Vous êtes sur la page 1sur 35

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

CHAPITRE-I
GENERALITE SUR LA REGULATION
AUTOMATIQUE

Page 1 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

.1. INTRODUCTION

1.1.1. Notion d'asservissement


LL 1.1. Les asservissements
Un systme asservi est un systme qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'volution de ses sorties
pour les modifier et les maintenir conforme une consigne.
Rgulation : maintenir une variable dtermine, constante et gale une valeur, dite de consigne, sans
intervention humaine. Exemple : Rgulation de temprature d'une pice.
Systmes asservis : faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un lment de
comparaison. Exemple : Rgulation de la vitesse d'unmoteur, Suivi de trajectoire d'un missile.
L'objectif d'un systme automatis est de remplacer l'homme dans une tche donne. Nous allons, pour tablir la
structure d'un systme automatis, commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme
est la " partie commande ".
Exemple : conducteur au volant d'un vhicule
Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la route et son environnement et value la
distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine, en fonction du contexte, l'angle qu'il
doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le systme) ; puis de nouveau,
il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le
vhicule, aprs avoir observ et mesur l'cart, il agit pour s'opposer cette perturbation.
Si lon veut quun asservissement remplace l'homme dans diverses tches, il devra avoir un comportement et des
organes analogues ceux d'un tre humain. C'est--dire qu'il devra tre capable d'apprcier, de comparer et
d'agir.
Exemple : ouverture de porte pour accs une maison.
Un autre exemple d'asservissement trs simple est celui d'un homme qui veut entrer dans une maison :
chaque instant, ses yeux "mesurent" l'cart qui existe entre sa position et la porte. Son cerveau
commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet cart diminue, puis s'annule.
Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur et les
jambes celui d'organe de puissance.
Page 2 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes fonctions
ncessaires sa bonne marche (Fig.LA) :
> Mesure (ou observation) ;
y Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion) ;
> Action de puissance.

Page 3 sur 21

Fig.I.A. Concept gnral dun asservissement


Gnralit sur la rgulation automatique

Tche
MET-204
raliser

1.1.2. Systmes boucls et non boucls A. Exemple 1 : Tir au canon


Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un exemple avec 2 cas. Dans le premier, nous
considrons un systme non boucl et nous mettrons en vidence ses faiblesses. Dans le second, nous
montrerons les avantages qu'apporte le bouclage.
Premier cas : tir au canon sur une cible
On considre une cible dtruire et un canon. Pour atteindre le but que l'on s'est propos, on rgle
l'angle de tir du canon et la charge de poudre de l'obus en fonction des coordonnes de la cible et
d'autres paramtres connus l'instant du tir. Une fois l'obus parti, si ces paramtres extrieurs
viennent changer, par exemple si la cible se dplace, on ne peut plus agir sur sa direction : l'obus est
abandonn lui-mme.
Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse tlguide et un radar
Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans ce cas, mme si la cible se dplace ou un
vent latral fait dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand mme son but. En effet,
chaque instant, un radar donnera les positions respectives de la fuse et de la cible. Il suffira de les
comparer pour
en dduire
l'erreur de trajectoire et agir sur les gouvernes de la fuse pour rectifier cette erreur. Dans ce cas, le
systme n'est plus abandonn lui-mme car il comporte une boucle de retour qui est constitue par
le radar, qui "mesure" la position de la fuse et qui en informe l'oprateur, et par une tltransmission
qui permet de modifier la trajectoire par action sur les gouvernes.
^ La boucle de retour
prcision enorme.
...

J L Y ....

.. <1 * '

'***

**

Rit

B. Exemple 2 : Asservissement de vitesse dune voiture


Page 4 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse
correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e)
constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres
extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles
n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile.

Page 5 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le chauffeur
compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins grand et
enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse
impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une
chane de retour.
On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple

Fig.I.B. Exemple d'asservissement de vitesse dun vhicule.


1.1.3. Rgulation et systmes asservis
Nous avons fait la distinction dans l'introduction entre rgulation et asservissement. Nous pouvons
maintenant prciser de faon nette cette diffrence :

*Un rgulateur : maintient l'erreur s entre l'entre E et la sortie S nulle, quelles que soient les
perturbations, la grandeur d'entre E restant constante ou variant par palier. E est alors appele consigne
ou rfrence.

*Un systme asservi : maintient l'erreur e nulle ou minimale quelles que soient les variations de E.
Gnralement, E est une fonction du temps qui peut tre priodique, mais qui doit toujours rester
continue et finie.
1.2. DFINITION
La rgulation est la technique de lingnieur offrant les mthodes et les outils ncessaires la prise
Page 6 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

de contrle dune ou plusieurs grandeurs physiques dun systme en vue den imposer le comportement. Les
grandeurs physiques, ou signaux (vitesse, temprature, pression, courant, etc..), doivent tre mesures afin de
vrifier leur tat puis de dterminer laide dun traitement appropri laction entreprendre sur le systme
ou processus (installation de production, robot, alimentation lectronique stabilise, disque dur, etc..) pour
quelles se comportent comme souhait Fig.I.l. Avec le qualificatif automatique, on admet quaucune
intervention manuelle nest ncessaire pour atteindre cet objectif.
Le comportement des grandeurs contrles y f t ) , y 2 ( t ) , ............. peut/doit en gnrale satisfaire
plusieurs critres :
On souhaite quune certaine grandeur physique (vitesse, courant lectrique, temprature) ait une valeur
moyenne donne en rgime permanent, malgr linfluence de lenvironnement (perturbations) ;

Page 7 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Cette mme grandeur physique doit passer dune valeur une autre en un temps donn, voire avec un
profil de variation impos.
Fait remarquable, les mthodes de lautomatique offrent donc la possibilit de modifier le comportement
statique et dynamique dune ou plusieurs grandeurs physiques dun processus, afin quelles voluent
conformment aux exigences de lapplication. Dun certain point de vue, ces mthodes contribuent
significativement augmenter la valeur ajoute aux produits, en offrant les moyens damliorer les
performances de ceux-ci.
En sappuyant fondamentalement sur la technique de la contre raction, les mthodes de lautomatique
permettent de traiter des situations o interviennent des systmes : Intrinsquement lents devant tre
rendus plus rapides ;
Impossibles contrler manuellement (systmes trs rapides ayant des constantes de temps r < H, trs
prcis 1 %) ;
Difficiles, voire impossibles contrler manuellement (sustentation et lvitation magntique, aviation,
etc..) devait tre rendus stables afin dtre utilisables.
Les applications de la rgulation se rencontrent donc dans tous les systmes dont une (ou plusieurs) grandeur
physique (temprature, PH, dbit, pression, courant, vitesse, force, altitude, profondeur, orientation, etc..)
doit correspondre une valeur prescrite, le consigne, laquelle pouvant tre variable, et cela sans intervention
manuelle c..d de manire compltement automatique.
Fig.I.l. Structure dun systme de rgulation automatique.

Effet de lenvironnement
(Perturbations)

Comportement
souhait
(Consignes)
r

v, (0

V2(0

Commandes
X
r
i (0

(0 2
(0

Traitement
(Rgulateur)

uM)

fi (0
------V
------* y2
Grandeurs
(0
physiques
mesures
(pression, j
vitesse,
temprature
Page 8 sur 21
etc..)
V

Systme
(Processus)

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

1.3. ELMENTS ET SIGNAUX CARACTRISTIQUES DUN SYSTME DE RGULATION


La Fig.1.2 montre la forme gnrale dun systme de rgulation, o apparaissent des blocs fonctionnels
ainsi que des signaux. Les sous systmes ainsi que les signaux intervenant dans la Fig.1.2 sont dtaills dans le
paragraphe ci-aprs.

Figl.2. Schma fonctionnel mettant en vidence les lments et signaux caractristiques dun
systme de rgulation automatique.
.3.1. Blocs Fonctionnels et sous Systmes
On distingue essentiellement quatre sous systmes :

Page 9 sur 21

MET-204

Tableau. 1.1. Blocs fonctionnels et sous systmes.


Elments

Gnralit sur la rgulation automatique

Fonction

Comparateur
Rgulateur

Construit le signal derreur ) = co(t) - y{t)


Traite le signal derreur e(t) en dduit le signal
de commande u(t) destin diminuer
e(t)
Amplificateur de puissance
Amplifie en puissance le signal de commande
u(t) de faon ce quil soit applicable au
processus
Processus
Installation asservir
Capteur
Forme une image y(t) aussi fidle que possible
de la grandeur rgle brute %(t)
On note quavec le schma adopt, le systme rgler comprend tous les lments (actionneurs,
processus, capteur, etc..) se trouvant entre la commande u(t) dlivre par le rgulateur et la
grandeur rgle (mesure) y(t), y compris le capteur Fig.1.3.

Fig.1.3. Systme rgler.

.3.2. Signaux
Les signaux intervenant dans le schma gnral d'un systme de rgulation automatique sont rsums cidessous.

Page 10 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Tableau. 1.2. Signaux principaux dun systme de rgulation automatique.


Signal
Consigne

Grandeur rgl brute

Grandeur rgle
mesure

Commande

Perturbation
Bruit sur la mesure
Erreur ou cart

Notation
Remarques
w(t)
Signal poursuivre, caractre gnralement dterministe,
par opposition alatoire : ce signal est dfini pour une
application donne.

x( t) Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre


(rad/s, C, etc.). Seule une image peut en tre obtenue, par
l'intermdiaire d'un capteur.
y(t)
Image de la "vraie" grandeur rgle fournie par le capteur,
i.e. image de la grandeur rgle brute x(t). C'est la seule
information dont dispose le rgulateur, lequel asservit donc
en ralit la grandeur rgle mesure y(t) en non
directement la grandeur rgle brute x(t). C'est pourquoi la
qualit de la mesure (capteur et traitement lui tant
associs) est primordiale en automatique.
ll(t)
Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler. Ce
signal doit normalement tendre faire diminuer l'erreur.
v( t) Signal alatoire reprsentant les perturbations intervenant
sur le systme rgler.
n(t)
Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la
mesure (n : noise).
e(t)
Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) :
e(t) = w(t)-y(t).

Page 11 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Signaux (Centre et signaux de sortie Les signaux d'entre du systme de rgulation automatique sont les
suivants :
Consigne w(t) (plusieurs en rgulation multivariable) ;
Perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de diffrentes natures et intervenant plusieurs
endroits dans le systme) ;
Bruit de mesure n(t) (perturbation de signal, Fig.1.4).
Pour les signaux de sortie, on a :
Grandeur rgle y(t) (plusieurs en rgulation multivariable).
Fig. 1.4. Visualisation du bruit de mesure dans le cas d'un asservissement de vitesse. La consigne de vitesse a
0

0.02

0.04

0I><

Q.06

0.1

0.12

0.14

0.113

0.18

I3
20

S
8e 0
a20
f
g*j~
4

0.02

0.04 OJO$ o.a*

tI
M

0,1

0,12 O.

|4

e 0,1$

Q,

la forme d'un triangle (acclration constante puis freinage-arrt). On compare ici la vitesse rgle effective et
sa simulation de faon bien mettre en vidence le
bruit.
Page 12 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Units physiques des signaux 11 est important de relever qu'un systme de rgulation automatique ne ralise pas
directement l'asservissement de la grandeur rgle brute x(t), mais bel et bien de l'image y(t) donne de celle-ci
par le capteur. y(t) est alors le plus souvent un signal ayant une autre nature physique que la grandeur rgle
brute x(t) : pour des raisons d'implantation, l'unit physique de y(t) est typiquement le [V], Comme le rgulateur
effectue la comparaison de w(t) et de y(t), il s'ensuit que la consigne w(t) a imprativement la mme unit
physique que la grandeur rgle mesure y(t). (Tableau. 1.3).

Page 13 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Tableau. 1.3. Units physiques des principaux signaux d'un systme de rgulation automatique.
Signal
Notation
Unit physique
Rgulation de
Rgulation de
temprature
vitesse

Grandeur
Rgle
mesure

Grandeur rgle
brute
Commande

x(t)

Correspond l'unit
physique de la grandeur
rgle y(t) fournie par
le capteur. Typiquement
des [V] ou des {A]

[Te] = V

[C0c] = V

y(0 Correspond la nature


du signal de sortie du
capteur. Typiquement
des [V]

[Tm]=V

[corn] = V

Grandeur physique
rgle, dans son unit
u( t) Correspond l'unit
physique du signal de
sortie du rgulateur, tel
qu'il est ralis.
Typiquement des [V]

v( t) Dpend de l'endroit o
la perturbation
intervient

Perturbation

w(t)

[u] = V

II

Consigne

[co] = rad/s
[u] = V

[v] = [W]

[v] = N.m

Bruit sur la
mesure

n(t)

Correspond l'unit de
y(t)

[n] = V

[n] = V

Erreur

e(t)

Correspond la nature
du signal de sortie du
capteur. Typiquement
des [V]

[e] = V

[e] = V

Page 14 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

1.4. RGULATION DE CORRESPONDANCE ET RGULATION DE MAINTIEN

On peut envisager deux modes de rgulation automatique :


La rgulation de correspondance ("tracking", "poursuite"), o le but essentiel est de poursuivre une
consigne w(t) variable. Fig.1.5.

Fig.1.5. Rgulation de correspondance.


la rgulation de maintien, o le rgulateur a pour tche principale de maintenir la grandeur rgle y(t)
gale la consigne w(t) malgr la prsence de perturbations v(t). Fig.1.6.
k vvt t)
(consigne)

l
i
i

l
k

y(t)
(grandeur
rgle)
' t Wl

;
v(t)
(perturbation)
_______________________________________________________^ * .

* 1 ISJI

Fig.1.6. Rgulation de maintien.


Dans la ralit, les 2 modes coexistent le plus souvent, le rgulateur ragissant toute forme d'erreur, quelle
Page 15 sur 21

MET-204

qu'en soit la cause (consigne variable ou perturbation alatoire).

Gnralit sur la rgulation automatique

.5. PROBLEMES FONDAMENTAUX DES SYSTEMES DE REGULATION


AUTOMATIQUE

.5.1. Stabilit
La stabilit d'un systme de rgulation automatique est une condition imprative afin que l'installation
soit utilisable. Or, tout systme contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est due au retard
parfois trop important que peut subir un signal (ou certaines de ses composantes spectrales) se propageant
travers la boucle le ramenant vers l'entre, i.e. la boucle de contre-action.

.5.2. Prcision
Si indpendamment des perturbations, on considre la fonction asservissement d'un systme boucl, que
lon peut alors reprsenter par le schma fonctionnel de la Fig.1.7, on dit que celui-ci est dautant plus prcis que
la diffrence s(t) entre la valeur relle y(t) de sa grandeur de sortie et la valeur dsire yc(t) est rduite.

Page 16 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

(1.2)

Figl.7. Systme en boucle ferm.


W(0)

D( 0

La sortie du systme en boucle ferme dans le


domaine de Laplace pour expression

Y(S) = F(S)[G(S)P(S)

+ H(S)C(S)(Yc (S) - Y(S))]


En sparant lentre yc{t) de la perturbation P(t) on aura :
^ C(S)F(S)H(S)
^ J 1
m

F(S)G(S)
+ C ( S ) F ( S ) H ( S ) ' 1 +C(S)F(S)H(S) r ^ '

La fonction de transfert en boucle ouverte C(S)F(S)H(S) peut toujours tre crite sous la forme standard suivante
:
= 1 ,n > 0
Le systme est dit de type n ou de classe n (prsente n intgration) et K porte des noms diffrents selon le
nombre dintgration ; en pratique, on sintresse essentiellement aux trois cas suivants :
1.
2.
3.

Si n=0, pas dintgration : K=Ko=Kp : gain de position ou gain statique.


Si n=l, une intgration : K=Ki=Kv : gain en vitesse.
Si n=2, deux intgration : K=K2=Ka : gain en acclration.

En nous intressant rerreur^CS1) = YcCF) LOS), on peut crire :

F(S)G(S)
1+
C(S)F(S)H(S)

l+C(S)F(S)H(S)r^ '

..
Page 17 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

En pratique, lcart entre la consigne yc(t) et la sortie y(t) est d la prsence simultane des deux sources
derreur : variation de la consigne et prsence de perturbations. En vertu du thorme de superposition, on peut
crire :
s(t) = c(t) + p(0
(1-5)
Avec c(t) est le signal derreur d aux variations de la consigne yc(t) et p(t) reprsente le signal derreur d aux
perturbations
P ( t) .

Page 18 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique

Les expressions de c(t) et p(t) se calculent sparment. Nous nous intressons ici lerreur permanente (en
rgime permanent) appele erreur statique.

.5.2.1. Erreur statique due la consigne


Dans ce cas, on considre que la perturbation est nulle, donc :
C(S) =

1 + C (S) F (S) H

En vertu du thorme de la valeur finale on a:

YC{
(S) S )

s c ( t -> oo) = limt_>co(5c(5)) = lim


Tenant compte de la relation (1.3) on a :
s c ( t - oo) = lim5^0 I S^P-1 = lim ^
K
i S
+

SYC(S)

(1.7
)

S VI+ C ( S ) F ( S ) H ( S )

>0

Vc( S )

''

S
* 0

I.5.2.I.I.

(1.6
)

(1.8
)

Sn+K

Echelon de position (consigne chelon)

Dans ce cas, lerreur est appele erreur de position :

Y C ( S ) = f = > cp(t
Pour n > 1 (une ou plusieurs intgartions), 00) = 0, il ny a pas derreur de position.
Pour un systme de type zro (n=0), cp On constate que laugmentation du
1+ K

_
0
gain K (de position) rduit lerreur, mais il ya risque dinstabilit. Cp(o) =
K
p
.5.2.I.2.
Echelon de vitesse (consigne en rampe)

(1.9
)

LJC\

Page 19 sur 21

MET-204

On parle dans ce cas de lcart en vitesse ou cart de trainage.


Pour n=0, c v ( t

00)

Gnralit sur la rgulation automatique

- 00. (divergence).
(1.10
)

Do

Pour n=l, c v ( t - 00) = = , Kv est appel coefficient derreur en vitesse. La sortie

(1.11
)

K Kv

ne rattrape pas la consigne, mais se maintient et suit la rampe de consigne avec un cart dautant plus faible
que le gain est grand.
Kv
Pour n > 2, cu(oo) = 0, si il y a deux (ou plus) dintgration, la sortie finie par rattraper la consigne bien que
celle-ci varie en rampe.

Page 20 sur 21

MET-204

Gnralit sur la rgulation automatique


2

1.5.2.1.2. Echelon dacclration (consigne en parabole) vM)=a.t /2 On


parle de lerreur dacclration :
d ) = => ca(.t - ) = lim^o

Y s

n-z

= lirn?-*o (f ^ )

(I- 12)

Pour n=0, ca(t -> oo) -> oo.


Pour n=l, ca(t -> oo) -> oo
Pour n=2, ca(t - oo) = - = , Ka est appel coefficient derreur en acclration.
K- /ra
Lcart est dautant plus faible que le gain en acclration est grand.
Pour n > 3, eca(- oo) = 0, la sortie rattrape la consigne bien que celle-ci varie en parabole.
Nous soulignons que la prcision statique dpend de la fonction de transfert en boucle ouverte (gain et nombre
d'intgrations) :
n > 1,5 s agit d'un chelon n > 2, s'il s agit dune rampe n > 3,5'il s
agit d une parabole

Page 21 sur 21

MET-204

RECAPITULATION

Gnralit sur la rgulation automatique

Page 22 sur 21

rK v = \im(l +
F(S)H(S)) K v =
\\m(SF(S)H(S))
S > 0

Kav =
Les coefficients Kp, Kv et Ka sont respectivement
les coefficients de positions, de vitesse et
2
\\m(S F(S)H(S))
dacclration, avec ;
S->0
v

I.5.2.2 Erreur statique due la perturbation


On suppose dans ce cas que
yc(t)=0
p (5) = -

F(S)G(S)
1+

On peut toujours crire :

P (S)

(1.13)

C(S)F(S)H(S)
Ih_NiiS).p frs. _ Kf N2(S) . f . snchDl(S)
'y J Snf D2(S) K J

C( S) H( S)

_ *9 ^3
(g) s P D

(1.14)

(S)

Avec :
/v,(Q)

=
l,i
=
1,2,3
D;(0)
Remplaant l'quation (1.14) dans (1.13) et en vertu du thorme de la valeur finale nous
obtenons :
sP(t - oo) = lims^0 ( S P( _ S) ) = lim5_0 ^-5
F (S) G
(S)

lim

S
>0

-5

1 +
C(S)F(S)H(S)

f K9
n

c fs
P ch
K

P ( S)

Snch~P+1KfKg

I = lim

S n ch s n f

s>o

Snch+nf+KchKf

P (S)

P (S) =
(1.15)

I.5.2.2.I. Perturbation en chelon (P(S) = j)


-ce si P > nch

snrPKfKg
K
9 si P =
E { t -> ) = lims_0 --H
ch
Snh+nf +
0 si (3 < n
KchKf
1.5.2.2.1. Perturbation en rampe (P(S) = )
P

KfKg

nch * 0 et -

1+
chKf

ch

,.
AIE,(t->,)= l.m

s i P = rich 0, rip 0 (1.16)

oo si p + 1 > nch
oo si (3 + si2 > 1n=chn
P + ch

( S ch-P-^KfKg
P + 1 si P{ t) = est 0 si /? 4-Si
1 <Pn+ch2 =
P + 2 si P(t) = at
Uch
S ch~P~ KfK _
, 1 , P + 3 si P( t) =2
1.5.2.2.1. Perturbation en parabole (P(S)n =, +n
-j)

s ch f+KchKf

(t
-
oo)
=
limc_o
Remarque
P
On auraSoit
doncPi: le nombre dintgrateurs de G(S).P(S), alors : 0 si P + 2 < nch

~S

tm

(1.17)
(1.18
)

P() = < -

-oo si B-, >nch + 1


K9
si /?!
=nc 1
Kch
(0 si /?! < nch + 1

Conclusion
Les intgrations de F(S) (plac en aval du point dapplication de la perturbation) nont aucun effet.
Cependant, il faut au moins Pi intgrateurs dans C(S). H(S) (en amont du point dapplication de la perturbation)
pour annuler leffet de la perturbation. On note aussi que pour nch = /? 1, la variation de la sortie d la
perturbation est constante et on a intrt prendre un gain KCh (en amont de la perturbation), le plus grand
possible, mais cela se fait au dtriment de la stabilit.

1.5.3. Dilemme Stabilit-Prcision


Considrons le cas suivant, Fig.1.8:
On dsire que pour une entre en rampe unitaire, l'erreur en rgime permanent soit infrieure ou gale 1% et le
Fig.1.8. Exemple dun asservissement en boucle ferm.
Y (S) =

K
,

S(S+l)(S+5)+X,

yc(S)

(1.19
)

systme en boucle ferme soit stable.


Condition sur Kc pour respecter lerreur
En appliquant le thorme de la valeur finale, on obtient :
K
~]
(S) = YJS) - y (5) =
1,
S(S+1)(S+S)+K
1
(t - ) = lims_0 S(S) = lims^0
S (S +Y
1 ) ((S
S+S)
C )
+K.
K,

CJ

F=
J 5K

(1.20)
(1 .2
1)

La condition sur Perreur en rgime permanent impose par le cahier des charges est e < 1%. Donc pour obtenir
cette prcision il faut prendre Kc 500.
Condition sur Kc pour vrifier la stabilit

Condition
de stabilit : :
Equation caractristique
Hurwitz, on obtient :

K
> +0 1 0 < K0.CEn
< appliquant
30.
le critre de Routh+301)(S
S+3c5)
2
Kc> oS 6
5
S1 30
Kc
s Kc
0

6
Kc

On peut voir que pour avoir une bonne prcision statique, il faut augmenter le gain, mais l'augmentation du gain
rend le systme instable. Le choix du gain en boucle ouverte rsulte dun dilemme
Ou bien, on choisit K faible pour tre tranquille du ct de la stabilit, mais lasservissement est mou et
peu prcis.
Ou bien, pour amliorer la prcision, on raidit lasservissement en augmentant K : on tombe alors sur le
pompage et linstabilit.
Ces intrts contraires constituent ce qui est communment appel le dilemme stabilit- prcision. Tout l'art de
l'ingnieur automaticien consiste trouver une solution satisfaisant simultanment les exigences de stabilit et
de prcision.
En pratique, un autre dilemme rend le travail de l'ingnieur plus complexe : on pourrait l'appeler dilemme
prcision-bruit, lequel limite souvent les performances du systme asservi bien avant celui de stabilit-prcision
.En effet, les performances des systmes asservis sont souvent limites non pas par des questions de stabilit,
mais par des problmes de bruit sur la commande, qui est en fait d essentiellement l'amplification (par
exemple par le gain Kp d'un rgulateur P) du bruit de mesure. Si n(t) est ce bruit, sa propagation au travers du
rgulateur le transforme en un bruit de valeur Kp n(t) de valeur d'autant plus leve que le gain Kp est lev,
i.e. que les performances exiges sont de haut niveau.
Dans le cas ou la commande a une influence directe sur une grandeur mcanique, le bruit qu'elle contient devient
mme audible et peut par exemple acclrer des phnomnes d'usure. Pour des systmes 100% lectriques, le
bruit de la commande peut provoquer un chauffement supplmentaire.
1.6. GENERALITE SUR LES SYSTEMES
D'un point de vue technique, tout ensemble d'lments, de composants, dispositifs, etc... associs un but spcifi
constitue un systme (Fig.1.9). Un systme peut tre simple ou complexe.

te Vi(
+

IJ ni k

Systme

Fig.1.9. Systme quelconque, multivariable.

Afin de pouvoir contrler (rgler, asservir) un systme, il est ncessaire de connatre un certain nombre de ses
proprits :
nombre et nature des entres et des sorties ;
comportement statique ;
comportement dynamique (temps de monte, nombre et priode des oscillations, etc) ;
linarit ou non-linarits ;
stabilit ;
etc
On se limite ci-aprs l'tude de systmes mono-variable (1 entre u(t), 1 sortie y(t), Fig.1.10.

Fig.1.10. Systme monovariable

.6.1. Comportement Dynamique


Le comportement dynamique (Fig.I.l 1), i.e. en rgime transitoire, est souvent difficile qualifier
(quantifier) sur la base de l'analyse temporelle seule. 11 faut des outils spcifiques tels que les transformations de
Fourier et de Laplace.

.6.2. Comportement Statique


On considre le systme tudi en rgime permanent constant, i.e. lorsque u(t) = est. et que t -> oo. On
peut alors en calculer le gain statique K :

(1.22)
.5.3. Systme Statique

tf* .

/ Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre (t) au mme instant t.
Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transitoire ou temps d'tablissement. Il est
sans mmoire puisque le pass n'influence pas sa sortie prsente./ Un exemple de systme statique est la
rsistance lectrique idale (Fig.1.12).

Du point de vue de l'automaticien, un systme statique peut sans autre tre dcrit, reprsent, .e.
par son gain statique K.
j-

To.V

1.5.4. Systme Dynamique

11

on cwil crue.

/ Un systme est dynamique si'sa sortie y (t) dpend non seulement de l'entre prsente
u(t) mais aussi des entres (sorties) casses, j. .
Un exemple est la capacit lectrique : dfinissant le courant de charge ic(t) comme signal
d'entre et la tension aux bornes uc(t) comme signal de sortie, on a :
Un systme dynamique est reprsentable mathmatiquement par n quations diffrentielles d'ordre
*'**

******

1, linaires ou non. Dans le cas ou des paramtres tels que la rsistance, l'inertie, etc... peuvent tre
dfinis sans trop s'loigner de la ralit physique, le systme est constantes localises et les
quations diffrentielles sont aux drives totales.
i

^7 = A(*i(t),.................,*n(t)) +

(u(t))

^7 = >Oi (t),............. ,x (t)) + (u(t))


.at -

(1.24)

^7 =/n(*l(0,............................./*n(0) + 5l(u(t))

y(t) = hipc^t), ........,x n (0) + d(u(t)~)


Dans la ngative (propagation de la chaleur, lignes de transmission, mcanique des fluides, etc...),
on a affaire un systme paramtres distribus et sa reprsentation doit se faire par des
quations aux drives partielles.

1.6.5. Systme Linaire


Un systme est linaire s'il obit au principe de superposition :
a rs
additivit : les causes ajoutent leurs effets (si u^t) - y1(t)et u2(t) -> y2(0 l
Ui(0 + u2(t) - yx(t) + y2(t) ;
homognit : il y a proportionnalit de l'effet la cause (si ) > y(t) alors a.u(t) - a.y(t).
On se limitera, dans le cadre de ce cours, essentiellement aux systmes linaires, dynamiques,
constantes localises, reprsentables dans le cas gnral par n quations diffrentielles linaires
d'ordre 1 :
dx
dt

= a^.x-yt) + a12.x2(t) + haln.xl7l(t) 4- i>1.u(t) = a2i.*i(t)

d
x 2 + a22.x2(t) + ba2n. xn(t) + b2.u(t)
dt
dx

= anl.xx(t) + anl.x2(t) +

dt

L'ordre d'un systme dynamique linaire est le nombre d'quations diffrentielles d'ordre 1
ncessaires sa modlisation.

(1.25)