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CPGE / Sciences Industrielles pour lIngnieur

C31 Rsum du cours dAutomatique

RESUME DU COURS D'AUTOMATIQUE DE 1

ERE

ANNEE

1- Transformation de Laplace
1-1 Rappel de la dfinition
Soit f, fonction de la variable relle t ; la transforme de Laplace F(p) de la fonction f est dfinie par :

F ( p ) = 0 e p.t . f (t ).dt

note F(p) = L[f(t)] avec p variable relle ou complexe

1-2 Transforme de Laplace de la drive

L[f(t)] = p.F(p) f(0+)

f(0+) tant la limite droite de f(t) lorsque t tend vers 0.

Dans le cas o f et ses drives sont nulles l'instant zro, on obtient :

L[f(t)] = p.F(p)

L[f(t)] = p2.F(p)

et

Nota : L'intrt de la transformation de Laplace pour la rsolution d'quations diffrentielles est de


remplacer une opration de drivation par un produit.

1-3 Transforme de Laplace d'une intgrale

L 0 f ( y ).dy =
t

F ( p)
p

1-4 Thorme de la valeur initiale, thorme de la valeur finale

lim
( f (t )) = lim
( p.F ( p ))
t 0
p

lim
( f (t )) = lim
( p.F ( p ))
t
p 0

1-5 Thorme du retard

L[f(t-)] = e-p.F(p)
1-6 Les transformes de fonctions connatre
Fonction f(t)
Dirac (impulsion)

Transf. De Laplace F(p)


1

Echelon : a.u(t)
Rampe : a.t.u(t)

Fonction f(t)
-at

Transf. De Laplace F(p)

a
p

sin(.t)

a
p2

cos(.t)

1
p+a

p +2
2

p
p +2
2

1-8 Dcomposition d'une fraction rationnelle en lments simples

M Salette- Lyce Brizeux- Quimper

Soit une fraction rationnelle :

F ( p) =

N ( p)
; La mthode de dcomposition est la suivante :
D( p)

1) factoriser le dnominateur D(p)


pour la suite, prenons en exemple le rsultat de factorisation suivant : D(p) = p2 +(1+T.p)
2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas o le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparatre dans la
dcomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on crit l'galit :

N ( p) A B
C
= + 2+
D( p) p p
(1 + T . p)

3) dterminer les coefficients inconnus :


Mthode principale : Elle consiste multiplier les deux membres de l'galit par le dnominateur de
la fraction dont on recherche le coefficient, puis annuler le terme qui a t multipli.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'galit.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'galit.
Obtention de A : voir mthode 2.

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Mthode 2 (dans le cas de ples de puissance >1) :


On fait tendre p vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition.
Pour notre exemple, dvelopper : lim (1 + T . p).N ( p) = A.T + 0 + C

D( p )

Mthode de secours (souvent lourde ; conduit des quations permettant de calculer les coefficients) :
On rduit le terme de droite au mme dnominateur et on identifie ensuite les numrateurs.
Autre mthode de secours (permet de dterminer un des coefficients) :
On donne une valeur numrique p.
par exemple, B et C tant connus (mthode 1), on prend p=1 pour obtenir une quation avec
l'inconnue C.

2- Schmas fonctionnels
2-1 Fonction de transfert d'un systme linaire
Equation(s) diffrentielle(s) et schma dcrivant le comportement du systme :
d n s(t )
d n1s (t )
ds(t )
d m e (t )
de(t )
e(t)
an .
+
a
.
+
...
+
a
.
+
a
.
s
(
t
)
=
b
.
+ ... + b1.
+ b0 .e(t )
n 1
m
1
0
dt n
dt n1
dt
dt m
dt

systme

s(t)

En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation diffrentielle, on obtient


la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :

H ( p) =

S ( p ) bm . p m + bm1 . p m1 + ... + b1 . p + b0
=
E ( p ) an . p n + an1 . p n1 + ... + a1 . p + a0

E(p)

H(p)

S(p)

Le degr (n) du dnominateur est appel "ordre" de la fonction de transfert.


Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" :

(1 + b'1 . p + ... + b' m1 . p m1 + bm . p m )


S ( p)
H ( p) =
= K.
E ( p)
p .(1 + a '1 . p + ... + a ' n 1 . p n 1 + an . p n )
 Le facteur K est appel "gain statique" du systme ou "gain" de la fonction de transfert.
 S'il existe une racine nulle d'ordre de D(p), un terme p apparat au dnominateur ; la valeur
de est appele la "classe" de la fonction de transfert.

H ( p) =

S ( p ) B.( p z1 ).( p z 2 ).....( p z m )


=
E ( p ) ( p p1 ).( p p2 ).....( p p n )

Si on explicite les racines (relles ou complexes conjugues) des 2 polynmes constituant le


numrateur et le dnominateur de la fonction de transfert, on a :
 Les racines zi du numrateur sont appeles "zros" de la fonction de transfert ;
 Les racines pi du dnominateur sont appeles "ples" de la fonction de transfert.

2-2 Systmes boucls


Fonctions de transfert :
E(p)

H(p)

S(p)

-de la chane directe : H(p)


- de la boucle ouverte : FTBO (p) = H(p).K(p)

K(p)

- de la boucle ferme :FTBF(p)=

H ( p)
1 + H ( p ).K ( p )

Schmas retour unitaire quivalents :


E(p)
+

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H(p).K(p)

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1/K(p)

S(p)

E(p)

1/K(p)

S(p)
+

H(p).K(p)

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2-3 Association de constituants ; schmas quivalents
Constituants placs en srie ;

H1(p)

E(p)

H3(p)

H2(p)

S(p)

H(p)

E(p)

S(p)

H(p) = H1 (p) H 2 (p) H 3 (p)

La fonction de transfert de lensemble est gale au


produit des fonctions de transfert de chaque bloc.
Constituants placs en parallle:
H1(p)
H2(p)

E(p)

+
+

S(p)

H(p)

E(p)

S(p)

H3(p)
La fonction de transfert de lensemble est gale la somme
des fonctions de transfert de chaque bloc.

H(p) = H1 (p) + H 2 (p) + H 3 (p)

Dplacements des sommateurs

E1(p)

H(p)

S(p)

E2(p)

E1(p)

H(p)

E2(p)

H(p)

S(p)

 Dmo : On a : S(p) = H(p) ( E 1(p) + E 2 (p)) ce qui scrit encore : S(p) = H(p) E 1(p) + H(p) E 2 (p)

H(p)

E1(p)

S(p)

E2(p)

E1(p)
E2(p)

H(p)

S(p)

1/H(p)

 Dmo : On a : S(p) = H(p) E1 (p) + E 2 (p) ce qui scrit encore : S(p) = H(p) E1(p) +

1
E 2 (p)
H(p)

Dplacements des points de prlvement


Point de
prlvement

H(p)

E(p)

S(p)

E(p)

H(p)

S'(p)
 Dmo : On a : S' (p) = E(p) ce qui scrit encore : S' (p) = E(p) = H(p)

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S(p)
1/H(p)

S'(p)

1
E(p)
H(p)

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Point de
prlvement

E(p)

H(p)

S(p)

E(p)

S'(p)

H(p)

S(p)

H(p)

S'(p)

 Dmo : On a : S' (p) = S(p) = H(p) E(p)

3- La rponse temporelle des systmes


3-1 Rponse temporelle des systmes du premier ordre : H ( p ) =
Entre en chelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p)

T : constante de temps du systme


s(t)=K . E0. (1 - e-t/T)

K
1+ T.p
2

Entre en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p )

v est l'cart de tranage : v = a T (lorsque K=1)


s(t)=K . a. (t - T + T e-t/T)

3-2 Rponse temporelle des systmes du deuxime ordre :


K
Avec : coefficient d'amortissement ;
H ( p) =

0 : pulsation propre non amortie.


2
1
1+
p + 2 .p2
0
0
Si le dnominateur a 2 racines complexes :
Cas : < 1 : il y a des oscillations de priode Tp = 2/p
la pulsation propre est :

p = 0 . 1 2

le dpassement rel : D = smax - s


le dpassement pourcent est :
D1 =

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smax s
=e
s

.
1 2

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4- La rponse frquentielle des systmes


4-1 Gnralits :
soit un systme reprsent par la fonction de transfert H(p).
On soumet le systme une entre e(t) = E0 . sin( t)
On observe la sortie : s(t) = S0 . sin( t + )
On montre que si on remplace p par (j. ) , on a H ( j ) = S 0 .e j . et donc :

E0

le "rapport d'amplitude" A( ) = H ( j ) = S 0

E0

et le dphasage: ( ) = arg( H ( j )) de la sortie


par rapport l'entre

4-2 Systme du premier ordre

4-2 Systme du deuxime ordre


Si < 0,7 : il y a rsonance
(pulsation

r = 0 . 1 2 ):

Le coefficient de surtension est


alors:

Q=

H ( jr )
1
=
H (0)
2. . 1 2

ou Q(dB) = -20 log ( 2. .

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