PROCESAMIENTO DE SEALES

MIOELCTRICAS IMPLEMENTADO EN
PROCESADOR DIGITAL DE SEALES
Orosco1, Eugenio; Lpez2, Natalia; Soria3, Carlos; Guzzo4, Martn
1

Universidad Nacional de San Juan/Instituto de Automtica: Av Libertador San Martn oeste 1109,
San Juan, Argentina, +54 264 4211700, eugenioorosco8@gmail.com
2
Universidad Nacional de San Juan/Gabinete de Tecnologa Mdica: Av Libertador San Martn oeste
1109, San Juan, Argentina, +54 264 4211700, nlopez@gateme.unsj.edu.ar
3
Universidad Nacional de San Juan/Instituto de Automtica: Av Libertador San Martn oeste 1109,
San Juan, Argentina, +54 264 4211700, csoria@inaut.unsj.edu.ar
4
Universidad Nacional de San Juan/Laboratorio de Electrnica Digital: Av Libertador San Martn oeste
1109, San Juan, Argentina, +54 264 4211700, mguzzo@ieee.edu

Resumen.
Se implement en un procesador digital de
seales (DSP), un sistema de procesamiento de
seales electromiogrficas (EMG) de cuatro
canales. Las seales se amplifican con un
sensor basado en un amplificador de
instrumentacin colocado en forma superficial
sobre la piel del usuario. Las seales EMG se
acondicionan a travs de una etapa de opto
aislado, filtrado y offset. Se implementa en el
DSP un algoritmo de procesamiento para
determinar parmetros de las seales y
controlar los movimientos de un robot industrial
BOSCH SR-800 de dos grados de libertad en
tiempo real.
Palabras claves: procesamiento de seales,
seales mioelctricas, sensor activo, tiempo
real, robot industrial.

1. Introduccin y contenidos
En el rea de programacin de algoritmos de
control en dispositivos digitales se han
desarrollado diversos trabajos que consideran la
implementacin de sistemas de tiempo real de
control a travs de seales mioelctricas
(EMG). El trabajo de (Parimal, Allen, & Rapach,
1988), realiza un sistema microcontrolado,
basado en el microcontrolador 68HC11. El
sistema amplifica las seales mioelctricas, las
filtra, las digitaliza y el algoritmo decide el
movimiento de un robot de dos grados de
libertad. Otro trabajo similar, es el de (Fermo,
Vincenzo, & Dynnikov, 2000), en el cual, a
diferencia del anterior, se acciona una prtesis
mioelctrica. En trabajos recientes se ha
incorporado la seal EMG como comando de
control, como el trabajo de (Farry, Walker, &

Baraniuk, 1996) , donde se teleopera una

compleja mano robtica antropomrfica en los
movimientos de apertura y cierre en
aplicaciones espaciales. En sistemas orientados
a la asistencia en ambientes de trabajo
industrial se encuentra el trabajo de (Lpez, di
Sciasco, Orosco, Ledesma, Echenique, &
Valentinuzzi, 2006), donde se acondicionan
cuatro seales mioelctricas para procesarlas
en una PC y comandar un robot industrial. En
ste trabajo se basa el desarrollo del corriente,
ya que el algoritmo implementado en la PC es
modificado para ejecutarlo desde el dispositivo
autnomo de DSP.
En el presente trabajo se implementa un
algoritmo de procesamiento en un dispositivo
digital de altas prestaciones, como lo es un
procesador digital de seales (DSP). Se busca
la integracin del sistema, disminuyendo su
tamao, haciendo el diseo ms anatmico y
fsicamente menos rgido, mejorando la
aceptabilidad de los usuarios amputados al
controlar manipuladores. Adems, se proyecta
una portabilidad del producto en caso de usar
un manipulador mvil, como en el caso de una
prtesis. Es por esto que este trabajo cumple
con el aporte de mejorar la calidad de vida de
las personas, en particular, amputadas en sus
miembros superiores.
El algoritmo implementado en el DSP computa
la integral de la diferencia de dos seales EMG
en valor absoluto. Para procesar se toman
valores absolutos y se les implementa un filtro
envolvente (IIR Chevyshev tipo II de orden 5,
pasa bajo 5Hz) para obtener la envolvente de
las seales EMG. Se comparan estas seales
con un umbral basado en la media y la varianza
del canal en ausencia de contraccin muscular,
donde si la seal en estudio supera dicho
umbral existe contraccin muscular. Las

seales se agrupan en
pares agonistaantagonista, determinando la intencionalidad del
usuario segn el signo de la resta de ambos
canales. La estimacin de la intencin de
movimiento se calcula mediante la integrar de la
diferencia de las seales integrantes del par. En
la Fig.1 se muestra el esquemtico del algoritmo
de determinacin de parmetros.
Determinacin
de parmetros
Seales procesadas
PAR1

PAR2

Comparacin con
umbrales
Hay
contraccin de
uno o de los
dos pares

Diferencia del
par contrado

No hay
contraccin
Prosigue con la
ejecucin del
resto del
algoritmo

Par de
Electrodos
descartables

Filtro
desacople

Amp.

Salida

Filtro
desacople

Fig. 3: Esquemtico del electrodo activo.

Sumatoria Acumulada

Saturacin

La primera interfaz para sensar es un par de

electrodos descartables de Ag/AgCl marca 3M
colocados sobre el msculo en conjunto con el
electrodo o sensor activo. La conexin entre los
electrodos descartables y el activo es por medio
de un tramo de cable, favoreciendo la movilidad.
El sensor est basado en el amplificador de
instrumentacin
de
entrada
diferencial
AD624AN, configurado con ganancia 1000. Las
entradas diferenciales tienen filtros pasivos de
desacople de continua, la conexin de
alimentacin es bipolar y la salida amplificada
es referenciada a masa. Los cables usados son
mallados para disminuir la interferencia
electromagntica. En la Fig. 3 se muestra el
esquemtico y en la Fig. 4, el aspecto fsico.

Parmetros
de salida

Fig. 1. Determinacin de parmetros de las seales.

La ecuacin del umbral para la deteccin de

contraccin se muestra en la ecuacin Ec. 1.
Bsicamente, se calculan la media y la varianza
en ausencia de contraccin y luego se
implementa segn la ecuacin.

Umbral = factor MediaR + 4 (VarianzaR )

Ec. 1

La constante factor, es un valor de ajuste para

evitar falsas detecciones y es de 1,05. Adems,
se aclara que este umbral se calcular para cada
uno de los cuatro canales.

2. Materiales y mtodos.
El sistema consta de cuatro electrodos activos
para amplificar seales EMG. Se acondicionan
en una etapa analgica. Se digitalizan en un
DSP y se aplica el algoritmo de procesamiento
para extraer los parmetros. stos se envan en
forma serie a una PC que controla el robot
industrial BOSCH SR-800. El esquema del
sistema de procesamiento seales mioelctricas
es sintetizado en la Fig. 2.
Electrodo
Activo
Electrodo
Activo
Electrodo
Activo

Filtrado
Opto
aislado

DSP
Algoritmo de
control

Actuador

Electrodo
Activo

Fig. 2. Esquema del sistema de procesamiento de

seales mioelctricas.

Fig. 4: Electrodo activo.

Para procesar digitalmente las cuatro seales

EMG, se realiza un acondicionamiento
analgico. Esta etapa cuenta con cuatro
canales idnticos. Cada uno incluye un opto
aislado linealizado y bipolar con alimentacin de
bateras para brindar seguridad al usuario;
adems consta de un filtro pasa banda de
segundo orden, configurado entre 1Hz y 720Hz
con componentes activos; por ltimo se tiene,
un atenuador y agregado de offset para adecuar
los niveles de tensin al DSP.
El procesador digital en cuestin es el
DSP56F801 y bsicamente es un dispositivo
hbrido que posee la potencialidad de un DSP y
las funcionalidades de un microcontrolador,
tales como conversor analgico digital y
comunicacin serie sincrnica y asincrnica, y
capacidad de procesamiento en punto flotante.
En cuanto al algoritmo de procesamiento, las
seales EMG se digitalizan a una frecuencia de
muestreo de 1388Hz, se las procesa, se
obtienen los parmetros. Por ltimo, a estos dos
parmetros se le aplica una transformacin a
grados y se enva en forma serie al servidor del
robot BOSCH SR-800, con cambios de 1, entre
-45 y 45, como comandos de control de dos
articulaciones del robot. En la Fig. 5 se muestra
el robot BOSCH SR-800.

Las envolventes de seales EMG en valor

absoluto se muestran en la Fig. 7. La secuencia
de contracciones realizadas es la misma que en
la Fig. 6 pero con otro conjunto de seales. Se
destaca que las bases de ruido se pueden
considerar similares pero es adecuado
incorporar las medias de las bases de ruido en
el algoritmo.

Fig 5: Robot industrial BOSCH SR-800

3. Resultados
Se graficaron datos de las pruebas fuera de
lnea para observar el funcionamiento de las
distintas etapas de procesamiento digital. La
Fig. 6 muestra una secuencia de seales
tomadas de un voluntario con focomelia en el
brazo derecho. Los msculos sensados son,
pronadores y supinadores a la altura del codo
malformado, y el bceps y trceps del brazo
derecho. Se observa la buena relacin sealruido presente en el sistema.

Fig. 7. Seales envolventes

Se comprob que en una secuencia de

contracciones existen diferencias en las
capacidades musculares de generar los
potenciales e interferencia intermuscular,
producto de diferencias biolgicas. Estas dos
ltimas cuestiones no se consideraron un
problema pero se identific que las excursiones
mximas son distintas para cada msculo.
En la Fig. 8, se detallan las coordenadas a
enviar al actuador, robot BOSCH SR-800.
Ntese que el cambio de grado se realiza de
forma entera, es decir de a un grado. Adems,
en esta prueba se tuvieron conectados los
cuatro
canales
y solo
se
realizaron
contracciones con dos de ellos. La importancia
de esto radica en que la coordenada del par sin
contraer no se modific, mantenindose
constante en todo momento, lo que hace ms
robusto el sistema.

Fig 6. Seales EMG

Fig. 8. Coordenadas a enviar al actuador.

En las pruebas en lnea, se us una

configuracin en red donde una PC reciba los
datos (coordenadas) generados por el algoritmo
en el procesador digital de seales. Luego de
una decodificacin de paquete, esta misma PC
reenviaba los datos, a travs de una red, a un
servidor exclusivo para comandar el robot
industrial BOSCH SR-800. La realimentacin
visual permiti al usuario discriminar los tipos de
movimiento que era capaz de realizar,
dependiendo del tipo y duracin de la
contraccin (Fig. 9).

5. Conclusiones.
El objetivo primordial de implementar un
sistema de procesamiento de seales
mioelctricas en un procesador digital de
seales, se cumpli de manera satisfactoria. En
el desarrollo del sensor activo se encontr
armona entre tamao, flexibilidad mecnica,
calidad de seal y costo. Las seales obtenidas
con el electrodo activo son buenas en relacin a
costo-rigidez-calidad de seal. La etapa de
acondicionamiento es satisfactoria, el filtrado
pasa banda y la estabilidad de componentes
fueron acordes al diseo terico planteado. La
implementacin en el DSP del algoritmo de
procesamiento de seales fue sencilla ya que
no se usaron algoritmos complejos. Se obtuvo
estabilidad en las coordenadas para el
manipulador. En cuanto a la aplicacin prctica
a travs del manipulador robtico BOSCH SR800, se logr realizar secuencias de movimiento
controladas por el usuario del sistema,
expresando conformidad en cuanto a la
proporcionalidad del movimiento, y a la duracin
y secuencialidad de estos.

Fig. 14. Pruebas en lnea.

6. Referencias
4. Discusiones
Las mejoras estn centrados en la micro
integracin del sistema. Por un lado, se debera
disear una versin final de la placa de
acondicionamiento con componentes de mejor
precisin y de menor tamao. Por otro lado, una
opcin a tener en cuenta, es el hecho de incluir
en la placa un dispositivo digital como el usado
en este proyecto y de una comunicacin
inalmbrica en vez de la serie cableada. Esto
permitira que el diseo completo fuera
totalmente porttil y se evitara el opto aislado
analgico, ya que todo el sistema funcionara a
bateras. Adems, podra ser usado como kit de
desarrollo. En todo esto ya se est trabajando.
El algoritmo de procesamiento digital se puede
mejorar pero un algoritmo ms complejo
conlleva tiempos mayores de ejecucin; y si el
objetivo es la accin de movimiento sobre un
actuador, no se justifica un aumento en la
complejidad ya que los resultados aqu
obtenidos
verifican
un
funcionamiento
satisfactorio.
En cuanto al electrodo activo necesitara una
mejora esttica del diseo y un conector
estndar para comercializarlo. Las mejoras que
se pueden incluir en este artefacto, desde el
punto de vista tecnolgico, son mnimas.

Farry, K. A., Walker, I. D., & Baraniuk, R. G.

(1996). Myoelectric teleoperation of a complex
robotic hand. Robotics and Automation, IEEE
Transactions , 775-788.
Fermo, C., Vincenzo, C., & Dynnikov, V. (2000).
Development of an adaptative framework for the
control of upper limb myoelectric prosthesis,.
Engineering in Medicine and Biology Society ,
2402-2405.
Lpez, N., di Sciasco, F., Orosco, E., Ledesma,
N., Echenique, A., & Valentinuzzi, M. (2006).
Control Mioeltrico de un brazo robtico. IV
Congreso Iberoamericano sobre Tecnologas de
Apoyo a la Discapacidad. Vittoria-Espiritu
Santo-Brasil: ISBN: 84-96023-45-1.
Parimal, P., Allen, S., & Rapach, G. (1988).
Microcontroller based prosthetic device using
myoelectric signal. Engineering in Medicine and
Biology Society,Proceedings of the Annual
International Conference of the IEEE , 1427
1428.