M_902

22 DE MAYO DE 2015

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Objetivo:
Realzar el anlisis cinemtico directo de un brazo robtico de 3 grados de libertad y hacer una
simulacon en Matlab del mismo.

Introduccin:
La cinemtica directa de un robot es usada para el estudio de los movimientos del mismo.
Con el anlisis cinemtico se puede calcular la posicin, velocidad y la aceleracin del robot
considerando varios factores que actan sobre el.
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia
fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos
rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemtico
directo se reduce a encontrar una matriz homognea de transformacin T que relacione la
posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en
la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.
El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Matlab es una herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible para las
plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la representacin de
datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de usuario (GUI)
y la comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware.

Desarrollo:

pg. 1

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i-1

iT

1T

2T

3T

3T

Resultados

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Ecuaciones de posicin

a1

di

D1

90

A1

A2

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X=
Y=
Z=

Ecuaciones de Orientacin (RPY)

=

Simulacin:
En la simulacin se pidi que a la simulacin se le asignaran:
Teta1:45
Teta2:0
Teta3:45
---------------------------------Teta1:90

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Teta2:0
Teta3:45
-----------------------------Teta1:90
Teta2:45
Teta3:-90
Donde se mostrara a continuacin en dicho orden.

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Programa usado en la simulacin:

close all
clear all
clc
L1=75;
L2=75;
L3=75;
L4=20;

T1=90;
T2=45;
T3=-90;
T1=T1*pi/180;
T2=T2*pi/180;
T3=T3*pi/180;
T01=[cos(T1) -sin(T1)
sin(T1) cos(T1) 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
T12=[cos(T2) -sin(T2)
sin(T2) cos(T2) 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
T23=[cos(T3) -sin(T3)
sin(T3) cos(T3) 0
0 0 1 0
0 0 0 1];

P1=[0

pg. 5

0 0
0
0 L1
0
0 L2
0

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0
0
1];
PBORG=T01*P1;
plot([0,PBORG(1)],[0,PBORG(2)],'r','LineWidth',5)
hold on
axis([-200,200,-250,200])
xlabel('X')
ylabel('Y')

P01=PBORG;
PBORG=T01*T12*P1;
plot([P01(1),PBORG(1)],[P01(2),PBORG(2)],'r','LineWidth',5)
plot([P01(1),PBORG(1)],[P01(2),PBORG(2)],'*','LineWidth',10)
P01=PBORG;
PBORG=T01*T12*T23*P1;
plot([P01(1),PBORG(1)],[P01(2),PBORG(2)],'r','LineWidth',5)
plot([P01(1),PBORG(1)],[P01(2),PBORG(2)],'*','LineWidth',10)
P01=PBORG;
PBORG=T01*T12*T23*[L3;0;0;1];
plot([P01(1),PBORG(1)],[P01(2),PBORG(2)],'r','LineWidth',5)
plot([P01(1),PBORG(1)],[P01(2),PBORG(2)],'*','LineWidth',10)

Conclusiones.
La cinemtica es una herramienta matemtica til para el anlisis total de un robot, con el cual
logramos conocer muchas de sus caractersticas y cmo reaccionan, y adems el software
Matlab nos da una simulacin en tiempo real ayudando a prevenir malas inversiones en
realizaciones de proyectos ya que nos permite ver como interacta el robot y ver si es bueno o
no invertir en este.

Bibliografa
www.aurova.ua.es/robolab/EJS4/PRR_Suficiencia_Intro_2.html
proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r79/r79.htm
es.wikipedia.org/wiki/Cinemtica_directa

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