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F DR A L E D E L A U S A N N E
Christophe Ancey
Complment de cours
1.1.1
1.1.2
Produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oprations de direntiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Direntielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quelques oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.3.1
Oprateur gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.3.2
Oprateur divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.3.3
Oprateur laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.3.4
17
1.3.5
19
20
1.4.1
quation scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.4.2
20
1.4.3
21
1.4.4
22
1.4.5
quation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
26
1.5.1
quations hyperboliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
1.5.2
33
1.6
34
1.7
40
1.7.1
40
1.7.2
40
1.7.3
42
1.7.4
Mthode asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
1.7.5
Solutions auto-similaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
1.2
1.3
1.4
1.5
51
51
52
2.1.2
62
2.1.3
64
2.1.4
Systmes de dimension n = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
2.1.5
79
2.1.6
89
2.1.7
89
2.1.8
Mthode de lhodographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
3 Mthodes numriques
3.1
3.2
107
Mthodes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
3.1.1
109
3.1.2
113
116
3.2.1
116
3.2.2
118
3.2.3
121
3.2.4
123
3.2.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
124
3.2.6
130
3.2.7
Schmas dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
Bibliographie
133
Rappels de mathmatiques
1.1
xa
ya
m11 m12
m21 m22
) (
xb
yb
xa = m11 xb + m12 yb ,
ya = m21 xb + m22 yb ,
avec mij la matrice M composantes de T dans la base choisie. Rappelons que la notation
mij dsigne la composante occupant la ligne i et la colonne j dans la matrice M. La
notion de tenseur se gnralise des formes n-linaires pour former des tenseurs dordre
n. Par exemple, un tenseur dordre 3 permet de dcrire des relations multilinaires entre
des tenseurs dordre 2.
Un champ tensoriel est un tenseur, dont les composantes varient dans lespace.
1.1.1
1. Rappels de mathmatiques
coordonnes sphriques (x = r cos sin , y = r sin sin , z = r cos ) avec 0
et : voir gure 1.3.
Pour des applications particulires, on peut tre amen utiliser des repres curvilignes plus
complexes.
z
z
b
ez
O
ey
y
y
x
ex
x
ez
z
H
z
er
ez
O
ex
ey
e
y
er
x
Figure 1.2 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes cylindriques.
e
r
e
x
Figure 1.3 : reprsentation dun point dans un systme de coordonnes sphriques.
1.1.2
Produits
partir de deux tenseurs, on peut raliser une multitude doprations. Les plus simples
sont les oprations daddition et multiplication par un scalaire. On dispose galement de
plusieurs produits entre grandeurs tensorielles. Si de faon gnrique, on note le produit entre
des tenseurs a, b, et c laide du symbole , alors lopration produit vrie une ou
plusieurs des rgles suivantes :
opration commutative : a b = b a ;
opration associative : a (b c) = (a b) c ;
opration distributive : (a + b) c = a c + b c pour tous scalaires et .
Ainsi pour laddition de tenseurs, les trois proprits sont vries.
Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs a et b est not a b. Cest une application linaire
dun espace R2 R2 (resp. R3 R3 ) vers R. Du point de vue algbrique, si a = (xa , ya ),
b = (xb , yb ) sont les composantes de a et b dans une base orthonorme, alors
a b = x a x b + ya yb .
Le produit scalaire est commutatif et distributif, mais nest pas associatif.
La norme dun vecteur est ainsi : |a| = a a = x2a + ya2 . Du point de vue gomtrique,
le produit scalaire est reli langle entre les deux vecteurs a et b de la faon suivante
a b = |a| |b| cos .
On retiendra la proprit importante : deux vecteurs orthogonaux a et b ont un produit
scalaire nul a b = 0.
Le produit scalaire peut sappliquer des tenseurs dordre quelconque ; on lappelle alors
parfois produit simplement contract ou produit contract une fois. Le produit scalaire de deux
tenseurs est un tenseur dordre gal la somme des ordres des termes moins 2. Par exemple,
si on introduit un tenseur T dordre 2 reliant deux vecteurs a et b de faon linaire : a = Tb,
lopration sapparente bien un produit scalaire car on bien ord(a) = 1 = ord(T)+ord(b)2.
En mcanique, le produit tensoriel est dusage courant. Par exemple, la puissance P dune
masse ponctuelle m anime dune vitesse v et soumise une force f est : P = f v ; son nergie
cintique est Ec = 21 mv v = 12 m|v|2 .
Exercice 1.1
Soit le vecteur n = (1, 2, 1). Donnez une dnition vectorielle du plan passant
par le point origine et normal n. En dduire son quation cartsienne.
Produit vectoriel
Le produit vectoriel est une opration vectorielle (dans des espaces euclidiens orients) de
dimension 3. Le produit vectoriel de deux vecteurs a et b est not de direntes faons selon
les milieux : a b, a b, ou bien [a, b]. Si a = (xa , ya , za ), b = (xb , yb , zb ), alors
ya zb za yb
a b = za xb xa zb .
xa yb ya xb
1. Rappels de mathmatiques
Gomtriquement, le produit vectoriel est galement reli langle orient entre les deux
vecteurs a et b de la faon suivante
|a b| = |a| |b| sin .
Le vecteur c = a b est normal au plan form par les deux vecteurs a et b sous rserve que
ceux-ci ne soient pas colinaires sinon c = 0. Le produit vectoriel est distributif, mais nest ni
commutatif, ni associatif. Ainsi, contrairement au produit scalaire, lordre des termes dans le
produit vectoriel a son importance : a b = b a. De mme, on a
a (b c) = (a c)b (a b)c.
Exercice 1.2
Lapplication x y = a x, o a = (xa , ya , za ), est linaire. On peut la reprsenter
par une matrice. crire cette matrice. Quelle est sa caractristique?
Produit tensoriel
On introduit le produit tensoriel (appel encore produit dyadique) de deux vecteurs a et
b comme la construction dun tenseur dordre n + m partir de deux tenseurs dordre n et
m. Le produit tensoriel est not ab ou bien a b.
Lorsque a et b sont des vecteurs, cest un oprateur linaire qui a tout vecteur n lui associe
un autre vecteur tel que :
(ab)n = (b n)a.
Cet oprateur peut donc tre reprsent par une matrice si lon se place dans un repre
cartsien (ou dans dautres types de repre). Par exemple, en dimension 2, on a :
[
(ab) =
xa xb xa yb
ya x b ya yb
Exercice 1.3
En mcanique, on dnit le tenseur de Reynolds comme tant u u. En rgime
laminaire stationnaire, en un point donn, la vitesse est constante ; en dduire que la matrice des
composantes du tenseur de Reynolds dans une base cartsienne est symtrique. En rgime turbulent,
: u = u + u
, avec u la uctuation
la vitesse uctue au cours du temps autour dune valeur moyenne u
instantane de vitesse (sa moyenne dans le temps est nulle u = 0). Calculer le tenseur moyenn
?
u u ; est-il gal
uu
Rponse. Une proprit de loprateur trace est son invariance quand il est compos avec lopration
de transposition : pour tout tenseur M, on a tr(M ) = tr(M). Si on applique cette rgle au produit
M=AS
tr[(A S)] = tr[S A ],
= tr[S (A)],
= tr[S A],
car S = S, mais A = A. Comme par ailleurs loprateur trace ne dpend pas de lordre dans lequel
on fait le produit S A (S : A = A : S), on a dans le mme temps
tr[(A S)] = tr[S A],
= tr[A S].
Si on compare les quations ci-dessus, on aboutit tr[AS] = tr[AS], donc ncessairement tr[AS] =
0.
Produit mixte
En gomtrie, le produit mixte [a, b, c] des vecteurs a, b, et c est lquivalent de loprateur
dterminant dans un cadre euclidien : [a, b, c] = det(a, b, c) = det M, o M est une matrice
1. Rappels de mathmatiques
dont les colonnes sont les vecteurs a, b, et c. Sa valeur absolue sinterprte comme le volume
du parallpipde dont les cts sont donns par a, b, et c. On a aussi
[a, b, c] = a (b c).
Le produit mixte nest pas commutatif.
1.2
Oprations de direntiation
En mcanique, nous faisons un usage intensif des oprations de direntiation. Ces oprations peuvent porter sur des fonctions scalaires ou tensorielles avec des arguments eux-mmes
scalaires ou tensoriels ; les fonctions peuvent donc tre une ou plusieurs variables.
En langue franaise, on dit quon drive une fonction lorsquon calcule la drive dune
fonction une variable, mais on direntie une fonction plusieurs variables par rapport
une ou plusieurs de ses variables ; en bref, pour des fonctions variable multiple, on ne drive
pas 1 , on direntie une fonction. Attention galement lorthographe : direncier veut
dire faire la dirence.
1.2.1
Drive
f (x0 )
y = f (x)
x
Figure 1.5 : interprtation de la drive en termes de droite tangente.
1.2.2
Direntielle
La notion de drive partielle est une gnralisation de la drive dune fonction scalaire
des fonctions de plusieurs variables. Ainsi, Par exemple, pour une fonction f (x, y), la
1. Il en est de mme en langue anglaise : on dit dierentiating a function with respect to one variable ,
mais surtout on ne dit pas deriving a function , qui a sens totalement dirent (proche de dduction de
la fonction car to derive = dduire).
10
1. Rappels de mathmatiques
f
y
= ,
x
x
f
= ln x.
y
dx +
dy +
dz = 0.
x
y
z
Gomtriquement, cela revient dire quun vecteur incrment d = (dx, dy, dz) autour
dun point M0 est perpendiculaire (x , y , z ) (on verra plus loin que cest le gradient
de ). Puisque d est un incrment (il est donc petit), il est la fois sur la surface S et
dans le plan tangent P (qui concide avec la surface au point M0 considr). Si on prend un
vecteur colinaire cet incrment, il ne sera plus ncessairement sur la surface S, mais il sera
ncessairement sur le plan tangent P. Soit donc un scalaire quelconque tel que MM0 = d.
Les coordonnes du vecteur MM0 sont (x x0 , y y0 , z z0 ) = (dx, dy, dz). Lquation
d = 0 nous donne
(
(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0.
x
y
z
En divisant par , on obtient nalement
(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0.
x
y
z
(1.1)
11
pl
an
y=
cs
plan x = cst
plan tangent
M
b
Cest lquation du plan tangent pour une surface dquation implicite (x, y, z) = 0.
En dimension 2 (cela se gnralise dautres dimensions), une expression direntielle
prend la forme = A(x, y)dx + B(x, y)dy avec A et B deux fonctions de x et y. On dit que
cette expression est une direntielle exacte si elle correspond la direntielle totale dune
fonction , autrement dit si on peut crire que = d. Par identication, on trouve que lon
doit avoir
dx +
dy A =
et B =
.
= A(x, y)dx + B(x, y)dy =
x
y
x
y
Comme lordre de direntiation nest pas important, on en dduit le thorme de Schwarz
A
B
=
,
y
x
qui peut galement tre vu comme une condition que doivent vrier A et B pour que soit
une direntielle exacte.
Notons que souvent lorsquon a des expressions direntielles telles que A(x, y)dx +
B(x, y)dy on ne peut pas immdiatement trouver la primitive telle d = Adx + Bdy. Toutefois en multipliant par une fonction C(x, y), on peut obtenir une direntielle exacte. La
fonction C est appele un facteur intgrant. Par exemple, lexpression 2dx + xy dy nest pas
une direntielle exacte, mais si on multiplie par C = xy, on obtient 2xydx + x2 dy, dont une
primitive est = x2 y.
Exercice 1.5
Rponse.
df =
f
y
f
dx +
dy = dx + ln xdy.
x
y
x
12
1. Rappels de mathmatiques
Exercice 1.6
Dans le plan x y, une courbe a pour quation cartsienne x2 + y 2 + y 3 cos x = 1 ;
voir gure 1.7. Calculer les coordonnes dune normale n cette courbe et donner lexpression dun
vecteur tangent norm.
2
-1
-2
-2
-1
1.3
13
Quelques oprateurs
Pour se simplier la vie, le physicien aime rduire la taille des quations. Il introduit
pour cela des oprateurs , cest--dire des ensembles doprations direntielles groups
gnriquement sous un seul terme. Ces oprateurs ont galement des signications physiques.
1.3.1
Oprateur gradient
Le plus simple et le plus connu est loprateur gradient not grad ou (appel symbole
nabla), qui une fonction f lui associe le vecteur compos de toutes ses drives partielles.
Par exemple si f (x, y, z), alors :
(
gradf = f =
f f f
, ,
x y z
Notons que :
Attention dans lexemple ci-dessus le gradient a concern les variables despace x, y
et non de temps t car en mcanique, loprateur gradient ne sapplique le plus souvent
quaux variables spatiales ; dans ce cas :
(
f (x, y; t) =
f f
,
x y
On a mis un ; dans la liste des variables de la fonction pour sparer variables despace
et de temps.
Les expressions ci-dessus ne sont valables quen coordonnes cartsiennes. En coordonnes cylindriques (r, , z), il faut employer :
(
f =
f 1 f f
,
,
r r z
On a la relation :
df (x) = gradf dx
ce qui permet pour les plus tmraires dintroduire la drive selon un vecteur : gradf =
df (x)/dx.
Leet de loprateur gradient sur un objet de dimension n est dobtenir un objet de
dimension n + 1.
On peut tendre la dnition un champ vectoriel ; par exemple si u = (a(x, y), b(x, y)),
alors
a a
x y
grad u =
b b .
x y
14
1. Rappels de mathmatiques
Exercice 1.7
Considrons une surface (resp. une courbe) dans un espace de dimension 3 (resp.
de dimension 2) muni dun repre cartsien (x, y, z), dont lquation implicite est (x, y, z) = 0 ; par
exemple, dans le cas dune sphre de rayon a, on a (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 a2 . Montrer quun vecteur
normal cette surface est k = .
Rponse. cela peut simplement se prouver en se rappelant que le plan tangent la courbe
(x, y, z) = 0 au point M0 (x0 , y0 , z0 ) a pour quation cartsienne
(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0,
x
y
z
ce qui est quivalent crire que
MM0 = 0,
pour tout point M (x, y, z) du plan tangent, ce qui montre bien que est normale la surface = 0.
Gomtriquement, il sensuit que loprateur gradient peut tre interprt comme le vecteur normal
une surface (resp. une courbe) ; par exemple, dans le cas de la sphre, cela donne k = = 2(x, y, z).
T
,
x
pour un problme unidirectionnel (transmission de chaleur dans un tube par exemple), mais
dans le cas gnral scrit
jQ = T,
avec la conductibilit thermique. Notons au passage que le ux de chaleur dans un problme
tridimensionnel est un vecteur.
Quelques dveloppements avec loprateur gradient :
gradient dun produit de 2 fonctions (cela donne un vecteur)
grad (f g) = g grad f + f grad g.
gradient dun produit dune fonction et dun vecteur (cela donne une matrice)
grad (f u) = u grad f + f grad u.
gradient dun produit scalaire (cela donne un vecteur)
grad (u v) = u grad v + v grad u + u (rot v) + v (rot u),
o reprsente le produit vectoriel et rot loprateur rotationnel.
Exercice 1.8
On dnit loprateur suivant (en dimension 2) agissant sur des fonctions f (x, y)
u : f (u)f = u
f
f
+v ,
x
y
o u = (u, v) est un vecteur. Montrer que lon a (u)f = u f . Que se passe-t-il si on applique
maintenant cet oprateur un vecteur a = (a, b), cest--dire peut-on crire (u)a = u a ?
1.3.2
15
Oprateur divergence
Un autre oprateur est la divergence, note div ou (faire bien attention au point en
position centrale aprs le symbole), qui un vecteur u lui associe la fonction rsultant de la
somme des drives partielles de ses composantes. Par exemple si on crit
u = (a(x, y, z), b(x, y, z), c(x, y, z)),
alors :
divu = u =
a
b
c
+
+
.
x y z
div(gradf ) =
t+2 y +
x
t
y
x2
t
2y
.
t
n = ey
y + dy
n = ex
x + dx
f ndS,
avec n la normale la surface. Ici, cette dnition peut donner lieu une dcomposition sur
chacune des facettes . On a ainsi
=
f ex dS +
f ex dS
f ey dS +
f ey dS.
f ex dS +
f ex dS =
y+dy
a
dxdy + o(dxdy).
x
16
1. Rappels de mathmatiques
On fait de mme avec les deux derniers termes et on additionne les quatre termes pour obtenir
lapproximation
(
)
a
b
+
dxdy + o(dxdy) f dxdy.
=
x y
On voit donc que le ux de f quivaut au terme de divergence multipli par le volume (ici
une surface) du volume de contrle dxdy. Le rsultat important retenir est la relation entre
ux et oprateur divergence. On peut dmontrer un thorme dit de Green-Ostrogradski qui
gnralise ce rsultat. Le thorme de Green-Ostrogradski (appel encore thorme de la
divergence) nonce le rsultat suivant
div udV =
V
u ndS.
grad f dV =
V
f ndS.
S
Exercice 1.9
Considrons un solide indformable dont la vitesse du centre de gravit est uG
et sa vitesse de rotation propre est . La vitesse u(M ) dun point M dans ce solide est donne par
lquation :
u(M ) = uG + GM.
Montrer que la divergence de ce champ vectoriel est nulle.
1.3.3
Oprateur laplacien
2f
2f
2f
+
+
,
x2
2y
z 2
en coordonnes cartsiennes.
Physiquement, cet oprateur se rencontre chaque fois que lon fait un calcul de ux avec
une quantit qui drive dune gradient. Par exemple, on a vu plus haut que le ux de temprature tait reli au gradient via la loi de Fourier. Un simple bilan dnergie permet dcrire
que laccroissement de chaleur (nergie) par unit de temps doit correspondre la variation
17
x
x + dx
Figure 1.9 : transmission de chaleur dans un barreau.
de ce qui entre et de ce qui sort dun certain volume (cest--dire le ux de chaleur) sil ny a
pas de cration de chaleur.
En dimension 1 (problme scalaire), cela snonce
c
T
jQ
dx =
dx,
t
x
1.3.4
f
+
u f
,
| {z }
t
|{z}
drive locale terme dadvection
avec (u, v, w) les coordonnes de la vitesse locale. Notons que certains auteurs emploient
parfois le signe D()/Dt pour d()/dt pour mettre laccent sur le fait quil sagit dune drive
matrielle, mais lemploi de d()/dt est tout aussi logique car, en n de compte, si x et y sont
des fonctions de t, alors f nest quune fonction de t et cela a un sens de parler de df /dt.
2. not galement 2 car f = f
18
1. Rappels de mathmatiques
Exemple. Considrons le cas :
f (x, y, z) = xz +
x2
y
z
f
x
= z + 2 y,
x
z
fy =
f
x2
=0+ ,
y
z
fz =
f
x2
= x 2 y,
z
z
f
f
f
x
x2
x2
df =
dx +
dy +
dz = z + 2 y dx + dy + x 2 y dz.
x
y
z
z
z
z
Admettons maintenant quil y ait une dpendance de x, y, z en fonction de t. On peut dnir
une nouvelle drive par rapport au temps sous la forme :
df
,
dt
qui nest gnralement pas gale f /t. Pour preuve, divisons lexpression donnant df par
dt :
(
)
(
)
df
f dx f dy f dz
x
dx x2 dy
x2
dz
=
+
+
= z+2 y
+
+ x 2y
.
dt
x dt
y dt
z dt
z
dt
z dt
z
dt
Cette relation vaut f /t uniquement lorsque dx/dt = 0, dy/dt = 0, et dz/dt = 0 cest--dire
lorsque les variables x, y, et z sont indpendantes de t. Considrons maintenant un exemple
o il y a une dpendance de la forme :
x(t) = t, y(t) = t2 et z(t) = t.
On a donc :
On tire :
dx
dy
= 1 et
= 2t.
dt
dt
(
df
t
t2
t2
= t + 2 t2 + 2t + t 2 t2
dt
t
t
t
= 2t + 3t2 .
x2
z y,
on a :
19
u
u v u v 2
u
+u
+
+w ,
t
r
r
r
z
u
u v u uv
u
a =
+u
+
+
+w ,
t
r
r
r
z
w
w v w
w
az =
+u
+
+w
.
t
r
r
z
ar =
Exercice 1.10
Soit un champ de vitesse u = (3r2 cos , 2r sin ) dans un plan r (coordonnes cylindriques). Est-ce que ce champ drive dun potentiel ? Calculer lacclration radiale et
lacclration orthoradiale? Quelle est la drive totale de u?
Exercice 1.11
3x0 y0 t2
5x0 z0 t
2z0 y0 t3
,y=
, et z =
.
z0
y0
x0
1.3.5
20
1. Rappels de mathmatiques
On a galement :
(a )b = a (b) ,
f (x)
x f (x)
=
,
x
x x
ab : (c) = a (b) c,
avec x = |x|.
1.4
1.4.1
Une quation est dite scalaire si elle ne fait intervenir que des grandeurs scalaires, sans
terme direntiel. Il est assez rare en mcanique davoir rsoudre directement des quations
scalaires, la plupart des problmes tant direntiels. Une exception notable est lquation de
Bernoulli qui nonce que la quantit
=
u2
+ gz + p
2
est constante sous certaines conditions dcoulement, avec u la vitesse du uide, est la masse
volumique, p sa pression, g la gravit, et z une altitude par rapport un plan de rfrence.
1.4.2
Une quation direntielle ordinaire est une quation direntielle o la fonction nest diffrentie que par rapport une seule variable (dite indpendante). Les quations direntielles
ordinaires sont assez courantes :
soit parce que le problme est la base un problme de dimension 1 ;
soit parce qu laide de transformations, on peut se ramener dun problme aux drives
partielles un problme direntiel ordinaire, qui est beaucoup plus simple rsoudre
analytiquement ou numriquement.
Exemple. Lquation de Pascal en statique des uides est une quation direntielle
ordinaire
dp
+ g = 0,
dz
o est la masse volumique, p sa pression, g la gravit, et z une altitude par rapport un
plan de rfrence. En hydraulique surface libre, lquation de la courbe de remous
1 (hn /h)3
dh
=i
,
dx
1 (hc /h)3
fournit la variation de la hauteur deau h(x) dans un canal large de pente i lorsquune loi
de Chzy est employe pour le frottement ; on a introduit la hauteur hn = (q 2 /(C 2 i))1/3 et
la hauteur critique hc = (q 2 /g)1/3 , avec q le dbit par unit de largeur et C le coecient de
Chzy.
Lordre dune quation direntielle ordinaire est dni comme celui de la drive la plus
leve. Lordre dtermine le nombre de conditions initiales ncessaires pour rsoudre lquation
direntielle.
21
Exemple. Une quation direntielle dordre 2 telle que y +ay +by = c ncessite de
spcier deux conditions la limite. Celles-ci peuvent tre donnes en un point (par exemple,
on peut poser y(0) = 0 et y (0) = 1) ou bien en des points dirents (par exemple, on peut
poser y(0) = 0 et y (1) = 1). Dans le premier cas, on parle de problme aux valeurs initiales
(initial value problem) alors que dans le dernier cas, on parle de problme aux frontires
(boundary value problem) 3 .
Une quation direntielle ordinaire est dite linaire si elle ne fait intervenir que des
combinaisons linaires des drives de la fonction et de la fonction elle-mme. Par exemple,
x3 y +y = 0 est linaire (en y), mais y y +x3 = 0 est non linaire. Une quation est dite quasilinaire si elle est constitue dune combinaison linaire des drives, mais pas ncessairement
de la fonction. Par exemple, yy + x2 y = 1 nest pas linaire, mais quasi-linaire.
Une quation direntielle ordinaire quasi-linaire du premier ordre peut se mettre sous
la forme
du
f (u, x)
=
,
dx
g(u, x)
avec f et g deux fonctions de u et x. Cette quation peut se mettre sous une forme dite
direntielle
g(u, x)du f (u, x)dx = 0.
1.4.3
La plupart des quations fondamentales de la mcanique telles les quations de NavierStokes sont des quations aux drives partielles, cest--dire quelles dcrivent comment varie
un processus en fonction du temps et selon lendroit dans lespace en reliant des drives
spatiales et temporelles. Il existe une trs grande varit de problmes aux drives partielles
que nous allons dvoiler dans ce qui suit.
Il existe plusieurs faons dcrire une quation aux drives partielles. Par exemple, lquation de diusion
u
2u
=
t
x2
peut scrire sous forme condense : ut = uxx ou bien t u = xx u.
Un peu de vocabulaire
Lordre dune quation aux drives partielles est lordre du terme direntiel le plus lev.
Par exemple, lquation ut = uxx est dordre 2. La variable dpendante est la fonction que
lon direntie par rapport aux variables indpendantes ; dans lexemple prcdent, u est la
variable dpendante alors que x et t sont les variables indpendantes. Le nombre de variables
indpendantes constituent la dimension de lquation aux drives partielles. Comme pour
une quation direntielle ordinaire, une quation aux drives partielles est linaire si elle est
linaire par rapport la variable dpendante ; lquation ut = uxx est une quation linaire
car elle dpend linairement de u ou de ses drives.
3. On est amen distinguer les deux types de conditions car numriquement les techniques de rsolution
sont trs direntes. Lorsque les conditions sont donnes en des points dirents, il faut par exemple employer
des mthodes de tir pour rsoudre les quations numriquement.
22
1. Rappels de mathmatiques
(1.2)
1.4.4
Les quations aux drives partielles du premier ordre, quasi-linaires sont des quations
linaires par rapport aux termes direntiels ; elles peuvent se mettre sous la forme :
P (x, y, u)x u + Q(x, y, u)y u = R(x, y, u).
(1.3)
La solution implicite dune telle quation peut scrire (x, y, u(x, y)) = c (avec c une
constante). On dit que est une intgrale premire du champ vectoriel (P, Q, R). On a donc :
x (x, y, u(x, y)) = 0 = x + u ux ,
y (x, y, u(x, y)) = 0 = y + u uy .
23
4
-2
-4
-4
-2
2
Figure 1.10 : coniques dquation ax + cy + dx = 1. La courbe trait continu est une hyperbole
dquation x2 y 2 = 1 (a = 1, c = 1, et d = 0) ; la courbe en tiret est une ellipse (cercle ici)
dquation x2 + y 2 = 1 (a = 1, c = 1, et d = 0) ; la courbe en pointill est une parabole dquation
x y 2 = 1 (a = 0, c = 1, et d = 1).
(1.4)
Cela veut dire quau point M considr la normale de la courbe solution doit tre normale au
champ vectoriel (P, Q, R). Si le point O : (x, y, u) et le point voisin O : (x + dx, y + dy, u + du)
appartiennent la surface solution, alors le vecteur 00 : (dx, dy, du) doit tre normal
(P, Q, R) : x dx + y dy + u du = 0. Comme cela doit tre vrai pour tout incrment dx, dy,
et du, on en tire les quations caractristiques :
dx
dy
du
=
=
P (x, y, u)
Q(x, y, u)
R(x, y, u)
(1.5)
Chaque paire dquations dnit une courbe dans lespace (x, y, u) . Ces courbes dnissent
une famille deux paramtres (il y a 3 quations, donc 3 invariants mais seuls 2 sont indpendants) : par exemple, si p est une intgrale premire de la premire paire dquations, une
courbe solution de la premire paire est donne par une quation de la forme : p(x, y, u) = a,
avec a une constante. De mme pour la deuxime paire : q(x, y, u) = b. La relation fonctionnelle F (a, b) = 0 dnit la surface solution.
noter que toutes les solutions ne se mettent pas ncessairement sous la forme F (a, b) = 0.
Cest le cas, notamment, des solutions singulires des quations direntielles.
La mise sous forme dquation caractristique permet souvent de rsoudre simplement les
quations quasi-linaires du premier ordre.
Exemple. On veut trouver une solution gnrale lquation aux drives partielles :
x
u
u
y
= u2 .
x
y
24
1. Rappels de mathmatiques
dy
1
du
= 2 ln y = + b,
y
u
u
avec b une constante dintgration. On a donc b = ln y 1/u. Les solutions gnrales sont de
la forme
)
(
1
= 0.
F (a, b) = 0 F xy, ln y
u
Cest la forme implicite de la solution (la plus gnrale). Une forme explicite est de supposer
quil existe une fonction G telle que ln y 1/u = G(xy), soit encore
u=
1
.
ln y G(xy)
25
On se reportera au 1.6 pour les conditions aux limites dans les problmes hyperboliques.
1.4.5
quation variationnelle
Il existe en mcanique un principe dit variationnel selon lequel si un processus J[u] (avec
J une fonctionnelle et u une fonction) est stationnaire et stable, alors il doit rester insensible
aux petites variations de u. Cela scrit J = 0. Une fonctionnelle est une fonction gnralise
qui fait intervenir la fois u, ses drives, et ses intgrales. Pour des problmes de dimension
1, une forme gnrique de J est par exemple de la forme
L(t, u, u,
)dt,
J[u] =
(1.6)
t2
J=
t1
u dt
L
u
d2
+ 2
dt
L
u
+ = 0.
t2
t1
(my 2 ky 2 )dt.
d
k
my = 0 y = y,
dt
m
26
1. Rappels de mathmatiques
1.5
(1.8)
avec
L = axx + 2bxy + cy2 + dx + ey .
Parmi les quations linaires du second ordre, on recense
lquation de Laplace avec a = c = 1 et les autres fonctions nulles
uxx + uyy = 0 ;
(1.9)
lquation de la chaleur (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec k =
a/e = cte le coecient de diusion
ut = kuxx ;
(1.10)
lquation
des ondes (la variable y tant remplace ici par la variable t) avec =
(1.11)
2b
c
x y + y2 = (x + y )(x y ) + (x + y )y
a
a
b + b2 ac
=
.
a
Les racines sont donc relles sous rserve que = b2 ac > 0. Une premire application
de cette transformation est le passage dune quation direntielle dordre 2 un systme
dquations direntielles dordre 1. Pour cela, posons par exemple
v = (x + y )u,
ce qui permet dcrire lquation (1.7) sous la forme
(
1.5 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre
27
Lintrt de cette transformation est vident quand on peut transformer lquation de dpart
en deux quations du premier ordre indpendantes ou faiblement dpendantes. Par exemple,
lquation des ondes (1.11) peut se transformer en
{
ut ux = v,
vt + vx = 0.
Quoique le systme soit coupl, on peut rsoudre la seconde quation indpendamment, puis
rsoudre la premire quation. Dans le cas gnral, la transformation namne pas de rsultat
qui puisse tre utilis de faon systmatique et on nen parlera donc pas plus longtemps.
On classie les quations linaires selon le signe de :
si = b2 ac > 0, les deux racines et + sont positives, on dit que lquation
(1.7) est hyperbolique. Lquation des ondes (1.11) en est un exemple. En mcanique des
uides, les quations de transport sont souvent hyperboliques. La forme canonique de
ces quations est
uxx uyy + = 0 ou bien uxy + = 0,
o les points de suspension reprsentent ici des termes lis u ou des drives dordre
1;
si = b2 ac < 0, les deux racines et + sont complexes, on dit que lquation
(1.7) est elliptique. Lquation de Laplace (1.9) en donne un exemple. Les quations
traduisant un quilibre sont le plus souvent de nature elliptique. La forme canonique de
ces quations est
uxx + uyy + = 0
si = b2 ac = 0, et + sont gales, on dit que lquation (1.7) est parabolique.
Lquation de la chaleur (1.10) en ore un exemple. Les quations de diusion sont
souvent paraboliques. La forme canonique de ces quations est
uyy + = 0.
Les formes canoniques vues ci-dessus peuvent tre dduites de lquation (1.7) en faisant un
changement de variables de la forme
= (x, y),
= (x, y),
en supposant que le jacobien de la transformation est non nul
(, ) x y
J=
=
= x y y x .
(x, y) x y
On a alors
ux = u x + u x ,
uy = u y + u y ,
uxx = u xx + u xx + u x2 + u x2 + 2u x x ,
et ainsi de suite avec les ordres suprieures des drives partielles. On peut alors transformer
lquation (1.7) en
Auxx + 2Buxy + Buyy + Dux + Euy + F u = G,
(1.12)
28
1. Rappels de mathmatiques
avec
A = ax2 + cy2 + 2bx y ,
B = ax x + cy y + b(x y + y x ),
C = ax2 + cy2 + 2bx y ,
D = L(),
E = L(),
alors que F = f et G = g restent inchanges. Notons que lon a aussi = b2 ac =
(B 2 AC)/J, ce qui montre que la nature dune quation direntielle (elliptique, parabolique,
hyperbolique) ne peut pas tre modie lors dun changement de variables. Comme on est
libre du changement de variable, on cherche des jeux de fonctions (x, y) et (x, y) telles que
les fonctions A, B, ou C puissent devenir identiquement nulles. Par exemple, en choisissant
et comme tant les solutions de avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0, on impose que A = C = 0 et on se
ramne alors la forme gnrique u + = 0.
1.5 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre
1.5.1
29
quations hyperboliques
Nous commenons par rechercher (x, y) et (x, y) solutions de avx2 + 2bvx vy + cvy2 = 0
de telle sorte que A = C = 0 . Il sagit dune quation aux drives partielles non linaire du
premier ordre, qui peut se rsoudre laide de lquation caractristique. Lquation avx2 +
2bvx vy + cvy2 = 0 peut se mettre sous la forme
H(x, y, v, p, q) = ap2 + 2bpq + cq 2 = 0,
(1.13)
dv
,
pHp + Hq
qui ici nous donne dv/ds = 0, avec s une abscisse curviligne le long dune courbe C telle que
dx/ds = Hp et dy/ds = Hq . On a donc v = cte le long de C. On a a donc
vx dx + vy dy = pdx + qdy = 0,
(1.14)
le long de cette courbe. En liminant p et q des quations (1.14) et (1.14), on tire que
ady 2 + 2bdxdy + cdx2 = 0.
Cette quation quadratique a donc pour solution
dy
b b2 ac
=
.
dx
a
(1.15)
Les intgrales premires de cette quation forment donc les fonctions (x, y) et (x, y) recherches. Les courbes du plan (x, y) = cte et (x, y) = cte sont appeles les courbes caractristiques de lquation (1.7). Dans un plan , ces courbes sont des lignes droites parallles
aux axes. Les variables et sont galement appeles les coordonnes caractristiques.
= cte
= cte
y
Problme de Cauchy
Le problme de Cauchy pour une quation hyperbolique est constitu dune quation,
dont la forme canonique est
uxy = f (x, y, u, ux , uy ),
(1.16)
30
1. Rappels de mathmatiques
(1.17)
le long dune courbe C dquation x = x(s) et y = y(s), o s est une coordonne curviligne.
Notons que u(s), p(s), et q(s) ne peuvent tre choisies indpendamment, mais doivent vrier
une condition de compatibilit
du
dx
dy
=p
+q ,
(1.18)
ds
ds
ds
le long de C. Cette courbe C est quelconque, mais ne peut pas concider avec lune des courbes
caractristiques sous peine de perdre lunicit de la solution (Garabedian, 1964, voir pp.
102103) ; notons ici que puisque lquation est sous sa forme canonique, les courbes caractristiques sont les droites x = cste et y = cste. C ne doit pas non plus tre tangente
ces courbes. Autrement dit, C a pour quation cartsienne y = y0 (x), avec y0 une fonction
strictement monotone de x.
Considrons tout dabord la solution spciale lquation (1.16) lorsque f = 0. Trivialement, on a
u = (x) + (y).
Les conditions aux limites imposent
(x) + (y) = u0 (x, y), (x) = p0 (x), et (y) = q0 (y),
quand (x, y) dcrivent la courbe C, ce qui donne
u(x, y) =
1
1
(u0 (x) + u0 (y)) +
2
2
y
p(x )dx +
x0 (y)
1
2
p(y )dy .
y0 (x)
P(x0 (y), y)
M(x, y)
y0 (x)
Q(x, y0 (x))
x0 (y)
Figure 1.12 : problme de Cauchy.
1
p(x )dx +
2
x0 (y)
p(y )dy +
y0 (x)
x0 (y) x0 (y)
g(x , y )dy dx ,
1.5 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre
31
1
1
(u0 (P ) + u0 (Q))
2
2
g(x , y )dy dx .
Fonction de Riemann
Nous examinons maintenant le problme suivant
uxy + a(x, y)ux + b(x, y)uy + c(x, y)u = f (x, y),
(1.19)
(1.20)
32
1. Rappels de mathmatiques
et en sommant les deux expressions, on peut faire disparatre les termes en (vu)x et (vu)y .
On aboutit alors
1
1
1
1
U = auv + vuy vy u et V = buv + vux vx u.
(1.21)
2
2
2
2
Lapplication du thorme de Green amne
)
(
)
(
1
1
1
1
(vL[u] uM [v])dxdy =
auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx.
2
2
2
2
D
C
1
1
= v(M )u(M ) v(P )u(P ) v(Q)u(Q)
2
2
+
Q
avec
(av vy )udy
(bv vx )udx +
B[u, v],
P
1
1
1
1
B[u, v] = auv + vuy vy u dy buv + vux vx u dx.
2
2
2
2
P(xp , yp )
M(, )
Q(xq , yq )
x
Figure 1.13 : problme de Cauchy.
Comme on peut choisir librement la fonction v, on peut considrer une fonction v telle
que
M [v] = 0, v(M ) = 1,vy = av, sur QM et vx = bv sur PM.
Lintgration de ces quations donne
v(, y) = exp
a(, s)ds ,
v(x, ) = exp
b(s, )ds ,
B[u, R(x, y ; , )] +
P
1.5 Classication des quations aux drives partielles linaires du second ordre
33
1
,
2x+y
(x + y)
(x )(y )
W (), avec =
.
/2
/2
(x + )(y + )
(x + ) (x + )
, , 1, ,
2 2
F (a, b, c, z) = (1 z)b F c a, b, c,
z
,
z1
3
3 3
1 3
z
, , 1, z = (1 z) 2 F , , 1,
.
2 2
2 2
z1
1
1 3
F , , 1, z = P
, 0, 1 2z .
2 2
2
o P dsigne ici la fonction de Legendre de degr 1/2 et dordre 0. La solution nale est donc
[
(x + y)3/2
1
2(a x)(b y)
u(x, y) =
P
, 0, 1
.
3/2
2
(a + b)(x + y)
(a + b)
1.5.2
Contrairement aux quations elliptiques et paraboliques, les quations direntielles hyperboliques ne lissent pas les discontinuits qui apparaissent dans les conditions aux limites,
mais les propagent le long des caractristiques. Lexistence de discontinuit dans le domaine
de calcul entre en conit avec les hypothses de continuit et de drivabilit sous-jacentes au
problme direntiel, ce qui amne sinterroger sur la notion de solution.
Il faut tout dabord se rappeler que les quations direntielles tudies concernent des
problmes physiques et sont en gnral obtenues par application des lois de conservation
34
1. Rappels de mathmatiques
sur un volume de contrle : lquation direntielle est obtenue partir dune hypothse de
continuit sur tout le volume de contrle. Si une telle hypothse nest pas valide, il nous reste
toujours la formule macroscopique originelle. Cette formulation fournit en fait des conditions
de correspondance entre solutions continues de deux domaines adjacents. Une solution au
problme direntiel crit sous sa forme intgrale est appele solution faible ; une solution
continue est appele en gnral solution rgulire.
Considrons par exemple lquation des ondes
L[u] = 0,
avec L = tt c2 xx . On considre un domaine de calcul D dans le plan x t et des fonctions
tests v support compact et rgulires, telles que v soient nulles en dehors de D (cela implique
notamment que v et ses drives sont nulles sur les frontires de D). Calculons maintenant
(vL[u] uL[v])dxdt.
En se servant de
t (vt u ut v) = vtt u utt v + t ut v t ut v,
= vtt u utt v,
on tire
(vL[u] uL[v])dxdt =
[
D
=
D
c2 vx u + c2 ux v
vt u ut v
nds,
= 0,
daprs le thorme de la divergence et o D reprsente le contour orient de D et n une
normale ce contour. Comme v et sa drive sannulent sur le contour de D, on en dduit
que lintgrale est nulle. On arrive nalement
vL[u]dxdt =
uL[v]dxdt.
uL[v]dxdt = 0.
(1.24)
Inversement toute fonction continue et deux fois direntiable qui vrie cette relation intgrale doit galement vrier L[u] = 0. On dit alors que u est une solution classique ou
rgulire du problme direntiel L[f ] = 0. Si une fonction nest pas deux fois direntiable,
mais vrie la relation intgrale (1.24), alors on dit quil sagit dune solution faible.
1.6
35
0=
=
D
t ut + x (c2 ux ) dxdt,
(c2 ux , ut ) nds,
(ut dx + c2 ux dt),
=
D
car nds = (dt, dx). On va voir que selon le type de conditions que lon impose, il faut
imposer des contours dirents ; les conditions imposes sur ce contour jouent galement un
rle dirent, ce qui va nous amener distinguer les frontires temporelles (sur un axe Ot) et
les frontires spatiales (sur un arc Ox).
Considrons en premier lieu le problme suivant : on cherche rsoudre lquation des
ondes, avec la condition initiale suivante sur laxe des x :
u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g(x).
On cherche calculer la solution en un point M. On peut tracer deux caractristiques
manant des points A et B situs sur laxe Ox. On considre alors le domaine triangulaire
AMB. Calculons tout dabord lintgrand ut dx + c2 ux dt sur la caractristique BM dquation
x + ct = cste
(ut dx + c2 ux dt) =
(cut + c2 ux )dt,
BM
BM
or ut cux est la drive de u selon la caractristique BM, donc ut cux = du/dt sur BM.
On a donc
du
2
(ut dx + c ux dt) =
(c) dt =
cdu.
dt
BM
BM
BM
On aboutit
(ut dx + c2 ux dt) =
cdu +
BM
cdu +
MA
ut dx,
AB
x+ct
ut (x, 0)dx,
xct
36
1. Rappels de mathmatiques
cs
=
ct
=
cs
te
ct
A (x ct, 0)
te
M (x, t)
x
B(x + ct, 0)
Figure 1.14 : le triangle des caractristiques dans le plan physique x t ( gauche) et dans le plan
caractristique ( droite).
Soit nalement
u(x, t) =
1
1
[f (x ct) + f (x + ct)] +
2
2
x+ct
ut (x, 0)dx,
xct
cs
=
ct
=
ct
+
cs
te
te
M (x, t)
b
b
x
a
b
Figure 1.15 : domaine dinuence.
Si on veut remplir tout le premier quadrant, il faut fournir une condition supplmentaire
sous la forme dune condition aux limites le long de laxe Ot. Pour cette raison, une telle
frontire est appele temporelle. On impose une condition aux limites de la forme suivante
u(0, t) = h(t) ;
cest une condition aux limites de type Dirichlet. Pour calculer ce qui se passe au point M,
il faut calculer ce qui se passe sur trois caractristiques comme le schmatise la gure 1.16.
En faisant comme prcdemment une dcomposition selon les direntes caractristiques, on
37
obtient
(ut dx + c ux dt) =
cdu +
BM
MC
cdu
cdu +
CA
ut dx,
AB
x
= 2cu(x,t) + cu(x + ct,0) + 2cu 0, t
c
= 0,
soit
u(x, t) =
1
1
[f (x ct) + f (x + ct)] +
2
2
x+ct
xct
cu(ct x, 0) +
ut (x, 0)dx + h t
x+ct
ut (x, 0)dx,
ctx
x
.
c
te
cs M (x, t)
ct
=b
x
b
x
+
C (0, t x/c)
ct
=
cs
te
A (ct x, 0)
x
B (x + ct, 0)
Notons que si les conditions initiales et aux limites ne se recoupent pas au point origine,
cest--dire si f (0) = h(0), alors une discontinuit (appele encore choc) se produit. Si les
conditions aux limites sont un peu plus complexes, par exemple sous une forme dune condition
de Neumann
u
(0, t) = h(t),
x
ou bien mixte
u
(0, t) + u(0,t) = h(t),
x
le problme se rsout de la mme faon. Si lon ajoute un terme source dans lquation des
ondes, il ny a pas de dicult supplmentaire : le terme source apparat dans la solution
sous la forme dune (double) intgrale sur le domaine D (Zauderer, 1983, voir pp. 298299).
Dune faon gnrale, ce que lon voir apparatre, ce sont deux domaines dans le premier
quadrant, spars par la caractristique x = ct manant du point origine. Le domaine I est
entirement contrl par les conditions initiales, alors que le domaine II ncessite de connatre
les conditions aux limites comme le montre la gure 1.17.
Le cas des frontires mobiles est plus intressant. Imaginons que la frontire bouge. Sa
u(x, t)|x=h(t) = h,
et pour conditions initiales
u(x, 0) = f (x) et ut (x, 0) = g(x).
1. Rappels de mathmatiques
ct
38
t
domaine II
domaine I
x
Figure 1.17 : domaine de calcul avec des conditions initiales et aux limites.
ct
x
do
m
ain
eI
ct
x = h(t)
do
ma
ine
I
Si la vitesse du piston est suprieure la vitesse caractristique c, le problme est mal pos.
Cela peut se comprendre en examinant la gure 1.18(a). Pour un point M tel que report
sur cette gure, sa vitesse u quivaut la vitesse de la frontire mobile et celle impulse
initialement, ce qui nest pas possible sauf cas exceptionnel o vitesses initiale et aux frontires
seraient tout le temps gales. Une telle condition aux limites implique en fait lapparition dun
choc. Pour le cas plus sympathique o h < c, le problme est bien pos puisquon peut en
tout point M construire une solution comme on la fait juste au-dessus avec le problme sur
le premier quadrant.
domaine I
domaine II
x = h(t)
(a)
(b)
Vocabulaire
Ce qui a t dit propos de lquation de la chaleur peut se gnraliser tout problme
direntiel hyperbolique du second ordre. Notamment, quand on tudie lquation des ondes,
39
on parle
de frontire temporelle (time-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessus de la
caractristique h < c. Toute frontire de ce type peut servir fournir une condition aux
limites ;
de frontire spatiale (space-like curve) lorsque la courbe x = h(t) est au-dessous de la
caractristique h > c. Ce type de frontire sert donner une condition initiale.
Ces dnitions se gnralisent en examinant la position de la frontire dans le plan caractristique : si les droites caractristiques = cste et = cste manent de la frontire en restant
dans le mme domaine, on parle darc spatial. Inversement, si les droites caractristiques sont
situes de part et dautre de larc, alors on parle darc temporel.
Les thormes dexistence ont t prouves lorsquon a un problme avec une frontire
spatiale, mais lunicit de la solution est un problme beaucoup plus ardu lorsque la frontire
est temporelle.
arc temporel
arc spatial
Figure 1.19 : dnition dun arc spatial/temporel selon la position des caractristiques.
40
1. Rappels de mathmatiques
1.7
1.7.1
1.7.2
41
premier ordre, qui dcrit la variation dune certaine quantit le long dune courbe appele
courbe caractristique. Voyons cela de faon plus prcise. Admettons que lon ait une quation
de la forme
u
u
a(x, t, u)
+ b(x, t, u)
= c(x, t, u).
(1.25)
t
x
Si on direntie u(x, t) par rapport une variable (non dnie pour lheure) s, la rgle de
composition des direntielles donne :
du
u t u x
=
+
.
ds
t s x s
Supposons maintenant que lon dnisse la variable s comme tant la coordonne curviligne
le long dune courbe dquation paramtrique dans le plan x t
t
= a(x, t, u),
s
x
= b(x, t, u).
s
(1.26)
(1.27)
(1.28)
On a donc transform une quation aux drives partielles en un systme dquations direntielles ordinaires (1.26)(1.28), qui peut tre plus simple rsoudre. Cette mthode a aussi
lavantage de pouvoir une interprtation physique en termes de transmission dinformations
dans une direction donne (par la courbe caractristique).
Exemple. Prenons lexemple suivant
u
u
+ t2
= xt,
t
x
avec pour condition initiale :
u = f (x) t = 0,
avec f une fonction connue. Formons maintenant
du
u t u x
=
+
.
ds
t s x s
Si lon pose
t
= 1,
s
x
= t2 ,
s
alors lquation direntielle rsoudre est
du
= xt.
ds
La condition initiale peut scrire de faon paramtrique
t(s = 0) = 0,
x(s = 0) = x1 ,
u(s = 0) = f (x1 ),
42
1. Rappels de mathmatiques
du
1 3
= xt = s
s + x1 ,
ds
3
avec u(s = 0) = f (x1 ). Lquation sintgre facilement pour donner
u(s) =
1 4 x1 2
s + s + f (x1 ).
12
2
Pour se ramener aux variables dorigine x et t, il faut inverser le systme donnant lquation
paramtrique de la courbe caractristique
s = t,
1
x 1 = x t3 .
3
1
x1
1
u(x, t) = t4 + t2 + f x t3 .
12
2
3
Il nest pas toujours possible de revenir aux variables dorigine.
1.7.3
Il est assez frquent en mcanique daboutir des quations direntielles assez complexes, mais dont certains termes sont pondrs par des coecients qui prennent des valeurs
relativement faibles par rapport aux autres contributions. Lide est alors
dapprocher la solution par une srie de fonctions, dont lordre de grandeur dcrot ;
de substituer cette expression dans lquation originale ;
de regrouper les termes de mme ordre pour former une hirarchie dquations ;
de rsoudre itrativement des quations.
(1.29)
avec comme conditions initiales y(0) = 1 et y (0) = 0 ; on suppose que est petit devant 1
(par exemple = 0,1). On forme le dveloppement suivant
y(x) = y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . . ,
43
avec yk une fonction de x telle que O(yk ) = 1 sur lintervalle considr. On substitue cette
expression dans lquation (1.29) pour obtenir
(y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) +
(y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) +
(y0 (x) + y1 (x) + 2 y2 + . . . n yn + . . .) = 0
Les conditions aux limites fournissent
y0 (0) + y1 (0) + 2 y2 (0) + . . . n yn (0) + . . . = 1,
y0 (0) + y1 (0) + 2 y2 (0) + . . . n yn (0) + . . . = 0.
lordre 0 , on collecte les termes et on tire
y0 + y0 = 0,
avec pour conditions aux limites y0 (0) = 1 et y0 (0) = 0. Lintgration donne : y0 (x) = cos x.
lordre 1 , on collecte les termes et on tire
y1 + y1 = y0 ,
avec pour conditions aux limites y1 (0) = 0 et y1 (0) = 0. Lintgration donne : y1 (x) =
1
2 (sin x x cos x). Le calcul peut se poursuivre ainsi indninement. Au nal, la solution
approche lordre O(2 ) de lquation est
1
y = cos x + (sin x x cos x) + O(2 ).
2
1.0
0.5
0.0
-0.5
Figure 1.20 : comparaison entre la solution exacte (trait solide) et approche lordre 2 (trait
discontinu) de lquation (1.29) avec = 0,1.
1.7.4
Mthode asymptotique
Dans les quations o plusieurs termes apparaissent, il est rare que tous les termes aient
localement le mme poids. En recherchant quels sont les termes dominants, on peut arriver
44
1. Rappels de mathmatiques
avoir une solution asymptotique vers laquelle la vraie solution tend localement. En gnral,
on cherche traduire un quilibre entre deux, exceptionnellement trois, termes.
Exemple. Considrons lquation direntielle
y + xy + y = 0,
(1.30)
avec pour conditions initiales : y(0) = 1 et y (0) = 0. Notons que la solution est y =
exp(x2 /2). On cherche approcher la solution pour x 0 sans utiliser notre connaissance
de la vraie solution. Pour cela on va examiner deux deux les contributions de lquation :
supposons que y y. On doit donc rsoudre x
y + y = 0, dont une intgrale premire
est x
y = a, avec a une constante. Il nest pas possible de satisfaire les conditions aux
limites. Un tel quilibre nest donc pas possible ;
supposons que y y . Lquilibre dominant est donc y +x
y = 0, dont la seule solution
est y = 1. Lhypothse y y nest pas vrie, donc lquilibre nest pas le bon ;
la seule possibilit est donc xy y, ce qui amne lquilibre dominant y + y = 0,
dont la solution est y = cos x. On vrie bien que x
y = x sin x est bien plus petit que
y quand x 0.
Lapproximation de lquation (1.30) est donc y = cos x, ce qui fournit une reprsentation
assez correcte de la solution quand x 0 comme le montre la gure 1.21.
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figure 1.21 : comparaison entre la solution exacte y = exp(x /2) (trait solide) et approche
y = cos x (trait discontinu) de lquation (1.30).
1.7.5
Solutions auto-similaires
Nous allons ici voir deux techniques pour dterminer des solutions auto-similaires une
quation aux drives partielles (si de telles solutions existent) deux variables :
dans la premire mthode, nous allons voir que lorsque lanalyse dimensionnelle de
lquation aux drives partielles et de ses conditions initiales et aux limites montre
quil ny a que deux nombres sans dimensions qui dnissent le problme, cest--dire
si la solution peut se mettre sous la forme 1 = (2 ), alors on peut construire une
solution auto-similaire ;
dans la seconde mthode, on rend les quations rsoudre adimensionnelles, puis on
cherche savoir si elles sont invariantes par une transformation de type tirement .
45
Dans un tel cas, on peut rduire lordre de lquation aux drives partielles et la transformer en quation direntielle ordinaire, plus simple rsoudre.
Ces deux mthodes sont tudies travers lexemple de lquation de la chaleur.
Apport de lanalyse dimensionnelle
Reconsidrons lquation de la chaleur en dimension 1 dans un barreau de section S
T
2T
= 2,
t
x
(1.31)
T (x, t)dx = V =
E
,
cS
(1.32)
homogne
Dcomposition en monmes :
puissance de m
puissance de s
puissance de K
T
K
x
m
t
s
m2 /s
V
m K
0
0
1
1
0
0
0
1
0
2
1
0
1
0
1
Cest une matrice 3 5 de rang 3 (la quatrime colonne sobtient par combinaison linaire
des colonnes 2 et 3 ; la colonne 5 est la somme des colonnes 1 et 2). On peut donc former
k = n r = 2 nombres sans dimension. Posons
1 = xa tb V c et 2 = T a tb V c .
Pour que [1 ] = 0, il faut que
[m (m2 /s)a sb (mK)c ] = 0,
soit le systme rsoudre
pour m : 0 = 2a + c + 1,
pour s : 0 = a + b,
pour K : 0 = c,
dont la solution est a = 12 , b = 12 , et c = 0. On forme donc le premier nombre sans
dimension
x
1 = .
t
Pour que [2 ] = 0, il faut que
46
1. Rappels de mathmatiques
T t
2 =
.
V
Lanalyse dimensionnelle nous amne poser la solution sous la forme 2 = F (1 ). On va
donc substituer T par lexpression
V
T = F (),
t
avec = x/ t. On a
T
1
1 V
V
= 3/2 F () 3/2 F ()
t
2t
2 t
T
V
=
F (),
x
t
2T
V
F (),
=
2
x
(t)3/2
ce qui amne crire lquation de la chaleur sous la forme dune quation direntielle
ordinaire du second ordre
1
1
F F = F ,
2
2
qui peut sintgrer facilement
1
F + F = a0 ,
2
avec a0 une constante dintgration. Si la propagation se fait dans les deux sens x et
x , la solution est paire et donc en = 0, F = 0 (tangente horizontale), soit nalement
a0 = 0. Une nouvelle intgration donne
(
F
1
1
= F = a1 exp 2
F
2
4
on tire a1 = 1/(2 ).
La solution nale scrit donc
1 x2
V
exp
T =
4 t
2 t
R F d
= 1,
47
T
2T
=
,
t
x2
(1.33)
T (x, t)dx = 1,
(1.34)
o lon a enlev les chapeaux sur les variables pour simplier les notations.
On parle de solution auto-similaire dune quation aux drives partielles de la forme
G(x, t, T ) = 0 si on peut trouver un jeu de coecients a et b tels que, pour tout scalaire
, on ait G(x, a t, b T ) = 0. Cela veut dire que la fonction solution T (x, t) de lquation
G = 0 est invariante quand on tire les variables en les multipliant par un certain
facteur de proportionnalit. Recherchons ces coecients en considrant ltirement suivant,
dont lintensit est fonction du paramtre :
x x ,
t a t ,
T b T ,
avec a et b deux constantes dterminer. On substitue ces expressions dans lquation de la
chaleur (1.33), ce qui donne
b T
b 2 T
=
.
(1.35)
a t
2 x2
Cette quation est identique lquation (1.33) si on prend a = 2. La condition aux limites
(1.34) nous fournit
b T (x, t)dx = 1,
(1.36)
(1.37)
h Dmonstration.
G
G
G
+ at + bT = 0.
x
t
T
48
1. Rappels de mathmatiques
G
G
G
+ dt + dT = 0.
x
t
T
En comparant les deux quations, cela veut dire que (dx , dt , dT ) et (x , at , bT ) sont parallles.
Lquation (1.37) ne fait quexprimer cette condition de paralllisme entre les deux vecteurs. Cela peut
sembler plus complexe que lquation originale puisquon a remplac un systme de deux quations
par un systme de 3 galits. En fait on a gagn en simplicit puisquon sait rsoudre simplement les
quations prcdentes deux deux.
dont la solution est a2 exp 14 2 , avec a2 une constante dintgration, dont la condition aux
limites (1.34 nous fournit la valeur : a2 = 1/(2 ). La solution sous forme adimensionnelle
est donc
(
)
1x
1
2
,
T = exp
4 t
2 t
soit sous forme dimensionnelle
(
V
1 x2
T =
exp
4 t
2 t
Synthse
La premire mthode permet de construire pas pas la solution auto-similaire (quand elle
existe) et a lavantage dtre une approche physique, mais ncessite pas mal de travail. La
seconde mthode, un peu plus mathmatique, permet de savoir rapidement si des solutions
auto-similaires existent et, le cas chant, de les dterminer.
En pratique, si on considre une quation aux drives partielles de la forme F (u, x, t)
avec u la variable dpendante, x et t les variables indpendantes, on fait une transformation
de type extension un paramtre :
u u = u,
t t = t,
x x = x.
(1.38)
(1.39)
(1.40)
o et sont deux constantes dterminer ; elles sont dtermines en substituant ces expressions dans lquation F (u, x, t) et dans les conditions initiales/aux limites et en cherchant
49
50
1. Rappels de mathmatiques
Exercices
a
Exercice 1.12
= 1 k2 ,
k
cest--dire une fonction de k. Il sagit donc dune onde dispersive. La vitesse de groupe est
c=
cg =
d
= 1 3k 2 ,
dk
51
En hydraulique, nous sommes amens tudier des quations hyperboliques ou des systmes de n quations hyperboliques :
dimension 1 : quation de convection non linaire, par exemple lquation donde cinmatique qui sert dcrire lvolution dune crue lente :
h5/3
h
+K i
= 0,
t
x
avec h la profondeur deau, K le coecient de Manning-Strickler, et i la pente moyenne ;
dimension 2 : quations de Saint-Venant :
h h
u
+
t
x
u
+u
t
x
= 0,
= g sin g cos
(2.1)
h
p
,
x h
(2.2)
avec u
la vitesse moyenne, h la hauteur deau, la pente locale, p la contrainte au
fond ;
dimension 3 : quations de Saint-Venant avec advection dun polluant
h h
u
+
t
x
u
+u
t
x
+u
t
x
= 0,
= g sin g cos
(2.3)
h
p
,
x h
= 0,
(2.4)
(2.5)
U + A(U) U + B = 0,
t
x
(2.6)
52
avec A une matrice de dimension n. B est un vecteur de dimension n appel terme source
ou source . Le systme est dit homogne ou sans (terme) source si B = 0. On parle de lois
de conservation quand on peut crire :
U+
F(U) = 0.
t
x
(2.7)
Notons quun systme homogne peut se mettre sous cette forme si A(U) = F/U. Si cette
transformation est toujours possible en dimension 1, elle ne lest pas toujours en dimension
n > 1 ; dans un tel cas, si on ne peut transformer les termes A(U)Ux en x F(U), on parle
de terme non conservatif. Ces termes posent problmes dans le traitement numrique par la
mthode aux volumes nis.
On va voir que les valeurs propres i de A reprsentent les vitesses de propagation de
linformation. Ce sont les zros du polynme det(A1) = 0. Un systme est dit hyperbolique
si A admet n valeurs propres relles. Dans le cas linaire (cest--dire lorsque A ne dpend ni
de x ni de t), la solution sera hyperbolique dans tout lespace xt alors que pour un problme
non linaire, la solution peut ntre hyperbolique que localement selon la nature des valeurs
propres (relle ou complexe).
On parle de systme conservatif ou de loi de conservation pour dsigner des systmes
dquation qui se mettent sous la forme donne par lquation (2.7). Si cela a du sens dun
point de vue mathmatique, cela nen a pas ncessairement du point de vue physique. En
eet, si une grandeur appelons-la u(x, t) vrie une quation de conservation de la forme :
ut + [f (u)]x = 0,
alors on peut crer une innit dquations de conservation de la forme : [g(u)]t +[h(u)]x = 0
sous la condition que g et h vrient h = g f qui soient quivalentes lquation originelle.
Tant que la fonction u(x, t) est continment direntiable, cela namne gure de problmes.
En revanche, si lon sintresse aux solutions dites faibles (cest--dire prsentant une discontinuit), alors les solutions ne sont pas quivalentes. Il faut donc bien utiliser lquation de
conservation qui a un sens physique. La question est naturellement : comment savoir si une
quation de conservation a une origine physique ou non. En gnral, les quations utilises en
physique sont tires de bilans macroscopiques. Par exemple, lquation de conservation de la
masse m implique que sur un volume de contrle V
dm
d
=0
dt
dt
dV = 0 ;
de l on tire que : t + (u) = 0. Or comme les solutions faibles sont toujours obtenues en
rintgrant les quations locales (voir infra), il convient donc de se ramener au problme de
formulation physique dorigine. noter que du point de vue mathmatique, le passage dune
quation de bilan macroscopique une quation locale se fait sans problme ; en revanche, le
processus inverse induit la perte dunicit de la solution.
2.1.1
53
bien sattnue-t-elle? La rponse ces questions passe par les notions de courbe caractristique
(propagation de linformation) et variables de Riemann (quantit dinformation transporte).
Dans un premier temps, on va donner une interprtation gomtrique aux termes direntiels qui apparaissent dans lquation (2.6). Par exemple, dans le cas n = 1, on introduit
la courbe caractristique comme tant le lieu gomtrique le long duquel on va pouvoir interprter le terme t u(x, t) + ax u(x, t) avec a une constante ou une fonction de u, x, et t
comme une drive matrielle du(x, t)/dt.
Ensuite, dans le cas n = 2, il y a deux variables indpendantes (x et t) et deux courbes
caractristiques, ce qui permet de faire un changement de variables (introduction des variables
de Riemann), qui est souvent protable, surtout dans le cas non linaire.
Pour le cas n > 2, ce changement de variables ne sera plus possible puisquon aura n
caractristiques pour seulement deux variables de Riemann indpendantes.
Cas trivial : dimension du problme n = 1
Considrons le cas n = 1 (A se rduit alors un scalaire a) et une quation (2.6) homogne :
t u(x, t) + a(u)x u(x, t) = 0,
(2.8)
(2.9)
Une courbe caractristique est une courbe x = xc (t) le long de laquelle lquation aux drives
partielles f U + ax U = 0 est quivalente une quation direntielle ordinaire. Considrons
une solution u(x, t) du systme direntiel. Le long de la courbe C dquation x = xc (t), on
a : u(x, t) = u(xc (t), t) et le taux de variation est :
u(x, t) dxc u(x, t)
du(xc (t), t)
=
+
.
dt
t
dt
x
Admettons maintenant que la courbe C vrie lquation dxc /dt = a(u). Alors on a immdiatement :
du(x, t)
u(x, t)
u(x, t)
=
+a
= 0.
(2.10)
dt
t
x
Puisque du(x, t)/dt = 0 le long de xc (t) cela veut dire que u(x, t) se conserve sur cette
courbe. Puisque u est constant, a(u) est galement constant, donc les courbes C sont des
droites. Sur la gure 2.1, on a trac trois caractristiques ; la pente de ces droites est donne
par la condition initiale u0 (x).
De ces quelques manipulations mathmatiques, on doit retenir que les quations (2.8) et
(2.10). Toute quation de convection peut donc se mettre sous une forme caractristique :
du(x, t)
dx
u(x, t) + a(u) u(x, t) = 0
= 0 le long de droites C dquation
= a(u).
t
x
dt
dt
(2.11)
Lorsque cette quation est sujette une condition initiale de la forme (2.9), lquation caractristique (2.10) se rsout simplement. Cherchons tout dabord lquation des droites caractristiques. Intgrons lquation direntielle caractristique en se rappelant que u est constant
le long de la droite caractristique :
dx
= a(u) x x0 = a(u)(t t0 ),
dt
54
x
u0
b
b
b
(2.12)
(2.13)
Cas n = 2
Considrons maintenant le cas n = 2. Pour progresser, il faut faire quelques rappels
dalgbre. La matrice A de lquation (2.6) admet deux valeurs propres 1 et 2 ainsi que
deux vecteurs propres gauche v1 et v2 (qui dpendent ventuellement de u) :
vi A = i vi .
Elle admet galement deux vecteurs propres droite w1 et w2 :
A wi = i wi .
Si on introduit les composantes de A
[
A=
a b
c d
alors on a
1
ad+
v1 = d a + , w1 =
2c
1
2c
1
ad
v2 = d a , w2 =
2c
1
2c
a+d+
, associ 1 =
2
a+d
, associ 2 =
2
55
avec = (a d)2 + 4bc. Rappelons que tout vecteur colinaire un vecteur propre est galement un vecteur propre. On peut donc tre amen, selon les cas, crire un peu diremment
les expressions des vecteurs propres. On a ainsi
2c
ad+
a+d+
v1 =
, w1 =
, associs 1 =
,
(2.14)
da+
2c
2
1
1
2c
a
a
+
d
, associs 2 =
v2 = d a , w2 =
.
(2.15)
2c
2
1
1
Notons aussi que les vecteur propres droite et gauche sont deux deux orthogonaux :
v1 w2 = 0,
v2 w1 = 0.
En eet les deux vecteurs doivent tre orthogonaux puisque le vecteur gauche est aussi le
vecteur propre droite de la transpose de la matrice A :
v2 A = (A v2 ) et v2 w1 = v2 (A w1 /1 ) = A v2 w1 /1 = (v2 w1 )(2 /1 ),
do 2 /1 = 1 (ce qui est incompatible avec lhypothse de stricte hyperbolicit) ou bien
v2 w1 = 0. On peut aussi relier les composantes du vecteur droite et du vecteur gauche.
Ainsi, avec lcriture adopte plus haut pour les composantes des vecteurs propres, on a
w11 = v22 et w12 = v21 .
On va commencer par le cas linaire, qui est le plus simple car les courbes caractristiques sont des droites. Le cas non linaire prsente bien des similarits, mais les courbes
caractristiques ne seront plus ncessairement des droites.
Systme linaire Lorsque les vecteurs propres sont des constantes, il est possible de procder un changement de variable de la manire suivante : on multiplie lquation (2.6) par
vi . On obtient :
vi Ut + vi A(U)Ux + vi B = 0.
Soit encore :
vi Ut + i vi Ux + vi B = 0.
On pose alors ri = vi U. Comme vi est constant, on peut :
vi
U = (vi U).
t
t
(2.16)
56
Systme non linaire Plus complexe est le cas o les vecteurs propres sont des fonctions
de U de composantes (U1 , U2 ). Dans ce cas, en eet, on ne peut pas intervertir lopration
de direntiation et le produit scalaire comme on a pu le faire lquation (2.16). Cependant
quand on a une expression direntielle de la forme
=g
f
f
dt + g dx,
t
x
1 d = 1
dU1 +
dU2 = v11 dU1 + v12 dU2 .
U1
U2
=
,
U1
1
et
v12
=
.
U2
1
On en dduit les quations que doivent vrier et 1 . En faisant le rapport des deux
quations prcdentes on tire :
v11
=
,
(2.17)
U1
v12 U2
tandis que le facteur intgrant est obtenu par lapplication du thorme de Schwartz 1
v11
v12
=
.
U1 1
U2 1
Le facteur intgrant peut galement tre obtenu par resolution de /U2 = 1/1 lorsque
les composantes de v1 sont de la forme (2.14) car v11 = 1.
noter que si on se sert de wi avec i = 1 ou 2 (le vecteur propre droite de la matrice
A), alors la premire quation est quivalente w21 /U1 + w22 /U2 = 0, soit sous forme
vectorielle :
w2 1 = 0.
Cest cette dnition des invariants de Riemann qui est le plus souvent dans la littrature
technique. On dit que est un 2-invariant (ou 2-variable) de Riemann du systme (2.6).
Le systme caractristique associ la premire quation (2.20) donne :
dU1
dU2
d
=
=
,
v12
v11
0
1. Ce thorme nonce sous rserve de continuit que xy f = yx f et donc lorsquon a une direntielle
totale de la forme du(x, y) = adx + bdy, on a y a = x b.
57
v1
dU
+ v1 B = 0,
dt x=X1 (t)
o la courbe x = X1 (t) vrie dX1 /dt = 1 . On appelle 1-courbe caractristique cette courbe.
Soit encore :
d
1
+ v1 B = 0.
dt x=X1 (t)
En faisant de mme pour :
d
2
+ v2 B = 0.
dt x=X2 (t)
dr
+ S(r, B) = 0,
dt r=X(t)
(2.18)
le long de deux courbes caractristiques dnies par r = X(t) telle que dX(t)/dt = (1 , 2 ) ;
S reprsente un terme source tel que ses composantes vrient i Si = vi B. Sagissant
dune quation direntielle, il ny a pas une seule courbe caractristique, mais une famille
de courbes caractristiques associes chaque valeur propre. Les nouvelles variables r sont
appeles variables de Riemann. Dans le cas o le systme est homogne (B = 0), ils sont
constants le long des courbes caractristiques et on les appelle alors des invariants de Riemann.
noter que dans ce cas, seul r importe et il nest pas utile de calculer les facteurs intgrants
i .
Exemple. Dans le cas dun sol horizontal non frottant, les quations de Saint-Venant
peuvent scrire sous la forme condense suivante :
U+A
U = S,
t
x
avec : U = {h, u}, S = 0 et :
A=
(2.19)
u h
g u
Les valeurs propres de la matrice A introduite dans le systme dquations (2.19) sont :
i = u c,
avec c =
c
vi = , 1 .
h
Multipliant les quations (2.19) par le vecteur gauche v1 , on tire :
c
h
h hu
h
+
c
t
x
x
u
u
+u ,
t
t
h
h
+ (u c)
t
x
u
u
+ (u c) ,
t
t
(2.20)
58
On note la prsence du facteur c/h et une certaine symtrie des membres de droite et de
gauche. Le membre de droite peut sinterprter comme la drive de u par rapport t le long
de la courbe C dquation dx/dt = = u c. On aimerait bien faire de mme avec le
membre de gauche, mais le facteur c/h pose problme. On souhaiterait pouvoir faire entrer le
rapport c/h dans les termes direntiels ; pour cela introduisons une fonction (h) telle que :
d
c dh
=
.
dt
h dt
On trouve facilement par intgration (puisque c =
(2.20) peut donc scrire
d
du
dx
=
le long de
= = u gh,
dt
dt
dt
soit encore
ds
dx
= 0 le long de
= = u gh,
dt
dt
avec s = u = u 2c. On fait ensuite de mme avec le second vecteur gauche v2 ; on
obtient une quation similaire (2.20) au signe prs et o u c est remplac par u + c.
dr
dx
= 0 le long de
= + = u + gh,
dt
dt
avec r = u + = u + 2c.
59
autrement dit, est une abscisse curviligne le long de la 2-caractristique et le long de la 1caractristique. Cela permet aussi de passer dun plan physique xt un plan caractristique
o les caractristiques forment des droites parallles aux axes. Notons au passage que si
un point M(x, t) dcrit la 1-caractristique, alors = 1 (x, t) = cste, donc par direntiation,
on tire
d1 (x, t) = x dx + t dt = 0,
soit encore
dx
t
=
= 1 ,
dt
x
puisque cest ainsi que nous avons dni la courbe caractristique prcdemment. Do lon
tire les quations que doivent vrier et
t + 1 x = 0,
t + 2 x = 0.
Pour un systme homogne, linvariance des variables de Riemann revient crire que le
systme (2.18) (avec S = 0) peut se mettre sous la forme quivalente
r1
= 0,
r2
= 0.
(2.21)
(2.22)
Il est galement possible dcrire lquation (2.6) sous une forme simplie sans passer par
les variables de Riemann (Kevorkian, 2000, voir pp. 459461). Pour cela, au lieu de travailler
avec les variables dpendantes x et t, on va employer les coordonnes curvilignes et . On
introduit le changement de variables
x = f (, ),
t = g(, ).
Examinons tout dabord lquation de la 1-caractristique
dx
= 1 =
dt
f
d
g
d
+
+
f
d
,
g
d
f
d
g
d
= 1 ,
soit encore
g
f
= 1 ,
(2.23)
g
f
= 2 .
(2.24)
60
U1
U1
dU1
=
+ 1
= (1 2 )x U1, ,
dt x=X1 (t)
t
x
puisque t + 2 x = 0 et t + 1 x = 0. On a de mme
U1
U1
+ 2
= (1 2 )x U1, ,
t
x
U2
U1
+ 1
= (1 2 )x U2, ,
t
x
U2
U1
+ 2
= (1 2 )x U2, .
t
x
En multipliant lquation (2.6) par le vecteur gauche v1
v1
dU
+ v1 B = 0,
dt x=X1 (t)
soit encore
v11 B1 + v12 B2
,
(1 2 )x
v11 U1 + v12 U2 =
v21 U1 + v22 U2 =
soit encore
dx
dt
d
d
(
=
)
x t
x t
f f
g g
) (
x t
x t
1
=
J
) (
d
d
dx
dt
f f
g g
61
(2.25)
(2.26)
f
g
1 (U1 , U2 )
= 0 et r1 (U1 , U2 ) = cste sur = cste.
(2.27)
(2.28)
On peut galement utiliser les variables de Riemann comme nouvelles variables indpendantes (au lieu de et ) sous rserve que r1 et r2 soient indpendantes et non constantes
toutes les deux sur un domaine donn. Posons
1 , r2 ) et t = g(, ) = T(r1 , r2 ).
x = f (, ) = X(r
On a les relations
r2 ,
f = r1 f r1 + r2 f r2 = r2 f r2 = r2 X
g = r g r1 + r g r2 = r g r2 = r T r2 ,
1
r1 X 2 (r1 , r2 )r1 T = 0,
que lon peut combiner en une seule quation du second ordre en T en direntiant la premire
quation par r1 et la seconde par r2 . On obtient alors
1
T
+
2
1
r1 r2
2 T
2 T
r2 r1
r1 r2
(2.29)
62
2.1.2
Une caractristique des quations hyperboliques est quelles peuvent propager une discontinuit initiale ou bien gnrer une discontinuit au cours du temps. Il est donc ncessaire de
passer un peu de temps sur les caractristiques des discontinuits, que nous appellerons ici
chocs.
Drivation des quations de choc dans le cas n = 1
On tudie la formation dun choc pour un problme le plus simple possible. On examine
lquation convective non linaire:
u(x, t) +
f [u(x, t)] = 0,
t
x
(2.30)
avec comme condition initiale u(x, 0) = u0 (x) et f une fonction donne de u. Cette quation
peut se rsoudre simplement par la mthode des caractristiques. Prcdemment on a en eet
vu quune quation de convection telle que (2.30) peut scrire de faon quivalente
dx
du
= 0 le long des courbes
= (u),
dt
dt
avec (u) = f (u) la vitesse caractristique. Il sensuit que u est constant le long des courbes
caractristiques. Donc dx/dt = (u) = c, avec c une constante qui peut tre dtermine
laide de la condition initiale : les caractristiques sont donc des droites dont la pente (u0 (x0 ))
dpend de la condition initialement :
x = x0 + (u0 (x0 ))t.
De l, comme u est constant le long dune droite caractristique, on tire quon a :
u(x, t) = u0 (x0 ) = u0 (x (u0 (x0 ))t)
Comme le montre la gure 2.3, les droites caractristiques peuvent se croiser dans certains
cas, en particulirement lorsque la vitesse caractristique dcrot (comme on est dans un
diagramme invers x t, ce ralentissement se traduit par un raidissement des courbes
caractristiques) : (u) < 0. Que se passe-t-il alors? Lorsque deux caractristiques se croisent,
cela veut dire que virtuellement, u prend deux valeurs direntes, ce qui nest pas possible
pour une solution continue. La solution devient alors discontinue : un choc sest form.
t
tB
b
b
63
x0
1
u0 (x0 )
= u0 (x0 )
=
,
x
1 + (u0 (x0 ))u (x0 )t
1 + x (x0 )t
o lon a utilis lidentit : (u0 (x0 ))u (x0 ) = u x u = x . La drive ux devient innie
quand le dnominateur tend vers 0, soit au temps : tb = 1/ (x0 ). Au point dintersection,
u change trs rapidement de valeur : il y a un choc. La ligne s = s(t) dans le plan x t est le
lieu du choc. Une condition ncessaire pour quil y ait un choc est donc que tb > 0 soit :
(x0 ) < 0.
Il faut donc quil y ait un ralentissement de la vitesse caractristique (voir gure 2.3).
Les caractristiques qui sont lorigine du choc forment une courbe enveloppe dont lquation implicite est donne :
x = x0 + (u0 (x0 ))t et (u0 (x0 )) + 1 = 0.
(2.31)
Aprs le choc, la solution serait valeur multiple (voir g. 2.4), ce qui est impossible. On
substitue donc une discontinuit place de telle sorte que les lobes de part et dautre soient
de supercie gale.
x
x=s
Figure 2.4 : position du choc.
xR
xL
o xL et xR sont les abscisses de points xes dun certain volume de contrle. Si la solution
admet une discontinuit en x = s(t) sur lintervalle [xL , xR ], alors :
d
dt
xR
xL
d
u(x, t)dx =
dt
Soit encore :
d
dt
xR
u(x, t)dx =
xL
xL
xR
u(x, t)dx +
xL
u(x, t)dx +
t
u(x, t)dx ,
s
xR
s
L ,t) su(x
R ,t).
t
(2.32)
64
o
JuK
= u+ u =
lim
xs,x>s
lim
xs,x<s
u,
les signes + et sont employs pour dsigner ce qui se passe droite et gauche respectivement de la discontinuit x = s(t).
En conclusion, les petits calculs que lon vient de faire montrent que sil y a une discontinuit en un point x = s(t), alors on doit avoir de part et dautre de x = s(t) :
s JuK = Jf (u)K
(2.33)
Cette relation sappelle Rankine-Hugoniot. Elle est fondamentale en dynamique des gaz (elle
permet de calculer la propagation dune onde de choc supersonique) et en hydraulique (elle
permet de calculer la propagation dun ressaut hydraulique).
quations de choc dans le cas n > 1
La relation de Rankine Hugoniot stend sans problme au cas dun systme dquations.
Pour un systme de la forme
u(x, t) +
f [u(x, t)] = S(u, x, t),
t
x
(2.34)
2.1.3
(2.35)
u(x, 0) = u0 (x) =
uL
uR
si x < 0,
si x > 0,
avec uL et uR deux constantes. Ce problme correspond lvolution dune fonction u initialement constante par morceaux, avec une discontinuit en x = 0. Ce problme est fondamentale pour la rsolution thorique de problmes ainsi que la rsolution numrique des
quations hyperboliques. En hydraulique, il a galement son importance car la conguration
tudie correspond la rupture dun barrage sur fond sec ou humide. Dans le cas linaire,
une discontinuit initiale se propage ; rciproquement pour quune solution soit discontinue,
il faut quelle le soit initialement. Le cas non linaire est un peu complexe. On va voir que
selon que uR est plus grand ou plus petit que UL , direntes solutions peuvent tre gnres.
Lorsque f (u) est une fonction croissante (f (u) > 0) et que uL < uR , la solution initialement
discontinue devient continue car une onde dite de dtente permet de relier les deux tats
initiaux et donc dattnuer la discontinuit initiale. Inversement lorsque uL > uR , la discontinuit initiale se propage et la solution reste discontinue. Rappelons par ailleurs que mme si
la solution est initialement continue, une quation non linaire peut gnrer des discontinuits
au cours du temps (voir 2.1.2). Lorsque la fonction f est elle-mme complexe, des solutions
plus ou moins compliques au problme de Riemann peuvent en rsulter.
65
Cas linaire
Considrons tout dabord le cas linaire o f (u) = au, avec a une constante. La solution
est triviale :
{
uL si x at < 0,
u(x, t) = u0 (x at) =
uR si x at > 0.
u0
uL
uR
x
x at = 0
t
uL
uR
u(x, 0) = u0 (x) =
uL
uR
si x < 0,
si x > 0.
avec uL et uR deux constantes. On suppose que f > 0 en tout premier lieu ; le cas dun ux
non convexe sera trait aprs. On va montrer quil existe deux types possibles de solution :
soit une solution appele onde de dtente (ou bien onde simple) qui est continue,
soit une solution discontinue qui reprsente la propagation de la discontinuit initiale
(onde de choc).
Physiquement, une seule de ces solutions est possible et le choix sera dict par une condition
(dite dentropie) selon la valeur respective de uL et uR .
Onde de dtente. Notons tout dabord que cette quation est invariante par la transformation x x et t t. Une solution gnrale peut donc tre recherche sous la forme
U () avec = x/t. En reportant cette forme gnrale dans lquation aux drives partielles,
on obtient une equation direntielle ordinaire de la forme :
(
f (U ()) U = 0.
66
uL
x
f (uL ),
t
x
f (1) () si f (uL ) f (uR )
u(x, t) =
u
si
f
(u
R
R ).
t
si
u(x, t) =
uL si x < st,
uR si x > st.
f (uL ) f (uR )
.
uL uR
67
u0
uR
uL
L)
x mt = 0
t
uL
(
u
x=
)t
(u R
uR
2.1.4
Systmes de dimension n = 2
Systmes linaires
Structure de la solution On considre le systme dquations linaires deux quations :
U
U
+A
= 0,
t
x
avec pour conditions initiales :
U(x, 0) = U0 (x) pour x .
A est une matrice 2 2 possdant 2 valeurs propres distinctes et relles notes 1 et 2 (et
ordonnes de telle sorte que 1 < 2 ). On peut donc crire A = R R1 , avec R la matrice
de passage et la matrice diagonale des valeurs propres i (i = 1 ou 2).
En faisant le changement de variable W = R1 U, le systme dquations prend la forme
suivante :
W
W
+
= 0.
t
x
Il sagit donc dune srie dquations dadvection, linaires et indpendantes, de la forme :
w1 + 1 w1 = 0
t
x
w2 + 2 w2 = 0
t
x
(2.36)
(2.37)
donc la solution est de la forme wi = i (xi t), avec i une fonction qui dpend des conditions
initiales. Les conditions initiales scrivent compte tenu du changement de variable :
W(x, 0) = W0 (x) pour x .
La solution ce problme initial est donc :
wi (x, t) = wi0 (x i t) pour i = 1 ou 2.
68
(2.38)
U(x, 0) = U0 (x) =
U
Ur
si x < 0,
si x > 0.
Ce systme linaire peut se rsoudre simplement. Le mode de rsolution est instructif car il
permet dclairer les mthodes mises en uvre pour le cas non linaire.
La solution du problme de Riemann est un cas particulier de la solution gnrale donne
par lquation (2.38), avec les conditions initiales qui sont ici des fonctions discontinues en
escalier . On peut progresser un peu dans lanalyse de cette solution en jouant avec les
notations. Les deux vecteurs propres r1 et r2 ne sont pas colinaires ; ils peuvent donc former
une nouvelle base dans lespace des fonctions.
On peut donc dcomposer U et Ur dans la base des vecteurs propres ri :
U = 1 r1 + 2 r2 et Ur = 1 r1 + 2 r2 ,
avec i et i des constantes. En comparant avec la forme gnrale (2.38) pris t = 0, on en
dduit que
{
i pour x < 0,
wi0 (x, 0) =
i pour x > 0,
Chaque discontinuit se propage la vitesse i de sorte que lon ait au temps t
{
wi0 (x, t) =
i pour x < i t,
i pour x > i t,
On peut partitioner le diagramme x t en trois coins o U est constant et qui sont spars
par les courbes caractristiques x = i t. En tout point M on peut dterminer la valeur de U
69
en tirant les courbes caractristiques passant par ce point M jusqu laxe des abscisses t = 0.
Par exemple, la solution dans le cas particulier de la gure 2.7 est
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 .
Dans toute la rgion dlimite par les caractristiques x = 1 t et x = 2 t, la solution est
constante et prend la mme valeur U .
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2
t
2
x=
U(x, t) = Ur = 1 r1 + 2 r2
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2
O
Figure 2.7 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire dans un diagramme
x t.
(2.39)
U(x, t) = U = 1 r1 + 2 r2 si x 2 > 0.
(2.40)
Dune rgion lautre, la solution subit une discontinuit. Par exemple, en passant de la
rgion U Ur , la solution subit une discontinuit gale
U = Ur U = (2 2 )r2 .
travers la 2-caractristique sparant les deux domaines, la solution subit donc un saut
(2 2 )r2 , qui est un multiple de r2 ; cela montre donc que le vecteur saut est un vecteur
propre de A. Cette proprit se vrie galement pour un systme non linaire, ce qui la rend
particulirement utile.
Une autre faon de reprsenter la solution est de la tracer dans un diagramme (u1 ,u2 ) (o
les ui sont les composantes de u). Dans un tel diagramme, toute fonction u(x,t) = (u1 ,u2 )
est reprsente par un point, ventuellement mobile. Ainsi, comme le montre la gure 2.8, les
deux fonctions servant aux conditions initiales U et Ur sont deux points. Les deux vecteurs
propres r1 et r2 reprsentent les directions le long desquelles se propagent les chocs. Si le
vecteur des conditions initiales Ur U est parallle lun de ces deux vecteurs, cela veut
dire que la discontinuit initiale entre les deux tats se propage selon une des deux directions
(celle laquelle Ur U est parallle). Cela veut aussi dire que si lon se place en un point M
de lespace donn, on peut tracer deux droites de direction r1 et r2 . Si M reprsente ltat
gauche U , alors tout point situ sur lune des deux droites reprsente un tat initial droite
Ur pour lequel une seule discontinuit va rsulter. Ce rseau de droites qui reprsentent tous
les tats droite qui peuvent tre relis U par un 1-choc ou un 2-choc est appel les courbes
de Hugoniot.
70
Ur
U
u2
b
r1
r2
u1
Figure 2.8 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire dans le plan (u1 ,u2 ).
Les deux disques noirs reprsentent ltat initial gauche U et ltat droite Ur . Pour passer de
U Ur , on suit tout dabord la direction r1 jusqu un tat intermdiaire U (cercle), puis de l on
rejoint Ur en suivant la direction r1 . Le chemin alternatif qui passe par le point marqu dun carr
nest physiquement pas possible.
En gnral, les conditions initiales sont quelconques et donc Ur U nest pas parallle
lun de ces deux vecteurs r1 et r2 . Dans ce cas, la solution est la somme de deux discontinuits
se propageant aux vitesses 1 et 2 . Un nouvel tat constant U merge entre les deux tats
initiaux ; cet tat permet de relier ltat droite en suivant une 2-onde et ltat gauche en
suivant une 1-onde. Cela permet donc une seule construction possible ; on note sur la gure 2.8
que le sommet du paralllogramme marqu par un carr est bien reli ltat gauche par
une droite de Hugoniot, mais il sagit dun 2-choc alors que seul un 1-choc peut relier ltat
gauche U et ltat intermdiaire U . Puisque 1 < 2 , on se dplace toujours le long de
r1 quand on part dun tat gauche U , puis on suit la direction r2 pour atteindre ltat
droite Ur . On va servir de cette construction pour mieux comprendre le cas non linaire dans
ce qui suit.
Systmes non linaires
On considre le systme dquations non linaires deux quations :
u
u
+ A(u)
= 0,
t
x
(2.41)
+
F(u) = 0,
t
x
o lon a la relation : A(u) = u F(u). A est une matrice 2 2 possdant 2 valeurs propres
distinctes et relles notes 1 (u) et 2 (u). Les vecteurs gauche associs sont respectivement
v1 et v2 . Les conditions initiales :
u(x, 0) = u0 (x) pour x .
71
dr1
,
dt
dr2
= 2
.
dt
= 1
(2.42)
(2.43)
dx(t)
= 1 (r1 , r2 ), (2.44)
dt
dx(t)
= 0 le long dune courbe caractristique C2 telle que
= 2 (r1 , r2 ). (2.45)
dt
= 0 le long dune courbe caractristique C1 telle que
Par rapport au cas linaire vu plus haut, la principale dicult que nous rencontrons ici est
que les courbes caractristiques sont des courbes quelconques et non plus des droites de pente
connue et xe. Il nexiste donc pas de solution gnrale au systme non linaire (2.41). On
peut retenir quil existe deux ondes, dont la forme et la trajectoire varient au cours du temps
et qui peuvent interagir entre elles. Il existe deux types de solutions pour lesquelles on peut
dterminer plus prcisment la forme de la solution : ce sont les ondes simples et les chocs.
Onde simple Un cas particulier important donde est londe simple. Comme on la indiqu
prcdemment, il sagit dune onde qui ne se dplace que le long dune seule caractristique
(ou famille de caractristiques) :
pour la 1-onde simple, on nobserve une propagation que le long de la 1-caractristique
tandis quaucune information ne se propage pas le long des 2-caractristiques ; il existe
donc un domaine du plan x t o r2 = cste. Lquation (2.45) est donc trivialement
satisfaite. Lquation (2.44) nous dit donc que 1 (r1 , r2 ) = 1 (r1 , cste) est une constante
car dr1 /dt = 0 le long de chaque courbe caractristique ; chaque courbe caractristique
prend une valeur constante dirente en fonction des conditions initiales imposes. La
1-courbe caractristique est donc une droite et la famille des 1-ondes simples forment
un jeu de droites non parallles ;
pour la 2-onde simple, on nobserve une propagation que le long de la 2-caractristique
tandis quaucune information ne se propage pas le long des 1-caractristiques. Il existe
un domaine du plan x t o r1 = cste. Les 2-caractristiques sont des droites dans ce
domaine.
noter que si u1 et u2 sont les composantes de u, alors on peut tracer dans un plan u1 u2
deux familles dondes simples paramtres par un seul paramtre . En eet, pour une 1onde simple, on doit r1 = pour chacune des courbes avec une constante (deux courbes
direntes ne peuvent pas tre associes la mme valeur de ). Il en est de mme pour la
2-onde simple. Pour quune onde simple puisse tre la solution dun problme, encore faut-il
que les conditions initiales soient compatibles avec la constance dun des deux invariants de
Riemann ; une telle condition est par exemple rencontre lorsque les conditions initiales sont
constantes en x ou bien constantes par morceau (problme de Riemann).
Onde de choc Au 2.1.2 on a vu que des ondes pouvaient se former spontanment pour
des systmes non linaires ou bien se propager si initialement le vecteur u ou lune de ses
72
composantes tait discontinu. Le choc situ en x = s(t) se propage la vitesse s donne par
la condition de Rankine-Hugoniot (2.35)
s JuK = JF(u)K.
Si u1 et u2 sont les composante de u, F1 et F2 sont les composante de F, alors cette condition
peut scrire sous la forme :
s Ju1 K = JF1 (u1 , u2 )K,
(2.46)
(2.47)
+
Il sagit dun systme de deux quations avec trois inconnues : s,
u+
1 , et u2 (les composantes
u
on obtient une famille de
1 et u2 avec le choc sont supposes connues). En liminant s,
courbes solutions de la forme u2 = G(u2 ) ; on trouve en fait quil nexiste pas une, mais deux
familles de courbes vriant la condition de Rankine-Hugoniot (2.35).
Problme de Riemann
(2.48)
u(x, 0) = u0 (x) =
u
ur
si x < 0,
si x > 0.
Dans le cas unidimensionnel on avait trouv quil y avait deux types de solutions : des ondes
de dtente et de choc. On va voir que cest encore le cas ici, avec galement la possibilit de
combiner les deux types.
Une onde de dtente est une onde qui vrie lquation u(x, t) = W() avec = x/t.
Quand on substitue cette forme dans lquation (2.48), on obtient :
1
W () + A(W) W = 0,
t
t
ce qui donne
F(W) W () = W (),
(2.49)
Ce coecient peut tre dtermin en se servant de la seconde condition, savoir que la valeur
propre associe est
i (W) = .
En direntiant cette quation par rapport , on obtient
w i (W)
dW
= 1.
d
1
w i (W) wi ()
73
sous rserve que w i (W) wi = 0 (condition de dgnrescence). Londe de dtente est donc
la solution de
dW
wi
=
d
w i (W) wi ()
En dimension 2, il y a deux familles dondes de dtente : les 1-dtentes et 2-dtentes. Au
2.1.1, on a vu que les vecteurs droite taient orthogonaux aux gradients des variables de
Riemann :
w1 r2 = 0 et w2 r1 = 0.
Rappelons (voir 1.3.1) que le vecteur r1 est normal la courbe dquation r1 = cste (voir
gure 2.9). On en dduit que :
linvariant de Riemann r1 est constant le long dune 2-dtente ;
linvariant de Riemann r2 est constant le long dune 1-dtente.
r2
w1
1-onde
Figure 2.9 : dans le plan u u2 une 1-dtente est tangente au vecteur droite w1 , qui est orthogonal
r2 , donc il sensuit que r2 est constant le long dune 1-dtente.
Cela fournit une manire de calculer les quations des courbes de dtente de faon plus
aise que la rsolution de lquation direntielle (2.49). Cela montre aussi que les ondes de
dtente sont des ondes simples ; comme elles manent toutes du point O, on les appelle ondes
simples centres. En eet, lorsque la solution suit une courbe de dtente, cela veut dire que
pour toute une partie du domaine x t lun des deux invariants de Riemann est constant, ce
qui est la dnition donne aux ondes simples. Une consquence est quune onde de dtente
Ri se prsente sous la forme dun ventail de droites manant du point O
x
= i
t
dans le plan x t. Le ct gauche de cet ventail est la droite x = i (u )t tandis que le ct
droite est la droite x = i (ur )t.
Comme on la fait prcdemment pour le cas linaire, on peut construire une solution en
se plaant dans le plan u1 u2 . La gure 2.11 montre un exemple de construction pour un jeu
particulier dtats initiaux u et ur . Il sagit du mme type de construction gomtrique que
celle prsente dans la gure 2.8 dans le cas linaire. De chaque point u et ur manent deux
familles de courbes : les 1- et 2-dtentes notes ici R1 et R2 (R car en anglais, on emploie
rarefaction pour dtente) et les 1- et 2-chocs (S car en anglais, on emploie shock
pour choc). On remarque tout de suite que les courbes de dtente et de choc se raccordent au
point initial la mme tangente, ce qui est normale puisque les tangentes ces courbes sont
les mmes (ce sont les vecteurs droite wi ). Ce rseau de courbes constituent un maillage de
lespace u1 u2 . Pour passer dun tat initial gauche u un tat ur , il faut gnralement
suivre des courbes de dtente et de choc. chaque reprise, il y a deux chemins possibles, mais
un seul est physiquement possible (du point de vue de la dissipation dnergie).
74
x
=
t
)
(u
i
)t
ur
x=
(
i
S2 (
ur )
R2 (
u )
Figure 2.10 : dans le plan x t une i-dtente se prsente sous la forme dun ventail de droites
manant du point origine : x = i t avec i (u ) i i (ur ).
(u
r)
S1
u2
(u
r
ld
R1
R2
R1 (u
)
b
(u
r
u
2(
u1
)
(u
S1
Figure 2.11 : construction de la solution pour un problme de Riemann non linaire dans le plan
(u1 ,u2 ). Les deux disques noirs reprsentent ltat initial gauche u et ltat droite ur . Pour passer
de u ur , on suit tout dabord la courbe S1 (choc) jusqu un tat intermdiaire u (cercle avec une
croix), puis de l on rejoint ur en suivant la direction R2 (dtente). Le chemin alternatif qui passe par
le point marqu dun losange nest physiquement pas possible.
t h + x (uh) = 0,
t hu + x hu2 + ghx h = 0.
75
0
1
gh u2 2u
i
wi
wi i
i=1
uc
1
{
,1}
uc
3c
2(c u)
i=2
u+c
1
{
,1}
u+c
3c
2(c + u)
Autre forme non conservative On peut prendre comme variable (h,u), ce qui a linconvnient de ne plus travailler avec les vraies variables conservatives mais a lavantage damener
des solutions analytiques plus simples. On a alors avec U = (h, u), F = (hu, hu2 + gh2 /2)
et la matrice A :
(
F
u h
=
A=
g u
U
u
u
+A
= 0.
t
x
Conditions de saut
avec s la vitesse de propagation du choc. Si lon crit ces relations dans un repre li londe
de choc, alors on a v = u s :
h1 v1 = h2 v2 ,
h1 v12
o les indices 1 et 2 renvoient ltat de part et dautre du choc. Il y a deux types de choc :
Le 1-choc pour lequel on a les ingalits : s < uL cL et uR cR < s < uR + cR . Soit
encore vL > vR : le ux de matire se fait de la gauche vers la droite si vL > 0 (stricto
sensu, si lon se dplace la mme vitesse que le front, les perturbations animes dune
vitesse vL quand elles sont gauche du front se dplacent plus rapidement que celles
droite ; elles peuvent venir rattraper le front) ;
3. Il sagit dune vraie formulation conservative.
76
Tableau 2.2 : rcapitulatif des valeurs propres et des vecteurs propres pour des variables non conservatives.
i=1
uc
valeur propre
wi
vi
condition de dgnrescence
wi i
invariants de Riemann
ri
i=2
u+c
{
}
c
,1
g
}
c
,1
g
{ c }
,1
h
{c
h
}
,1
1
2
1
2
u + 2c
u 2c
u2 = u1 (h2 h1 )
s = u1
g h1 + h2
,
2 h1 h2
g
h2
(h1 + h2 ) .
2
h1
r
r
+ 1
= 0,
h
u
77
S1
0
-1
S2
-2
R1
4
-3
0
h
Figure 2.12 : ondes de choc (en gras) et de dtente dans un espace (h,u) (units arbitraires). Le
point origine des courbes est (h,u) = (1,0).
S1 (h | hL , uL ) = uL + 2 ghL 2 gh
u =
h + hL
S2 (h | hR , uR ) = uR 2 ghR + 2 gh
u =
h + hR
uR uL < 2( ghR +
ghL ).
Attention ! Il faut noter aussi que pour hL = 0 (resp. hR = 0), la 1-onde (resp. la 2-onde)
de choc nest pas dnie. Notamment si on reprend le problme de rupture de barrage vu
prcdemment, on a : (hL ,uL ) = (hL ,0) et (hR ,uR ) = (0,0) ; dans ce cas que la seule solution
possible est une onde de dtente ; londe de choc nest pas dnie.
78
On a reprsent sur la gure 2.13 un problme de Riemman avec les tats initiaux suivants :
(hL ,uL ) = (1,0) et (hR ,uR ) = (2,0). On a indiqu en trait continu le rseau dondes manant
du point gauche (L) et en trait discontinu les ondes manant de ltat droite (R). Deux
tats intermdiaires sont possibles : le point A ou B. On voit que le point A est sur une 1-onde
alors que B est sur une 2-onde (manant de L). Cela veut donc dire que le chemin L A est
une 1-onde de choc alors que le chemin A R est une 2-onde de dtente.
3
R2
2
B
1
u
S1
L
R
A
-1
S2
R1
-2
0
h
Figure 2.13 : rsolution du problme de Riemann pour (hL ,uL ) = (1,0) et (hR ,uR ) = (2,0).
.
x = s t
x = u* + gh* t
x=
ghR t
x
hR
h*
hL
2.1.5
79
Ce que lon vient de faire pour la dimension n = 2 peut se gnraliser au cas multidimensionnel. Comme prcdemment le cas linaire ne pose pas de problme : les caractristiques
tant des droites, on peut facilement calculer la solution en un point M du plan caractristique x t en examinant le parcours de linformation le long des droites caractristiques. Le
problme non linaire est plus complexe car il peut donner naissance des courbes caractristiques quelconques ; les solutions lmentaires au problme de Riemann sont les chocs, les
ondes de dtente, et les combinaisons donde de dtente et de choc.
Systmes linaires
Structure de la solution
o A est une matrice n n possdant n valeurs propres distinctes et relles. On peut donc
crire A = R R1 , avec R la matrice de passage 4 et la matrice diagonale des valeurs
propres i . On peut aussi introduire les vecteurs propres gauche l : li A = i li . La matrice
L dont les lignes sont les vecteurs propres gauche li vrie : A = L1 L. Vecteurs propres
gauche et droite sont orthogonaux ; en eet, on a
i li rj = (li A) rj ,
= li (A rj ),
= li (A rj ),
= j li rj ,
ce qui dans le cadre dune stricte hyperbolicit (o toutes les valeurs propres sont distinctes)
que li rj = 0 pour i = j. Notons que lon peut toujours choisir les vecteurs propres de telle
sorte que li rj = ij , ce qui veut dire que L R = 1 ou encore que L = R1 .
En faisant le changement de variable W = R1 U, le systme dquations prend une
forme plus simple :
W
W
+
= 0.
t
x
Il sagit donc dune srie dquations dadvection, linaires et indpendantes, de la forme :
t wi + i x wi = 0, donc la solution est de la forme wi = i (x i t), avec i une fonction
qui dpend des conditions initiales. Admettons par exemple que lon cherche rsoudre un
problme de Cauchy de la forme :
W(x, 0) = W0 (x) pour x .
La solution ce problme initial est
wi (x, t) = wi0 (x i t) pour 1 i n.
Par un changement de variable inverse, on trouve U = R W ou bien encore en appliquant
les rgles du calcul matriciel
U=
wi (x, t)ri ,
i=1
80
avec
U(x, 0) = U0 (x) =
U
Ur
si x < 0,
si x > 0.
Ce systme peut se rsoudre ici simplement. Il est important de bien comprendre la structure
de la solution car celle-ci possde les mmes caractristiques dans le cas non linaire. En outre,
plusieurs mthodes numriques, comme celles employes dans Clawpack (LeVeque, 2002), sont
fondes sur les proprits de ces solutions.
On dcompose U et Ur dans la base des vecteurs propres ri :
U =
()
wi ri et Ur =
i=1
()
(r)
wi r i ,
(2.52)
i=1
(r)
wi (x, 0) =
w()
w(r)
si x < 0,
si x > 0.
wi (x, t) =
()
wi
(r)
wi
si x i t < 0,
si x i t > 0.
Soit I(x, t) le plus grand des indices i tels que x i t > 0. On a alors :
U(x, t) =
i=1
(r)
wi r i +
()
wi r i .
(2.53)
i=I+1
81
2 t
x=
M
U
b
=
t
1
t
3
Ur
Ur
x
O
Figure 2.15 : construction de la solution pour un problme de Riemann linaire.
(r)
travers la caractristique 2 sparant les deux domaines, la solution subit donc un saut
()
(r)
(w2 w2 )r2 , qui est un multiple de r2 ; cela montre donc que le vecteur saut est un vecteur
propre de A. Cette proprit se vrie galement pour un systme non linaire, ce qui la rend
particulirement utile.
Notons que lon peut transformer lquation (2.53)
I
U(x, t) =
(r)
wi r i +
i=1
()
wi r i
i=I+1
i=1
= U +
(r)
wi ri +
()
wi ri
(r)
(wi
()
wi r i ,
i=1
i=I+1
()
wi )ri ,
i=1
(r)
Wi ,
()
wi )ri
(2.54)
i=1
Wi .
(2.55)
i=I+1
Cette dcomposition sert notamment dans la mthode des volumes nis construire des
solutions numriques.
82
u
u
+ vi A(u)
t
x
= vi
du
dri
= i
,
dt
dt
o ri (u) est le i-invariant de Riemann et i un facteur intgrant. Dveloppons les termes
direntiels et le produit scalaire :
vi
du2
dun
ri du1
ri du2
ri dun
du1
+ vi,2
+ + vi,n
= i
+
+
,
vi,1
dt
dt
dt
u1 dt
u2 dt
un dt
5. Le cas non strictement hyperbolique correspond la situation o des valeurs propres sont gales. Il
sagit dun sujet de recherche encore trs actif et assez complexe. On va en eet voir que, pour un problme
strictement hyperbolique, il y a n valeurs propres associes n vecteurs propres dirents, qui gnrent un
espace de dimension n. Les courbes intgrales que lon dduit (ondes de choc et de dtente) constituent
localement une base de cet espace et si les tats initiaux uR et uL sont assez proches, alors on peut rsoudre le
problme de Riemann. Dans le cas contraire, plusieurs problmes peuvent se poser : quelle est la dimension du
sous-espace gnr par les vecteurs associs une valeur propre multiple (LeVeque, 2002, voir pp. 358362 )?
Un autre problme est li la perte locale dhyperbolicit, par exemple avec des valeurs propres qui deviennent
complexes dans un certain domaine (le problme devenant localement elliptique).
83
En identiant les termes membre membre nous trouvons que ri vrie une srie dquations :
ri
,
u1
ri
= 1
,
u1
..
.
ri
= 1
.
un
vi,1 = 1
vi,1
vi,n
wk vi = wk
=
=
1
A vi ,
i
1
(wk A) vi ,
i
k
wk vi ,
i
(2.57)
dW
dW
+ F
= 0,
d
d
(2.58)
cest--dire :
soit W () = 0, cest ltat constant ;
soit la solution W () est un vecteur propre droite de F associ la valeur propre
pour toute valeur du paramtre . Cela veut dire aussi que la courbe W() paramtre
par est tangente un vecteur propre droite w. Il y a donc n fonctions possibles pour
W. On va les indicer par i : on parle de i-onde de dtente.
84
W () = wk ,
o est un coecient de proportionnalit. En drivant la premire quation par rapport ,
on tire :
1 = u k (W) W (),
= u k (W) wk ,
donc le coecient de proportionnalit vaut :
=
1
.
u k (W) wk
wk
.
u k (W) wk
Notons que cette quation na de sens que si le dnominateur est dirent de 0. Pour des
systmes non linaires n dimensions, les valeurs propres sont des fonctions non linaires de
U ; elles dnissent donc des champs vectoriels dits caractristiques. Lorsque le gradient dun
champ est normal son vecteur propre droite, on parle de champ linairement dgnr 6 :
i wi = 0.
Dans le cas contraire on parle de champ authentiquement non linaire. En eet, si lon veut
quune valeur propre k ne sannule pas le long dune courbe caractristique Ck (rappelons-le,
une courbe intgrale du vecteur droite), alors on doit avoir
d
u
dk
= u k
> 0 ou < 0,
d
d
dcrivant Ck ; cela veut dire que u
wk . La condition de non-dgnrescence scrit
avec u
donc u k wk = 0. Si la variation dk /d est strictement positive (resp. ngative), la vitesse
caractristique est toujours croissante (resp. ngative) et londe est en expansion (resp. en
contraction) 7 . Si elle sannule en un point donn, alors la caractristique est localement une
droite comme dans le cas linaire.
Onde simple Lorsquune solution u est continment drivable sur un domaine D et que
tous ses (n 1) i-invariants de Riemann parmi les n invariants (nots ici rj avec j = i) sont
constants en tout point de ce domaine, alors la solution est appele une i-onde simple. Sur ce
domaine, les i-caractristiques sont des droites et le long de ces droites, u est constant.
h Dmonstration.
Rappelons que lquation (2.56) est quivalente au systme dquations :
du
= 0 le long de Ci pour 1 i n,
dt
o d/dt = t + i x . Par dnition une i-onde simple solution de (2.56) est telle que
vi
85
on a par ailleurs :
vi
Il sensuit que :
vi
u r1
..
.
du
= 0 le long de Ci .
dt
du
= 0 le long de Ci
dt
u rn1
Les gradients tant indpendants, la matrice est non singulire (cest--dire son dterminant nest pas
nul) ; la solution de cette quation est donc du
dt = 0 le long de Ci , ce qui veut dire que u est constant
le long de la courbe caractristique et donc k (u) est galement constant. Pour une i-onde simple, les
caractristiques sont des droites.
(
uR
)t
uL
(
x=
)t
Onde de dtente Une onde de dtente centre 8 est une onde simple pour un champ
authentiquement non linaire, pour lequel = x/t. La solution a alors la forme suivante :
uL si x/t 1 ,
W(,uL ,uR ) si 1 x/t 2 ,
u() =
uR si x/t 2 .
o uR et uL doivent tre deux points sur la caractristique tels que k (uL ) < k (uR ) ; cette
condition est indispensable pour que les caractristiques se rpandent dans un cne quand t
crot et que londe ait un sens physique (voir gure 2.17). Pour une onde de dtente, la vitesse
caractristique concide avec comme le montre lquation (2.58). Cela entrane que la limite
gauche de lventail couvert par une onde de dtente est 1 = k (uL ) et la limite droite est
2 = k (uR ). Londe de dtente est solution de lquation (2.1.5) ; elle est pour un intervalle
de de la forme [1 , 2 ]. On retrouve la condition sur le caractre monotone de la variation
de k pour que le dnominateur ne sannule pas.
Onde de choc On appelle k-choc une discontinuit matrialise par une courbe x = s(t)
telle que la condition de Rankine-Hugoniot soit satisfaite :
s(u
L uR ) = f (uL ) f (uR ),
8. Centered rarefaction wave en anglais.
86
u0
uR
uL
x
87
x=
st
u0
uL
uR
x
(2.59)
(2.60)
88
avec :
U(x, 0) = U0 (x) =
UL
UR
si x < 0,
si x > 0.
On rappelle que le vecteur U est de dimension n. On peut montrer que la solution consiste
en n + 1 tats spars par les n ondes associes chaque valeur propre.
1
UL
UR
Pour les systmes linaires, les valeurs propres dnissent des familles dondes de choc.
Pour les systmes non linaires, dirents types de solution sont possibles :
ondes de choc : dans ce cas, on a direntes conditions qui sappliquent : RankineHugoniot s [U]x=s(t) = F(U(xL )) F(U(xR )) et condition dentropie i (UL ) > s i >
i (UR ) ;
ondes de contact : condition de Rankine-Hugoniot, invariants de Riemann, condition
i (UL ) = i (UR ) ;
ondes de dtente : invariants de Riemann, divergence des caractristiques i (UL ) <
i (UR ).
En pratique, on se donne un tat gauche uL et on se demande quels sont les tats droite
uR qui peut tre reli par un k-choc. On ritre la question pour k compris entre 1 et n.
On fait de mme pour les k-ondes simples et, si ncessaire, pour les discontinuits de contact
si des champs sont dgnrs. La rponse est contenue dans les thormes noncs dans les
paragraphes prcdents : on peut trouver le lieu des points qui sont relis uL par des k-ondes
simples et k-chocs, ce sont des courbes quon notera ici Sk et Rk . Quand on les traces dans un
espace Rn , on obtient un rseau de courbes dtat tels que, par exemple u uL = R1 (vL ,uL ).
On se xe uL et on admet que uR varie. Si uR est sur une des courbes prcdemment, le
problme de Riemann est rsolu immdiatement. Si uR est dans lun des secteurs dcoups
par le rseau de courbes, alors on procde de la manire suivante. Les courbes prcdents
peuvent servir dnir un maillage curviligne de lespace.
89
R1
R2
UR
b
b
UL
S1
S2
U
2.1.6
2.1.7
(2.61)
t u + ux u + x h = F.
(2.62)
Lexistence dun terme source ne modie par lhyperbolicit du problme. On peut donc transformer ce systmes dquations comme prcdemment en faisant un changement de variables
(u, h)
(r, s), o r = u + 2c et s = u 2c sont les deux invariants de Riemann, avec ici
c = gh comme prcdemment. Les quations du mouvement scrivent alors :
t r + (u + c)x r = F,
t s + (u c)x s = F.
90
t2 1
+ (r0 + 3s(xs (0), 0)))t + xs (0).
2
4
Les courbes Cs sont des droites si m = 0 et des paraboles si m = 0 dans le plan x t. On fait
de mme pour les quations donnant la courbe caractristique Cr le long de laquelle s mt
est constant. On trouve :
xr (t) = m
t2 1
+ (s0 + 3r(xr (0), 0)))t + xr (0).
2
4
91
0
0
10
15
x
Figure 2.21 : Courbes caractristiques s-caractristiques (trait discontinu) er r-caractristiques (ligne
continue).
Contrairement aux ondes de dtentes, les conditions de choc sont identiques 12 aux quations de Saint-Venant sans choc (Karelsky et al., 2000b). On peut alors crire les conditions
de saut :
s JhK = JhuK,
s JhuK = Jhu2 + gh2 /2K,
avec s la vitesse de propagation du choc. Si lon crit ces relations dans un repre li londe
de choc, alors on a v = u s :
h1 v1 = h2 v2 ,
h1 v12 + gh21 /2 = h2 v22 + gh22 /2,
o les indices 1 et 2 renvoient ltat de part et dautre du choc. La vitesse du choc est :
s = [hu]/[h]. Il y a deux types de choc :
Le 1-choc pour lequel on a les ingalits : s < uL cL et uR cR < s < uR + cR . Soit
encore vL > vR : le ux de matire se fait de la gauche vers la droite si vL > 0 (stricto
sensu, si lon se dplace la mme vitesse que le front, les perturbations animes dune
vitesse vL quand elles sont gauche du front se dplacent plus rapidement que celles
droite ; elles peuvent venir rattraper le front) ;
Le 2-choc pour lequel on a les ingalits : s > uR + cR et uL cL < s < uL + cL . Soit
encore vR > vL : le ux de matire se fait de la droite vers la gauche si vL > 0.
12. Les courbes de Hugoniot dans lespace dtat sont identiques, mais les trajectoires dans un diagramme
x t sont direntes.
92
2.1.8
Mthode de lhodographe
Principe
Lide est dchanger le rle de la variable dpendante et de la variable indpendante.
Par exemple, si on a un systme dquations aux drives partielles impliquant les variables
dpendantes u(x, y) et v(x, y), on peut transformer ce systme en systme dquations pour
x(u, v) et u(u, v). Par exemple, pour ce type de problme deux variables, on pose (Kevorkian,
2000, voir pp. 462-476)
x = x(u, v),
y = y(u, v),
ce qui en direntiant par rapport x, donc
1 = xu ux + xv vx ,
0 = yu ux + yv vx ,
ce qui permet de dterminer ux et vx
yv
,
J
yu
vx = ,
J
ux =
(2.63)
(2.64)
Le cas a(h, u) = u, b(h, u) = h, c(h, u) = 1, et d(h, u) = u correspond aux quations de SaintVenant sous forme sans dimension. Le systme non linaire (2.632.64) peut tre transform
en un systme linaire en appliquant la mthode de lhodographe. En notant J = xh tu xu th ,
on fait le changement de variable
hx =
tu
th
xu
xh
, ux = ht = , et ut =
.
J
J
J
J
93
Cela peut scrire sous une forme dun systme dvolution dun systme physique
[
0 b
1 d
+
h
1 a
0
c
V
= 0,
u
d bc ad
1
a
U+A
U = 0, avec A =
t
x
a b
c d
et U = (h, u). Les valeurs propres de A sont notes 1,2 (avec 1 > 2 ) et sont les solutions
de det(A 1) = (a )(d ) bc = 0. Les valeurs propres gauche de A sont notes v1,2
et celles droite w1,2 . On a [voir quations (2.142.15)]
2c
ad+
a
+
d
+
, associs 1 =
v1 = d a + , w1 =
,
2c
2
1
1
2c
ad
a+d
, w2 =
,
v2 =
, associs 2 =
da
2c
2
1
1
avec = (a d)2 + 4bc. Les courbes caractristiques dans le plan physique sont les intgrales
premires de dx/dt = i , avec i = 1,2 Dans le plan de lhodographe, les deux courbes caractristiques sont les intgrales premires de du/dh = i avec i les racines de det(B 1) = 0,
da+
da
1 =
et 2 =
.
2b
2b
On note quon a les relations suivantes
d 1
d 2
et 1 =
,
b
b
ce qui montre que les caractristiques sont relies entre elles : la 1-caractristique du plan
physique est relie la 2-caractristique du plan de lhodographe (et rciproquement).
2 =
Onde simple
Pour les quations homognes, un cas important o la mthode de lhodographe ne sapplique pas (car J = 0) est celui de londe simple (Courant & Friedrich, 1948). Ce cas se
rencontre lorsque les fonctions u et v sont lies entre elles. Un rsultat essentiel est quau voisinage de tout tat constant (un domaine de lespace x t o la fois u et v sont constantes),
alors il existe un domaine o ncessairement on a une onde simple, cest--dire une relation
fonctionnelle entre u et v (par exemple de la forme v = f (u)). Voici les autres caractristiques
des ondes simples
une des deux familles de caractristiques est constitue de droites dans le plan x t
(par exemple, la famille C+ dquation dx/dt = i+ sur la gure 2.22, correspondant
= cste) ;
94
cs
tat constant
te
=
cs
te
x
C
Figure 2.22 : onde simple gnre par un tat constant le long dun arc spatial.
95
Dans le cas particulier o lon xe une variable (par exemple u) sur les arcs T et C
u = U0 = cste sur larc C,
u = U1 = cste = U0 sur larc T ,
(outre la condition pour v : v = V0 = cste sur C) et en admettant que les caractristiques C+
sont en ventail (donc elles ne se croisent pas)
+ (U0 , V0 ) > + (U1 , f (U1 )),
alors, on observe un domaine dcoulement appel onde simple centre comme lillustre
la gure 2.23.
t
+
2
d
on
e
e
pl
sim
cst
t
tan
ons
tc
ta
+
1
x
C
96
Exercices
`
Exercice 2.1
avec comme conditions initiales y(0) = 1 et y(1) = 1. Montrer quil nexiste pas de dveloppement
asymptotique rgulier de la solution cette quation direntielle. Devinez-vous la raison pour laquelle
la mthode aux perturbations ne marche pas ici?
Exercice 2.2
u
u
x
= 0,
x
t
avec u(x, 0) = f (x) pour x > 0. Quel est le type de cette quation. La rsoudre aprs avoir dtermin
lquation caractristique associe.
Exercice 2.3
le long dune courbe x = xs (t) du plan x t. Quelle est lquation aux drives partielles vrie par
u. Inversement, montrer que toute quation aux drives partielles de la forme
u
u
+ a(u, x, t)
= b(u, x, t),
t
x
peut se mettre sous la forme dune quation direntielle ordinaire
du
=g
dt
le long dune courbe dont on prcisera lquation.
Exercice 2.4
aux buy
= 0.
xy
Exercice 2.5
Exercice 2.6
Lquation de Klein-Gordon est une variante de lquation de Schrdinger, qui sert
en physique dcrire lvolution dune particule. Elle scrit
2
2u
2 u
+ c2 u = 0.
t2
x2
97
Quel est le type de cette quation ? Rechercher des solutions priodiques sous la forme u(x, t) =
a(k) exp(kx + (k)t), avec a lamplitude de londe, et k sont les modes. Dterminer le mode ?
Est-ce que la solution est stable?
Exercice 2.7
Les quations de Saint-Venant scrivent pour un coulement non frottant le long
dune surface horizontale
h h
u
+
= 0,
t
x
u
h
+u
= g ,
t
x
x
(2.65)
(2.66)
avec u
(x, t) la vitesse moyenne
de leau, h(x, t) la profondeur deau, g la gravit. Une onde se propage
la vitesse constante c = gh0 avec h0 une hauteur caractristique. Comment scrivent les quations
dans le repre en translation lie londe ? Est-ce que le systme dquations (2.652.66) admet des
solutions de la forme h = H(x t) et u
= U (x t)? Est-ce quil admet des solutions sous la forme
h = ta H(x/t) et u
= tb U (x/t)?
Exercice 2.8
Considrons lquation :
y =
y(y 2 x)
,
x2
Exercice 2.9
Lquation de Boussinesq sert calculer le niveau dune aquifre dans un sol ; par
exemple, comme le montre la gure 2.24, un coulement deau dans un canal, o la hauteur deau
est variable, provoque un coulement souterrain. Pour un problme unidimensionnel, lquation de
Boussinesq scrit
(
)
h
= Ks
h
,
t
x
x
avec la porosit du sol, Ks la conductivit hydraulique, h la hauteur de la nappe. Les conditions aux
limites sont
h(0, t) = h0 (t),
lim h(x, t) = 0.
98
h(x, t)
h0
Exercice 2.10
Exercice 2.11
Exercice 2.12
avec pour condition aux limites y(0) = 1 et o = 0,01 est un petit paramtre.
Rponse. la solution analytique est
y(x) =
ex ( + ex 1)
.
Exercice 2.13
Rsoudre lquation de Huppert, qui reprsente le mouvement dun uide trs
visqueux sur un plan inclin :
h gh2 sin h
+
= 0.
(2.67)
t
x
Notons que cette quation est obtenue partir des quations de Navier-Stokes en supposant que les
termes inertiels sont ngligeables et en utilisant lapproximation donde longue (Huppert, 1982). Les
conditions aux limites sont donnes la gure 2.26 : il sagit du lcher dun volume ni de uide.
99
y( x )
1
0
x
Figure 2.25 : comparaison entre la solution thorique et la solution approche lordre 0 y = x + 1
(trait tiret) sur le domaine 0 x 5.
x
h0
x
x=
Rponse. Il sagit dune quation non linaire de convection de la forme t h + c(h)x h = 0 avec
c(h) = gh2 sin / ou bien encore t h + x f (h) = 0 avec f (h) = gh3 sin /(3).
Cette quation se rsout assez simplement avec les conditions aux limites. Il sagit en eet dun
double problme de Riemann, un premier en x = 0 et un autre en x = . Il faut donc chercher les
solutions faibles (choc) et les ondes de dtente associes cette quation. Pour les solutions faibles
prsentant une discontinuit en x = s(t), on a une relation qui donne h de part et dautre de x = s
s JhK = Jf (h)K
(2.68)
en fonction de s la vitesse de la discontinuit. Les ondes de dtente sont des solutions auto-similaires
de la forme H() avec = x/t. Ici, en substituant h(x, t) par H() dans (2.67), on obtient
H ( + c(H)) = 0,
ce qui veut dire quon a soit H = 0, soit
H=
.
g sin
(2.69)
(2.70)
100
ten
choc
on
de
de
A
h0
x
Il sensuit quinitialement les caractristiques sont des droites, dont la pente est donne par c(h0 )
comme le montre la gure 2.27.
Dans les tout premiers temps, il se dveloppe
droite un choc. Daprs (2.33), on a
s 0 JhK = Jf (h)K,
s 0 (0 h0 ) = f (0) f (h0 ),
s 0 =
f (h0 )
gh20 sin
=
h0
3
1 gh20 sin
t.
3
gauche une onde de dtente. La solution est donne par (2.58). Du point O, il part un faisceau
en ventail de courbes caractristiques dquation
x = mt,
avec m un rel variant entre 0 et m0 = gh20 sin /.
Les deux caractristiques x = m0 t et x = + s 0 t se rencontrent au point B au temps tB
tB =
=
.
m0 s 0
2 gh20 sin
Labscisse de B sera
xB = m0 tB =
3
.
2
x
pour 0 x m0 t,
h(x, t) =
g sin t
(2.71)
h(x, t) = h0 pour m0 t x + s 0 t
(2.72)
(2.73)
101
t
b
s0 t
x=
t
m0
h0
x
s
hs =
g sin t
do lon dduit la nouvelle vitesse de choc
s JhK = Jf (h)K,
s(0
hs ) = f (0) f (hs ),
s =
gh2s sin
1s
f (hs )
=
=
.
hs
3
3t
2 2
9 gh0 sin
4
t
tB
)1/3
3
=
2
)1/3
2 gh20 2 sin
t
= At1/3 ,
3
)1/3
. La solution aux temps longs (t > tB ) est donc
h(x, t) =
x
pour 0 x At1/3 ,
g sin t
(2.74)
(2.75)
Exercice 2.14
On cherche rsoudre les quations (2.61) de Saint Venant avec terme source et
pour une rupture de barrage, qui scrivent
t h + x (uh) = 0,
t u + ux u + x h = F (x, t),
avec ici lhypothse F = m. On considre le problme aux valeurs initiales :
UL : (hL , uL ) = (h0 , 0) et UR : (hR , uR ) = (0, 0).
102
Il sagit dun cas un peu particulier parce que ltat droite est vide . Le vide 14 nayant pas
dquation dtat, on peut considrer que la vitesse ny est pas dnie et donc que lquation uR = 0
est purement formelle. Montrer que la solution ne se compose que dune courbe de 1-dtente et que
les ondes de choc ne sont possibles (en suivant pas pas la stratgie dnie plus haut).
Rponse.
u = u (h h )
g h + h
,
2 h h
s = u
h
g
(h + h) .
2
h
Le problme est de savoir quelle est la forme correspondante la 1-onde de choc (resp. 2-onde de
choc). Pour cela il faut rappeler que la courbe de choc doit tre tangente au point (u , h ) au vecteur
propre droite wi . Le tableau 2.2 donne les valeurs de ces vecteurs propres. La gure 2.29 montre
les courbes de Hugoniot
relatives aux 1- et 2-ondes de choc ainsi dtermines. Attention : la fonction
u = u + (h h ) g2 hh+h
h correspond une partie de la 1-onde de choc et une autre partie de 2-onde
de choc ; les deux parties se rejoignent au point A de coordonnes (u , h ). La gure 2.30 montre le
rseau dondes de choc manant du point A.
2
3
2
1
A Hh* ,u* L
A Hh* ,u* L
0
-1
-2
-1
-2
-3
0
(a)
(b)
Lorsquon dispose des conditions initiales normales , cest--dire de deux points A (ul , hl ) et
B (ur , hr ) avec des hauteurs non nulles, on se trouve dans lune des trois situations suivantes :
1. B est sur lune des courbes de choc (portions en gras). Les tats intermdiaires entre A et B se
calculent immdiatement.
2. B nest pas sur lune des courbes de Hugoniot. On introduit un point intermdiaire C (um , hm )
qui se trouve lintersection de deux courbes de choc [une 1- et une 2-onde de choc, portions
en gras, comme sur la gure 2.31 (a)].
3. B nest pas sur lune des courbes de Hugoniot. On introduit un point intermdiaire C (um , hm ),
mais ce point ne se trouve pas sur des portions en gras des courbes de choc [voir exemple de la
gure 2.31 (b)]. La solution ne vrie pas la condition dentropie et nest donc pas physique.
Dans le cas prsent, les courbes de choc ne sont pas dnies pour des hauteurs sannulant. Le point
droite ne peut tre reli au point gauche ou au point intermdiaire par une courbe de choc.
14. dry area.
103
3
2
A Hh* ,u* L
0
-1
-2
-3
0
h
Figure 2.30 : onde de choc manant dun point A (u , h ).
4
4
2
A Hhl ,ul L
2
A Hhl ,ul L
C Hhm ,um L
0
B Hhr ,ur L
B Hhr ,ur L
0
C Hhm ,um L
-2
-2
-4
0
(a)
(b)
Figure 2.31 : (a) solution compose de deux ondes de choc. (b) solution compose dondes de choc,
non physique.
tape 2 : dtermination des courbes de dtente Les courbes de dtente sont donnes par
le lieu dcrit par les points (u, h) partir du point A de coordonnes (u , h ) :
1-onde de dtente au temps t : u = 2 g( h h) + u + mt, avec h < h ,
2-onde de dtente au temps t : u = 2 g( h h ) + u + mt, avec h < h .
Les courbes de dtente sont translates dune quantit mt au cours du temps. Comme le montre
la gure 2.33, le point A devient au bout dun temps t le point A.
Dans le cas prsent, la zone vide (appele encore zone sche) est droite du barrage, londe
de dtente solution du problme est donc la 1-onde (ou r-onde) simple associe la valeur propre
u c. On
a donc r = u + 2c mt constant dans le cne de dtente. La valeur de cette constante est
r = uL +2 ghL = 2c0 . Dans lespace dtat hu, le point L de coordonnes (hL , uL ) est reli un point
intermdiaire M de coordonnes (h , u ). Ce point se trouvant au niveau
du front, on a ncessairement
or u + 2c mt = 2c0 , donc u = 2(c0 c) + mt. On sait aussi que c = gh est compris le long de
la courbe de dtente entre c0 et 2c0 . Le cne de dtente est donc balaye par des paraboles
104
3
2
S1
A Hh* ,u* L
0
-1
S2
-2
0
h
Figure 2.32 : Onde de dtente manant dun point A (u , h ).
dquation :
(
)
dxs
3
= 2 c0 c + mt,
dt
2
t2
t2
et P2 : xs (t) = 2c0 t + m .
2
2
3
2.5
P1
2
P2
1.5
1
0.5
0
0
10
x
Figure 2.33 : Cne de dtente encadr par P1 et P2 .
On en dduit que le solution de paraboles de la forme : x = 2(c0 + 32 c)t + mt2 /2, on a u =
2(c0 c) + mt. La rsolution du systme donne u et h en fonction de x et t :
(
)2
x
t
1
2c0 + m
,
9g
t
2
)
x
2(
c0 + + mt .
u=
3
t
h=
Les gures 2.34 et 2.35 donnent lallure des solutions pour m = 0 et m > 0.
105
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
-10
-5
10
15
20
-10
-5
10
15
20
(a)
(b)
Figure 2.34 : Rupture de barrage sur fond plat (m = 0). (a) hauteur (b) vitesse.
6
5
0.8
0.6
3
0.4
2
0.2
0
-10
-5
(a)
10
15
20
-10
-5
10
15
(b)
Figure 2.35 : Rupture de barrage sur fond inclin (m > 0). (a) hauteur (b) vitesse.
20
107
Mthodes numriques
a plupart des problmes rencontrs aujourdhui en hydraulique peuvent se rsoudre
laide de codes numriques. Les dernires dcennies ont vu une explosion de mthodes
et doutils numriques, qui dun ct ont permis de rsoudre ecacement un nombre croissant de problmes dingnierie, mais dun autre ct plongent lingnieur dans un abme de
perplexit quant au choix du bon outil.
Laccent dans ce chapitre va tre mis sur des problmes de propagation donde de crue
ou bien de vagues. Sur le plan numrique, ce type de problmes soulve plusieurs dicults
majeures telles que lapparition de solutions discontinues (mascaret, ressaut hydraulique),
lexistence de variations brutales des variables dcoulement (vague, tsunami), la ncessit
de travailler avec des fonds topographiques plus ou moins complexes. La rsolution de ces
problmes ncessite donc des outils numriques spciques, que lon va passer en revue ici. Le
lecteur pourra aussi consulter des revues plus compltes consacres la rsolution numriques
des quations de Saint-Venant (Toro, 2001; Toro & Garcia-Navarro, 2007).
Pour lingnieur, le choix est grand. Cest avec une vigilance particulire quil doit examiner
dirents points avant de se dcider utiliser un outil numrique
quelles sont les quations considres dans le modle numrique? Sont-elles sous forme
conservative ou non conservative ? Le choix dune formulation non conservative peut
amener des modles plus simples, mais qui conduisent des rsultats incorrects si la
solution devient discontinue (apparition dun ressaut hydraulique par exemple). Dans
certains cas (par exemple, quations de Saint-Venant couples lquation dExner), il
nexiste pas de formulation conservative ;
faut-il utiliser un modle unidimensionnel ou multidimensionnel? Un modle unidimensionnel est plus simple rsoudre, mais il est peu prcis (imaginons larrive dune crue
dans le delta dune rivire). Les modles multidimensionnels sont en principe plus prcis,
mais sont plus complexes rsoudre numriquement et ncessitent une grande quantit
dinformation (topographie, conditions aux limites et initiales) et des temps de calcul
parfois prohibitifs. Pour les problmes multidimensionnels, il faut choisir une technique
de maillage adapte (maillage structur ou non) ;
quelle stratgie de calcul est employe pour rsoudre ces quations? Pour les quations
hyperboliques, on privilgie les mthodes aux volumes nis qui sont plus prcises pour
calculer des solutions ventuellement discontinues ;
quel schma numrique est utilis pour discrtiser les quations? Les techniques les plus
rcentes font appel des schmas de Godunov approch, dordre 2 ou suprieur ;
quel ordre les quations sont-elles discrtises ? Lorsquon utilise des mthodes aux
volumes nis, les schmas dordre 1 2 (et suprieur) sont plus prcis que les schmas
1. Le plus souvent dans la littrature, lordre dun schma numrique est implicitement lordre auquel on
108
3. Mthodes numriques
dordre 1 (o on approche par une fonction constante par morceaux), mais gnrent
des oscillations importantes dans les zones fort gradient, ce qui ncessite des tapes
supplmentaires de correction de la solution (mthodes dites TVD pour total variation
diminishing) ;
comment sont traits les termes sources 2 ? Un traitement trop approximatif des termes
sources peut conduire des erreurs importantes lorsquon calcule un rgime stationnaire
(rgime pour lequel les variations temporelles disparaissent et o les termes sources
contrebalancent les termes de gradient). De nos jours, on privilgie les schmas dits
bien quilibrs (well-balanced en anglais) ;
comment sont incorpores les conditions aux limites? En particulier, comment est gr
le cas de front sec , cest--dire le lieu des points o la hauteur deau devient nulle
lorsquil y a un dplacement deau (par exemple, rupture de barrage sur un lit sec) ?
Ce problme est dlicat car les points o h 0 conduisent souvent lapparition
dinstabilits numriques et des problmes dextrapolation (localisation prcise du point
o h = 0)?
discrtise le gradient spatial. Un ordre 1 signie donc que les termes de gradient de la forme ux sont calculs
par des approximations de la forme (u(x + x) u(x))/x, qui correspond un dveloppement limit lordre
1.
2. Pour les quations de Saint-Venant, les termes sources comprennent les termes de frottement et lacclration due la gravit.
3.1
109
Mthodes numriques
Il existe plusieurs stratgies de rsolution numrique des quations aux drives partielles,
dont les trois plus utilises sont
la mthode aux dirences nies : les termes direntiels sont valus laide de dirences nies (dveloppement de Taylor) ;
la mthode aux volumes nis : la plupart des quations de la mcanique traduisant
la variation dune grandeur sous leet de ux entrant ou sortant, il peut tre plus
avantageux dcrire lquation aux drives partielles sous une forme intgre (sur un
volume de contrle) et de discrtiser lquation rsultante. Le principal avantage par
rapport la mthode aux dirences nies est de pouvoir traiter des solutions qui
peuvent devenir discontinues ;
la mthode aux lments nis : lquation originale est intgre sur un volume de contrle,
puis la solution numrique est recherche sous la forme dune dcomposition dans une
base de fonctions choisies pour leurs proprits.
Outre la stratgie de rsolution, il est important de savoir comment on discrtise le domaine de calcul. On peut choisir des maillages rguliers/ irrguliers, structurs/dstructurs,
des maillages mobiles ou stationnaires, des maillages adaptatifs (cest--dire des maillages
dont la forme et le nombre de mailles peuvent varier dans lespace et le temps pour gagner
en prcision et temps de calcul), maillages cartsiens/curvilignes.
Nous allons ici surtout dtailler la mthode aux dirences nies qui est la plus simple
mettre en uvre. Nous dirons quelques mots sur les mthodes aux lments nis et aux
volumes nis, qui sont plus puissantes, mais galement bien plus complexes.
3.1.1
Lide de base de la mthode aux dirences nies est dutiliser le dveloppement en srie
de Taylor
1
f (x + h) = f (x) + hf (x) + h2 f (x) +
2
pour discrtiser les quations direntielles. Par exemple, une drive dordre 1 peut svaluer
partir de la connaissance de f en x et x + h
f (x)
f (x + h) f (x)
h
f (x) f (x h)
h
f (x + h) f (x h)
2h
(schma centr). On peut faire de mme avec les termes direntiels dordre suprieur ; par
exemple, la drive dordre 2 est value
f (x)
f (x + h) 2f (x) + f (x h)
.
h2
110
3. Mthodes numriques
t
(Ti,j+1 2Ti,j + Ti,j1 ).
x2
Un tel schma, o ce qui se passe au temps i + 1 est entirement dtermin par ce qui se
passe au temps i est dit explicite (voir gure 3.1).
Il reste maintenant discrtiser les conditions aux limites. La limite gauche du domaine
impose que
Ti,0 = 1,
tandis que la limite la droite du domaine est approche au premier ordre par
1
Ti,n1 + xgi
(Ti,n Ti,n1 ) = gi Ti,n Ti,n =
,
x
1 + x
111
i+2
i+1
x
i
j1
j+1
x x =0
0
xn = 1
xj
Figure 3.1 : gauche, grille de calcul dans le plan x t pour un schma implicite ; lorsquon veut
calculer ce qui se passe au temps i, on se sert des valeurs trouves au temps i 1. droite : dcoupage
du mur en tronons lmentaires.
1.0
6. 10243
0.8
4. 10243
0.6
T
2. 10243
0
0.4
-2. 10243
0.2
-4. 10243
-6. 10243
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figure 3.2 : variation T (x,t) pour t allant de 0 10 avec un pas de 0,5 ; g(t) = exp(t)). droite,
on a pris x = 0,1 et t = 0,005. gauche, on a pris x = 0,1 et t = 0,02 : le schma est instable.
o gi = g(it).
La gure 3.2 montre un exemple de rsultat numrique lorsque g(t) = exp(t) ; lorsque
t , la temprature extrieure tend vers 0 tandis que la temprature intrieure reste gale
1 ; le prol de temprature devient alors stationnaire et tend vers une ligne droite (solution
de xx T = 0) : T = x.
Un handicap certain de la mthode explicite est que le pas de temps t doit rester petit
sinon le schma devient instable. On peut montrer que lon doit choisir
1
t x2
2
(la taille limite des incrments t et x dpend de lquation rsoudre et de ses conditions
aux limites). Le graphique de droite de la gure 3.2 montre linstabilit qui apparat lorsque
le pas de temps est choisi trop grand. Un autre problme peut survenir : si lon choisit des
incrments t et x trop petits, on va tre confront des problmes derreur darrondi dans
les calculs numriques. Ce problme dpend de la prcision (8 bits, 16 bits, etc.) avec laquelle
lordinateur travaille. Il faut donc choisir la taille de t et x en favorisant un compromis
entre stabilit et prcision.
3. Un schma est dit instable si la solution nest pas borne dans le temps. Une solution instable se met
osciller avec des valeurs de plus en plus fortes et/ou bien diverge de la solution physique.
112
3. Mthodes numriques
Exemple. Une faon de contourner les problmes surgissant avec les schmas explicites est demployer un schma de discrtisation dirent ; cest ce qui est fait dans un schma
implicite o la drive spatiale discrtise par un schma centr au temps t est discrtise
laide dune moyenne pondre de lapproximation du comportement aux temps t et t + t,
toujours laide dun schma centr. En dautres termes, cela consiste crire
(
T |i+1,j
+ (1 )
(3.1)
Ti,n1 + xgi
.
1 + x
En dehors des frontires du domaine, il faut donc 6 points pour discrtiser lquation de
diusion au lieu de 4 pour un schma explicite. Matriciellement on a :
(
A Ti+1 = B Ti + Ci Ti+1 = A1 B Ti + Ci
avec
1
a
0
0
..
.
A=
0
b
a
0
0
c
b
a
... 0
0
0
0 ... 0
0
c
0 ... 0
b
c
0 ...
... 0
a
0 ... 0
0 0
0 ...
b
a
0
i
C =
0
a
0
0
..
.
et B =
0
0
0
c
c
b
1
1
1
0
0
0
..
.
0
0
gi x
0
b
a
0
0
c
b
a
... 0
0
0
0 ... 0
0
c
0 ... 0
b c
0 ...
. . . 0 a
0 ... 0
0
0 ...
Ti,0
Ti,1
Ti,2
Ti,3
..
.
i
et T =
i,n2
Ti,n1
b
a
0
c
b
0
Ti,n
t
t
t
, b = 1 + 2
, et c =
,
2
2
x
x
x2
t
t
t
a = (1 )
, b = 1 2(1 )
, et c = (1 )
2
2
x
x
x2
a =
La matrice A est une matrice tridiagonale (creuse) simple inverser mme lorsque sa
dimension est grande. Lorsque = 12 , on dit que le schma est de Crank-Nicolson. Lorsque
= 0, on retombe sur le schma explicite vu prcdemment. Lorsque = 1, on a un schma
qui est dit totalement implicite. Une matrice peut sinverser facilement, notamment laide
de lalgorithme de Thomas 4 .
4. Voir par exemple A. Quarteroni et al., Mthodes numriques pour le calcul scientique, Springer, Paris
2006, pp. 9293.
113
0.8
0.8
0.6
0.6
T
1.0
1.0
0.4
0.4
0.2
0.2
0.0
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figure 3.3 : variation T (x,t) pour t allant de 0 10 avec un pas 0,5 ; g(t) = exp(t). gauche, on
a pris x = 0,1 et t = 0,005. droite, on a pris x = 0,1 et t = 0,02.
Le principal avantage du schma implicite est que le schma est stable. La gure 3.3
montre par exemple le rsultat dune simulation numrique obtenue soit avec t = 12 x2 , soit
t = 2x2 . Si lon compare avec la mthode explicite, on note que quel que soit le schma
utilis pour rsoudre le problme, les rsultats sont assez proches (cart infrieur 0,2 %),
mais les schmas implicites sont plus stables et ncessitent moins de pas de temps, donc sont
nalement plus rapides (malgr le cot li linversion des matrices).
3.1.2
Le problme de la mthode aux dirences nies est que linformation quelle prend en
compte nest constitue que par les valeurs prises par la fonction u en dirents points de
lespace, ce qui veut dire que linformation qui est situe entre ces points de discrtisation est
perdue (voir gure 3.4). La mthode aux volumes nis remdie cela en considrant toute
linformation, mais sous une forme moyenne, contenue entre deux nuds.
u
b
b
b
b
x
xi+1
xi
Figure 3.4 : discrtisation dune fonction.
xi1
Pour cela, la mthode aux volumes nis se ramne la formulation conservative de lquation rsoudre, puis discrtise les ux pour dterminer lvolution du systme. Considrons
par exemple une quation dadvection de la forme
u
+
f (u) = 0,
t
x
(3.2)
soumise des conditions initiales et/ou aux frontires. Intgrons cette quation (pour retrouver sa forme conservative ) sur un volume de contrle, qui en dimension 1 nest quun
114
3. Mthodes numriques
segment centr autour de xi = ix, o x est la taille des cellules du maillage. Les bornes
de ce segment sont xi1/2 et xi+1/2 ; ici lindice 1/2 nous dit que ces deux points sont
linterface avec les cellules voisines centres en xi1 et xi+1 . Plutt que de considrer comme
auparavant la valeur prise par u en x = xi , on introduit la valeur moyenne de u sur le segment
Ci = [xi1/2 , xi+1/2 ] :
1
n
Ui =
u(x, tn )dx.
x Ci
Lavantage de cette discrtisation par rapport aux techniques de dirence nie est que la
mthode est conservative, cest--dire les ux (exprimant des bilans de masse, de quantit de
mouvement, etc.) sont correctement dcrits.
Qn+1
i
n
Fi+1/2
n
Fi1/2
tn+1
tn
b
n
Ui1
Uin
xi1/2
xi
n
Ui+1
xi+1/2
Intgrons (3.2) sur le volume de contrle [xi1/2 , xi+1/2 ] [tn , tn+1 ]. Commenons par
intgrer par rapport la variable despace x. Comme la grille est xe on peut intervertir les
oprations de direntiation :
dx =
udx.
t Ci
Ci t
On a galement :
Ci
u
x
f (u)dx + [f (u)]xi+1/2
= 0.
i1/2
x
Ci
Une intgration par rapport au temps entre les instants tn et tn+1 fournit lquation
Ci
Ci
tn+1
u(x, tn )dx =
tn
t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2
1
t
tn+1
tn
f (u(xi+1/2 , t))dt,
(3.3)
115
avec t = tn+1 tn . Tout le jeu des mthodes aux volumes nis va tre de trouver une
n
approximation du ux moyen Fi+1/2
linterface entre deux cellules (voir g. 3.5). Une des
mthodes aux volumes nis est le schma de Lax-Friedrichs, qui consiste dnir une fonction
numrique de ux de la faon suivante :
n
n
)=
Fi+1/2
= F(Uin , Ui+1
) 1 x n
1(
n
f (Ui+1
) f (Uin )
(U
Uin ).
2
2 t i+1
2u
+
f (u) = 2 ,
t
x
x
avec = 12 x2 /t. Le terme diusif supplmentaire par rapport lquation originale (3.2)
sert stabiliser la solution numrique, la diusion servant ici attnuer toute instabilit qui
apparatrait.
Nous verrons par la suite des schmas bien plus performants que le schma de LaxFriedrichs, qui introduit trop de diusion numrique. Ces schmas exploitent les caractristiques spciques des quations hyperboliques, en particulier la propagation de choc et de
linformation.
116
3. Mthodes numriques
3.2
U+
F(U) = B.
t
x
3.2.1
(3.4)
u
u+a
= 0,
x
x
(3.5)
o la quantit u(x, t) est advecte la vitesse constante a. On va ici considrer le cas a > 0.
Les caractristiques sont donc des droites x = at + b dans le plan x t, ce qui veut dire que
le long de ces droites, la quantit u reste constante. Examinons une cellule centre autour
de xi au temps tn . Au temps ultrieur, linformation sest propage la vitesse. Une partie
de la cellule a donc reu de linformation de la cellule amont centre en xi1 (ches rouges
continues sur la gure 3.6) tandis que lautre partie na pas reu dinformation et garde donc
la mme valeur que prcdemment au temps tn (ches rouges pointilles).
tn+1
tn
b
b
b
b
xi1
xi
xi1/2
n
Ui1
Uin
comme le montre la gure 3.6. Par dnition, Uin+1 est la moyenne de u le long de la cellule
n
xi au temps tn+1 . Le long de cette cellule, une partie at prend maintenant la valeur Ui1
tandis que lautre partie de longueur x at garde la valeur quelle avait auparavant Uin .
La moyenne est donc :
Uin+1 =
)
1 ( n
Ui1 at + (x at)Uin ,
x
soit encore
n
Uin+1 = Ui1
a
t
t
+ 1a
Uin ,
x
x
(3.6)
117
)
t ( n
+ Ui1 Uin .
x
Cest le schma amont au premier ordre. Notons que la construction gomtrique nest
possible que si lon choisit un petit pas de temps tel que
0a
t
1.
x
(3.7)
En eet, si cela nest pas le cas, alors linformation qui arrive la cellule centre en xi au
temps tn+1 provient non seulement de la cellule xi1 au temps tn , mais galement de cellules
encore plus en amont comme le montre la gure 3.7. La condition exprime dans les ingalits
(3.7) sappelle la condition de Courant-Friedrichs-Lewy du nom des mathmaticiens qui lont
nonce pour la premire fois. Elle est souvent abrge sous le nom de condition CFL.
Il sagit dune condition ncessaire de convergence de la solution numrique vers la bonne
solution.
tn+1
tn+1
tn
xi1
b
b
b
b
xi
xi1/2
Qni1
b
b
b
b
xi1
xi
xi1/2
Qni
Figure 3.7 : si on prend un pas de temps qui satisfait la condition CFL, alors toute linformation
reue au temps tn+1 dans la cellule xi provient de la cellule juste lamont. Si le pas de temps ne
satisfait pas la condition CFL, alors une partie de linformation provient de cellules encore plus en
amont (che en pointill) et dans ce cas, le calcul de la valeur moyenne dans lquation (3.6) nest
plus correct.
Une autre faon daborder le problme est de considrer qu chaque pas de temps, on
doit rsoudre un problme de Riemann, puisque la fonction uni est constante par morceaux ;
chaque interface xi1/2 , elle est susceptible de subir une discontinuit, qui se propage la
n . Sur un pas de temps t, la vague W
vitesse a et avec une amplitude Wi1/2 = Uin Ui1
sest donc propage sur une distance at et la partie de la cellule aecte par cette vague a
subi une variation Wi1/2 . En recalculant la moyenne Uin+1 , on a aboutit une expression
similaire (3.6) :
)
t (
Uin+1 = Uin + a
Wi1/2 .
x
Notons que si on a a < 0, la propagation se fait daval vers lamont. Le ux se fait de la
droite vers la gauche et on a :
n
Fi1/2
= aUin .
118
3. Mthodes numriques
)
t ( n
t
Ui+1 Uin ou bien encore Uin+1 = Uin a
W
.
x
x i+1/2
Sur le plan numrique, les deux possibilits peuvent tre synthtises en introduisant un ux
de la forme
n
Fi1/2
= a Uin + a+ Uin ,
avec
Cela permet dcrire que la valeur de Uin+1 varie en fonction des ux qui arrivent soit de la
droite (vague la vitesse a ), soit de la gauche (vague la vitesse a+ ).
Uin+1 = Uin
)
t (
a Wi+1/2 + a+ Wi1/2 .
x
(3.8)
La force de cette formulation est quelle nest pas propre lquation dadvection linaire
que lon vient dtudier et quelle peut se gnraliser un grand nombre de problmes non
linaires. Cest le principe mme de la mthode de Godunov.
3.2.2
Schma originel
Godunov 5 a propos la n des annes 1950 un algorithme pour rsoudre des systmes
dquations hyperboliques linaires. Lide de base exploite par Godunov est de (1) reconstruire une fonction constante par morceaux, (2) propager les discontinuits aux interfaces
xi1/2 , (3) moyenner les fonctions altres par le passage des discontinuits ; cest typiquement ce que nous avons fait au 3.2.1. On rpte la squence doprations suivantes :
1. Reconstruction dune fonction u
n (x, tn ) en tout x du domaine de calcul et au temps
tn , partir des valeurs moyennes sur les cellules (obtenues ltape 3 de moyenne au
tn ). Le plus simple est de considrer des fonctions constantes par morceaux (schma de
Godunov du premier ordre) :
(x, tn ) = U n ,
U
i
pour xi1/2 x xi+1/2 . Cela permet de considrer qu chaque pas de temps et
chaque interface entre deux cellules, on rsout un problme de Riemann. Il est naturellement possible denvisager des formes plus complexes de reconstruction, par exemple en
considrant des fonctions linaires par morceaux. Cest ce qui est fait avec les mthodes
dites grande rsolution (high-resolution methods).
n (x, tn ). On peut par
2. Propagation en prenant comme condition initiale les valeurs U
exemple employer la mthode dcrite lquation (3.3). On dduit U (x, tn+1 ) :
Uin+1 = Uin
t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2
5. Sergei Konstantinovich Godunov (n en 1929) est un mathmaticien russe. Membre de lAcadmie des
Sciences, il est galement professeur lInstitut de mathmatiques Sobolev Novosibirsk. Il a t lun des
grands pionniers qui ont rvolutionn les mthodes de calcul numriques en proposant une mthode de calcul,
qui porte aujourdhui son nom, adapte aux problmes hyperboliques. cette poque, la conqute spatiale et
lindustrie aronautique avaient donn naissance des dveloppements numriques intenses pour rsoudre les
quations dEuler pour lair considr comme un uide compressible ; le traitement des ondes de choc posait
problme toutes les mthodes classiques. Lavance majeure permise par Godunov a t de proposer une
mthode compatible avec la propagation de discontinuits.
119
avec le ux moyenn :
n
Fi1/2
=
1
t
tn+1
f (u(xi1/2 , t))dt.
tn
(3.9)
3. Moyenner les valeurs obtenues sur chacune des cellules du domaine de calcul :
Uin+1
1
=
x
Ci
t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2
(3.10)
Notons que dans lquation (3.10), la valeur Uin est incrmente dune quantit qui est proportionnelle la dirence de ux de part et dautre de la cellule, do le nom de schma
dirence de ux (ux dierence splitting en anglais).
Variante : formulation en termes donde de discontinuit
LeVeque a propos une formulation dirente du schma de Godunov, qui prsente de
nombreux avantages la fois sur le plan de linterprtation physique et du point de vue
algorithmique (LeVeque, 2002). ltape no 2, on a employ la mthode originale de Godunov,
mais on peut galement une formule de propagation comme la mthode utilise pour lquation
dadvection linaire (3.8). Lavantage est alors de fournir une mthode un peu plus gnrale
(LeVeque, 2002, voir pp. 7982). Si on examine lexemple de la gure 3.10, on observe que
2
n va vers la droite (ici la cellule W ) et modie donc la valeur de U .
londe Wi1/2
= Uin Ui1
i
i
2
Au temps tn n + 1, sur une distance 2 t, la valeur de u est modie dune quantit Wi1/2
.
La valeur moyenne de u est donc son tour change dune quantit
2
t 2
W
,
x i1/2
6. On se reportera utilement au 2.1.4 pour des rappels sur la construction des solutions au problme de
Riemann linaire.
120
3. Mthodes numriques
2 t
tn+1
b
b
1
Wi1/2
2
Wi1/2
tn
b
xi
xi+1/2
xi1/2
Figure 3.8 : pour un problme linaire, la discontinuit initiale au temps tn se propage selon deux
caractristiques (on prend ici arbitrairement 1 < 0 et 2 > 0).
on prendra garde au signe ngatif (compte tenu de la dnition de Wi1/2 . Leet de chaque
onde est additif (le systme tant linaire) de telle sorte que la valeur ractualise Uin+1 est
pour lexemple de la gure 3.10 avec n = 2 ondes :
t 2
t 1
Wi1/2 1
W
,
x
x i+1/2
)
t (
2
1
= Uin
2 Wi1/2
+ 1 Wi+1/2
,
x
Uin+1 = Uin 2
n
n
t
j
,
= Uin
+
W
+
W j
x j=1 j i1/2 j=1 j i+1/2
+
1
+ =
0
+
2
..
.
0
0
et =
+
n
..
.
0
0
121
Cela revient scinder la matrice diagonale des valeurs propres en une matrice dont les composantes ne comportent que les valeurs propres positives (les valeurs propres ngatives sont
remplaces par 0) et une matrice dont les composantes sont les valeurs propres ngatives. On
peut crire
A+ = R + R1 et A = R R1 .
(3.11)
On a
Un+1
= Uni
i
t
,
+ W j
W j
+
x j=1 j i1/2 j=1 j i+1/2
= Uni
t
j
j
+ j
rj +
,
j i+1/2 r
x j=1 j i1/2
j=1
)
t (
R + i1/2 + R i+1/2 ,
x
)
t (
n
R + R1 (Uni Uni1 ) + R R1 (Ui+1
Uni ) ,
= Uni
x
)
t ( +
n
= Ui
A Uni1/2 + A Uni+1/2 ,
x
= Uni
ce qui permet daboutir un schma numrique relativement simple pour calculer Un+1
:
i
Un+1
= Uni
i
)
t ( +
A Uni1/2 + A Uni+1/2 ,
x
(3.12)
j=1
n
j
j
+
j i1/2 r ,
j
j
j i+1/2 r .
j=1
3.2.3
Ce que nous avons dit prcdemment pour les quations linaires se gnralise sans problme aux quations non linaires. Le schma de discrtisation dune quation de la forme
u
+
f (u) = 0,
t
x
par la mthode des volumes nis est toujours
Uin+1 = Uin
)
t ( n
n
Fi+1/2 Fi1/2
x
n
(voir quation (3.10)). On a vu avec lquation (3.9) que Fi1/2
est le ux moyen
n
Fi1/2
1
=
t
tn+1
tn
f (u(xi1/2 , t))dt.
122
3. Mthodes numriques
(b)
(a)
t
(c)
(d)
xi1/2
n
Ui1
b
xi1
(e)
Uin
b
xi
Figure 3.9 : solutions possibles au problme de Riemann pour une quation hyperbolique scalaire non
linaire. (a) choc gauche avec u(xi1/2 , t) = Uin , (b) onde de dtente gauche avec u(xi1/2 , t) = Uin ,
(c) onde de dtente transsonique avec u(xi1/2 , t) = us , (d) onde de dtente droite avec u(xi1/2 , t) =
n
n
Ui1
, (e) onde de choc droite avec u(xi1/2 , t) = Ui1
.
o u(xi1/2 , t) est la valeur de u linterface xi1/2 car u tait constant le long de la caractristique x = xi1/2 .
Comme le rsume la gure 3.9, dans un problme de Riemann, u reste constant dans des
secteurs dlimits par des ondes de dtente ou des ondes de choc. Dans tous les cas sauf le cas
n , soit U n selon que londe se dplace vers la droite ou
(c), la valeur u(xi1/2 , t) est soit Ui1
i
vers la gauche. Pour le cas (c), linterface xi1/2 se trouve dans lventail des caractristiques
n et
x = xi1/2 +t de londe de dtente, donc u(xi1/2 , t) prend une valeur comprise entre Ui1
Uin . Comme cette interface correspond une caractristique verticale (vitesse de propagation
nulle, soit encore = 0), la valeur us prise par u est celle qui correspond une vitesse
caractristique nulle
f (us ) = 0.
Un tel point sappelle point de stagnation ou point sonique. Londe de dtente correspondante
[cas (c) sur la gure 3.9] est appele onde transsonique car dans le cas dun gaz, cette onde
correspond au passage dune vitesse subsonique une vitesse supersonique. Dans le cas dun
ux convexe (f > 0), on peut synthtiser les valeurs prises par le ux moyen de la faon
suivante
n
Fi1/2
=
n
n
f (U n )
f (u )
s
n < u et s < 0,
si Ui1
s
n < u < U n,
si Ui1
s
i
(3.13)
avec
s =
Jf (u)K
JuK
n )
f (Uin ) f (Ui1
,
n
Uin Ui1
la vitesse de choc.
Il sensuit que lon peut construire un schma de rsolution exact du problme de Riemann
pour le schma de Godunov. On discrtise lquation selon lquation (3.10), avec la fonction de
ux dnie par lquation (3.9). Ce ux prend lune des valeurs donnes par lquation (3.13).
Par itrations successives, on peut donc construire la solution tout temps. Le problme avec
cette faon de faire est que si le schma est prcis, il est galement coteux en temps de calcul ;
en pratique, il est souvent plus intressant dutiliser un schma approch (voir 3.2.5).
3.2.4
123
Tout ce qui a t dcrit au 3.1.2 pour les quations scalaires peut tre reproduit pour les
systmes dquations. Notamment le schma de volumes nis donn par lquation (3.3) se
gnralise aux systmes dquations sans dicult particulire. Quand on rsout un systme
dquation hyperboliques homognes
u f (u)
+
= 0,
(3.14)
t
x
on obtient un schma conservatif en intgrant sur une maille [xi1/2 , xi+1/2 ] [tn , tn+1 ]. On
aboutit
t n
Un+1
= Uni
(F
Fni1/2 ),
(3.15)
i
x i+1/2
avec
xi+1/2
tn+1
1
1
Uni =
u(x, t)dx et Fni1/2 =
f (u(xi1/2 , t))dt.
x xi1/2
t tn
chaque pas de temps et pour chaque nud de la grille (voir gure 3.10), on est amen
rsoudre problme de Riemann. Lincrment de temps t est choisi de telle sorte que les
ondes solutions de chaque problme de Riemann ne se croisent pas. Donc si smax dsigne la
vitesse caractristique maximale pour tous les nuds (smax = maxi maxk |ki1/2 |), alors la
condition de non-croisement des ondes (appele condition de Courant ) est
smax t
< 1.
x
(3.16)
Un+1
i
tn+1
t
tn
Uni1
Uni
Uni+1
xi+1/2
xi1/2
x
n
Un+1
=
U
U
+
A
U
(3.17)
i
i1/2
i+1/2 ,
i
x
124
3. Mthodes numriques
3.2.5
j
j
+
j i1/2 r ,
j=1
n
j
j
j i+1/2 r .
j=1
+
f (u) = 0,
t
x
(3.18)
u
u
+ A(u)
=0
t
x
(3.19)
2. une condition de consistance avec lquation originale impose que pour tout vecteur u
lim
u ,ur
u
= A(
A
u) ;
(3.20)
125
ce qui veut dire que si la condition de choc est bien respecte. En eet, si (u , ur )
satisfont une condition de Rankine-Hugoniot (ils sont tous deux situs sur une courbe
de choc, voir 2.1.5), alors on a daprs la relation de Rankine-Hugoniot :
f (u ) f (ur ) = s(u
ur ),
(u ur ) = s(u
avec s la vitesse de londe de choc, donc on a : A
ur ), ce qui montre
que la relation de choc est galement vrie dans le cas linaris. Notons au passage
que sil existe plusieurs faons de linariser le problme initial, le respect de la condition
de choc conduit carter beaucoup de prtendants.
rside donc dans la proprit
La principale dicult dans la dtermination des matrices A
(3). En thorie, on peut construire de telles matrices en considrant une droite reliant u
ur et en intgrant dF le long de ce chemin ; la gure montre un tel chemin (ligne droite)
en dimension n = 2. La position de tout point sur cette droite peut tre dcrite laide de
lquation paramtrique
u() = u + (ur u ),
(3.21)
avec 0 1 ; cela implique du = d(ur u ). Si on intgre F le long de chemin on a
df
d,
0 d
1
du
=
d,
A
d
0
f (ur ) f (u ) =
=
0
=
0
A (ur u )d,
Ad (ur u ),
ce qui implique, aprs comparaison avec la proprit (3) ci-dessus, quil nous faut dnir la
comme
matrice A
1
A=
Ad,
0
cest--dire la valeur moyenne de A(u) sur un chemin reliant u ur . Le problme est darriver obtenir un rsultat analytique pour cette intgrale. Un autre problme est que rien
ainsi dnie respecte la condition (1) ci-dessus. Une solution
ne garantit que la matrice A
astucieuse pour contourner cette dicult est due Roe (1981).
Plutt que dintgrer dF le long de la droite (3.21) dans le plan u, on fait un changement
de variable z = g(u), ce qui revient intgrer le long dune droite dans le plan z
z() = z + (zr z ),
avec z = g(u ) et zr = g(ur ). On a :
df
(z())d,
d
0
1
dz
=
C
d,
d
0
f (ur ) f (u ) =
=
0
Cd (zr z ),
(3.22)
126
3. Mthodes numriques
u2
ur
u1
Figure 3.11 : chemin entre u ur dans le plan u = (u1 , u2 ).
du
(z())d,
0 d
1
dz
=
d,
B
d
0
ur u =
=
0
Bd (zr z ),
(3.23)
et B
les intgrales de C et B sur le chemin (3.22). Roe (1981) a montr que pour
avec C
plusieurs systmes hyperboliques, dont les quations dEuler et les quations de Saint-Venant,
il est possible de contourner cette dernire dicult en eectuant un changement de variable
de la forme
[ ]
1
h
.
z = g(u) = u =
h
u
h
Lexemple suivant permet dillustrer lapplication de la mthode de Roe dans le cas des quations de Saint-Venant. Dans la plupart des cas, la mthode de Roe donne de bons rsultats.
Toutefois, dans certains cas, la mthode peut fournir des rsultats incorrects car elle peut
gnrer des hauteurs deau ngatives ou bien fournir des valeurs errones (notamment parce
que toutes les solutions au problme de Riemann, y compris les ondes de dtente, sont discrtises sous forme donde de choc). Il faut alors ajouter des correctifs appels correction
dentropie (entropy x) (voir LeVeque, 2002, pp. 323327).
Exemple. Prenons lexemple des quations de Saint-Venant, on a :
(
u=
u1
u2
h
u
h
et A =
gu1
u2
u1
)2
(
)
1
0
1
=
u2
gh u
2 2
u
2
u1
127
le changement de variables de Roe, on aboutit des matrices dont les composantes sont des
formes polynmiales simples. Aprs un peu de calcul, on trouve
(
=
B
2
z1 0
z2 z1
=
et C
z2
z1
2gz1 h 2
z2
=C
B
1 =
A
avec
z2
u
=
=
z1
0
1
2
2h u
2
u
(3.24)
h u + hr ur
.
h + hr
, ur ) = A(
=
A(u
u) avec u
u
h
ce qui permet de montrer que la matrice de Roe (3.24) vrie bien les proprits (1) (3).
Il est partir de l possible de construire un schma numrique approch en se servant
de la mthode de Godunov (3.12). Pour cela, il faut calculer les valeurs propres, les vecteurs
propres droite, et les coecients i . On a :
1 = u
c et 2 = u
+ c,
avec c =
On a
g h.
(
1
r =
1
u
c
(
2
et r =
1
u
+ c
(Uni
Uni1 )
avec L = R
1
=
2
c
u
+ c 1
u + c 1
Un+1
= Uni
i
t
j
j
+ j
rj +
j i+1/2 r
x j=1 j i1/2
j=1
128
3. Mthodes numriques
t
x = 2 t
x = 1 t
1
u
b
ur
u
x
x2
x1
Figure 3.12 : pour le schma HLL, toute linformation comprise entre les deux caractristiques
x = 1 t et x = 2 t est remplace par un tat constant u (fonction de u et ur ).
totalement linformation vhicule par les n 2 ondes dont la vitesse est intermdiaire. La
solution est compose de trois tats constants (voir gure 3.12) :
u si x/t < 1 ,
u(x, t) =
u si x/t 2 ,
(3.25)
u si < x/t,
r
1
Pour trouver u , on va intgrer lquation (3.18) sur le volume [x1 , x2 ] [0, 1], avec ici
x1 = 1 et x2 = 2 puisque t = 1 (voir g. 3.12). On a
1 x2
0
soit encore
x2
x1
x1
u
dtdx +
t
1 x2
0
f (u)dtdx = 0,
x
x1
(f (ur ) f (u ))dt,
ce qui permet daboutir la relation suivante en tenant compte de la solution ad hoc (3.25):
u (2 1 ) (2 ur 1 u ) = f (ur ) + f (u ).
On en dduit
u =
f (ur ) f (u ) 2 ur + 1 u
.
1 2
un+1
i
uni1/2
(3.26)
uni+1/2
x
=
i+
uni1
1
1/
2
/2
2 1
i+
uni
=
uni+1
t n
(F
Fni1/2 ),
x i+1/2
129
On prendra garde que Fni1/2 = f (Un,i1/2 ) car Un,i1/2 donne par (3.26) est une valeur
moyennant linformation sur tout un domaine autour de linterface xi1/2 et non la valeur
particulire prise par u le long de linterface xi1/2 . Pour dterminer Fni1/2 dans le cas o
1i1/2 0 2i1/2 (cela correspond au cas report sur la gure 3.13 o linterface xi1/2
est comprise entre deux les caractristiques extrmes), on peut soit intgrer sur un volume de
contrle sappuyant sur linterface (par exemple [xi1/2 , xi1/2 + 2i1/2 t] [tn , tn+1 ]), soit
se servir de la relation de Rankine-Hugoniot pour obtenir
Fni1/2 = f (Uni+1 ) 2i1/2 (Un,i1/2 Uni )
(3.27)
avec Un,i1/2 donne par (3.26) en posant ur = Uni et u = Uni1 . Ce ux est galement gal
Fni1/2 =
f (Uni1 ) si 1i1/2 0,
n
n
2
1
n
1
n
2
i1/2 f (Ui1 ) i1/2 f (Ui ) + i1/2 i1/2 (Ui Ui1 )
2i1/2 1i1/2
f (Un ) si 2
i
i1/2 0,
si 1i1/2 0 2i1/2 0,
(3.29)
Le schma HLL est plus performant que le schma de Roe dans bien des cas, mais pour
les systmes dordre suprieur 2, ignorer une partie de linformation peut conduire des
erreurs signicatives. Plusieurs approches ont t dveloppes pour limiter le dveloppement
de ces erreurs (voir Toro, 1997, chap. 10).
130
3. Mthodes numriques
3.2.6
(3.30)
o S(u) est appel terme source ; on suppose quil nest fonction que de u, mais non de ses
drives. Une stratgie de rsolution classique est appele tape fractionnaire (fractional
step en anglais) ou sparation des oprateurs (operator splitting). La mthode consiste
tout dabord rsoudre lquation hyperbolique
u f (u)
+
= 0,
t
x
par une mthode aux volumes nis, puis de rsoudre une quation ordinaire
u
= S(u)
t
3.2.7
131
Schmas dordre 2
u
1
2u
(x, t) + (t)2 2 (x, t) + o((t)2 ),
t
2
t
u a2
2u
+ (t)2 2 + . . .
x
2
t
En discrtisant les gradients spatiaux par des dirences nies centres (voir 3.1.1), on
obtient le schma suivant, appel schma de Lax-Wendro :
Uin+1 = Uin
1
1 t
a(Qni+1 Qni1 ) +
2 x
2
t
x
)2
On peut reformuler ce schma pour le mettre sous la forme dune dirence de ux comme
pour la mthode des volumes nis (3.3) :
Uin+1 = Uin
t n
n
(F
Fi1/2
),
x i+1/2
132
3. Mthodes numriques
(3.31)
avec xi le centre de chaque maille et in la pente au sein de la maille i. Notons que quelle que
soit in , la moyenne de u
(x, tn ) sur la cellule est Uin .
uni
b
b
b
b
xi1
xi
xi+1
n Un
Ui+1
i1
,
2x
(schma de Fromm) est un choix naturel. Un choix, qui permettait de limiter lapparition
doscillations, est le suivant
(
n Un Un Un
Ui+1
i1
i
= minmod
, i
,
x
x
o
minmod(a, b) =
0 si ab < 0,
BIBLIOGRAPHIE
133
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Index
adjoint, 31
algorithme
de Thomas, 112
arc
spatial, 93
temporel, 93
auto-similarit, 44
caractristique, 29, 88
champ, 3
champ caractristique, 82
changement de variable, 55
choc, 22, 36, 37, 62, 94
condition
aux limites, 24, 34, 87
aux limites de Dirichlet, 24, 36
aux limites de Neuman, 24, 37
aux limites mixte, 37
CFL, 117
choc, 87, 91
Courant-Friedrichs-Lewy, 117
dentropie, 85
de Courant, 123
de dgnrescence, 72, 82
de dtente, 76
de Lax, 66
de Rankine-Hugoniot, 62, 71, 85
initiales, 20, 24
saut, 75
conservation
systme conservatif, 52
coordonnes
caractristiques, 29
cartsiennes, 3
cylindriques, 3
sphriques, 3
courbe
caractristique, 29, 40, 56, 62
de Hugoniot, 69
drive
matrielle, 17
particulaire, 17
partielle, 9
dterminant, 7
dveloppement
de Taylor, 109
direntielle
exacte, 11
totale, 10
domaine dinuence, 36
quation
caractristique, 23, 48
dEuler-Darboux, 96
dEuler-Lagrange, 25
de Bernoulli, 20
de Boussinesq, 97
de Buckley-Leverett, 66
de diusion, 110
de Helmholtz, 96
de Huppert, 98
de Klein-Gordon, 96
de la chaleur, 26, 110
de la courbe de remous, 20
de Laplace, 26
de Pascal, 20
de Saint-Venant, 74, 97, 101, 126
des ondes, 26
elliptique, 22, 27
homogne, 22
hyperbolique, 22, 27
linaire, 20
parabolique, 22, 27
quasi-linaire, 20
variationnelle, 25
facteur intgrant, 56
fonction
de Riemann, 32
fonctionnelle, 25
forme
canonique, 22, 27
caractristique, 22
front, 107
frontire
spatiale, 36, 38
temporelle, 36, 38
hodographe, 40
hyperbolique
135
136
INDEX
quation hyperbolique, 51
intgrale
premire, 23
invariance, 40, 44
invariant
de Riemann, 56, 83, 93
invariant de Riemann, 76, 82, 88
loi
de conservation, 52
mthode
tape fractionnaire, 130
asymptotique, 43
aux lments nis, 109
aux dirences nies, 109
aux perturbations, 42
aux volumes nis, 109, 113
de Fromm, 132
de Green, 40
de lhodographe, 40, 91
des caractristiques, 40
hodographe, 58
Lax-Wendro, 131
TVD, 107
maillage, 107
mascaret, 64
matrice, 3
minmod, 132
nabla, 13
onde
compression, 90
contact, 86, 88
dtente, 88, 90
de choc, 65, 67, 71, 85, 88
de dtente, 65, 85
mixte, 66, 82
progressive, 90
rgressive, 90
simple, 65, 67, 71, 84, 90, 91, 93
simple centre, 72
transsonique, 121
oprateur
adjoint, 31
dterminant, 7
divergence, 15
gradient, 13
laplacien, 16
trace, 7
ordre, 20, 21, 107
principe
Hamilton, 25
variationnel, 25
problme
de Cauchy, 29, 36
de Riemann, 64, 68, 72
produit
dyadique, 6
mixte, 7
scalaire, 5
simplement contract, 5
tensoriel, 6
tensoriel doublement contract, 7
vectoriel, 5
Rankine-Hugoniot, 88
ressaut, 75
rupture de barrage, 101
sparation des variables, 40
scalaire, 3
schma
amont, 117
bien quilibr, 107
de Crank-Nicolson, 112
de Godunov, 118
explicite, 110
Godunov, 123
implicite, 112
Lax-Friedrichs, 115
Lax-Wendro, 131
stable, 109
similitude, 48
solution
auto-similaire, 44, 48
dAlembert, 36
faible, 33, 52
rgulire, 33
similaire, 48
singulire, 23
solveur
HLL, 127
Roe, 124
source, 51, 89, 101, 130
stabilit, 109
systme
caractristique, 56
conservatif, 52
INDEX
hyperbolique, 51
linaire, 55
non linaire, 56
tenseur, 3
terme source, 130
thorme
de Schwarz, 11
trace, 7
variable
dpendante, 21
de Riemann, 52, 54, 56
indpendante, 21
vecteur, 3
propre, 67
vitesse caractristique, 62
zone vide, 101
137