
Tq2
Tf2
Temperaturas (C)
Valores
Pretendidos
Valores
Reais
Lado do Casco
Tq
Tf1
200
198
450
442
700
950
Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)
Tf
Tmax
Tmin
MLDT
26
31,7 5,7
44,2
31,7
37,6
26
33,6 7,6
44,2
31,3
37,38
700
70,1
4,1
26
35,1 9,1
44,1
30,9
37,11
950
26
36,4 10,4
43,9
30,3
36,68
Tq1
Tq2
66
Tf2
Simulao e Testes
39
As Tabelas 4.1 e 4.2 mostram a variao das temperaturas no casco e nos tubos
em funo das vazes. A mdia logartmica da diferena de temperaturas para cada caso
foi calculada utilizando-se a Eq. (2.4) apresentada no captulo 2 para o escoamento
concorrente. Com os valores da Tabela 4.2, calculou-se a MLDT para o caso particular
com a vazo nos tubos de 700 l/h, e no casco de 400 l/h, assim,
MLDT =
MLDT =
MLDT =
Tmax Tmin
T
ln max
Tmin
(Tq1 T f1 ) (Tq2 T f2 )
Tq1 T f1
ln
Tq2 T f2
66 35,1
= 37,11 C
m& q (kg/s)
c p (J/kg.K)
Tq (C)
q&q (W)
MLDT
Uq (W/m2.K)
197
0,05356
4189,6
6,6
1481
36,81
405,2
447
0,12155
4189,6
5,1
2597,2
36,69
712,9
700
0,19034
4189,6
3,7
2950,6
36,2
820,9
950
0,25832
4189,6
2,8
3030,3
36
847,8
2
U q = 696,7 W/m .K
Simulao e Testes
40
Fluxo de Calor
Qq (l/h)
m& q (kg/s)
c p (J/kg.K)
Tq (C)
q&q (W)
MLDT
Uq (W/m2.K)
198
0,05384
4189,6
6,8
1533,9
37,6
410,9
442
0,1202
4189,6
5,3
2669
37,38
719,1
700
0,19034
4189,6
4,1
3269,5
37,11
887,3
950
0,25832
4189,6
3,2
3463,2
36,57
953,8
q da gua foram
q& q = m& q . c p . Tq
e
(4.1)
Uq =
q& q
(4.2)
At . MLDT
3269,5
0,09929 . 37,11
= 887,3
W
m 2 .K
Simulao e Testes
41
Valores
Reais
200
205
450
Temperaturas (C)
Lado dos Tubos
Tf
Tmax
Tmin
MLDT
36,5
36,6
36,55
452
33,8
38,8
36,24
700
707
70,2 66,2
25,9 37,9
32,3
40,3
36,15
950
949
70,3 67,3
30,9
41,4
35,89
Tq1
70
Tq2
Tq
Lado do Casco
Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)
Tf1
Tf2
12
Valores
Reais
200
205
450
451
700
707
950
947
Temperaturas (C)
Lado dos Tubos
Tf
Tmax
Tmin
MLDT
38,3
36,4
37,34
36,3
38,2
37,24
34,4
39,9
37,08
33
40,6
36,67
Tq1
70
Tq2
Tq
Lado do Casco
Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)
Tf1
Tf2
11
Simulao e Testes
42
MLDT =
(Tq1 T f2 ) (Tq2 T f1 ) =
65,8 25,9
Tq1 T f2
ln
Tq2 T f1
= 37,08 C
Tabela 4.7 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento contracorrente.
Coeficiente Global de
Transferncia de Calor
Fluxo de Calor
Qq (l/h)
m& q (kg/s)
c p (J/kg.K)
Tq (C)
q&q (W)
MLDT
Uq (W/m2.K)
205
0,05574
4189,6
7,5
1751,5
36,55
482,6
452
0,1229
4189,6
5,4
2780,5
36,24
772,7
707
0,19224
4189,6
3221,6
36,15
897,5
949
0,25805
4189,6
3243,4
35,89
910,2
Tabela 4.8 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a vazo
no casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente.
Coeficiente Global de
Transferncia de Calor
Fluxo de Calor
Qq (l/h)
m& q (kg/s)
c p (J/kg.K)
Tq (C)
q&q (W)
MLDT
Uq (W/m2.K)
205
0,05574
4189,6
7,9
1844,9
37,34
497,6
451
0,12263
4189,6
6,1
3134
37,24
847,6
707
0,19224
4189,6
4,2
3382,7
37,08
918,8
947
0,2575
4189,6
3,4
3668
36,67
1007,4
Simulao e Testes
43
q& q = m& q . c p . Tq
ento,
Uq =
q& q
At . MLTD
3382,7
0,09928 . 37,08
U q = 918,8
W
m 2 .K
Simulao e Testes
44
14
12
10
tubos (concorrente)
casco (concorrente)
tubos (contracorrente)
6
casco (contracorrente)
4
2
200
450
700
950
14
tubos (concorrente)
8
casco (concorrente)
tubos (contracorrente)
casco (contracorrente)
4
2
200
450
700
950
Simulao e Testes
45
37,7
MLDT (C)
37,3
36,9
concorrente
contracorrente
36,5
36,1
35,7
200
450
700
950
MLDT (C)
37,3
36,9
concorrente
36,5
contracorrente
36,1
35,7
200
450
700
950
Simulao e Testes
46
3700
3300
2900
2500
concorrente
2100
contracorrente
1700
1300
200
450
700
950
3700
3300
2900
2500
concorrente
2100
contracorrente
1700
1300
200
450
700
950
47
1000
900
800
(W/m 2.K)
Simulao e Testes
700
concorrente
600
contracorrente
500
400
300
200
450
700
950
1000
900
800
(W/m 2.K)
700
concorrente
600
contracorrente
500
400
300
200
450
700
950
Simulao e Testes
48
Desvio
em degru
(referncia)
Conjunto
Inversor-Motor
Vazo
nos Tubos
Trocador
de Calor
Temperatura de
sada do Trocador
(Casco)
(39-33,2 )
(940 -160 )
C
5,8 C
C
=
= 7,436.10 -3
l
l
l
780
h
h
h
O tempo morto t do trocador de calor obtido da mesma forma, considerandose neste caso a resoluo do registro grfico de 1 segundo por diviso, como mostra a
Figura 4.13.
Simulao e Testes
49
t1-1 = 35 seg
t1-1 = 3 seg.
Simulao e Testes
K t1-2 =
50
(41,2-33,4 ) C
(930-150) l h
7,8 C
C
= 0,01
l
780 l
h
h
t1-2 = 35 seg.
t1-2 = 3 seg.
Simulao e Testes
51
Distrbio
em degru
(referncia)
Regulador
manual
de vazo
Vazo
no Casco
Trocador
de Calor
Temperatura de
sada do Trocador
(Casco)
d1-1 = 15 seg.
Simulao e Testes
52
K d1-1 =
(38,2-34,3) C
(390-215) l h
3,9 C
C
= 0,022
l
175 l
h
h
d1-1 = 5 seg.
Simulao e Testes
53
Distrbio
Controlador
Vazo no casco
Desvio
em degru
(referncia)
off-set
+
-
Algoritmo
PID
Conjunto
Inversor-Motor
Vazo
nos Tubos
Trocador
de Calor
Temperatura de
sada do Trocador
(Casco)
Sensor de
Temperatura
Simulao e Testes
54
Simulao e Testes
55
Simulao e Testes
56
A partir do ganho crtico Kcr ajustado para essa condio e do valor do perodo
crtico Pcr, obteve-se os valores das aes Proporcional, Integral e Derivativa, como
mostra a Tabela 4.9 para um controlador PID.
Tabela 4.9 - Valores de Kp, Ki e Td baseado no mtodo
de Ziegler-Nichols com o sistema real.
Kp
Ki
Td
0,6Kcr
2,0
Pcr
0,125Pcr
Kp = 0,6 . 335
Ki = 2,0/26 rps
Td = 0,125 . 26 s
Kp = 201
Ki = 0,077 rps
Td = 3,25 s
Simulao e Testes
57
O mtodo de sintonia adotado nos testes no utilizou os dados obtidos nos itens
4.2.1, pois o mesmo tipicamente aplicado em processos cuja dinmica desconhecida.
Os resultados quanto qualidade do controle no foram amplamente satisfatrios, mas
previsveis, pois os fatores sugeridos no mtodo de Ziegler-Nichols para obteno das
aes de controle foram conseguidos a partir da mdia de diversos processos
controlados.
Sendo assim, com os valores de Kp, Ki e Td, conhecendo-se o comportamento das
aes de controle e as reaes do processo, a sintonia fina do controlador torna-se tarefa
simples para se alcanar a estabilidade desejada.
5.
58
Lt
ec
Dt,i
Dt,e
et
Pt
(a)
(b)
59
Tubos
Chicanas
Nmero de chicanas: nc = 3
Espaamento: ec: 38.10-3 m
(5.1)
60
Lado do Casco
Qq = 700 l/h
Q f = 402 l/h
Tq1 = 70,1 C
T f1 = 26 C
Tq2 = 66 C
T f2 = 35,1 C
Tq = 68 C
T f = 30,5 C
q = 977,7 kg/m3
f = 996,78 kg/m3
q = 978,9 kg/m3
= 995,46 kg/m3
q = 4,162.10-7 m2/s
f = 8,7744.10-7 m2/s
q = 4,2611.10-7m2/s
f = 7,9488.10 -7 m2/s
c p, f =4180,2 J/kg.K
k q = 0,6612 W/m.K
k f = 0,6168 W/m.K
61
700 . 10 3 m 3
= 1,944.10-4 m3/s
3600 s
402.10 3 m3
= 1,11667 .10-4 m3/s
3600 s
vt =
4 . m& q
( )
(5.2)
N t . q . . Dt,i 2
4 . 190,34.10 -3 kg/s
= 280,14.10 3 m / s
b) Lado do casco
A rea de escoamento livre, no casco, segundo KERN (1980), considerando o
espaamento entre chicanas ec e entre tubos et, dado por:
Sc =
ento, S c =
e a velocidade mdia,
portanto,
Dc,i . et . e c
Pt
vc =
(5.3)
= 5,2907.10-4 m2
m
vc =
m& f
f .S c
111,16.10 3 kg/s
= 211,06.10 -3 m/s
995,46 kg/m 3 . 5,2907.10 4 m 2
(5.4)
62
Re t =
v t . D t,i
(5.5)
Ret =
b) Lado do casco
Para obter o dimetro hidrulico, KERN (1980) apresenta a equao utilizada no
clculo do nmero de Reynolds no lado do casco:
Dh =
Dh =
assim,
Dc,2 i - Dt,2e . N t
Dc,i + (Dt,e . N t )
(5.6)
58,5 2 9,525 2 . 14
= 11,217.10 3 m
58,5 + (9,525 .14 )
e o nmero de Reynolds,
Re c =
Re c =
c . Dh
(5.7)
211,06.10 3 m / s . 11,217.10 3 m
7,9488.10 7 m 2 / s
= 2978
Prt =
Prt =
c p,q . q . q
kq
(5.8)
63
b) Lado do casco
Prc =
Prc =
c p, f . f . f
(5.9)
kf
Nu =
f
. (Re 1000) . Pr
8
1
f 2
1 + 12,7 . .
3
Pr 1
(5.10)
onde, f representa o fator de atrito e pode ser obtido pela equao de Petukhov:
f = [(0,79 . ln Re) 1,64]2
a) Lado dos tubos
f t =[(0,79 . ln 5223) 1,64]2 = 38,1.10 3
portanto,
38,1 .10 -3
Nu t =
= 29,53
1
3
2
2
38,1 .10
. 2,64 3 1
1 + 12,7 .
b) Lado do casco
f c =[(0,79 . ln 2978) 1,64]2 = 45,67.10 3
(5.11)
64
portanto,
45,67 .10 -3
. (2978 1000) . 5,36
Nu c =
= 20,31
1
3
2
2
45,67 .10
. 5,36 3 1
1 + 12,7 .
hi = Nu t .
kq
Dt,i
hi = 29,53 .
(5.12)
0,6612 W / m.K
= 2457,5 W/m2.K
7,945.10 3 m
b) Corrente externa
he = Nu c .
kf
Dt,e
he = 20,31 .
0,6168 W / m.K
= 1315,5 W/m2.K
9,526.10 3 m
(5.13)
65
1
1
1
=
=
= 856,8 W / m 2 .K
1
1
1
1
R1 + R2
+
+
hi he
2457,5 1315,5
U'c =
1
Dt,e 1 Dt,e
Dt,e
Dt,e
+
+
+ (Fe ) + 1
.
.
F
.
l
n
i
h
D h D
2k
Dt,i
e
t,i i t,i
1
3
3
4
3
9,525.10
assim,
Uc = 680,2 W/m2.K
66
Lado do Casco
Qq = 707 l/h
Q f = 402 l/h
Tq1 = 70,1 C
T f1 = 25,9 C
Tq2 = 65,8 C
T f2 = 35,5 C
Tq = 68 C
T f = 30,7 C
q = 977,8 kg/m3
f = 996,8 kg/m3
q = 978,9 kg/m3
f = 995,43 kg/m3
q = 4,162.10-7 m2/s
f = 8,795.10-7 m2/s
q = 4,2611.10 -7m2/s
f = 7,9316.10 -7 m2/s
c p, f = 4180,26 J/kg.K
k q = 0,6612 W/m.K
k f = 0,6163 W/m.K
67
707 .10 3 m 3
= 1,9639.10-4 m3/s
3600 s
402.10 3 m3
= 1,11667 .10-4 m3/s
3600 s
4 . m& q
N t . q . . (Dt,i )2
4 . 192,22.10 -3 kg/s
)2
vt = 282,913 m/s
b) Lado do casco
A rea de escoamento livre no casco foi obtida pela equao:
Sc =
Sc =
assim,
Dc,i . et . e c
Pt
= 5,2907.10-4 m2
e a velocidade mdia,
vc =
m& f
f .S c
111,16.10 3 kg/s
= 211,07.10 3 m / s
3
4
2
995,43 kg/m . 5,2907.10 m
68
b) Lado do casco
O dimetro hidrulico equivalente ento obtido por:
Dc,2 i - Dt,2e . N t
Dh =
Dc,i + (Dt,e . N t )
Dh =
assim,
e o nmero de Reynolds,
Re c =
c . Dh
211,07.10 3 m / s . 11,217.10 3 m
=
= 2985
vf
7,9316.10 7 m 2 / s
C p,q . q . q
Prt =
kq
4189,6 J / kg.K . 4,2611.10 7 m 2 / s . 978,9 kg / m 3
= 2,64
0,6612 W / m.K
Prt =
b) Lado do casco
Prc =
C p, f . f . f
Prc =
kf
4180,2 J / kg.K . 7,9316.10 7 m 2 /s . 995, 43 kg / m 3
= 5,35
0,6163 W / m.K
69
portanto,
37,98 .10 -3
Nu t =
= 29,82
1
3
2
2
37,98 . 10
. 2,64 3 1
1 + 12,7 .
b) Lado do Casco
f c =[(0,79 . ln 2978) 1,64]2 = 45,63.10 3
portanto,
45,63 .10 -3
Nu c =
= 20,36
1
-3
2
2
45,63 .10
. 5,35 3 1
1 + 12,7 .
kq
Dt,i
= 29,82 .
0,6612 W / m.K
7,945.10 3 m
= 2481,7 W/m2.K
b) Corrente externa
he = Nu c .
kc
0,6163 W / m.K
= 20,36 .
= 1317,4 W/m2.K
Dt,e
9,525.10 3 m
70
1
1
1
=
=
= 860,5W / m 2 .K
1 1
1
1
R1 + R 2
+
+
hi he
2481,7 1317,4
U' cc =
U'cc =
1
Dt,e 1 Dt,e
Dt,e
Dt,e
1
D . h + D . Fi + 2k . ln D + (Fe ) + h
e
t,i
t,i i t,i
+
+
+ 1,0.10 4 + 1
. ln
1317,4
3
7,945.103 . 2481,7
7,945
7,945.10
2 . 396
5.2.
71
Sistema de Controle.
Com os modelos individuais do elemento sensor, controlador, conjunto atuador-
72
Ks
s s + 1
Gs (s) =
1
5s + 1
(5.14)
ou ento,
5.2.2. Controlador.
O modelo matemtico do controlador representado pelo algoritmo das aes de
controle proporcional, integral e derivativa implementado em srie e definido no
domnio da transformada de Laplace pela funo de transferncia:
Gc (s) = K p (1 +
Ki
+ Td .s)
s
(5.15)
73
7,436.103
. e -3s
35s + 1
O ganho esttico do processo em malha aberta Kpr1-1 foi obtido a partir do ganho
esttico do trocador de calor e das caractersticas de entrada e sada dos blocos
envolvidos, como mostra o esquema da Figura 5.4.
Sinal
(0 20mA)
Set-Point
(0 200C)
Controlador
(Kp=1,0)
Frequncia
(6 50 Hz)
Vazo
(116 990 l/h)
Inversor
de
Frequncia
Trocador
de
Calor
Motor
Temperatura
(33 39,5 C)
K pr1-1 =
1
s+1
(5.16)
G pr1-1 (s)=
0,0325
2
35s +36s +1
. e -3 s
74
0,01
. e -3s
35s + 1
G pr1-2 (s) =
0,0435
2
35s + 36s + 1
. e -3s
Gd (s) =
0,022
. e-5s
15s + 1
75
0,022
. e- 5s
15s + 1
R(s)
E(s)
K p 1+ i +Td .s
s
+
-
M(s)
U(s)
0,0325
35s + 36s + 1
2
. e - 3s
C(s)
1
5s + 1
E(s)
R(s)
+
-
K p 1+ i +Td .s
s
M(s)
U(s)
0,0435
35s 2 +36s+1
. e-3s
C(s)
1
5s + 1
76
77
Ki
Td
0,6Kcr
2,0
Pcr
0,125Pcr
Kp = 0,6. 363
Ki = 2,0/29 rps
Td = 0,125. 29 s
Kp = 218
Ki = 0,067 rps
Td = 3,625 s
78
79
Figura 5.10 Reao do controle aps sintonia fina com Kp = 150, Ki = 0,02rps
e Td = 2,3 seg. atravs do Simulink.
Observou-se sensvel melhora no desempenho do controle comparando-se ao
ajuste aplicado na fase de testes como mostra a Figura 5.11, obtendo-se um sobre-sinal
inicial de 40 % e um tempo de acomodao de 90 segundos.
Figura 5.11 - Sintonia fina no controlador digital com os valores obtidos no software de
simulao (Kp = 150, Ki = 0,02rps e Td = 2,3 seg.).
80
81
82
83
maior troca de calor. Com a vazo no casco fixada em 400 l/h observou-se valores
maiores em ambos escoamentos, em relao vazo de 300 l/h.
Fluxo de calor:
A variao do fluxo de calor em funo da vazo nos tubos tambm foi
observada graficamente. Na Figura 4.7, com a vazo no casco fixada em 300 l/h,
observou-se tambm maior fluxo de calor para o escoamento contracorrente, sendo
maior ainda com o aumento da vazo no casco, como mostrado na figura 4.8.
84
85
Concluses e Sugestes
86
6. CONCLUSES E SUGESTES
As facilidades oferecidas pelo sistema, assim como os resultados obtidos nos
ensaios em relao aos valores esperados foram plenamente satisfatrios, pois o
principal objetivo da bancada de testes era usar o poder da simulao real na
demonstrao da aproximao de valores tericos aos prticos fundamentados sob as
leis e conceitos aplicados ao sistema trmico e de controle.
No estudo do trocador de calor, a obteno do coeficiente global de transferncia
de calor, a influncia da natureza das correntes de fluido e das vazes nas temperaturas,
foram obtidas com sucesso pelas facilidades oferecidas pelo sistema atravs do
sensoreamento, instrumentao instalada, sistema de seleo do circuito de circulao
por vlvulas manuais, alm dos recursos flexveis do sistema supervisrio,
possibilitando a monitorao grfica em tempo real das temperaturas e vazes.
Apesar das dimenses reduzidas do equipamento, limitando as vazes e
temperaturas de operao e tambm das incertezas provenientes das medies,
observou-se a eficincia da bancada de testes na simulao, apresentando pequenos
desvios considerados tolerveis para efeito de estudo. Os pequenos desvios entre
valores obtidos no clculo do coeficiente global de transferncia de calor e valores
prticos so atribudos a fatores como a velocidade de escoamento irregular no casco
influenciada pelas chicanas e conseqentemente pelo seu valor inexato, ou pela
utilizao das equaes na determinao do nmero de Nusselt, considerando que os
escoamentos se apresentaram bem prximos ao regime laminar.
A utilizao de diferentes tcnicas de controle, uma delas para o controle de
temperatura do fluido quente atravs do acionamento de rel de estado slido, e a outra
da temperatura de sada do trocador de calor manipulando a vazo de fluido quente,
facilitou o entendimento dos conceitos fundamentais de sistemas de controle em malha
fechada aplicados a sistemas trmicos. Assim, o estudo do comportamento dinmico do
sistema de controle da temperatura tambm foi favorecido pelos recursos da bancada.
Mesmo com a presena dos algoritmos de auto-sintonia em diversos
controladores digitais industriais, no rara a necessidade do conhecimento prtico da
sintonia do controle principalmente em casos crticos, onde ajustes finais se tornam
ainda necessrios. Por essa razo, escolheu-se um mtodo clssico de sintonia como o
Concluses e Sugestes
87
Concluses e Sugestes
88
Assim, o mesmo estudo e clculo apresentado nesse trabalho poder ser utilizado
aplicando-se as correes tpicas para trocadores de mltiplos passes, comparando
valores tericos aos prticos.
Em relao ao sistema de controle, diversos ensaios so tambm possveis com
pequenas alteraes na instalao. Como citado no desenvolvimento do trabalho, a
vlvula de controle nas aplicaes industriais o principal elemento final de atuao,
sendo ultimamente substituda em diversos casos pelos inversores de freqncia. Com a
instalao de uma vlvula de controle possvel um estudo comparativo com o inversor
de freqncia focalizando a perda de carga, energia dissipada e custos.
Como o controle de temperatura utilizado apresenta naturalmente uma certa
inrcia trmica, pois a correo somente realizada aps a variao da temperatura na
sada do trocador, pode-se configurar um controle em cascata atravs de um controlador
digital multivarivel e corrigir antecipadamente a temperatura de sada em funo de
distrbios provocados pela vazo no lado do casco, comparando assim a eficincia com
o controle convencional.
Na anlise de estabilidade do sistema de controle, outros mtodos podem ser
utilizados, como os diagramas de Bode e Nyquist no domnio da freqncia ou atravs
de mtodos matemticos clssicos, como as equaes de estado. O sistema permite o
levantamento da funo de transferncia de cada elemento baseado em suas
caractersticas estticas e dinmicas, e com a ajuda do software de simulao pode-se
comparar os resultados prticos com os tericos.
Os benefcios do sistema desenvolvido na consolidao terica dos fundamentos
envolvidos so inmeros, devido ao elevado grau de motivao ao manusear um sistema
com caractersticas de um processo real, apesar do custo global dos equipamentos
utilizados e das poderosas ferramentas de software existentes e utilizadas hoje em dia
pela engenharia na simulao de processos.
Foi com essa expectativa que o trabalho foi desenvolvido, com a certeza da
contribuio para o ensino acadmico e o enriquecimento da formao. Tambm a
aproximao de duas reas tradicionalmente distintas por suas disciplinas, a
transferncia de calor e o controle automtico, favorecida, evidenciando a ampliao
das margens de conhecimento.
89
APNDICE A
A - Propriedades termofsicas da gua.
[K]
[C]
Calor
Especfico, cp
[J/kg . K]
273,15
0,001
4220
275
280
Temperatura, T
Massa
Especfica,
[kg/m3]
Viscosidade Condutividade
Trmica, k
Cinemtica,
[ m2/s]
[W/m . K]
999,8
17,91.10-7
0,5610
4214
999,9
16.82.10-7
0,5645
4201
999,9
14.34.10 -7
0,5740
285
12
4193
999,5
12,40.10-7
0,5835
290
17
4187
999,8
10,85.10-7
0,5927
295
22
4183
997,8
9,600.10-7
0,6017
300
27
4181
996,5
8,568.10-7
0,6103
305
32
4180
995,0
7,708.10-7
0,6184
310
37
4179
993,3
6,982.10-7
0,6260
320
47
4181
989,3
5,832.10-7
0,6393
340
67
4189
979,5
4,308.10-7
0,6605
360
87
4202
967,4
3,371.10-7
0,6737
373,15
100
4216
958,3
2,940.10-7
0,6791
90
APNDICE B
B - Condutividade trmica do cobre.
Temperatura,
T [C]
k [W/m . K]
-170
483
-100
420
401
100
391
200
389
300
384
400
378
91
APNDICE C
C - Fatores de incrustao.
Fluido
F [m2. K/W]
0,0001
0,0002
0,0002 0,0001
leo combustvel
0,0009
Lquidos refrigerantes
0,0002
0,0001
92
APNDICE D
D - Letras de identificao da simbologia de instrumentao.
Primeira letra
Varivel medida
ou inicial
A
B
C
D
Analisador
Chama de
queimador
Condutividade
eltrica
Densidade ou
massa especfica
Letras subseqentes
Funo de
informao
ou passiva
Alarme
Indefinida
Indefinida
Indefinida
Controlador
Diferencial
Elemento
Primrio
Visor
Indicador
Lmpada
piloto
Indefinida
Orifcio de
restrio
Ponto de teste
Alto
-
Baixo
Indefinida
Mdio
Indefinida
Registrador
Segurana
Chave
Multifuno
Poo
No
classificada
Transmissor
Multifuno
Vlvula
No
classificada
Rel ou
conversor
Elemento final
de controle no
classificado
Multifuno
No
classificada
Modificadora
Tenso eltrica
Vazo
G
H
I
J
Medida
Comando Manual
Corrente eltrica
Potncia
Razo
(frao)
Varredura
Nvel
M
N
Umidade
Indefinida
Indefinida
Presso ou vcuo
Quantidade ou
evento
Radioatividade
Velocidade ou
freqncia
Temperatura
Multivarivel
Viscosidade
Peso ou fora
No
classificada
Integrador
ou totalizador
-
Indefinida
Posio
Q
R
S
T
U
V
W
X
Funo final
Modificadora
93
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