IDDIR Hayet PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ETPOPULAIRE
MINISTAIRE DE LENSEIGNEMENT SUPERIIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Universit MHamed BOGUERRA, Boumerdes

Facult des hydrocarbures et de la chimie
Dpartement dAutomatisation et Electrification des Procds
Industriels
Option : Commande des Procds Industriels
En vue de lobtention du Diplme dingnieur dtat
ETUDE ET REALISATION DUN KIT

ELECTRONIQUE DU TYPE SYSTEME EMBARQUE A
BASE DE
MICROCONTROLEUR
APPLICATION AU CONTROLE DUN BRAS DE
ROBOT A 4 DEGRES DE LIBERTES
Prsent par:
IDDIR Hayet
Promoteur :
Mr : FEKHAR.H
Promotion juin 2013
A l'issue de cette fin d'tude, jadresse mes sincres

remerciements premirement DIEU le tout puissant qui nous a
donne la sant, la volont et la patience ,pour tablir ce travail .
Je tiens a remercier en premier lieu M r Fakher .h mon
promoteur pour mavoir accepter de mencadrer et de me diriger, ainsi
pour tout ces conseilles .
Tout les enseignants qui ont particip a ma formation durant ce
cycle dtude ,en particulier ceux de dpartement dAutomatisation .
Je tiens aussi a remercier tous ce qui ont contribu de loin ou de
prs a la ralisation de ce travail.
Cest avec une grande motion, Je ddier ce modeste

travail de fin dtude au tres les plus chres ;
Mon pre et ma mre qui ont fait de moi ce qui je suis
aujourdhui et qui ont veill de guider mes pas durant
toute ma vie par leurs aides, leur grands motions et leur
sacrifice.
A mes chers frres et surs :
Sofiane ,Anissa ,Mehdi et le petit Yousef.
Et surtout sans oubli ma grande sur Lynda,
pour lamour, la tendresse et la comprhension.
que jai trouver de leurs part .
A tout ce qui mont aid de prs ou de loin
pour la ralisation de ce travail.
A tout mes amis
Sommaire
Introduction1
Chapitre I
Gnralit : robot et moteurs
Partie I : Description et modlisation du robot :
I.1. Introduction ....2
I.2. Description du robot a trois degrs de libert 3
I.2.1. Unit mcanique ..3
I.3. Modlisation du bras de robot ...4
I.3.1. Modle gomtrique directe 4
I.3.1.1. Modle gomtrique directe du robot a trois degrs de libert ...5
I.3.2. Modle gomtrique inverse .9
I.3.2.1. Modle gomtrique inverse du robot a 3 degrs de libert .......9
Conclusion 1 10
Partie II : Gnralits sur les moteurs :
Introduction ...11
I.5. Actionneurs pas pas ..12
I.5. 1. Principe de fonctionnement dun moteur pas pas ..12
I.5.2 Diffrents types des moteurs ....14
I.6. Avantages et inconvnients des moteurs pas pas ....15
I.7. Modlisation classique des moteurs pas pas .....15
Conclusion 2 16
Chapitre II
Introduction 17
II.1. Structure Gnrale de la carte de commande ...17
II.1.1.Les microcontrleurs ...19
II.1.1.1.Gnralits .19
IAR/08
FHC
Sommaire
II.1.1.2. Les avantages du microcontrleur . 19
II.1.1.3. Structure minimale d'un PIC . 19
II.1.1.4 .Le choix du microcontrleur ...20
II.1.1.5 Le microcontrleur PIC 18F452 .20
II.1.1.5.1 Caractristiques gnrales ....20
II.1.1.5.2 Architecteur interne du pic 18F452 ...21
II.1.1.5.3 Brochage du pic 18F452 .23
II.1.1.5.4 LOrganisation du pic 18F452 .24
II.1.2 Afficheur cristaux liquides (LCD) ..26
II.1.2.1 Introduction ...26
II.1.2.2 Schma fonctionnel 27
II.1.2.3 Brochage du LCD ...27
II.1.2.4 La mmoire du LCD .28
II.1.2.4.1 La mmoire d'affichage (DD RAM) ....29
II.1.2.4.2 La mmoire du gnrateur de caractres (CG RAM) ...29
II.1.2.5 LAffichage dun caractre ..29
II.1.2.6 Branchement de lafficheur LCD avec le PIC ...30
II.1.3 Prsentation du Clavier ...31
II.1.3.1 Principe de fonctionnement ...32
II.1.3.2 Branchement de clavier avec le PIC .32
II.1.4 Prsentation du circuit 74HC573 ...33
II.2. Carte de puissance SEQUENSEUR33
II.2.1 Les circuit L297 33
II.2.2 Reprsentation et brochage du circuit L297 .33
II.3 Ralisation de la Carte de Commande pour les moteurs pas pas .36
II.4 Carte de puissance pour un moteur pas pas 37
II.5 Reprsentation d ISIS 37
II.6 Le codeur optique incrmental ... 38
II.6.1 Description gnral du codeur optique ...39
II.6.1.1 Principes de fonctionnement .40
Conclusion .41
IAR/08
FHC
Chapitre III :
Sommaire
Introduction .42
III-1 Etapes de dveloppement dun programme .42
III-2 Ecriture du programme ...43
III.3 Prestation du MikroC ...44
III.3.1 Introduction au MicroC .44
III.3.2 Editeur de code... 45
III.3.3 Outils intgrs du MikroC ...45
III.3.4 MikroC bibliothque 46
III.4 Simulation du programme ...46
III.3.5 teste des priphriques qui entour le PIC ..47
III.3.5.1 Pilotage du Clavier 16 touche ...48
III.3.5.2 Pilotage de lafficheur LCD ....51
III.3.6.Organigramme de fonctionnement ...52
III.4 Visualisation des signaux de commande55
III.5 Le circuit imprime 56
III.5.1 Connexion des composants .58
III.6 LOutil de visualisation en 3D .60
III.7 Transfert des donnes au moyen Winpic ..61
Conclusion ...62
Conclusion gnrale
Etude bibliographique
IAR/08
FHC
Liste des figures
Figure 1.1 : Schma qui montre les Paramtres de Danavit Hartenberg ...8
Figure 1.2 : Placement des repres et notation pour le robot ......9
Figure 1.3 : Structure dun Moteur pas pas .....14
Figure 1.4 : Position 1 des bobines pendant le fonctionnement du moteur ..14
Figure 1.8 : Principe de fonctionnement du moteur pas pas ... 16
Figure 2.1 :Schma bloque simplifier de la carte de contrle .. 19
Figure 2.2 : Schma fonctionnel 23
Figure 2.3 :Brochage du pic 18F452 24
Figure 2.4 : Brochage de loscillateur quartz... 25
Figure 2.5 : Ecran LCD .. 27
Figure 2.6 : Schma fonctionnel d'un LCD .28
Figure 2.7 : Brochage des crans LCD alphanumrique ..30
Figure 2.8 : Schma de branchement de lafficheur LCD avec le PIC ....32
Figure 2.9 : Clavier a 16 touches... 32
Figure 2.10 : Schma de branchement de clavier avec le PIC 33
Figure 2.11 : circuit 74HC573 ... 34
Figure 2 .12 : Schma interne de circuit intgr 74hc573 .35
Figure 2.13 : Circuit L297 ..36
Figure 2.14 : Brochage et structure interne du circuit L297 .36
Figure 2. 15 : Photo relle de la carte de commande finale ralise au laboratoire.. 37
Figure 2.16 : Photo relle de la carte de puissance ralise au laboratoire ...38
Figure 2.17 : Schma simplifier de la carte de commande ralis sous ISIS ..39
Figure 2. 18 : photo relle dun codeur optique au laboratoire ..40
Figure 2.19 : Photo relle dun codeur optique (vue de face ) 40
Figure 2.20 :Schma illustre la manire de gnration des signaux dans codeur ...41
Figure 2.21 : Schma fonctionnel illustre le principe de fonctionnement de codeur 41
Figure 3.1 : Cheminement de la programmation44
Figure 3.2 : fentre du compilateur MicroC45
Figure 3.3 : Editeur de code du MikroC ..46
Figure 3.4 : fentre de simulation de la carte de commande par ISIS 48
Figure 3.5 : Organigramme du programme pour scanne les 16 touche du clavier ..50
Figure 3.6 : Simulation de scanne du clavier par PROTEUS 51
Figure 3.7 : Simulation de lafficheur LCD par PROTEUS52
Figure 3.8 : Organigramme simplifi du software de commande 53
IAR/08
FHC
Liste des figures
Figure 3.9 : Organigramme dtaill du software de commande ..55

Figure 3.10 : Les valeurs introduite ,affich sur LCD pour le moteur 1.....56
Figure 3.11 : Les courbes obtenu sur loscilloscope pour le moteur 1 56
Figure 3.12 : Les valeurs introduite ,affich sur LCD pour le moteur 2 ...57
Figure 3.13 : Les courbes obtenu sur loscilloscope pour le moteur 2 ..57
Figure 3.14 : fentre SCHEMATIC de ARES 58
Figure 3.15 : fentre SCHEMATIC de circuit imprim sous ARES 59
Figure 3.16 : fentre ddit trace .59
Figure 3.17 : fentre SCHEMATIC sur ARES avec visualisation 3D ... 60
Figure 3.18 : Fentre de configuration du programmateur gr par Winpic800 61
Liste des tableaux
Tableau 1.1 : Paramtres de Danavit Hartenberg 7

Tableau 1.2 : Avantages et inconvnients des moteurs pas pas .17
Tableau 2.1 : Brochage d'un Afficheur LCD .29
Tableau 2.2 : Mmoire daffichage de LCD ..30
Tableau 2.3 : Set caractres du HD44780 ...31
Tableau 2.4 : diffrents codes des touches du clavier 16 touches ...33
IAR/08
FHC
Introduction gnrale
La maitrise de la conception et du fonctionnement de mcanismes complexes

motoriss , ou machines, toujours t un facteur important de progrs techniques et
parfois aussi sociaux et conomiques dans divers domaines : transport , production
industrielle , travaux public , exploitation et travail en milieux hostiles, imagerie
mdicale , ext .
Voici plus de deux mille ans, Aristote prdisait que lesclavage disparatrait
lorsque les mtiers tisser fonctionneraient tout seul , car alors les artisans nauraient
plus besoin dapprentis , ni les matres desclaves . Est-ce pour cette raison que les
premires machines automatiques industrielles furent textiles et que cette profession
a jou un rle de pionnier dans linnovation avec Jacquard , Vaucanson ,les cartons
perfors ... ?
Vraisemblablement non, mais quest-ce donc que lautomatique ? De la mcanisation
au carr, cest--dire lutilisation dune machine pour diriger ou contrler une autre
machine ? Une rvolution ou un maillon normal dans la chane de lvolution
technique? Une nouvelle intelligence ? Un outil sociologique ? Un moyen de
transcender les problmes dconomie, de gestion, de gouvernement ?
Il va de soit quaucun argument ne permet de trancher le dbat, mais lon peut
toutefois affirmer que le sicle dernier , puis la premire moiti du XIXe peuvent tre
considrs, dun point de vue technique , comme placs sous le signe de la domination
de la machine vapeur, des moteurs, de la puissance, de lnergie.
Ce fut lre de la premire rvolution industrielle.
Selon le point de vue de lautomaticien, les systmes, quils soient lectriques,
mcaniques , chimiques, biologiques,... sont considrs avant tout comme des systmes
de communication chargs dtablir des relations bien dfinies entre un groupe de
grandeurs, appeles grandeurs dentre, et un autre groupe de grandeurs, appeles
grandeurs de sortie. Les notions de puissance et dnergie ont alors cd le pas aux
concepts de message et dinformation. Il sest agi ds lors dune seconde rvolution
industrielle, celle de lre des machines qui se gouvernent.
Lautomatique est une discipline scientifique qui comprend, aprs lassimilation
dun certain bagage mathmatique, une phase thorique fonde sur la connaissance des
lois de la physique, de la mcanique, de la chimie, de la biologie... afin danalyser
lvolution du processus au cours du temps. Il sagit de ltude des systmes
dynamiques.
Lindustrie a normment profit de lapplication de ces concepts et la abord dans le
sens de lutilisation dateliers de plus en plus compltement automatiss.
IAR/08
-1-
FHC
Introduction gnrale
Cette automatisation consiste concevoir des machines automatiques aptes
dbiter une trs grande varit de produits, les sries de longue dure tant rserves
aux industries lourdes, les sries les plus courtes tant lies linnovation, au dsir de
sloigner de luniformit, la personnalisation.
Seules des machines fondes sur un automatisme flexible, capable de diversifier la
production de faon trs rapide, de sadapter des solutions multiples, permettent de
franchir cette nouvelle tape dans la rvolution industrielle et dentrer dans lge
cyberntique.
partir des outils de conception assiste par ordinateur, des logiciels de
simulation dune vue globale de linstallation , une gestion de la production a pu tre
obtenue, sa surveillance par le biais de la dtection et du diagnostic des pannes
effectue. Le temps de la productique, de la robotique, est n avec sa cohorte de
nouveaux composants : bras articuls et robots mobiles, micro-robotique, capteurs
denvironnement et plus particulirement capteurs de vision... De nouveaux outils sont
apparus : reconnaissance des formes, classification et fusion de donnes, apprentissage,
cohrence temporelle des informations...
Mais ces robots manipulateurs ne sont pas directement teloprs par eux
mme ,mais ils doivent possder une certaines autonomie daction , leurs systmes de
commande automatique doivent connaitre et compenser les imprcisions ventuelles
puisque loperateur humain nest pas directement dans la boucle dasservissement
pour sadapter aux caractristiques des machines et de leurs environnement .
Pour la manipulation des bras , nous avons choisi comme actionneur des
moteurs pas a pas hybride , car ces derniers sont utilises dans une large varit
dapplications industrielles ,souvent les plus utiliser dans la robotique aprs les moteurs
a courant continu . Cependant leurs puissance est limits par rapport aux moteurs a
courant alternatif ou continu.
les avantages des moteurs pas a pas sont leur commande en boucle ouverte,
ainsi que leur prcision ,lorsquil sagit de contrler des positions .
Notre travail, est subdivise en trois Parties , Nous nous intressons dans la
premire partie de notre mmoire a la description du bras manipulateur avec une
modlisation gomtrique (directe et inverse) ,avec une prsentation gnrale des
moteurs pas a pas ,ce qui nous permettra un bon choix de point de fonctionnement .
Dans la seconde partie est consacre a la conception et la ralisation exprimentale des
diffrentes cartes lectronique de contrle par microcontrleur, qui reprsente l
'objectif principal de cette tude . La dernire partie concerne la partie software que
nous dvelopperons a laide du C ddie au microcontrleur.
IAR/08
-2-
FHC
Chapitre I
Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas
Partie 1 : Gnralits sur les bras tlmanipulateur et modle,
I.1. Introduction la robotique et aux bras tlmanipulateurs :

L'origine du mot robot est issue du tchque , il est apparu pour la premire
fois vers 1920 dans une pice de thtre du tchque K. Tschapek o il dsignait de
petits tres artificiels anthropomorphes rpondant parfaitement aux ordres de leur
matre : " robota " signifie travail forc .
Programmer un robot , dans le premier temps , cest lui spcifier la squence des
mouvements qu'il devra raliser.
Cest quoi un robot et comment a fonctionne?

Un robot , est une machine pouvant manipuler des objets en ralisant des
mouvements varis dicts par un programme aisment modifiable, donc cest une
machine programmable qui imite des actions d'une crature intelligente.
Donc on peut dire que cest une machine qui volue en fonction de son
environnement , soit de manire rptitive en effectuant une tche programme sans se
tromper , soit de manire pseudo intelligent en voluant dans un environnement
alatoire . Cela signifie qu'il va ragir en fonction de diverses contraintes qui lui seront
soumises comme des obstacles, un objet, un trou, un changement de luminosit...
Face ces contraintes , le robot va devoir ragir, mais avant de ragir , il faut
aussi qu'il reconnaisse la contrainte .
Isaac Asimov a crit les 3 lois fondamentales de la robotique . Celles- ci
permettent dviter que cette science amne lapocalypse avec elle :
1re loi :
Un robot ne peut porter atteinte un tre humain ni , en restant passif , laisser cet
tre humain expos au danger.
2ime loi :
Un robot doit obir aux ordres donns par les tres humains, sauf si de tels ordres sont
en contradiction avec la premire loi.
3ime loi :
Un robot doit protger son existence dans la mesure o cette protection n'est
pas en contradiction avec la premire ou la deuxime loi.
IAR/08
-3-
FHC
Chapitre I
Les robots prennent actuellement une place importante dans notre vie , on les
trouve dans toutes les entreprises ,pour acclrer la production ou pour agir l o
l'homme ne peut , de faon gnrale , les systmes robotiss ont pour objectif de se
substituer des oprateurs humains pour effectuer une tche donne.
Il existe diffrentes classe des robots, on trouve comme second type les robots
correspond ceux qui sont quips de capteurs ( les sens du robot ) , On trouve
tout type de capteurs ( temprature, photo lectronique , ultrasons pour par exemple
viter les obstacles et / ou suivre une trajectoire ).
Ces capteurs vont permettre au robot une relative adaptation son environnement afin
de prendre en compte des paramtres alatoires qui n'auraient pu tre envisags lors de
leur programmation initiale.
Des tels robots sont principalement utiliss dans lindustrie travaillent
gnralement a poste fixe , et dune manire totalement autonome pour effectuer
des manipulations rptitives , surtout lorsque le processus de fabrication est
frquemment soumis des modifications, les taches a ralis sont programmes sur
le site par apprentissage , ou bien hors ligne en utilisant un langage spcialis ou
des moyens de conception assiste par ordinateurs ( CAO ).
Pourquoi les robots ?

Lavantage dun robot sur lhomme est sa rgularit : il peut excuter le mme
mouvement des milliers de fois daffile sans ressentir la moindre lassitude ou fatigue.
De plus , les robots peuvent tre construits de manire pouvoir rsister des
conditions qui seraient dangereuses , voire mortelles pour lhomme (gaz nocifs, fortes
chaleurs , froid intense , radiations, ).
I. 2. Description du bras de robot :

Ce bras de robot a trois degrs de libert est spcialement ddie aux
applications de manipulation , Je prsente dans cette partie lunit mcanique.
I.2.1.Unit mcanique :
Ce robot est constitu dun bras manipulateur plus ou moins anthropomorphe
possdant une structure sri a trois liaison rotode rpares de J1 a J3 ,de la base vers
le poignet , la cinmatique du porteur est du type R et a lextrmit possde une pince .
Les mouvements sont raliss grce a trois moteurs pas a pas de type hybride a
Aimant permanent Unipolaire .
IAR/08
-4-
FHC
Chapitre I
I.3. Modlisation du bras de robot [2,4,5]:

Dans tous ces cas ou les robots manipulateurs ne sont pas directement
tloprs , mais ils possdent une certain autonomie daction , leurs systmes de
commande doivent connaitre et compenser les imprcisions ventuelles puisque
loperateur humain nest pas inclus directement dans la boucle dasservissement ,
pour sadapter aux caractristiques des machines et de leurs environnement .
Pour cela , il est ncessaire de passe par une modlisation mathmatique prcise de
la gomtrie , et de la cinmatique des bras manipulateurs .
La conception et la commande des robots ncessitent le calcul de certains modles
mathmatique , tels que :
Les modles de transformation entre lespace oprationnel (dans le quel est dfinie
la situation de lorgane terminal ) , et lespace articulaire ( dans le quel dfinie la
configuration du robot). On distingue :
Les modles gomtriques directe et inverse qui expriment la situation de

lorgane terminal , des variables articulaires du mcanisme et inversement .
Les modles diffrentielle directe et inverse qui exprime la diffrentielle de la

situation de lorgane terminale en fonction de la diffrentielle de la configuration
articulaire et inversement.
I.3.1. Modle gomtrique directe [3]:

Le modle gomtrique directe ( MGD ) est lensemble des relation qui
permettent dexprimer la situation de lorgane terminal , c'est--dire les coordonnes
oprationnelles du robot ,en fonction de ses coordonnes articulaires. Dans le cas dune
chaine ouverte simple , il peut tre reprsente par la matrice de passage 0Tn .
0Tn = 0T1
. 1T2 .. n-1Tn
Le MGD exprime la position et lorientation du repre de rfrence R li a loutil,

relativement a un repre fixe celui de la base R0 par exemple en fonction des variables
articulaires motorise (asservissement lectroniquement) 1 , 2 , . . . n du mcanisme .
IAR/08
-5-
FHC
Chapitre I
Llment fondamental qui dcrit la position et lorientation dun repre Ri ,dorigine

Oi ,dans un repre Rj peut se mettre sous la forme dune matrice de dimensions(4X4) :
Avec :
(si ni ai ) : dsigne les vecteurs unitaire de la matrice iAj de rotation.

Pj : dsigne le vecteur de translation .
I.3.1.1. Modle gomtrique directe du robot a trois degrs de libert[6] :
Obtenir le modle gomtrique direct consiste a dterminer les relations de
la forme suivante :
X = f ()
Permettant de calculer X, le vecteur des coordonnes choisies pour reprsenter
la position du corps C4 , organe terminal ,par rapport au repre universel R0 , a partir
de la connaissance de ,le vecteur des coordonnes articulaires.
En ralisant la composition des transformations du repre universel R0 jusquau
repre R4 , on obtient :
0T3 = 0T1
. 1T2 . 2T3
Il est usuel de reprsenter les matrices de transformations qui font passer dun
corps au suivant , au moyen du formalisme de Danavit et Hartenberg.
Chaque articulation i est alors motorise, en pratique par un moteur linaire ou rotatif ,
il doit y avoir n moteurs .
la Figure 1.1 montre les paramtres
intervenant dans la transformation .
Ces paramtres sont :
IAR/08
-6-
FHC
Chapitre I
i angle entre Zi-1 et Zi ( rotation autour de Xi-1 ) .

di distance entre Zi-1 et Zi le long de Xi-1.
i angle entre Xi-1 et Xi ( rotation autour de Zi ).
ri distance entre Xi-1 et Xi le long de Zi .
Figure 1.1 : Paramtres de Danavit -Hartenberg.

La variable articulaire actif qi associe a larticulation i est soit i (articulation
rotode) , soit di (articulation prismatique ).
La composition des transformation lmentaires conduisant du repre Ri-1 au repre
Ri conduit a la matrice de passage ( composantes exprimes dans Ri-1 ) :
Compte tenu des conventions de sens et de rotation retenues pour chacune des
articulation (figure I.1) ,on obtient les paramtres de Danavit et Hartenberg ,en fonction
des coordonnes articulaires (Tableau I.1).
i0
di
i0
ri
1
2
3
0
0
0
0
90
0
0
-D2
L1
1
2
3
R1
0
0
90
-L2
Tableaux 1.1 : paramtres de Danavit - Hartenberg

R1 ,D2,L1,L2 :Canstantes .
IAR/08
-7-
FHC
Chapitre I
X4
X3
l2
Z4
Y3
Y4
Z3
X2
Z1
d2
Y1
l1
Y2
X1
Z2
r1
Z0
Y0
X0
Figure 1.2 : Placement des repres et notation pour le robot
IAR/08
-8-
FHC
Chapitre I
Pour le calcul ,on a la forme gnrale suivante :

j-1T
= Rot ( X , j ). Trans ( X, dj ) . Rot ( Z, j ). Trans ( Z, rj )
0T = 0T
3
1
. 1T2 . 2T3
Do :
1
1
0T =
1
0
0
1 0 0
1
1
0
0 1 1
0
0
1
3
3
0
0
3 0 1
3
0
0
0 1 0
0
0
1
2T =
3
1T =
2
3T =
4
2 2 0 2
0
0
0
1
2 2 0 0
0
0
0
1
4 4 0 0
0
0
1 2
4 4 0 0

0
0
0
1
En identifiant le calcul final avec la forme gnrale de modle gomtrique on obtenir:

0T =
4
Avec :
Sx=C1 C23 C4 +S1 S2
Sy= S1 C23 C4 C1 S4
Sz= C4 S23
nx= - C1 C23 S4 +S1 S4

ny= - S1 C23 C4 C1 S4
nz= - S4 S23
ax = C1 S23
ay = S1 S23
az = - C23
Px = C1(-L2 S23 + L1 C2 D2)

Py = S1(-L2 S23 + L1 C2 D2)
Pz = L2 C23 + L2 S2 + R1
Avec :
C1=Cos (1) et S1=Sin (1)
C23=Cos (1+ 2) et S23=Sin (1+ 2)
IAR/08
-9-
FHC
Chapitre I
I.3.2.Modle gomtrique inverse [3] :

Le modle gomtrique direct dun robot permet de calculer les coordonnes
oprationnelles donnant la situation de lorgane terminal en fonction des coordonnes
articulaires , mais inversement le problme inverse consiste a calculer les coordonnes
articulaires correspondant a une situation donne de lorgane terminal.
Lorsquelle existe , la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles
( il y a rarement l unicit de solution ) constitue ce que lon appelle le modle
gomtrique inverse ( MGI ).
En supposant les asservissement parfaits, on a galit de leurs sorties i et des
consignes de position correspondantes ( erreur statique nulle ).Il sagit ici de calculer ,si
elle existe , lapplication rciproque f
-1
de celle du modle gomtrique direct.
Aucune solution relle nexiste en dehors de ce que lon nomme lespace de travail du
robot . De plus , il peut exister plusieurs solutions en nombre fini ou en nombre infini
dans les singularits.
En dehors des singularits, et sans tenir compte des butes mcaniques, il est impossible
dans le cas gnral de savoir si un mcanisme donn est soluble et quel est le nombre de
solution quant il lest.
Pour un robot srie a six axes rotodes ,dont les trois axes du poignet sont concourants,
il peut y avoir thoriquement trente-deux solutions Q ( aspects ) pour une position
donne.
I. 3.2.1. Modle gomtrique inverse du robot a 3 degrs de libert :

Le modle gomtrique inverse calcule les coordonnes articulaires a
partir de la donne de la position de lorgane terminal du robot . Ainsi 0T3 tant connue,
on cherche a calculer les orientations i .
Des quations ,on tire :
Theta 1 = ?
1 = arctan ( Py/Px)
Theta 2 = ?
IAR/08
- 10 -
FHC
Chapitre I
2 = arctan ( S2/C2)
Avec :
C2 = ( y z x w) / (x2 + y2 )
S2 = ( x z + y w) / (x2 + y2 )
x= -2 Pz L1
b1=Px cos (1) + Py Sin (1)
y=-2 b1 L1
z=L22 - L12 -Pz2 b12
w= 2
=1
Theta 3 = ?
3= arctan ( S3/C3)
S3 = ( -Pz S2 b1C2 +L1)/ L2
C3 = ( Pz C2 b1S2)/ L2
Theta 4 = ?
4 = - arctan ( nz/sz)
Conclusion :
Dans ce chapitre on a cite les diffrents types pour la modlisation dun robot
sous la structure anthropomorphe ,dont le modle gomtrique directe et inverse
,pour le quel on a calcul les matrices de transformation j-1Tj ,et la matrice de passage
0T .Ce modle est unique et est donn sous forme dquation .
3
Ces modle sont par ailleurs engendrs automatiquement par un grand
nombre de systmes de conception et de fabrication assistes par ordinateur
(CFAO),utiliss pour simuler le comportement de mcanismes complexes ou pour
programmer hors ligne les robots industriels .
IAR/08
- 11 -
FHC
Chapitre I
Partie 2 : prsentation et Modlisation des actionneurs pas pas .
Introduction :
La mise en mouvement des bras articuls du robot, ventuellement son
dplacement partir dordres fournis par le niveau hirarchique suprieur, sont raliss
par des organes appels actionneurs.
Ces derniers traitent lnergie primaire (lectrique, hydraulique ou pneumatique), la
convertissent en nergie mcanique, la transmettent aux articulations et organes de
transmission et contrlent certaines grandeurs caractristiques du mouvement : couples
ou efforts, positions, vitesses, etc.
Les performances des robots dpendent fortement de celles des actionneurs et
des chanes cinmatiques associes qui ont, de ce fait, une importance primordiale.
Pour contrler la dynamique du systme , il faut dabord avoir une bonne matrise,
chaque instant , les efforts transmis par les actionneurs doivent tre capable
de maintenir un couple larrt , par exemple pour maintenir une charge.
Quels sont les actionneurs, qui rpondent ces exigences ?

Les actionneurs lectriques furent initialement peu dvelopps ,essentiellement
cause de leur faible puissance massique ( environ dix fois plus faible que celle dun
actionneur hydraulique ) et de leur couple massique peu lev. Ils suscitent cependant
de plus en plus dintrt cause davantages indiscutables :
lnergie lectrique est facilement transportable et lautonomie est possible au
moyen de batteries ;
lapport de nouveaux matriaux, en particulier daimants permanents aimantation
rigide , a permis daugmenter les puissances et les couples massiques ; on ralise
mme des actionneurs lectriques entranement direct (sans rducteur) ;
on peut donc concevoir des ensembles tout lectrique performants, srs de
fonctionnement et facilement commandables grce aux progrs en lectronique de
puissance pour lalimentation et aux techniques numriques pour la commande ;
comparativement aux autres types dactionneurs, les nuisances sont faibles.
Les actionneurs lectriques sont le plus souvent rotatifs, car plus faciles raliser, et
gnralement associs un rducteur.
IAR/08
- 12 -
FHC
Chapitre I
I.5. Actionneurs pas pas [7] :

Le moteur pas pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions
lectriques reues dans ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux
modifications des impulsions lectriques s'appelle un pas. On caractrise un moteur par
le nombre de pas par tour (c'est dire pour 360). Les valeurs courantes sont 48, 100 ou
200 pas par tour.
Analyse d'un moteur thorique compos d'un aimant permanent (boussole ) et de 2
bobinages constitus chacun de 2 bobines . Le passage d'un courant, successivement
dans chaque bobinage , fait tourner l'aimant.
On a cr un moteur de 4 pas par tour.
Figure 1.3 - Structure dun Moteur pas pas -
I.5.1- Principe de fonctionnement dun moteur pas pas [3] :

Comme le montre l'animation, une rotation s'effectue en quatre tapes, reprises
dans ce qui suit. La flche noire reprsente l'aiguille d'une boussole qui serait dispose
en place et lieu du rotor ; elle indique l'orientation du champ magntique ( elle pointe
vers le nord, qui attire donc le ple Sud du rotor) et se dcale alors d'un quart de tour
chaque tape :
Etape 1, position 1 :
Premier bobinage (stator bleu) :
- Phase 1 (inter gauche) non alimente.

- Phase 2 (inter droit) alimente.
Figure I.4 Position1 des bobines
IAR/08
- 13 -
FHC
Chapitre I
Second bobinage (stator vert) :
- Phase 1 (inter gauche) alimente.

- Phase 2 (inter droit) non alimente.
Premier bobinage :
- Phase 1 alimente.
- Phase 2 non alimente.
Second bobinage :
- Phase 1 alimente.
Figure 1.5 Position 2 des bobines
Premier bobinage :
- Phase 1 alimente.
Second bobinage :
- Phase 2 alimente.
Premier bobinage :

- Phase 2 alimente.
Second bobinage :
- Phase 2 alimente.
IAR/08
- 14 -
FHC
Chapitre I
Les impulsions lectriques sont du type tout ou rien c'est dire passage de
courant ou pas de passage de courant. Les tensions d'utilisation des moteurs sont de
3,3V 48V continues. La consommation est de 0,2 A 3 A.
L'lectronique actuelle permet de piloter la chronologie de ces impulsions avec
beaucoup de prcision et d'en comptabiliser le nombre.
Le moteur pas pas et son circuit de commande permettent donc la rotation d'un axe
avec beaucoup de prcision en vitesse et en amplitude.
Un moteur pas pas transforme une impulsion lectrique en nergie
mcanique permettant le dplacement angulaire du rotor, appel pas. La figure II.2.
prsente le principe de fonctionnement du moteur pas pas .
Figure 1.8 Principe de fonctionnement du moteur pas pas
I.5.2. Diffrents types des moteurs pas pas :

On distingue trois principaux types des moteurs pas pas :
Les moteurs reluctance variable
Les moteurs aimants permanents (unipolaires et bipolaires )
Les moteurs hybrides
IAR/08
- 15 -
FHC
Chapitre I
I.B.4.Avantages et inconvnients des moteurs pas pas :

Les caractristiques de ces moteurs sont particulirement intressantes,
Le Tableau 1.2 Rsume les avantages et les inconvnients de ces actionneurs :
Avantages
Inconvnients
Asservissement de position ou de
vitesse en boucle ouverte
Fort couple a basse vitesse
Simplicit de mise en uvre
Positionnement statique
Fiabilit
Faible prix
Positionnement discret
Faible vitesse maximale
Faible puissance
Bruyant ,source doscillations
Faible rendement
Tableau 1.2 Avantages et inconvnients des moteurs pas pas
I. 7-Modlisation dun des moteurs pas pas [1 , 4] :

Les moteur pas a pas utilis pour notre robot est de type bipolaire .Il
sagit de la technologie des moteurs la plus utilise dans las domaines de petites et de
grandes puissances ,do son intrt.
Les quations de moteur pas a pas est celle dun moteur synchrone a aimant
permanent , ou le couple reluctance tant toujours ngligeable ,on considre aussi en
premire approximation que les inductances propres sont constantes , et que les
mutuelles sont nulle .
Les quations dynamiques du moteur sont exprimes par les relations suivantes :
IAR/08
- 16 -
FHC
Chapitre I
Avec :
R : rsistance dune phase.
L : inductance par phase.
: le pas angulaire gomtrique lmentaire.
angle lectrique lmentaire.

Vr =
Ti : couple de charge.
J : moment dinertie.
F : coefficient de frottement visqueux.

: le nombre de dents retoriques.
:Constante de la force lectromotrice.

D : constante du couple de dtente.
Te : couple lectromagntique.
: Vitesse de rotation lectrique.

: Vitesse angulaire mcanique du robot .
Avec :
: le nombre de pas par tour.
: Nombre de dents sur une couronne rotorique.

m : nombre de phases. ( doit tre pair)
Un travail de simulation a t effectue par lauteur cit en rfrence [8],
Cest pour cela quon a pas jug utile de refaire cette simulation .
Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons expos des gnralits sur les robots ,ou on a cit
les diffrents types qui existe pour la modlisation dun robot sous la structure
anthropomorphe, dont le modle gomtrique directe et inverse , pour le quel on a
calcul les matrices de transformation j-1Tj ,et la matrice de passage 0T3 . Ce modle est
unique et est donn sous forme dquation.
Ces modles sont par ailleurs engendrs automatiquement par un grand nombre de
systmes de conception et de fabrication assistes par ordinateur (CFAO) utiliss pour
simuler le comportement de mcanismes complexes ou pour programmer hors ligne
les robots industriels.
Nous avons galement effectuer une prsentation gnrale des moteurs qui sont utiliss
comme actionneurs dans notre robot ( les moteurs pas a pas bipolaire) ,en citant les
diffrents types qui existent ,et nous terminons avec une modlisation a laide
dquations diffrentielles qui rsument le comportement dynamique de cette machine .
IAR/08
- 17 -
FHC
Chapitre I
ia =- ia +
vr Sin (ZrPr ) +
ib =- ib +
vr Sin (ZrPr ) +
vr =-
ia Sin (ZrPr ) +
Cos (ZrPr )-
Sin
(4ZrPr ) - Sin(ZrPr )- vr +
Pr = vr
Te =-Kh (Sin ia Cos )-KD Sin (4)
IAR/08
- 18 -
FHC
Chapitre II
Etude et ralisation de la carte lectronique de commande par Microcontrleur
Introduction :
Ainsi ,aprs quelques rappels sur des notions fondamentales dans le chapitre I,
ce chapitre prsentera ltude dtaille de la carte lectronique, qui permettra le
contrle des quatre moteurs pas pas , dfinissant ainsi le comportement de notre
robot.
On abordera dans ce chapitre tout ce quest lie a la carte lectronique, celle
qui nous permettra de gnrer les signaux pour assurer le bon fonctionnement de
notre robot .
II.1. Structure Gnrale de la carte de commande :

Le montage quon a raliser permet la commande de quatre moteurs pas pas ,en
utilisant un microcontrleur adquat .
Donc, pour pouvoir commander ce robot ,il suffit dintroduire la commande a travers
un clavier, afin de prciser le nombre de pas souhait ,ainsi que la vitesse de rotation
( la priode ),et le sens doit tre aussi choisie .
Cette carte est spcialement quiper dun afficheur LCD, pour laffichage des
diffrentes variables articulaires et oprationnelles permettant dune faon pratique la
lecture directe sur un cran , sans avoir recours a naviguer sur le programme .
Cette carte contient en plus de lafficheur LCD,
Un microcontrleur ( pic 18F452).
Un clavier de 16 touche .
Un Buffer (74hc573).
La configuration gnrale de notre systme est reprsenter sur la Figure 2.1.
Comme nous lavons mentionn prcdemment, notre carte de commande est
conu base du microcontrleur (PIC18F452), quest llment principal de cette carte.
La connaissance des diffrentes caractristiques de ce composant va nous aider mieux
concevoir notre montage.
IAR/08
- 18 -
FHC
Chapitre II
M1
Microcontrleur
Buffer
M2
M3
M4
Afficheur
LCD 4X16
Clavier 16 touches
Figure 2.1 : Schma bloque simplifier de la carte de contrle

IAR/08
- 19 -
FHC
Chapitre II
II.1.1 .Les microcontrleurs [ 9 ]:

II.1.1 .1.Gnralits:
Un microcontrleur ou pic ( Peripheral Interface Contrler ) est une unit de
traitement de linformation de type microprocesseur contenant tous les composants
dun systme informatique, savoir microprocesseur , des mmoires et des
priphriques (ports, timers, convertisseurs) .Chaque fabricant a sa ou ses familles de
microcontrleur . Une famille se caractrise par un noyau commun ( le
microprocesseur, le jeu dinstruction ) .
II.1.1.2. Les avantages du microcontrleur :

Lutilisation des microcontrleurs pour les circuits programmables plusieurs
points forts.
Tout dabord, un microcontrleur intgre dans un seul et mme botier ce qui,
avant ncessitait une dizaine dlments spars. Il rsulte donc une diminution
vidente de lencombrement de matriel et de circuit imprim.
Cette intgration a aussi comme consquence immdiate de simplifier le trac du
circuit imprim puisquil nest plus ncessaire de vhiculer des bus dadresses et
de donne dun composant un autre.
Laugmentation de la fiabilit du systme puisque, le nombre des composants
diminuant, le nombre des connexions composants/supports ou composants /
circuits imprimer diminue.
Le microcontrleur contribue rduire les cots plusieurs niveaux :
- Moins cher que les autres composants quil remplace.
- Diminuer les cots de main duvre.
Ralisation des applications non ralisables avec dautres composants.
II.1.1.3 .Structure minimale d'un PIC :

La structure minimale d'un PIC est constitue des lments ci-dessous :
Une mmoire de programme contient le code binaire correspondant aux
instructions que doit excuter le microcontrleur. La capacit de cette mmoire
est variable selon les PIC .
IAR/08
- 20 -
FHC
Chapitre II
Une mmoire RAM sauvegarde temporairement des donnes. Sa capacit est

aussi variable selon les PIC .
Une Unit Arithmtique et Logique ( UAL ou ALU en anglais ) est charge
d'effectuer toutes les oprations arithmtiques de base (addition, soustraction,
etc.) ainsi que les oprations logiques de base (ET, OU logique, etc.).
Des ports d'entres /sorties permettent de dialoguer avec l'extrieur du
microcontrleur , par exemple pour prendre en compte l'tat d'un interrupteur
(entre logique), ou encore pour commander un relais ( sortie logique ).
Un registre compteur de programme ( CP ou PC en anglais), est charg de
pointer l'adresse mmoire courante contenant l'instruction raliser par le
microcontrleur. Le contenu du registre PC volue selon le pas de programme.
II.1.1.4 Le choix du microcontrleur :

Microchip offre une vaste gamme de microcontrleurs, et afin de choisir un PIC
adquat a notre projet .nous peuvent utilis 16F877,vue le nombre de ports dentre
/sortie suffisant , mais le problme est dans la capacit de le mmoire limite.
Pour cela nous avons fix notre choix sur le PIC18F452 qui a une mmoire de
32 ko et qui est largement suffisante pour notre application .
II.1.1.5.Le microcontrleur PIC 18F452 :

Nous allons maintenant sintresser la structure interne du PIC 18F452, avec
lequel nous avons travaill. Le 18F452 est un microcontrleur de MICROCHIP, fait
partie intgrante de la famille des High Range (18) dont la mmoire programme est
de type flash (F) de type 452 et capable daccepter une frquence dhorloge
maximale de 40Mhz.
II.1.1.5.1 Caractristiques gnrales:
Tableau 2.1 :Caractristique du PIC 18F452
IAR/08
- 21 -
FHC
Chapitre II
II.1.1.5.2 Architecteur interne du pic 18F452 [ 10 ]:

La figure (2.2) montre les diffrents composants du PIC18F452 dont on distingue
les mmoires RAM, ROM et EEROM, lunit arithmtique et logique (U.A.L), les
diffrents ports, les diffrents bus, lunit de conversion A/D etc.
Pour pouvoir manipuler et programmer les PICS en assembleur surtout, il est
indispensable de connaitre les diffrents registres spcialiss (TRISA, PORTA,
ADCON1 ) et ceux banaliss (ou lon stocke les diffrentes variables) de la mmoire
RAM et leur adressage mme en langages les plus volus tl que le MicroC , la
connaissance des registres spcialiss est essentielle . Cette mmoire est constitue de 15
pages.
IAR/08
- 22 -
FHC
Chapitre II
Figure 2.2 : Schma fonctionnel

IAR/08
- 23 -
FHC
Chapitre II
II.1.1.5.3 Brochage du pic 18F452 [11] :
Figure 2.3: Brochage du pic 18F452

Le botier du PIC 18F452 dcrit par la figure ( 2.3 ) comprend 40 pins : 33
pins dentres/sorties, 4 pins pour lalimentation, 2 pins pour loscillateur et un pin
pour le reset (MCLR).
Le PIC18F452 contient les 5 ports suivants configurable en entre ou sortie:
Port A : 6 pins I/O numrotes de RA0 RA5. (peuvent fonctionnes en entre
binaire ou analogique ).
Port B : 8 pins I/O numrotes de RB0 RB7
Port C : 8 pins I/O numrotes de RC0 RC7
Port D : 8 pins I/O numrotes de RD0 RD7
Port E : 3 pins I/O numrotes de RE0 RE2 . (peuvent fonctionnes en entre
binaire ou analogique ).
Les broches VDD et VSS servent alimenter le PIC. On remarque quon a 2
connections VDD et 2 connections VSS, La prsence de ces 2 pins sexplique pour
une raison de dissipation thermique. Les courants vhiculs dans le pic sont loin dtre
ngligeables du fait des nombreuses entres/sorties disponibles. Le constructeur a donc
dcid de rpartir les courants en plaant 2 pins pour lalimentation VSS, bien
videmment, pour les mmes raisons, ces pins sont situes de part et dautre du PIC, et
en positions relativement centrales.
- La broche MCLR sert initialiser le Processeur en cas de la mise sous tension, de
remise zro externe, de chien de garde et en cas de la baisse de tension dalimentation
cette broche doit tre relie la VDD en utilisation normale.
IAR/08
- 24 -
FHC
Chapitre II
Les broches OSC1 et OSC2 ou CLKIN et CLOUT permettent de faire

fonctionner loscillateur interne du PIC qui peut tre un quartz (Figure 2.4) , un
oscillateur externe ou un rseau RC . La frquence de l'horloge interne du PIC est
obtenue en divisant par 4 la frquence de l'horloge externe.
Figure 2.4 : Brochage de loscillateur quartz
II.1.1.5.4.LOrganisation du pic 18F452 :

La mmoire du 18F452 est divise en 3 parties :
La mmoire programme :
La mmoire programme est constitue de 32Kbits. Cest dans cette zone que nous allons
crire notre programme.
La mmoire EEPROM :
La mmoire EEPROM ( Electrical Erasable Programmable Read Only Memory), est
constitue de 256 octets que nous pouvons lire et crire depuis notre programme. Ces
octets sont conservs aprs une coupure de courant et sont trs utiles pour conserver
des paramtres semi permanents.
La mmoire Ram et organisation :
La mmoire RAM est celle que nous allons sans cesse utiliser. Toutes les donnes qui y
sont stockes sont perdues lors dune coupure de courant.
La mmoire RAM disponible du 18F452 est de 1536 octets.
IAR/08
- 25 -
FHC
Chapitre II
Le TIMER :
Un timer est un registre interne au micro contrleur, celui-ci sincrmente au grs
d'une horloge, ce registre peut servir par exemple pour raliser des temporisations,
ou
bien
encore pour faire du comptage , Le PIC 18F452 possde 4 timers
configurable par logiciel.
Les ports entre/sortie :
On dispose de 32 broches d'entres/sorties , chacune configurables soit en
entre soit en sortie ( PORTA, PORTB, PORTC, PORTD ). Un registre interne au PIC,
nomm TRIS , permet de dfinir le sens de chaque broche d'un port d'entres/sorties.
En rgle gnrale, un bit positionn 0 dans le registre TRIS donnera une
configuration en sortie pour la broche concerne ; si ce bit est positionn 1 ,
ce sera une broche d'entre.
Particularit du port A :
Le 18F452 dispose de 5 canaux dentre analogique. Nous pouvons donc
chantillonner successivement jusque 5 signaux diffrents avec ce composant. Les pins
utiliss sont les pins AN0 AN5.
Particularits du port B :
Hors de sa fonction principale autant que ports dentres /sorties, on note les pins
RB0, RB1, RB2 qui, en configuration dentre, est de type trigger de Schmitt quand
elle est utilise en mode interruption INT ; La lecture simple de ces entres se fait,
de faon tout fait classique, en entre de type TTL. Encore il y a (RB3-RB6-RB7)
qui peuvent servir dans la programmation (en mode LVP).
Particularits du port C :
Cest un port d'entre sortie classique, avec deux pins quon utilisera plus tard
dans la communication srie avec le PC travers (TX et RX) (RC6 et RC7).
Particularits du port D :
Cest un port d'entre sortie classique.
Le convertisseur :
Le CAN est un priphrique intgr destin mesurer une tension et la
convertir en nombre binaire qui pourra tre utilis par un programme.
Notre 18F452 travaille avec un convertisseur analogique/numrique qui permet un
Echantillonnage sur 10 bits. Le signal numrique peut donc prendre 1024 valeurs
possibles. On sait que pour pouvoir numriser une grandeur, nous devons connatre la
valeur minimale quelle peut prendre, ainsi que sa valeur maximale, Les pics
considrent par dfaut que la valeur minimale correspond leur Vss dalimentation,
tandis que la valeur maximale correspond la tension positive dalimentation Vdd.
IAR/08
- 26 -
FHC
Chapitre II
La frquence de lchantillonnage est dfinie par les registres de configuration

ADCON0 ,ADCON1 situ en RAM.
Loscillateur :
L'horloge systme peut tre ralise soit avec un quartz , soit avec une
horloge extrieure, soit avec un circuit RC.
Dans ce dernier cas, la stabilit du montage est limite.
La frquence maximale d'utilisation va dpendre du microcontrleur utilis. Le
suffixe indiqu sur le botier donne la nature de l'horloge utiliser et sa frquence
maximale. Notre PIC utilis est limit 40Mhz.
MCLR :
La broche MCLR permet de raliser un Reset du circuit quand elle est place 0V.
II.1.2.Afficheur cristaux liquides (LCD) [9,10,12] :
Figure 2.5 : Ecran LCD

Laffichage est ralis grce un cran cristaux liquide aussi appel cran LCD.
Celui qui nous a t fourni pour notre tude dispose de quatre lignes et vingt colonnes
pour afficher les donnes. Lcran est aliment en 5 Volts par le PIC et connect celuici via la carte lectronique.
II.1.2.1-Introduction :
Les afficheurs cristaux liquides, appels afficheurs LCD (Liquid Crystal Display),
sont des modules compacts intelligents et ncessitent peu de composants externes pour
un bon fonctionnement. Ils consomment relativement peu (de 1 5 mA).
Plusieurs afficheurs sont disponibles sur le march et diffrent les uns des autres,
par leurs dimensions, ( de 1 4 lignes de 6 80 caractres), et aussi par leurs
caractristiques techniques et leur tension de service. Certains sont dots d'un
rtro-clairage. Cette fonction fait appel des LED montes derrire l'cran du module.
IAR/08
- 27 -
FHC
Chapitre II
II.1.2.2-Schma fonctionnel :
Figure 2.6 : schma fonctionnel d'un LCD

Comme il le montre le schma fonctionnel, l'affichage comporte d'autres
composants que l'afficheur cristaux liquides (LCD) seul. Un circuit intgr de
commande spcialis , le LCD Controller, est charg de la gestion du module . Le
" contrleur " remplit une double fonction , d'une part il commande l'affichage et de
l'autre se charge de la communication avec l'extrieur.
II.1.2.3-Brochage du LCD :
Comment le connecter ?
Avant tout, examinons les diffrentes broches disponibles sur le LCD et expliquons leur
rle.
La broche 1 se nomme VSS et elle est cense se connecter GND.
La broche 2 se nomme VDD et correspond la broche d'alimentation de +5V.
La broche 3, appele VLC, est connecte au potentiomtre pour dfinir le contraste de
l'afficheur.
La broche 4 est la broche RS et selon sa position, l'afficheur se prpare recevoir des
instructions ou des donnes.
La broche 5 est la broche R/W qui contrle si le LCD est en mode mission ou
rception.
La broche 6 est la broche d'activation (Enable). Lorsqu'elle passe du niveau bas haut et
revient bas, le LCD lit les broches 4,5 et 7-14.
Les broches 7-14 sont les lignes de bus de donnes appeles DB0-DB7, qui sont les bits de
donnes principaux envoys au LCD et qui contrlent o et quoi crire sur l'afficheur.
IAR/08
- 28 -
FHC
Chapitre II
Figure 2.7 : Brochage des crans LCD alphanumrique

Les broches 15 et 16 ne sont prsentes que sur les afficheurs LCD avec retro-clairage.
Tableau 2 .1 :prsente le brochage de lafficheur alphanumrique :
Tableau 2.1.: Brochage d'un Afficheur LCD
II.1.2.4. La mmoire du LCD :

L'afficheur possde deux type de mmoire, la DD RAM et la CG RAM. La DD RAM est
la mmoire d'affichage et la CG RAM est la mmoire du gnrateur de caractres.
IAR/08
- 29 -
FHC
Chapitre II
II.1.2.4 .1 La mmoire d'affichage (DD RAM) :

La DD RAM est la mmoire qui stocke les caractres actuellement affich l'cran.
Et cest la mmoire dans laquelle on envoie le code ASCII des caractres destins a tre
affich a lcran .Sa capacit est de 80 caractres a son adressage correspond a la
position du curseur a lcran , noter quil existe des afficheurs prsentant une capacit
suprieur a 80 caractres .si par exemple vous crivez dans la DDRAM a ladresse 01
dun cran de deux lignes de 16 caractres ,cest en deuxime position sur la premire
ligne que sera affich le caractre que vous avez envoy .Et le tableau suivant montre ca
1
Position
daffichage
00
LIGNE 1
40
LINGE 2
10
11
12
13
14
15
16
01
41
02
42
03
43
04
44
05
45
06
46
07
47
08
48
09
49
0A
4A
0B
4B
0C
4C
0D
4D
0E
4E
0F
4F
Tableau 2.2 : Mmoire daffichage de LCD
II.1.2.4.2 La mmoire du gnrateur de caractres (CG RAM) :

Cette mmoire est consacre a la cration des caractres personnels .Cette
mmoire est constitue de 64 octets permettant la cration de cinq caractres de 7x5
pixels . Des fois les nouveaux caractres chargs en mmoire, il est possible d'y accder
comme s'il s'agissait de caractres classiques stocks en ROM.
II.1.2.5-LAffichage dun caractre :

Le
contrleur qui quipe les afficheurs alphanumrique contient 200
caractres de diffrents types . Ainsi , les adresse 00h a 07h sont rserve aux 8
caractres dfinissables par lutilisateur les adresse 20ha 7Fh contiennent 96 caractres
AASCII ,les adresse E0h a FFh sont consacrs aux signes et symboles tels que
les accents . ainsi que la ponctuation .
Pour afficher un caractre sur lcran , nous allons commencer par envoyer
une information de position de curseur permettent a lafficheur de savoir ou
dafficher le caractre . Cette instruction est immdiatement suivie du code ASCII
du caractre a afficher . Le HD 44780 incrmente automatiquement un compteur
dadresse Adresse counter permettant denvoy directement une chaine de
caractre ASCII destine a tre affiche .
Cependant , avant deffectuer ces oprations ,il est ncessaire dinitialiser
et de configurer notre afficheur afin de le prparer a recevoir des instruction et des
donnes .
IAR/08
- 30 -
FHC
Chapitre II
Le tableau 2.3 montre laffichage des caractres en fonction de code ASCII .

Tableau rsume laffichage des caractres sous LCD en fonction de code ASCII ,
Tableau 2.3 : Set caractres du HD44780
II.1.2.6-Branchement de lafficheur LCD avec le PIC :

Lafficheur LCD possde deux mode de fonctionnement le 1er cest le mode 8 bits
qui est le branchement normale des 8 lignes de donnes; le 2eme est le mode 4 bits qui
utilise seulement 4 lignes de donne (D5, D4, D3, D2) et les autres lignes sont mises a la
masse donc il va envoyer 4 bit puis 4 autre bits des frquences leve, cest le mode
que nous allons utiliser dans notre cas parce quil nous permettra dconomiser des
lignes et nous vitera lencombrement .La figure (2.4 ) montre le schma de
branchement de lafficheur LCD avec le PIC en mode 4bits .
IAR/08
- 31 -
FHC
Chapitre II
Figure 2.8 : Schma de branchement de lafficheur LCD avec le PIC
II.1.3- Prsentation du Clavier [10,13] :
Figure 2.9 : Clavier a 16 touches

Nous avons besoin dans notre travail dun outil pour pouvoir introduire les
donnes externes , tl que la consigne et les diffrents paramtres du moteur ; pour
cela, on a choisit dutiliser un clavier a 16 touches ,comme le montre la figure suivante ;
Ce clavier est une matrice de 4x4 touches ,Les 8 broches utilises par le clavier sont
toutes indpendantes les unes des autres .Il se re court-circuit entre deux broches
seulement lorsquune touches est enfonce. Et ces claviers sont essentiellement conus
pour les application grand public.
IAR/08
- 32 -
FHC
Chapitre II
II.1.3.1 Principe de fonctionnement :

Le principe de fonctionnement de ce clavier est simple, tout simplement on
choisie dabord une configuration de branchement des lignes et des colonnes, On
choisit les lignes comme entres, et les colonnes comme sorties .Et on slectionne ces
lignes une par une , en envoyant les codes binaires comme indiquer sur le Tableau
suivant . Et on vrifier ltat des sorties (la sortie selon la touches enfoncer ),on aura
en sortie des zros si aucune de ces touches ni enfoncer .Mais en revanche si on appuy
sur lun des touches on obtient une sortie comme indiquer ci-dessus .
Le Tableau 2.4 : Montre les diffrents codes des touches du clavier 16 touches que
nous allons utiliser .
Colonne
Ligne
1000
0100
0010
0001
1000
C
0100
D
0100
E
0001
F
8
4
0
9
5
1
A
6
2
B
7
3
Tableau 2.4 : Diffrents codes des touches du clavier 16 touches
II.1.3.2-branchement de clavier avec le PIC :
Figure II.10-Schma de branchement de clavier avec le PIC
IAR/08
- 33 -
FHC
Chapitre II
II.1.4- Prsentation du circuit 74HC573 [14]:
Figure 2.11 : circuit 74HC573

Le circuit intgr 74HC573 (octal D-type transparent latch ,3-state) est reprsent dans
la figure 2.12 suivante :
Figure 2 .12 : Schma interne de circuit intgr 74hc573
Le choix est porter sur les circuits 74HC573 comme circuits de protection vue
leurs simple utilisation ainsi leurs disponibilit sur le march .
Lutilisation de ce circuit permet daugmenter le nombre de lignes dadressage, et
de protger notre pic en cas de court circuit , ou un appel dun courant dpassant
la capacit du pic .
Caractristiques interne et la table de fonctionnement (voir Annexe I ) .
II.2.Carte de puissance SEQUENSEUR- [15] :

II.2.1.Les circuit L297 :
Les circuits intgrs L297 sont les composant les plus utiliss lorsquil sagit de
piloter des moteurs pa pas .Ils permettent en effet de commander nimporte quel
moteur, quil soit unipolaire ou bipolaire .
IAR/08
- 34 -
FHC
Chapitre II
Ils peuvent alimenter des organes consommant un courant compris entre

quelque dizaines de milliampres et plusieurs ampres .
Ce sont donc les composants standards par excellences car ils ont t conus afin
dtre inclus dans un quelconque montage.
II.2.2 Prsentation et brochage du circuit intgr L 297
Figure 2.13 : Circuit L297
Le L297 est conu pour fonctionner avec un rseau de quatre Darlington de

puissance ou des composants discrets. Il lui suffit de recevoir les signaux de CLOCK
(avance des pas ), de direction et de mode afin de piloter le moteur pas a pas .Il gnre
ensuite ,seul ,la squence de commande de ltage de puissance .
Le L297 est un circuit qui contient toute la circuiterie de commande et de contrle
de moteurs pas pas unipolaire et bipolaire .Utilis conjointement avec un driver
double pont tel que le L298 ou le L6023 lensemble forme une interface idale pour le
contrle dun moteur pas pas par microprocesseur ou microcontrleur .
Il est possible de contrler un moteur pas pas unipolaire avec un L297 en
lui adjoignant quatre transistors Darlington ou Mosfet .Il reoit les signaux de
contrle en provenance dun systme a bas dun microcontrleur ,et gnre tous les
signaux ncessaire pour ltage de puissance.
De plus il est capable de gnrer le mode demi pas et pas complet .Les
applications du circuit de commande L297 sont multiples et nous pouvons citer les
exemples suivants : Imprimante ( chariot et positionnement des ttes dimpression,
entrainement de papier , entrainement du ruban , machine a traitement de texte
,table traantes , machines a commande numrique ,robots ,scanner .).
IAR/08
- 35 -
FHC
Chapitre II
Le circuit L297 est disponible en boitier DIP plastique 20 pins .

Comme on peut lapercevoir sur les figures qui reprsentent sa constitution
interne , il possde deux tages principaux : un translateur qui gnre les
diffrentes squences de commande et un double hacheur PWM (Pulse Whith
Modulation ) qui rgle le courant traversant les bobinages du moteur .
Le schma suivant reprsente une configuration typique du circuit de commande de
moteur pas pas .
Figure 2.14 : Brochage et structure interne du circuit L297
Le schma de branchement distribution dimpulsion de commande de transistors

de puissance est illustrer dans ( annexe B ).
Une description des transistors Tir 120 est reprsenter sur lannexe C .
IAR/08
- 36 -
FHC
Chapitre II
II.3-Ralisation de la Carte de Commande pour les moteurs pas pas :

Pour pouvoir commander ces quartes moteurs , on a ralis sur une plaque
dessai la carte de commande , aprs avoir tester tous les composants ,et la figure
suivante illustre une photo relle de la carte prototype de commande ralise au
laboratoire.
Et la Figure 2.16 reprsente une photo relle de la carte de puissance ralise au
laboratoire Pour un moteur pas a pas .
La Carte de commande :
Figure 2. 15 : Photo relle de la carte de commande finale ralise au laboratoire

IAR/08
- 37 -
FHC
Chapitre II
II.4 Carte de puissance pour un moteur pas pas :
Figure 2.16 : Photo relle de la carte de puissance ralise au laboratoire
II.5-Reprsentation dISIS :
ISIS ( Intelligent Schematic Input Systme ) est le module de saisie de schma
lectronique et de simulation de la suite logicielle Proteus. Et ARES est le module de
routage et de conception de circuit imprim de la suite logicielle Proteus.
Le schma ralis sous proteus ISIS est comme suit :
IAR/08
- 38 -
FHC
Chapitre II
Figure 2.17 : Schma simplifier de la carte de commande ralis sous ISIS
II.6 Le codeur optique incrmental [3,21]:

Le problme rencontr est de contrler le dplacement ( la position des bras
du robot )do lutilit de lutilisation d un capteur adapt ce type d'application .
Les systmes de dtection conventionnels ( dtecteurs de position par contact ou de
proximit ) ne fournissent que des informations tout ou rien , ils ne rpondent donc
quimparfaitement au problme pos. Une des solutions consiste utiliser un codeur
optique de position.
Et la figure suivante reprsente une photo relle de lun des codeurs optique utilis
dans notre robot .
IAR/08
- 39 -
FHC
Chapitre II
Photo rel d un codeur optique incrmental :
Figure 2. 18 : photo relle dun codeur optique au laboratoire
II.6.1 Description et principe gnral de fonctionnement du codeur :

II.6.1.1 Constitution du codeur :
le codeur optique rotatif est un capteur angulaire de position qui comporte un
metteur de lumire ( LED ) , un rcepteur photosensible , et un disque li
mcaniquement par son axe lorgane contrler de la machine, disque qui comporte
une succession de zones opaques et transparentes comme le montre la figure suivante .
Figure 2.19 : Photo relle dun codeur optique (vue de face )

IAR/08
- 40 -
FHC
Chapitre II
II.6.1.2 -Principes de fonctionnement :

La lumire mise par les LEDs arrive sur des photodiodes chaque fois quelle
traverse les zones transparentes du disque. Les photodiodes gnrent alors un signal
lectrique qui est amplifi puis converti en signal carr, avant dtre transmis vers un
systme de traitement.
Lorsque le disque tourne, le signal de sortie du codeur est alors constitu
dune suite de signaux carrs comme montr sur la figure 2.20.
Figure 2.20 : Schma illustre la manire de gnration des signaux dans codeur
La rotation dun disque gradu, fonction du dplacement de lobjet contrler, gnre

des impulsions toutes semblables en sortie dun capteur optique (rcepteur ).
Figure 2.21 : Schma fonctionnel illustre le principe de fonctionnement de codeur

IAR/08
- 41 -
FHC
Chapitre II
La rsolution cest--dire le nombre dimpulsions par tour, correspond au nombre

de graduations sur le disque ou un multiple de celui-ci. Plus le nombre de points
est important plus le nombre de mesures par tour permettra une division plus fine
du dplacement ou de la vitesse du mobile reli au codeur.
Conclusion :
Nous avons prsent dans ce chapitre les diffrents composants lectronique
permettant la ralisation des cartes lectroniques.
La carte de commande est constitue e s s e n t i e l l e m e n t dun clavier , un afficheur
LCD, le tous pilot par un microcontrleur : le PIC18F452.
Nous avons galement prsent les schmas de branchement dtailles de chaque
composants constituant cette partie matrielle de notre travail .Le dsigne de certains
schma a t effectue avec le logiciel Proteus ISIS .
IAR/08
- 42 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Introduction :
Le pic est le cur de la commande. Cest a lui que le fonctionnement de tout les
autres priphriques est li, et cest lui qui traite les donnes envoyes par loperateur,
et cest lui qui pilote les moteurs ,et cest lui qui communique avec loperateur grce
a lafficheur .
Mais comment assure il cette commande ?
Pour rpondre a cette question nous allons nous intresser dans ce
chapitre aux logiciels quon a utilis pour le contrle de la carte de commande
par le PIC le MikroC parce quil est simple et facile a comprendre ainsi son
manuel est complet , il nous permettra de cre le code machine qui sera
charge dans la mmoire du microcontrleur , le logiciel ISIS pour la simulation
et le teste des composants et programmes.
III.1- Etapes de dveloppement dun programme :

Pour le dveloppement de nos Programme, nous avons subdivis notre travail en trois
tapes:
Etape1 :
lactivit de programmation est un jeu dinstructions dans la quelle, il suffit denchaner
des instructions lmentaires pour parvenir rsoudre notre problme. Dans notre cas
nous avons utilis le logiciel de compilation MikroC de la socit Mikro Electronika
(programme commercialise par la socit franaise LEXTRONIQUE.
Etape2 :
Aprs lobtention dun programme compil, le besoin dmuler son bon
fonctionnement devient une ncessite puisquil nous permet davoir une ide claire sur
le ct matriel, de plus nous pouvons visualiser le comportement du PIC avec ses
priphriques. Dans notre cas nous avons opt pour le logiciel PROTEUS qui nous
permettra de charg facilement le programme compil dans le PIC.
Etape3 :
dans la phase terminale, une fois le fichier source compil et simul, il va falloir le
transfrer dans la mmoire du PIC le fichier code-machine, Pour cela il faut un
programmateur et un logiciel de transfert de programme, dans notre cas nous avons
utilis le logiciel WinPic800.
Et la figure suivante rsume ces diffrentes tapes prcdentes.
IAR/08
- 43 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Programme *hex
logiciel de
Fichier source C
Algorithme
COMPILATION
MicroC
COMPILER
Logiciel de
simulation
ISIS
Programme *hex
(Code machine + adresses)
Logiciel de transfert
Transfert du
WINPIC
programme
vers PIC
Carte programmateur
de pic
Figure 3.1 : Cheminement de la programmation.
III.2-Ecriture du programme [11] :

La programmation des PICs avec des langages de hauts niveaux tels que le BASIC
le PASCAL, et langage C permet de saffranchir de la gestion des pages mmoires.
Le langage C reste un des langages les plus utiliss actuellement. Cela est d au
fait que le langage C est un langage puissant riche en fonctionnalits et outils de
dveloppement, comportant des instructions et des structures de haut niveau tout en
gnrant un code trs rapide grce un compilateur trs performant.
IAR/08
- 44 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Pour le dveloppement de systmes embarqus ,le choix est fix sur le MicroC
puisquil fournit une trs grande prsence pour son efficacit.
La figure 3.2 : Prsente une fentre du compilateur MikroC utilis dans notre projet le
MikroC IDE:
Figure 3.2 : fentre du compilateur MicroC
III.3 - Prestation du MikroC [11,17,18,19] :

III.3.1- Introduction au MicroC:
MikroC est un puissant outil pour les micros PIC. Il est conu pour fournir au client
la solution la plus simple possible pour dvelopper des applications pour systmes
embarqus, sans compromettre les performances ou le contrle.
Le MikroC offre un environnement de dveloppement intgr (IDE) trs avanc,
large ensemble de bibliothques de matriel, la documentation complte et beaucoup de
fonction prte lemploi. Le PIC est la puce la plus populaire de 8-bits dans le monde,
utiliss dans une grande varit d'applications et le C pris pour son efficacit est le
choix naturel pour le dveloppement de systmes embarqus, le dveloppement des
applications avec le C est plus rapide et plus facile aussi pour les microcontrleurs de la
famille (PIC12, PIC16, PIC17, PIC18, et DSPIC).La hautement sophistiqus de son IDE
fournit la puissance qui est ncessaire la simplicit d'un environnement bas sur
Windows.
IAR/08
- 45 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Avec des outils utiles mis en uvre, de nombreux exemples de code pratique,
ensemble des routines intgres, et une aide complte, le MikroC est un outil rapide et
fiable.
Le MikroC permet de dvelopper et dployer des applications complexes:
crire un code source C en utilisant le trs avanc diteur de code.

Utiliser les bibliothques du MikroC fait acclrer considrablement le
dveloppement (acquisition de donnes, la mmoire, affichage, les
conversions, les communications.....)
Surveiller la structure du programme variables et fonctions dans l'explorateur
de code.
Inspecter le droulement du programme et de dboguer la logique
dexcution avec l'intgration Debugger, Obtenez des rapports dtaills et des
graphiques sur les statistiques du code
III.3.2 - Editeur de code:

L'diteur de code est un diteur de texte avanc model pour rpondre aux besoins de
la professionnelle, y compris les familiers Copi, Coll, Annul et des actions,
communes pour Windows environnement. Choix de l'diteur avanc incluent: rglable
coloration syntaxique, Assistant Code, Sous Paramtre, Code Template (Auto
Complete), Correction automatique pour les types communs, les signets et aller la
ligne. Personnaliser les options de l'diteur de dialogue Paramtres. Pour accder aux
rglages, choisissez Outils> Options dans le menu droulant, ou cliquez sur l'icne
Outils. Laspect de cet diteur est illustr en figure 3.3.
Figure 3.3 : Editeur de code du MikroC

IAR/08
- 46 -
FHC
Chapitre III
Partie software
III.3.3- Outils intgrs du MikroC:

Ceux-ci contiennent 4 outils intgrs:
1-USART Terminal-MikroC comprend l'USART (Universal Synchronous Asynchronous
Receiver Transmitter) terminal de communication pour RS232 .Nous pouvons le lancer
partir du menu droulant -Outils> Terminal ou en cliquant sur l'icne Terminal.
2-ASCII Graphique la table ASCII est un outil pratique, particulirement utile lorsque
on travail avec lcran LCD. Lancez le menu droulant Outils>tableau ASCII
3-LAfficheur 7 segment est un visuel pratique panneau qui transforme le dcimal en
hexadcimal pour toute combinaison viable pour afficher sur 7segment. En Cliquant sur
les parties de 7 segments sur l'image on obtenait la valeur souhaite dans les botes
modifier. Il peut tre lanc partir des outils menu droulant Outils> afficheur7
segments.
4-EEPROM rdacteur EEPROM Editor permet l'utilisateur de grer facilement des
EEPROM microcontrleur PIC.
III.3.4 MikroC bibliothque:

Le MikroC fournit un certain nombre d'intgrs et routines de bibliothques qui
contribuent au dveloppement dapplication plus rapide et plus facile. Bibliothques
pour ADC, CAN, USART, SPI, I2C, LCD, PWM, RS485, Clavier, mise en forme
numrique, la manipulation de bits, et bien dautres sont inclus avec la pratique, des
exemples de code prt l'emploi.
En plus des instructions du C standard le MikroC dispose dinstructions en plus
spcifique la gestion des PICs nous citrons ci-dessous quelquune :
-TRISX: sert configurer le port X en sortie (on met un 0) ou entre (on met un 1)
-PORTX : sert envoyer une donner dans le port X
-ADCON0 et ADCON1 : sert configurer lentrer analogique .
II.4 Simulation du programme:

Arrivons ce stade la simulation de notre programme parait indispensable do
lutilisation du logiciel PROTEUS ISIS permettant de mieux visualiser le bon
droulement du systme ainsi que davoir une ide clair sur la partie matriel que ce
soit rfrences et mme conception des circuits imprims.
Lintrt de simuler dun programme est bien sr pdagogique car comme nous
le verrons, nous allons pouvoir visualiser le fonctionnement du PIC avec tous les
priphriques de la carte de commande. De plus, nous allons vrifier le fonctionnement
du programme avant de le transfrer vers la mmoire de microcontrleur.
IAR/08
- 47 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Cela nous permettra dconomiser du temps et galement daugmenter la dure

de vie de notre PIC.
Le schma que nous avons labore par ISIS reprsente lensemble des
composants lectroniques de la carte de commande, Le microcontrleur PIC18F452 est
visible sur cette interface graphique, la figure 3.4 montre la fentre du logiciel de
simulation ISIS.
Figure 3.4- fentre de simulation de la carte de commande par ISIS
On a seulement montr comment gnr les trois signaux de commande (signal

dhorloge ,signal du direction et celui de la validation ).
III.3.5-teste des priphriques qui entour le PIC :

Comme on lavais vu dans le chapitre prcdent que le PIC18F452 est entour par
plusieurs composants lectroniques ,et ils ont un lien directe avec lui, donc leurs teste
est trs important .Donc nous nous intresserons dans cette partie a la programmation
du PIC pour le pilotage de ses composants un par una laide de MikroC et la
simulation est assur par le logiciel ISIS .
IAR/08
- 48 -
FHC
Chapitre III
Partie software
III.3.5.1-Pilotage du Clavier 16 touche :

Comme on la dj explique dans le premier chapitre le clavier 16 touche a 4 ligne
et 4 colonne on choisira alors 4 en entres et 4 autres en sorties , la figure 3.5 montre
lorganigramme du programme de scanne du clavier.
Sous sa forme gnrale MikroC dispose dune srie dinstruction bibliographique
pour facilit la programmation et lutilisation de clavier ,on peut trouver :
Keypad_Init :
Cette instruction est utilis pour linitialisation de port avant de travaill avec le
clavier ,elle est toujours appel en premier avant les autres instructions .
Keypad_Read :
Permit de rencontre quelle est la touche quest presse, elle vari entre 1 et 16 .
Keypad_Released :
Dans le programme quon a tablit , on a pas utilis ces fonctions bibliothque,
puisque ca ne convient pas pour la commande des moteurs ,cest pour ca nous avons
dvelopp un programme spciale pour scanner le clavier comme le montre
lorganigramme de la figure 3.5.
IAR/08
- 49 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Configuration du Port C
TrisC=0B00001111
4 lignes dente 4 colonnes de sortie
Scanne gnrale des touches du clavier
Initialisation du PortC
PortC=
11110000
Oui
Non
Scanne de la 1re ligne du clavier
PortC=01110000
Non
Oui
La touche D est active
Non
PortC=
01111011
Oui
La touche C est active
Non
PortC=
01111101
Oui
La touche B est active
Non
PortC=
01111110
Scanne des colonnes 1 4
PortC=
01110111
Oui
La touche A est active
PortC=10110000
Scanne de la 2me ligne du clavier
mme principe que la 1re ligne
Mme principe suivi
....
Scanne jusqu' la 4me ligne
Mme principe suivi prcdemment

Touche X active
Scanne des colonnes 14
Figure 3.5 - Organigramme du programme pour scanne les 16 touche du clavier

IAR/08
- 50 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Lactivation dune touche fait appelle a lexcution dun sous programme quest
dans notre cas soit un nombre de pas ou bien la valeur de la priode.
Pour sassur de bon fonctionnement de programme tablit pour le scanner le
clavier, on effectue un simple teste sur Protues ISIS .
La figure suivante reprsente le schma du Simulation sur ISIS pour scanner le clavier
Figure 3.6 : Simulation de scanne du clavier par PROTEUS
III.3.5.2- Pilotage de lafficheur LCD :

Lutilisation de lafficheur LCD est une tache trs complexe puisque chaque fois
il faut suivre les tapes suivantes :Effacement de lcran, dplacement du curseur,
criture dun caractreetc. Il faut cherche le code correspondant et lenvoyer ce quest
difficile a assur . mais grce aux fonctionne bibliothque de LCD quoffre le MikroC
cest devenu facile.
On trouve comme fonctions :
Lcd _config , Lcd _Init , Lcd _Out , Lcd _Chr .
On effectue un simple teste pour notre sous programme pour LCD sur Proteus ISIS .
La figure suivante reprsente le schma du Simulation pour LCD sur ISIS .
IAR/08
- 51 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Figure 3.7 : Simulation de lafficheur LCD par PROTEUS
III.3.6.Organigramme de fonctionnement :
A prsent nous pouvons laborer un programme finale globale pour le contrle de la
carte de commande final , dont lorganigramme est montre en figure 3.8 .
IAR/08
- 52 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Dclaration PIC 18F452

Avec frquence 40MHZ
Configuration des portx ,initialisation

Et affichage des paramtres sur LCD
Lecture des 16 touches du keypad
Action sur touches

Rfrences ?
Oui
Action sur touches
A,B, ?
Non
Non
Oui
Rglage priode dchantillonnage
Acquisition de Ck1,d1, via port
Algorithme de contrle :
- calcule de nombres de pas effectu.
-compar a la rfrence
Transfert vers les port B,et D

Affichage sur LCD
Non
Action sur touches Stop
Oui
Stop programme
Figure 3.8 : structure de lorganigramme simplifi du software de commande

IAR/08
- 53 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Dbut
Configuration des ports

A ,B,C,D
Configuration en entre ou en sortie
Dclaration des variables
Type de variable quon a utilis

ck1,d1,Te . . .
Configuration et initialisation
de LCD
On choisie le port avec le quel on

communique avec LCD
Afficher des diffrentes

variables :
ck1 ,ck2, ck3, ck4, fm
Initialisation des variables
Affichage sur LCD
Chaque touche dclenche un

S. Programme Spcifique
Scanne de clavier
Oui
Touche D
presse
Touche 0
presse
Touche *
presse
1
IAR/08
Introduire les paramtres pour faire

marcher le moteur 1
Touche#
presse
ck1= ck1+1
Oui
Te= Te+1
d1=0
Oui
Oui
d1=2
Lancer le
Compteur
2
- 54 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Suite de lorganigramme principal :

1
Aucune
touche nest
presse
...
Suivre le mme principe que le 1re
moteur pour les autres moteurs
Fin
Figure 3.9 : Organigramme dtaill du software de commande
III.4- Visualisation des signaux de commande :

Pour mieux sassur de la correspondance entre Les signaux qui sont gnr par la
carte de commande ,et les valeurs introduite a travers le clavier ,on propose d utilis un
oscilloscope pour visualis ces deux signaux (horloge et direction ) de commande pour
le moteur 1 en suite le moteur 2. Puisque le laboratoire dispose dun oscilloscope a un
seul canal seulement donc on mesure ces deux moteur sparment .
Les figures suivantes illustre rellement les valeurs introduite a travers le clavier ,et
la visualisation des signaux de commandes sur loscilloscope .
IAR/08
- 55 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Pour le moteur 1 :
Figure 3.10 : Les valeurs introduite ,affich sur LCD pour le moteur 1
Figure 3.11 : Les courbes obtenu sur loscilloscope pour le moteur 1

IAR/08
- 56 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Pour le moteur 2 :
Figure 3.12 : Les valeurs introduite ,affich sur LCD pour le moteur 2
Figure 3.13 : Les courbes obtenu sur loscilloscope pour le moteur 2
IAR/08
- 57 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Comme le montre les figures prcdentes . On voit bien la correspondance entre les
valeurs introduite par le clavier et affich sur LCD ,et les signaux qui apparait sur
loscilloscope, cest une prouve que notre programme marche correctement .
III.5 Le circuit imprime :

Pour juste avoir une aid sur la forme du circuit imprim, cest fesable avec
proteus ISIS spcialement sur ARES . A laide du bouton suivant on peut passer
directement sur ARES ,
III.5.1 Connexion des composants :

A laide de la fentre SCHEMATIC de ARES qui est montre dans la figure 3.13 , on
ralise les connexions entre les composants lectroniques quon a chargs a partir des
bibliothques dont on a parl prcdemment.
Figure 3.14 : fentre SCHEMATIC de ARES
aprs avoir place nos composants de la disposition souhaite sur la carte finale, pour
pouvoir tracer les pistes sous ARES ,il suffit de slectionner :
IAR/08
- 58 -
FHC
Chapitre III
Partie software
On obtient le schma suivant :
Figure 3.15 : fentre SCHEMATIC de circuit imprim sous ARES
On peut changer leppeseurs des pistes comme suit :
Le fentre suivante apparait :
Figure 3.16 : fentre ddit trace

Et on choisie lpaisseur quon veut ,en changeant la valeur de WIDTH .
IAR/08
- 59 -
FHC
Chapitre III
Partie software
On a choisi 40 pour tracer le schma de la figure 3.14.
III.6-LOutil de visualisation en 3D :
Cette outil (visionneur 3D) dARES permet dextruder le circuit et de voir la carte telle
quelle sera en ralit. Ces t une aide trs utile lors de la conception et la cration du
circuit.
Parmi les fonctionnalits principale du visionneur 3D comprennent :
Reprsentation raliste du circuit imprim .
Pris en compte des empreintes 3D dans les bibliothques ARES .
Bouton de visualisation directe des vues haut /face /bas /arrire .
Description sous la forme de script simple pour une prvisualisation en
temps rel lors de la cration des empreintes 3D.
Automatisation du processus de mise a jour des modle visuels afin dappliquer
les empreintes 3D aux circuits existent.
Pour notre travail ,Sous ARES visualisation 3D. On a choisi :
On obtient la figure comme suivante :
Figure 3.17 : fentre SCHEMATIC sur ARES avec visualisation 3D

On peut changer la face du vue ,a laide des buttons suivants, disponible au niveau de
ARES :
IAR/08
- 60 -
FHC
Chapitre III
Partie software
III.7 Transfert des donnes au moyen Winpic :

Apres la compilation du programme et bien videmment aprs sa simulation ,on
passe a une phase trs importante cest le transfert du code source vers le PIC ,En effet il
suffit dinsrer le PIC 18F452 sur le support du programmateur ,puis lancer le
programme Winpic 800. La figure III.6- illustre la fentre de configuration du
programmateur gr par Winpic800.
Dtection
du PIC
Effacer le
contenu
de la mmoire
du PIC
Transfert du
Fichier *.HEX
dans la mmoire
du PIC
Chargement du
Fichier *.HEX
Figure 3.18 : Fentre de configuration du programmateur gr par Winpic800.

Pour pouvoir transfrer le programme dans la mmoire du PIC on procde comme
suit :
On lance la dtection automatique du PIC. La puissance de ce logiciel est qu'il est
capable de programmer une multitude de composants (diffrent PIC et EEPROM) ce
pendant il est recommand deffacer le PIC avant toute nouvelle programmation.
Charger le fichier *.HEX de notre programme principale. Et en fin le transfrer dans la
mmoire du pic.
IAR/08
- 61 -
FHC
Chapitre III
Partie software
Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons finalise notre travail, en fusant apparaitre la fonction
de circuits lectroniques grce aux programmes tablit avec le MikroC et quon a charge
dans le PIC.
Nous avons vit la programmation par lassembleur compte-tenu de la
complexit de ces jeu dinstruction ,et notre programme ncessite dlaborer des
fonction particulire .
En premier lieu nous avons dvelopp en premier les diffrents programme
sparment pour se familiaris avec ces composants, et nous avons utilis Proteus ISIS
comme logiciel de simulation afin dviter les manipulations rels qui peuvent savr
couteuse et prennent beaucoup plus de temps afin dviter de charger et effacer la
mmoire du PIC chaque fois sachant que le cycle dcriture et deffacement en
mmoire flash et de 1000.
Pour cette partie on a prfrer de prsenter des organigrammes afin de dcrire la
logique du programmation suivi pour grer le mouvement des moteurs a travers la
carte de commande dont on a dtaill dans le chapitre prcdent.
IAR/08
- 62 -
FHC
Conclusion gnrale
Lide de lutilisation des microcontrleurs est ne de la ncessit de disposer

pour certaines applications dune commande avec des performance assez lev.
Ltude qui vient dtre prsent permet de donner une vue globale sur la
commande par pic qui prsente des avantages immense ,ainsi les techniques de leurs
applications .
Dans le premier chapitre , nous avons expos quelque gnralits sur les
robots , avec un bref aperu sur les bras manipulateurs .La deuxime partie de ce
chapitre est consacr a la description du moteur pas pas , en citant quelque
avantages et inconvnients de ces derniers .
On sest intress dans le deuxime chapitre a la prsentation et la description
de la carte de commande , qui comporte un lment principal cest l unit de
contrle quest le pic18F452 , avec un ensemble de composants ( clavier 16 touches
,afficheur LCD), afin de grer le traitement et le transfert des donnes .
Et comme dernire partie cest le software, puisque lunit de contrle utilise
ncessite dtre programm , do la ncessite dun logiciel adquat ,et le choix cest
fix sur le micro C de Mikroelectrnika ,cela nous a permit de ralis une interface
qui peut tre facilement utilise pour la commande , notre application est sur le
bras du robot manipulateur .
Dune manire gnrale les applications ralis a base des microcontrleurs sont
caractrise par une certaine facilit de conception et de programmation .
Et lexploitation des ces proprits peut fournir des processeurs dune efficacit et
rapidit trs leve , avec un faible cot de ralisation .
Aprs implmentation du software dans la mmoire flash du pic , nous avons
vrifie le bon fonctionnement de la carte en enregistrant les signaux gnrs par
la carte de commande .
IAR/08
FHC
Bibliographie
[1] : Intelligent motion system INC (INH83) operating instructions doc laboratoire
dautomatisation applique Boumerdes .
[2] :LIGEOIS (A). Les Robots. Tome 7. Analyse des performances et CAO. 248 p.
1984 Herms.
[3] :F.GIAMARCHI,Robot mobiles programmables Ed .ETSF.2002.Paris .
[4] : Site internet : http://www.123 people. fr/ Mechel +Philippine.
[5] : DOMBRE (E) et KHALIL (W). Modlisation et commande des robots. 407 p.
2eme dition 1998 Herms
Dans les Techniques de lIngnieur
[6] :CLAVEL (R.) Robots parallles. R 7 710, trait Informatique industrielle, 1994.
[7] : DOMBRE (E.) - Programmation des robots . R 7 720, trait Informatique
industrielle, 1998.
[8] :Nicolas SEGUY , S7 732. Systme de commande dun manipulateur .Anne 2000.
[9] :site internet : http://www.xcotton.fr
[10] :RAZIBAOUENE Amir, RAHMANE Khelif .Mmoire de fin dtude .Anne 2006.
[11] : Alibi Elmehdi , Jawadi Sami , Projet de fin dtudes - lUniversit de TunisAnne 2010/2011.
[12] : Manuel de microC -http://www.mikroe.com
[13] : Site internet, http:// http://www.microchip.com.
[14] : Montages pour crans graphique .
[15] : site internet . http://Simozit.ifrance.com/langages /progelectronique/cours3.htm
[16] :site internet :www.datasheetcatalog.com.
[17] : Petrice OGUIC Moteur pas a pas /2001
[18] :Ajay V Deshmukh Micocontrollers Theory and Applications Tata McGraw-Hill
IAR/08
FHC
Bibliographie
[19] :Philippe LETENNEUR - GRANVILLE - 2003 [20] : Aouedj Hamza Mohamed Etude et Ralisation dun Systme de Poursuite
Solaire Automatique Base de Microcontrleur PIC, Projet de fin dtude .
[21] :site internet : http .snmaicpc.chez.com _zipMAI2coursCodeur_incremental.pdf.
IAR/08
FHC
Annexe B
Philips Semi-conducteurs
Product specifiaction
Octal D-type transparent latch ; 3-State
74HC/HC 573
Table de fonctionnement :
Mode de
fonctionnement
Activer et lire le
registre
(mode
transparent)
Loquet et lire le
registre
Verrouillez
enregistrer et
dsactiver les
sorties
Fig.B : Schma de fonctionnement
OE
L
L
L
L
H
H
Entre
LE DN
H
L
H
H
L
L
L
L
l
h
l
h
Interne
loquets
L
H
Sorties
Q0 to Q7
L
H
L
H
L
H
L
H
Z
Z
Remarques:
H = niveau de tension lev;
h = niveau de haute tension une fois mise en
place avant la HAUTE--BAS LE transition;
L = faible niveau de tension;
l = faible niveau de tension d'un temps de
prparation avant la HAUTE--BAS LE transition;
Z = haute impdance tat OFF.
Fig.C : schma logique.
IAR/08
FHC
Annexe C
TIP120/TIP121/TIP122 NPN Epitaxial Darlington
1: Base - 2: Collector - 3: Emitter
Symbole
VCBO
VCEO
VEBO
IC
ICP
IB
PC
TJ
TSTG
IAR/08
paramtre
Collecteur-metteur Qayum
tension:
TIP120
: TIP121
: TIP122
Collector courant coup
: TIP120
: TIP121
: TIP122
Tension metteur-base
Le collecteur de courant continu
(DC)
Le collecteur de courant (Pulse)
Base du courant continu (DC)
Collecteur Dissipation (TC=25C)
base-metteur Tension d'activation
capacit de sortie
Classemen
ts
60
80
100
V
V
V
60
80
100
V
V
V
5
5
V
A
8
120
A
mA
65
150
- 65 ~ 150
W
C
C
FHC

IDDIR Hayet PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

IDDIR Hayet PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ETPOPULAIRE

MINISTAIRE DE LENSEIGNEMENT SUPERIIEUR

Universit MHamed BOGUERRA, Boumerdes

En vue de lobtention du Diplme dingnieur dtat

ETUDE ET REALISATION DUN KIT

Promotion juin 2013

A l'issue de cette fin d'tude, jadresse mes sincres

Cest avec une grande motion, Je ddier ce modeste

Liste des figures

Liste des figures

Figure 3.9 : Organigramme dtaill du software de commande ..55

Liste des tableaux

Tableau 1.1 : Paramtres de Danavit Hartenberg 7

La maitrise de la conception et du fonctionnement de mcanismes complexes

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Partie 1 : Gnralits sur les bras tlmanipulateur et modle,

I.1. Introduction la robotique et aux bras tlmanipulateurs :

Cest quoi un robot et comment a fonctionne?

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Pourquoi les robots ?

I. 2. Description du bras de robot :

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

I.3. Modlisation du bras de robot [2,4,5]:

Les modles gomtriques directe et inverse qui expriment la situation de

Les modles diffrentielle directe et inverse qui exprime la diffrentielle de la

I.3.1. Modle gomtrique directe [3]:

Le MGD exprime la position et lorientation du repre de rfrence R li a loutil,

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Llment fondamental qui dcrit la position et lorientation dun repre Ri ,dorigine

(si ni ai ) : dsigne les vecteurs unitaire de la matrice iAj de rotation.

intervenant dans la transformation .

Ces paramtres sont :

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

i angle entre Zi-1 et Zi ( rotation autour de Xi-1 ) .

Figure 1.1 : Paramtres de Danavit -Hartenberg.

Tableaux 1.1 : paramtres de Danavit - Hartenberg

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Figure 1.2 : Placement des repres et notation pour le robot

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Pour le calcul ,on a la forme gnrale suivante :

= Rot ( X , j ). Trans ( X, dj ) . Rot ( Z, j ). Trans ( Z, rj )

En identifiant le calcul final avec la forme gnrale de modle gomtrique on obtenir:

nx= - C1 C23 S4 +S1 S4

Px = C1(-L2 S23 + L1 C2 D2)

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

I.3.2.Modle gomtrique inverse [3] :

de celle du modle gomtrique direct.

I. 3.2.1. Modle gomtrique inverse du robot a 3 degrs de libert :

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Partie 2 : prsentation et Modlisation des actionneurs pas pas .

Quels sont les actionneurs, qui rpondent ces exigences ?

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

I.5. Actionneurs pas pas [7] :

Figure 1.3 - Structure dun Moteur pas pas -

I.5.1- Principe de fonctionnement dun moteur pas pas [3] :

- Phase 1 (inter gauche) non alimente.

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas

Second bobinage (stator vert) :

- Phase 1 (inter gauche) alimente.

Figure 1.5 Position 2 des bobines

- Phase 1 non alimente.

Gnralits sur les robots et les moteurs pas pas