Cuaterniones

La actitud de un vehculo.
Formas de representaci
on
Ecuaciones Diferenciales Cinem
aticas de la Actitud
Vehculos Espaciales y Misiles

Tema 3: Cinematica y Dinamica de la Actitud
Parte I: Cinematica
Rafael Vazquez Valenzuela
Departamento de Ingeniera Aeroespacial
Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla rvazquez1@us.es
16 de mayo de 2012
La actitud de un vehculo. Formas de representaci

on
Matriz de cosenos directores
Angulos
de Euler
Angulo y eje de Euler. Cuaterniones
La actitud de un vehculo
La actitud de un vehculo es su orientaci
on respecto a un
cierto sistema de referencia (tpicamente uno inercial o los
ejes
orbita).
Si el vehculo es un solido rgido, es suficiente conocer la
orientaci
on de un sistema de referencia solidario a un vehculo
(los ejes cuerpo).
En aeronaves, los angulos de Euler (cabeceo, gui
nada y
alabeo) son la representacion clasica. Para vehculos hay
muchas alternativas, que tambien pueden ser aplicados a
aeronaves, con diferentes ventajas e inconvenientes.
Estudiaremos cuatro representaciones diferentes:
Matriz de cosenos directores.
Angulos
de Euler.
Angulo
y eje de Euler.
Cuaterniones.
2 / 41

on
Angulos
de Euler
Matriz de cosenos directores (DCM) I

Dado un sistema de referencia S (determinado por una base
de vectores unitarios (~ex ,~ey ,~ez ) y otro S (determinado por
una base de vectores unitarios (~ex 0 ,~ey 0 ,~ez 0 ), la orientaci
on de
S respecto a S esta totalmente determinada por la matriz de
0
S
cambio de base CS , que para un vector generico ~v permite
0
0
cambiar de base: ~v S = CSS ~v S . Denotemos:
c11
S0
CS = c21
c31
0
c12
c22
c32
c13
c23
c33
Observese: ~exS = CSS exS = CSS [1 0 0]T = [c11 c21 c31 ]T .

0 T S0
S
Luego: ~ex 0 ~ex = (~ex 0 ) ~ex = [1 0 0][c11 c21 c31 ]T = c11 .
Igualmente:
c21
~
ey 0 ~
ex ,
c31 = ~
ez 0 ~
ex
c12
~
ex 0 ~
ey ,
c22 = ~
ey 0 ~
ey ,
c32 = ~
ez 0 ~
ey
c13
~
ex 0 ~
ez ,
c23 = ~
ey 0 ~
ez ,
c32 = ~
ez 0 ~
ez
3 / 41
Angulos
de Euler

on
Matriz de cosenos directores (DCM) II

Por tanto:
~
ex
ex 0 ~
S0
ey 0 ~
ex
CS = ~
~
ez 0 ~
ex
~
ey
ex 0 ~
~
ey 0 ~
ey
~
ez 0 ~
ey
~
ez
ex 0 ~
~
ey 0 ~
ez
~
ez 0 ~
ez
Observese que razonando igualmente:
~
ex 0 ~
ex
~
S
ey
CS 0 = ex 0 ~
~
ex 0 ~
ez
~
ey 0 ~
ex
~
ey
ey 0 ~
~
ey 0 ~
ez
~
ez 0 ~
ex
~
ey
ez 0 ~
~
ez 0 ~
ez
S0 T
= (CS )
0
Y por tanto, puesto que CSS0 = (CSS )1 , obtenemos que

S
S 0 1
S0 T
CS 0 es ortogonal, es decir: (CS ) = (CS ) . Tambien se
justifica el nombre matriz de cosenos directores.
Otra propiedad es det(CSS0 ) = 1. Esto se debe a que
1 = det(Id) = det((CSS0 )(CSS0 )1 ) = det((CSS0 )(CSS0 )T ) =
2
S
det(CS 0 ) . Por tanto det(CSS0 ) = 1. El signo +
corresponde a los sistemas de referencia que son triedros
a derechas, que son los utilizados en la practica.
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on
Angulos
de Euler
Matriz de cosenos directores (DCM) III
Es una representacion de la actitud con 9 parametros. Estos

parametros son dependientes entre s, es decir, las entradas de
la matriz C no pueden ser cualesquiera (la matriz ha de ser
ortogonal y con determinante +1).
Supongamos que la actitud de S2 respecto a S1 viene dada
por CSS12 y que la actitud de S3 respecto a S2 viene dada por
CSS23 . La actitud de S3 respecto a S1 viene dada por
CSS13 = CSS23 CSS12 . Por tanto la composici
on de actitudes viene
dada por un simple producto matricial.
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on
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler I
En general una actitud se puede describir mediante tres
rotaciones, en ejes no consecutivos.
Por ejemplo, la rotacion clasica de aeronaves:
yS
xS
0
n
S
S
BFS
n
0
Existen otras posibilidades, mas aplicadas a vehculos:
yS
zS
1
2
0 3
n
S
BFS
n
0
xS
zS
0
n
S
BFS
n
0
Existen hasta 12 posibles secuencias de angulos de Euler para

representar la actitud.
El n
umero de parametros de cada secuencia es siempre 3.
Se puede obtener la DCM a partir de los angulos de Euler
mediante multiplicacion de matricies de rotaci
on elementales.
0
Por ejemplo: Cnb (, , ) = CSb0 ()CSS ()CnS ().
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Angulos
de Euler

on
Angulos
de Euler II
!"##$%&'()*%+%,-.
En la figura, los angulos de Euler

clasicamente usados /en
aeronaves,
/ 0-12%-3%4"5%-'5)5-4(%
0-12%-3%4"5%-'5)5-4(%
6737-##89
respecto a ejes
orbita. 6737-##89
// !"##
!"## '3%5"(-('":%-;"7(%
'3%5"(-('":%-;"7(%
Primero, un giro alrededor
del eje 3
(*2%<2#")'(8%<2)("5
(*2%<2#")'(8%<2)("5
(amarillo). Se denomina
gui
nada.
&'()*
&'()*
'3%5"(-('":%-;"7(%
En segundo lugar,//un
giro'3%5"(-('":%-;"7(%
alrededor del
(*2%"5;'(%:"51-#%<2)("5
(*2%"5;'(%:"51-#%<2)("5
eje 2 resultante (violeta).
Se denomina
// ,-.
,-. '3%5"(-('":%-;"7(%
'3%5"(-('":%-;"7(%
cabeceo.
(*2%:-='5%<2)("5
(*2%:-='5%<2)("5
En tercer lugar, un giro
alrededor del eje
// >22?%(*232%)"#"5%)"=23%
>22?%(*232%)"#"5%)"=23%
1 resultante (rojo). Se
denomina
':%1':=
':%1':=
!
v
o 1
!
! r o 3
o 2
!
!w
balanceo.
Esta secuencia se denomina (3,2,1). Las

otras secuencias en la anterior diapositiva
son la (1,2,3) y la (3,1,3).
La secuencia elegida depende de los
angulos de interes.
Otras secuencias posibles:

(1,2,1), (1,3,1), (1,3,2),
(2,1,2), (2,1,3), (2,3,1),
(2,3,2), (3,1,2), (3,2,3).
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on
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler III
Como ya vimos, para el caso (, , ):
cc
b
cs + ssc
Cn =
ss + csc
cs
cc + sss
sc + css
s
sc
cc
Observese que (180o + , 180o , 180o + ) es la misma

actitud que (, , ). Por ello se suelen limitar los
angulos, tpicamente [90o , 90o ].
yS
BFS
n
S S
n
0
xS
Para obtener los angulos de la DCM:

= arc sen c13 .
2 Con cos = c11 / cos , sen = c12 / cos , obtener .
3 Con sen = c23 / cos , cos = c33 / cos , obtener .
1
Para otros angulos de Euler, se obtienen relaciones

similares.
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on
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler IV
Su mayor ventaja es su significado fsico.
No obstante, hay que tener cuidado a la hora de componer
dos actitudes.
Supongamos que la actitud de S2 respecto a S1 viene dada
por (1 , 1 , 1 ) y que la actitud de S3 respecto a S2 viene
dada por (2 , 2 , 2 ). Denotemos como (3 , 3 , 3 ) la actitud
de S3 respecto a S1 . En general: 3 6= 1 + 2 , 3 6= 1 + 2 ,
3 6= 1 + 2 .
Para obtener (3 , 3 , 3 ) hay que calcular los angulos de Euler
a partir de CSS13 = CSS12 (1 , 1 , 1 )CSS23 (2 , 2 , 2 ).
Por tanto es complicado operar con angulos de Euler.
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on
Angulos
de Euler
Angulo
y eje de Euler I
Teorema de Euler: el movimiento mas general posible de un
s
olido con un punto fijo es una rotaci
on alrededor de un u
nico
eje.
Nota: De momento consideramos la actitud en un instante de
tiempo concreto, es decir, no estudiamos cuando hay una
rotaci
on que cambia con el tiempo.
Denominemos a un vector unitario en la direcci
on de dicho eje
(Eje de Euler) como ~eS/S 0 y a la magnitud de la rotaci
on
(Angulo
de Euler) como .
0
S
~
Por tanto k~eS/S 0 k = 1 y si escribimos eS/S 0 = [ex ey ez ]T , se
tiene que ex2 + ey2 + ez2 = 1.
Dado un vector ~v = [vx vy vz ]T definimos el operador ~v
como:
~
v = vz
vy
vz
0
vx
vy
vx
0
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on
Angulos
de Euler
Angulo
y eje de Euler II
El operador ~v sirve para escribir facilmente el producto
~ , para cualquier vector w
~ , en un sistema de
escalar ~v w
S
~ .
~ )S = ~v S w
referencia dado S: (~v w
Por tanto la actitud con el angulo y eje de Euler queda
S 0 , ). C
representada con los parametros (~eS/S
omo se puede
0
pasar de estos parametros a la DCM y viceversa?
Se tiene que

0
CSS
= cos Id + (1
S 0 (~
S 0 )T
cos )~eS/S
e
0
S/S 0
sen
S0
~eS/S
0
Esta
es la llamada formula de Euler-Rodrigues. La
demostraremos mas adelante
0
0
Por otro lado, dada CSS , y calculando por un lado Tr(CSS ) y
0 T
0
S
S
por otro (CS ) CS , se obtiene:
cos
0
S
~eS/S
0
=
=
S0
Tr(CS )
2

0
1 S0 T
(CS ) CSS
2 sen
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on
Angulos
de Euler
Angulo
y eje de Euler III
Por tanto se representa la actitud con cuatro parametros: tres
componentes de un vector unitario y un angulo. Estos
parametros tienen un claro significado fsico.
0
S
Observese que la actitud dada por (~eS/S 0 , ) y por
0
S
(~eS/S 0 , 360o
) es exactamente la misma. Para evitar esta

ambig
uedad, se restringe al intervalo [0, 180o ].
La actitud inversa (la de S respecto a S 0 ) vendra dada por
0
S
S
S
(~eS 0 /S , ). Nota: Observese que eS 0 /S = eS/S 0 .
Finalmente si la actitud de S2 respecto a S1 viene dada por
(~eSS12/S2 , 1 ) y que la actitud de S3 respecto a S2 viene dada
por (~eSS23/S3 , 2 ), si denotamos como (~eSS13/S3 , 3 ) la actitud de
S3 respecto a S1 , viene dada por:
cos 3
S
eS 3/S
1
=
=
cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2 (~

eS /S ~
eS /S )
1 2
2 3

1
sen 1 cos 2~
eS /S + cos 1 sen 2~
eS /S + sen 1 sen 2 (~
eS /S ~
eS /S )
2 3
1 2
2 3
1 2
sen 3
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on
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Los cuaterniones son una creacion de Hamilton (siglo XIX),
que los consideraba su mayor invento; pens
o seran como el
lenguaje universal de la fsica. Pero fueron sustituidos
pronto por los vectores (Gibbs) y las matrices (Cayley).
Recordemos que un n
umero complejo z es como un vector
2-D, que se puede escribir como z = x + iy . Los n
umeros
complejos de modulo 1 se pueden usar para representar una
rotaci
on 2-D, ya que si |z| = 1, se puede escribir z = ei , y en
tal caso representa una rotacion 2-D de angulo .
Los cuaterniones son una extension de los n
umeros complejos
a 4 dimensiones. Escribimos un cuaterni
on q como:
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 .
En ocasiones q0 se denomina la parte escalar de q y se
define ~q = [q1 q2 q3 ]T como la parte vectorial de q.
Algunos autores (y STK) escriben q4 (al final del vector) en
vez de q0 .
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on
Angulos
de Euler
Algebra
de cuaterniones I
Para poder entender los cuaterniones es importante conocer
su algebra, es decir, como se opera con cuaterniones.
Suma: la suma es componente a componente, es decir, dado
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 y q 0 = q00 + iq10 + jq20 + kq30 , se tiene
que q 00 = q + q 0 = q000 + iq100 + jq200 + kq300 viene dado por las
f
ormulas:
q000 = q0 + q00 , q100 = q1 + q10 , q200 = q2 + q20 , q300 = q3 + q30 .
Producto: el producto es componente a componente,
conociendo las siguientes reglas de multiplicaci
on:
i ? i = 1, i ? j = k, i ? k = j, j ? i = k, j ? j = 1,
j ? k = i, k ? i = j, k ? j = i, k ? k = 1.
Se tiene la formula de Hamilton: i ? j ? k = 1.
Observese que en general q ? q 0 6= q 0 ? q: La multiplicaci
on no
es conmutativa!
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on
Angulos
de Euler
Algebra
de cuaterniones II
Forma matricial del producto: Es posible escribir el producto
q 00 = q 0 ? q en forma matricial.
00 0
0
0
0
q0
q0 q1 q2 q3
q0
q 00 q 0 q 0 q 0 q 0 q1
0
3
2
1 = 1
0
0
0
0
00
q q
q3
q0 q1 q2
2
2
q3
q30 q20 q10
q00
q300
Forma vectorial del producto: q000 = q00 q0 ~q 0T ~q ,
~q 00 = q0~q 0 + q00 ~q + ~q 0 ~q .
Conjugado: Como para los n
umeros complejos, dado
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 se define el conjugado de q como
q = q0 iq1 jq2 kq3 .
M
odulo: Se define el modulo de q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 como
|q|2 = q ? q = q02 + q12 + q22 + q32 . Propiedad: |q ? q 0 | = |q||q 0 |.
Divisi
on: Se define la division usando el conjugado:
q 0 /q = q 0 /q ? q /q = (q 0 ? q )/|q|2 .
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on
Angulos
de Euler
Representacion de la actitud mediante cuaterniones I

Dada la actitud representada mediante el eje y angulo de
Euler, ~e y , se codifica dicha actitud en forma de
cuaterniones mediante:
q0 = cos /2, ~q = sen /2~e .
Observese que si un cuaternion q representa una actitud,
entonces |q| = 1.
0
q3
q2
0
q1
Recordemos el operador ~q : ~q = q3
q2
q1
Para pasar de laDCM C a cuaterniones, se utilizan las

1+Tr(C )
1
T
formulas: q0 =
y ~q = 4q0 C C .
2
Para pasar de cuaterniones a DCM se utiliza la formula de
Euler-Rodriguespara cuaterniones:
C = q02 ~q T ~q Id + 2~q~q T 2q0~q .
Tambien se puede girar
la matriz

un vector ~v sin calcular
0
0
?
q
C usando la formula:
=
q
?
~v 0
~v
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on
Angulos
de Euler
Representacion de la actitud mediante cuaterniones II

F
ormula de Euler-Rodrigues en forma matricial:
q02 + q12 q22 q32
C (q) =
2(q1 q2 q0 q3 )
2(q1 q3 + q0 q2 )
2(q1 q2 + q0 q3 )
2
q0 q12 + q22 q32
2(q2 q3 q0 q1 )
2(q1 q3 q0 q2 )
2(q2 q3 + q0 q1 )
2
2
2
2
q0 q1 q2 + q3
Los cuaterniones son una representacion de la actitud que

requiere 4 parametros, con la relacion |q| = 1.
Existe un problema de ambiguedad: q y q representan la
misma actitud, ya que si q corresponde a (~e , ), entonces
q corresponde a (~e , 360 ).
Tienen la desventaja de ser una representacion
matematica sin sentido fsico.
Para pasar de la DCM a cuaterniones y viceversa no es
necesario usar formulas trigonometricas.
Si qS 0 S representa la actitud de S respecto a S y qS 00 S 0
representa la actitud de S respecto a S, entonces qS 00 S ,
la actitud de S respecto a S, se calcula como
qS 00 S = qS 0 S ? qS 00 S 0 (al reves que la DCM).
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on
Angulos
de Euler
Calculo de cuaterniones dados los angulos de Euler

Observese que:
A los angulos de Euler (, 0, 0) les corresponde el cuaterni
on
q = cos /2 + k sen /2.
A los angulos de Euler (0, , 0) les corresponde el cuaterni
on
q = cos /2 + j sen /2.
A los angulos de Euler (0, 0, ) les corresponde el cuaterni
on
q = cos /2 + i sen /2.
Por tanto, a los angulos de Euler (, , ) les correspondera el

cuaterni
on q = q ? q ? q .
Realizando el producto, se obtiene:
q = (cos /2 cos /2 cos /2 + sen /2 sen /2 sen /2)
+i (cos /2 cos /2 sen /2 sen /2 sen /2 cos /2)
+j (cos /2 sen /2 cos /2 + sen /2 cos /2 sen /2)
+k (sen /2 cos /2 cos /2 cos /2 sen /2 sen /2) .
18 / 41

on
Angulos
de Euler
Cuaterniones: camino mas corto e interpolacion

Dados dos cuaterniones q0 y q1 que representan dos actitudes
diferentes, se puede construir un cuaterni
on de
interpolaci
on continuo q(s) de forma que q(0) = q0 y
q(1) = q1 ?
La forma de hacerlo es encontrar el cuaterni
on q2 que
representa la actitud entre q1 y q2 : q2 = q10 ? q1 = q0 q1 . Este
cuaterni
on estara representado
por
un angulo y eje de Euler

cos /2
~e de forma que q2 =
.
sen /2~e
La soluci
on del problema es formar el cuaterni
on q(s) como el
producto de q0 y otro cuaternion con eje ~e y angulo s, de
forma que cuando s = 0 es el cuaternion unidad (y por tanto
el producto es q0 ) y cuando s = 1 es q2 , de forma que el
producto es q1 :

cos(s/2)
q(s) = q0 ?
sen(s/2)~e
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on
Angulos
de Euler
Cuaternion de error
Para linealizar ecuaciones de actitud con cuaterniones en
torno a un valor q, la formulacion clasica aditiva q = q + q
no funciona, porque aunque q y q tengan m
odulo unidad, la
suma no tiene por que tenerlo.
Se utiliza una formulacion multiplicativa donde q = q ? q,
y donde q es el llamado cuaternion de error que debe estar
cerca del cuaternion unidad q = [1 0 0 0]T .
q tiene 4 componentes pero realmente s
olo 3 grados de
libertad; estos se codifican en un vector ~a peque
no:

1
1
q(~a) = p
4 + k~ak ~a
Observese que q(~a) tiene modulo unidad. Si es necesario

linealizar la anterior expresion se obtiene:

1
q(~a) ~a/2
20 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Actitud

Para el caso de la posicion, las ecuaciones cinematicas
relacionan el vector posicion con el vector velocidad, mientras
que las ecuaciones dinamicas relacionan el vector velocidad
con el vector fuerza.
Para el caso de la actitud, las ecuaciones diferenciales
cinematicas (EDC) relacionan la representaci
on de la actitud
(DCM, angulos de Euler, cuaterniones) con la velocidad
angular
~ . Tpicamente estas ecuaciones son no-lineales.
En el sistema de navegacion inercial, los gir
oscopos nos daran
~ , y habra que utilizar las EDC, es decir, integrar las

ecuaciones, para calcular la actitud.
Por tanto es importante conocer las diferentes EDC para las
diferentes representaciones, para ver cual es la mas ventajosa
desde un punto de vista computacional.
21 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones

on
DCM para angulos pequenos I

Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia A y B,
relacionados de la siguiente forma:
d
xA
y S1
z S2
1
2
3
A
S1
S2
B
donde suponemos que di son angulos peque

nos, de forma
que podemos aproximar cos di ' 1 y sen di ' di .
Si escribimos las matrices de rotacion teniendo en cuenta la
aproximaci
on anterior, obtenemos:
1
S
CA1 = 0
0
0
1
d1
0
1
S
d1 , CS 2 = 0
1
1
d2
0
1
0
1
d2
, C B = d3
0
S2
0
1
d3
1
0
0
0 .
1
Si escribimos CAB = CSB2 CSS12 CAS1 y despreciamos todos los

productos dobles de angulos, es decir, di dj ' 0,
obtenemos:
1
B
d3
CA =
d2
d3
1
d1
d2
0
d1
d3
= Id
1
d2
d3
0
d1
d2
~ ,
d1 = Id d
0
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on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
DCM para angulos pequenos II
En la anterior transparencia, se ha definido

d ~ = [d1 d2 d3 ]T y la matriz
0
d3 d2
0
d1 ,
d ~ = d3
d2 d1
0
que es la matriz antisimetrica que se emplea para efectuar el
producto vectorial.
Observese que bajo estas hipotesis (angulos peque
nos) no
importa el orden de las rotaciones y los angulos se suman.
23 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM I

Supongamos que quiero calcular la actitud de B respecto a A,
mediante la DCM CAB (t), sabiendo que B gira con respecto a
B .
A con una velocidad angular
~ B/A
d B
dt CA
CAB (t+dt)CAB (t)

dt
=
Por definici
on:
Suponiendo A fijo, entonces podemos imaginar que es B
quien se mueve en el tiempo, y por tanto podramos escribir
B(t)
B = B(t) y por tanto CAB (t) = CA .
Usando este razonamiento,
B(t+dt)
B(t+dt) B(t)
CAB (t + dt) = CA
= CB(t)
CA . Por tanto:
A B(t) B(t + dt)
En el tiempo dt, el sistema de referencia B habra girado
respecto a s mismo un angulo muy peque
no en cada eje; por
lo que hemos visto
en la
anterior transparencia, por tanto,
B(t+dt)
C
= Id d ~B , donde d ~B es como antes se
B(t)
defini
o.
24 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM II

CAB (t+dt)CAB (t)
d B
=
Siguiendo el razonamiento: dt CA =
dt
B(t+dt) B
CB(t)
CA (t)CAB (t)
(Id(d ~B ) )CAB (t)CAB (t)
(d ~B ) B
=
= dt CA (t)
dt
dt
(d ~B )
La matriz dt se escribira

d3
d2
B
0
dt
0
3 2
d ~
dt
d1
3
0
1 ,
= d
= 3
0
dt
dt
dt
d1
2
2 1
0
0
d
dt
dt
B
donde
~ B/A
= [1 2 3 ]T ya que d ~B representaba el angulo
girado por B en un dt, y por definicion de velocidad angular.
Se tiene entonces:
0
3 2

B
0
1 ,
~ B/A
= 3
2 1
0

d B
B
Por tanto: dt
CA = CAB =
~ B/A
CAB .
25 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM III

Otra variaci
ambos miembros
de
on: trasponiendo

B
B
A
B
B
A
C =
~
C llegamos a C = C
~
A
B/A
B/A
En general, la EDC es una ecuacion diferencial matricial, que

habra que resolver componente a componente: nueve
ecuaciones diferenciales acopladas.
El principal problema de resolver numericamente esta ecuaci
on
es garantizar que la matriz resultante de integrar sea
ortogonal. Observese que en teora la ecuaci
on diferencial
respeta la ortogonalidad: I = (CAB )(CAB )T , derivando:

d
B
B T
B d
(CA ) (CA ) + CA (CAB )T
dt
dt

B
B
=
~ B/A
CAB (CAB )T + CAB CBA
~ B/A

B
B
=
~ B/A
+
~ B/A
=0
26 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
La ecuacion de Coriolis
La EDC de laDCM nospermite demostrar la ecuaci
on de
d
d
~v A = dt
~v B +
~ B/A ~v
Coriolis: dt
Si escribimos (mecanizamos) esta ecuaci
on en el sistema de

~v B , donde el punto
~B
referencia B: C B ~ vA = ~v B +
A
B/A
quiere decir derivada en el mismo sistema de referencia donde

esta escrito.
En efecto:
CAB ~ vA
CAB
= ~v B
= ~v B
= ~v B
d
(CBA~v B )
dt
+ CAB CBA~v B

B
~v B
+ CAB CBA
~ B/A

B
~v B
+
~ B/A
27 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Demostracion de la ecuacion de Euler-Rodrigues I

Supongamos que se parte de la actitud identidad y se impone
un giro con velocidad angular constante
~ , donde
~ = ~e ,
siendo ~e un vector unitario, durante una unidad de tiempo. La
actitud resultante debera ser la descrita por el eje y angulo de
Euler (~e , ).
La actitud final sera la solucion en t = 1 de la ecuaci
on
diferencial C = ~
C con condicion inicial C (0) = Id.
Recordemos que la solucion de esta ecuaci
on diferencial
matricial es la matriz exponencial:
n n (~
)n
t)n
X
X
t
e
(~
C (t) = C (0)Exp(~
t) = C (0)
=
(1)n
n!
n!
n=0
n=0
Esta serie es sumable, pero hay que calcular las potencias de

~e . Observese que ~a (~b ~c ) = ~b(~a ~c ) (~a ~b)~c , expresado
matricialmente: ~a~b ~c = ~b~aT ~c ~aT ~b~c = (~b~aT ~aT ~bId)~c .
Luego (~e )2 = ~e~e T ~e T ~e Id = ~e~e T Id.
28 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Demostracion de la ecuacion de Euler-Rodrigues II

Observemos:
(~e )0 = Id
(~e )1 = (~e )1
(~e )2 = ~e~e T Id
(~e )3 = ~e (~e~e T Id) = ~e
(~e )4 = (~e )2 = ~e~e T + Id
...
Por tanto:
(~e )0 = Id
(~e )2k+1 = ,
(~e )2k
= ,
k 0
k 1
29 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Demostracion de la ecuacion de Euler-Rodrigues III

Sustituyendo t = 1 y separando n = 0, n impar y n par de la
serie, obtenemos:
C (1) = Id
X
2k+1 (~e )2k+1
k=0
(2k + 1)!
X
2k (~e )2k
k=1
(2k)!
Sustituyendo los valores antes hallados:

C (1) = Id ~e
X
k=0
2k+1
2k (~
)2k
X
e
(1)k
+ (Id ~e~e T )
(1)k
(2k + 1)!
(2k)!
k=1
Reconociendo las series del seno y del coseno:

C (1) = Id ~e sen + (Id ~e~e T )(cos 1)
Operando, llegamos al resultado final:
C (1) = Id cos ~e sen + ~e~e T (1 cos )
30 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones

on
EDC para los angulos de Euler I

Partimos de la definicion de los angulos de Euler en el caso de
aeronaves:
yS
xS
0
n
S
S
b
n
0
La velocidad angular tiene la propiedad de que
~ b/n =
~ b/S 0 +
~ S 0 /S +
~ S/n .
Si mecanizamos esta ecuacion en b:
b
b
b
~ b/n
=
~ b/S
~ Sb 0 /S +
~ S/n
0 +
Por otro lado esta claro que:
0
b
T
S
S
T.
~ b/S 0 = [ 0 0] ,
~ S 0 /S = [0 0]T ,
~ S/n
= [0 0 ]
0
b
b
b
S
S
Luego:
~ b/n =
~ b/S 0 + CS 0
~ S 0 /S + CSb
~ S/n
0
b
b
S
CS = CS 0 CS , podemos escribir:
0
0 S
b
b
b
S
b
S
~ b/n =
~ b/S 0 + CS 0
~ S 0 /S + CS 0 CS
~ S/n
y puesto que
31 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para los angulos de Euler II

Desarrollando esta ecuacion:
1
0
0
b
~ b/n
= 0 + 0 c s
0
0 s c
0
1
0
0
c 0 s
+ 0 c s 0 1 0
0 s c
s 0 c
0
s
= 0 + c + sc
0
s
cc
1
0
s
= 0 c sc
0 s cc
0
0
32 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para los angulos de Euler III

Observese que lo que realmente se quiere es una expresi
on
para las derivadas de los angulos en funci
on de
b
~ b/n
= [1 2 3 ]T , y por tanto hay que invertir la matriz:
1
= 0
0
0
s
c sc
s cc
c
1
1
0
2 =
c
0
3
ss
cc
s
sc
1
sc 2
c
3
Observese que se trata de 3 ecuaciones diferenciales no

lineales, con multitud de funciones trigonometricas.
Posee una singularidad para = 90o . En realidad los
angulos de Euler no estan bien definidos para esta
situacion. Esta
singularidad es el motivo por el que no se
suelen usar en sistemas de navegacion inercial (aeronaves
o vehculos).
Lo mismo sucede para cualquier otro conjunto de angulos
de Euler; siempre existe una singularidad.
33 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para el eje y angulo de Euler

b , ),
La representacion en forma de eje y angulo de Euler, (~eb/n
tiene las siguientes EDC:
Para el angulo de Euler: = (~e b )T
~b
b/n
b/n
Para el eje de Euler:

1
b
b
T
b
~e b = 1 ~e b
~
+
Id
e
(~
e
)
~
b/n
b/n b/n
b/n
b/n
2
tan /2
Son cuatro ecuaciones diferenciales, no lineales.
Poseen una singularidad para = 0.
Si la direccion de
~ es constante e igual al eje ~e inicial,
entonces la actitud se reduce a ~e (t) = ~e (0) y = k~
k.
En la practica no se utilizan directamente; las usamos para
hallar las EDC para los cuaterniones.
34 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para cuaterniones I

Recordemos la definicion de cuaterniones en funci
on de angulo
y eje de Euler:
b .
q0 = cos /2, ~q = sen /2~eb/n
Derivando en la ecuacion de q0 y sustituyendo la EDC de ,
obtenemos:
b )T
b
b
q 0 = 21 sen /2 = 21 sen /2(~eb/n
~ b/n
= 21 ~q T
~ b/n
Derivando en la ecuacion de ~q :
~q = 1 cos /2~e b + sen /2~e b
b/n
b/n
2
Sustituyendo las EDC de angulo y eje de Euler:
b
~q = 1 cos /2~e b (~e b )T
~
b/n b/n
b/n
2

1
1
b
b
b
b
+ sen /2 ~eb/n
+
Id ~eb/n
(~eb/n
)T
~ b/n
2
tan /2
b
1
q + q0 Id
~ b/n
=
35 / 41
2

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para cuaterniones II

Podemos escribir esta ecuacion en forma matricial:
q0
q1 q2 q3
x
d q1 1 q0 q3 q2
=
y
q0 q1
dt q2 2 q3
z
q3
q2 q1
q0
b
donde
~ b/n
= [x y z ]T .
Son cuatro ecuaciones diferenciales, bilineales, sin
singularidades.
Observese la ausencia de singularidades y de funciones
trigonometricas; se trata simplemente de una ecuaci
on
diferencial bilineal.
Estas propiedades de las EDC son la raz
on mas importante por
la cual su uso es generalizado para representar la actitud de
vehculos espaciales. Se realizan todos los calculos mediante
cuaterniones y si es necesario visualizarlos, se transforman a
los angulos de Euler mas comodos para la aplicaci
on.
36 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
EDC para cuaterniones III

Recordando la definicion matricial del producto de
cuaterniones, si definimos un cuaterni
on q cuya parte
escalar es cero y cuya parte vectorial es igual a los
componentes de la velocidad angular, es decir:
0
x
q =
y
z
podemos expresar la anterior ecuacion como
1
q = q ? q
2
37 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones

on
Pasando de una actitud a otra

Dados dos cuaterniones q0 y q1 que representan dos actitudes
diferentes, se puede construir una velocidad angular
~ (t) de
forma que q(t = 0) = q0 y q(t = T ) = q1 ?
Como antes, la forma de hacerlo es encontrar el cuaterni
on q2
que representa la actitud entre q1 y q2 : q2 = q10 ? q1 = q0 q1 .
Este cuaternion estara representado
por un angulo 1 y eje de

cos 1 /2
Euler ~e de forma que q2 =
.
sen 1 /2~e
La velocidad angular
~ (t) solucion tiene la direcci
on de ~e y
representa el giroR mas corto. Llamemos a su m
odulo (t).
t
Se tendra (t) = 0 ( )d y la actitud sera:

q(t) = q0 ?
Cualquier (t) tal que
RT
0
cos((t)/2)
sen((t)/2)~e
( )d = 1 es solucion.
38 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Pasando de una actitud a otra: solucion optima

Para encontrar la mejor solucion habra que plantear un
problema de control optimo. Por ejemplo podramos
considerar que para realizar el giro hay que aplicar un cierto
par M de forma que = M.
RT 2
Un
optimo respecto al par a ejercer (min 0 M ( )d ) y con
velocidad angular inicial
y final nulas ((0) = (T ) = 0) es

(t) = 6 Tt 2 1 Tt 1 .
Si lo que se quiere es llegar lo mas rapido posible
(minimizar el tiempo final T ) la solucion es ejercer primero el
maximo par admisible Mmax y luego el mnimo par admisible
Mmin . Si los maximos
q son simetricos (Mmin = Mmax ) la
1
soluci
on es T = Mmax
.
Si tenemos en cuenta la dinamica real del vehculo puede
merecer la pena realizar la rotacion por otro camino (depende
de las inercias).
39 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Linealizando la EDC para cuaterniones I

Supongamos que tenemos una velocidad angular de referencia
~ r que genera un cuaternion de referencia q, de acuerdo a la

EDC que acabamos de ver. Supongamos ahora que
~ =
~ r + ~
, donde ~
es peque
no. Cual sera el
cuaterni
on resultante?
Usamos el cuaternion de error de forma que q = q ? q,
determinemos q. Tomando derivada, se tiene:
1
q = q ? q + q ? q = q ? q
2
Usando q = 12 q ? qr :
1
1
q ? qr ? q + q ? q = q ? q ? q
2
2
Multiplicamos por el inverso de q a la izquierda y despejamos
obteniendo:
q,
= 1 q ? q 1 qr ? q
q
2
2
40 / 41

on
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Linealizando la EDC para cuaterniones II

Expresando
~ =
~ r + ~
y recordando la expresi
on linealizada
de un cuaternion peque
no q en funci
on del parametro ~a:

1
1
d
1
1
0
0
1
?
~a/2
~ r + ~
~r
dt ~a/2
2 ~a/2
2

0
0
0T
q0
q0
q0 q0 ~q ~q
. Por
=
?
Recordemos:
~q
~q 0
q0~q 0 + q00 ~q + ~q 0 ~q
tanto:

T
T
d
1
1
~a /2(~
r + ~
) +
~ r ~a/2
~ r + ~
+ ~a/2 (~
r + ~
)
~r
~ r ~a/2
dt ~a/2
2
Operando y teniendo en cuenta que k~akk~
k 0 al ser
ambos terminos peque
nos:

d
1
1
0
~
a
/2
+ ~a
~r
dt
2 ~
Es decir: ~a ~
+ ~a
~r.
41 / 41

Cuaterniones

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La actitud de un vehculo.

Vehculos Espaciales y Misiles

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

Matriz de cosenos directores (DCM) I

Observese: ~exS = CSS exS = CSS [1 0 0]T = [c11 c21 c31 ]T .

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores (DCM) II

Observese que razonando igualmente:

Y por tanto, puesto que CSS0 = (CSS )1 , obtenemos que

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

Matriz de cosenos directores (DCM) III

Es una representacion de la actitud con 9 parametros. Estos

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

Existen otras posibilidades, mas aplicadas a vehculos:

Existen hasta 12 posibles secuencias de angulos de Euler para

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

En la figura, los angulos de Euler

Esta secuencia se denomina (3,2,1). Las

Otras secuencias posibles:

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

Observese que (180o + , 180o , 180o + ) es la misma

Para obtener los angulos de la DCM:

Para otros angulos de Euler, se obtienen relaciones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

) es exactamente la misma. Para evitar esta

cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2 (~

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

Angulo y eje de Euler. Cuaterniones

La actitud de un vehculo. Formas de representaci

Matriz de cosenos directores

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