INSTITUTO TECNOLOGICO DE TLAXIACO

DEPARTAMENTO DE INGENIERIAS
INGENIERIA MECATRONICA

TALLER DE CONTROL DIGTAL

TIPOS DE CONTROL Y SUS ALGORITMOS PARA REALIZARLOS
M.C. OMAR CASTELAN VILLAGRAN.

ROSARIO AYALA OMAR

TLAXIACO OAXACA A 13 DE MAYO DE 2015

Introduccin

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador

realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre
la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera
asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral.
Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la
accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.
La idea de la realimentacin es bastante simple y muy poderosa. A lo largo de
su historia, ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las
aplicaciones del principio de realimentacin han tenido xito en los campos del
control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma
que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se
incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso.
Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado
como sigue:
Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms
pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande.
Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la
variable manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del
proceso.

Control proporcional.
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la
salida del controlador u (t) y la seal de error e (t) e:

u ( t ) =K p e(t )
O bien, en cantidades trasformadas por el mtodo de Laplace,

U (s)
=K p
E (s )
Donde KP se considera la ganancia proporcional.

U (s) K i
=
E (s ) s
Algoritmo
1. Inicio
2. Definir la constante de Proporcional para el control.
3. Discretizar la funcin de transferencia del sistema ya sea de forma
analtica o de forma numrica.
4. Dibujar el diagrama de bloques de la figura 1. Usando Simulink.

Figura 1. Control proporcional para tiempo discreto y continuo.

5. Introducir los valores calculados de la funcin de transferencia o las
constantes en los bloques correspondientes.
6. Definir la seal de prueba del sistema.
7. Simular el diagrama y el resultado se obtendr en la ventana de scope,
dando doble clic.
8. Obtener conclusiones.
9. Fin

Control Integral.
En un controlador con accin de control integra, el valor de la salida del
controlador u(t) se cambia con razn proporcional a la seal de error e(t).

du(t)
=K i e (t)
dt
Donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del
controlador integral es

U (s) K i
=
E (s ) s
Algoritmo
1. Inicio.
2. Definir la constante de Tiempo de integracin para el control.
3. Discretizar la funcin de transferencia del sistema ya sea de forma
analtica o de forma numrica.
4. Dibujar el diagrama de bloques de la figura 2. Usando Silulink.

Figura 2. Control Integrativo para tiempo discreto y continuo.

5. Introducir los valores calculados de la funcin de transferencia o las

constantes en los bloques correspondientes.
6. Definir la seal de prueba del sistema.
7. Simular el diagrama y el resultado se obtendr en la ventana de scope,
dando doble clic.
8. Obtener conclusiones.
9. Fin

Control proporcional-integral.
La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define
mediante

u ( t ) =K p e ( t )+

Kp t
e ( t ) dt
Ti 0

Y la funcin de transferencia del controlador es

U (s)
1
=K p (1+
)
E (s )
Tis
Donde Ti se denomina tiempo integral.
Este control incrementa el tipo de sistema por uno, por lo que mejora el error
de estado estable por orden uno, adems de que se considera como un filtro
pasa bajos.
Sus principales ventajas son:

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.

Disminuye el ancho de banda.
Mejora el margen de ganancia.
Filtra el ruido de alta frecuencia.

Algoritmo.
1. Inicio
2. Resolver el grado del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia.
3. Aplicar la transformada Z a la funcin de transferencia en tiempo
continuo para discretizacin de forma analtica o numrica usando el
cdigo de [Nz,Dz] = c2dm (N,D,1,'zoh')en Matlab; por lo que
N=Numerador de la funcin de transferencia y D=Denominador de la
funcin de transferencia.
4. Una Vez obtenido los polinomios en tiempo discreto dibujar el siguiente
diagrama de bloques en simulink.

Figura 3. Diagrama de bloques del control PI usado para tiempo

continuo y discreto.
5. En el diagrama asignar los valores del denominador y numerador del
sistema en el bloque de funcin de transferencia tanto en tiempo
discreto como en tiempo continuo.
6. En el diagrama modificar la constante proporcional-integral para
obtener respuesta que se vern en el scope.
7. Asignar el tiempo de simulacin.
8. Repita el paso 5, 6 para las dems constantes de tiempo de integracin
e constantes proporcionales.
9. Fin

Control proporcional-derivativo.
La accin de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante

u ( t ) =K P e ( t ) + K P T d

de( t)
dt

Y la funcin de transferencia es

U (s)
=K p (1+ T d s)
E (s )
Donde Td es el tiempo derivativo.
El control derivativo tendr efecto en el error de estado estable solo si el error
varia con respecto al tiempo, adems que se usa como un filtro de pasa altos.
Las principales ventajas.

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.

Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.

Mejora el margen de la ganancia, el margen de fase.
Puede atenuar el ruido a altas frecuencias.
No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente
inestables.

Algoritmo
1. Inicio.
2. Definir la constante de tiempo derivativo para el control.
3. Discretizar la funcin de transferencia del sistema ya sea de forma
analtica o de forma numrica.
4. Dibujar el diagrama de bloques de la figura 3. Usando Simulink

Figura 4. Figura 1. Control proporcional derivativo para tiempo discreto y

continuo.
5. En el diagrama asignar los valores del denominador y numerador del
sistema en el bloque de funcin de transferencia tanto en tiempo
discreto como en tiempo continuo.
6. En el diagrama modificar la constante proporcional-integral para obtener
respuesta que se vern en el scope.
7. Asignar el tiempo de simulacin.
8. Repita el paso 5, 6 para las dems constantes de tiempo de integracin
e constantes proporcionales.
9. Fin

Accin de control proporcional-Integral-derivativa.

La combinacin de la accin proporcional, la accin de control integral y la
accin de control derivativa se denomina accin de control proporcionalintegral-derivativa. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de
las tres acciones de control individuales. La ecuacin del controlador est dada
por

u ( t ) =K P e ( t ) +

Kp t
de (t)
e ( t ) dt+ K P T d

Ti 0
dt

Y la funcin de transferencia es

U (s)
1
=K P (1+
+T s)
E (s )
Ti s d
Algoritmo
1. Inicio
2. Resolver el grado del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia.
3. Aplicar la transformada Z a la funcin de transferencia en tiempo
continuo para discretizacin de forma analtica o numrica usando el
cdigo de [Nz,Dz] = c2dm (N,D,1,'zoh')en Matlab; por lo que
N=Numerador de la funcin de transferencia y D=Denominador de la
funcin de transferencia.
4. Una Vez obtenido los polinomios en tiempo discreto dibujar el siguiente
diagrama de bloques en simulink.

Figura 5. Control PID para tiempo continuo y discreto.

5. Introducir los valores de las constantes como: Td, Ti, K en los bloques
correspondientes para obtener la respuesta a una seal de prueba.
6. Asignar el tiempo de simulacin.
7. Repita el paso 5, 6 para las dems constantes de tiempo de integracin
e constantes proporcionales.
8. Fin

BIBLIOGRAFA
1. Benjamn C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Sptima Edicin.
Editorial: Prentice Hall Hispanoamericana S.A ,1996.
2. OGATA, K. Ingeniera de Control Moderna. Editorial PRENTICE - HALL.
Quinta Edicin. 1998.
3. OGATA, K. Sistemas de control en tiempo discreto. Editorial PRENTICE HALL. Quinta Edicin. 1998.