Actuador

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un

proceso automatizado.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y
da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las
vlvulas.
Existen tres tipos de actuadores:

Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos,
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el
futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.

Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:
1. cilindro hidrulico
2. motor hidrulico
3. motor hidrulico de oscilacin
Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para
empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la
fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.
Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo
rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el
segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria
de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia

Actuadores neumticos
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se
les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una
pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que
estos tienen poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y
tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha
atencin.
De efecto simple
Cilindro neumtico
Actuador neumtico de efecto doble
Con engranaje
Motor neumtico con veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor rotatorio con pistn
De ranura vertical
De mbolo

Fuelles, diafragma y msculo artificial

Actuadores elctricos
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los
actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como
fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las
seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la
distancia entre la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.
La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una
palanca soldada a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de
accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen actuadores de estado solido, los cuales permiten realizar movimientos
silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica,
como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han
hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores

Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua. Servomotores

Son los ms usados en la actualidad
debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un
sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos
por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente
continua:
El inductor, tambin denominado
devanado de excitacin, esta situado en
el estator y crea un campo magntico de
direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de
excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se
apoyan unas escobillas de grafito.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a
paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos pasos para su uso como

accionamientos
Existen tres tipos de motores paso a paso:

industriales.

de imanes permanentes
de reluctancia variable
hbridos.

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos aos, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro
competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres
factores:

la construccin de los motores sncronos sin escobillas.

el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la
velocidad de giro) con facilidad y precisin.
el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

motores asncronos
motores sncronos

ACTUADOR

DESCRIPCION CARACTERISTICAS

VENTAJAS

ELECTRICO

Transforman la
* Potencia.
energa
* Controlabilidad.
elctrica en * Peso y Volumen.
energa
* Precisin.
mecnica
* Velocidad.
rotacional.

MECANICO

Son
dispositivos
que
transforman el
movimiento
rotativo a la
entrada, en un
movimiento
lineal en la
salida.

Control de
datos.
Realizacin
de tareas
concretas.
Entrada de
datos u
ordenes.
Los
movimientos
lineales

Son precisos.
Son fiables.
Fcil control.
Silenciosos.
Sencilla
instalacin

DESVENTAJAS

* Potencia
limitada

Alta fiabilidad. * Se operan

Seguridad. manualmente.
Precisin de
movimiento.
Sincronismo
de
movimiento.
Mnima
manutencin

APLICACION

MODO DE
COMUNICACION

Para
Se comunican
automatizaci mediante el
n y control funcionamiento
de flujo a de los mismos,
distancia de ya que si una
Vlvulas de parte llega a
esfera y
fallar no se
mariposa. puede realizar
Inyectores la accin que se
requiere para
llevar a cabo su
movimiento.

El gato de
Actuadores
un coche.
mecnicos
Perillas de hidrulicos se
control.
comunican por
Campo de posicionamiento
laser y de y los actuadores
ptica ya
mecnicos
que se
neumticos se
utilizan
comunican por
instrumentos la potencia.
de

ACTUADOR

DESCRIPCION CARACTERISTICAS

aplicables
son los de
elevacin,
traslacin y
posicionamie
nto.

HIDRAHULI
COS

VENTAJAS

DESVENTAJAS

APLICACION

MODO DE
COMUNICACION

posicionami
ento.

Se basan, para * Altos ndices de

* Rpidos.
* Requieren * Troqueladoras. Los actuadores
su
potencia y carga. * Alta capacidad de instalaciones
* Cargadores. son alimentados
funcionamiento * Mayor exactitud.
carga.
especiales.
* Maquinarias
con fluido a
, en la presin
* Respuesta de
* Presentan
* Difcil
pesadas para
presin y se
ejercida por un mayor frecuencia.
estabilidad.
mantenimiento. obras civiles.
obtiene un
lquido,
* Desempeo suave * Mayor resistencia. * Resultan
movimiento con
generalmente a bajas velocidades.
pocos
una
un tipo de
* Amplio rango de
econmicos
determinada
aceite.
velocidad.
velocidad,
fuerza, o bien
velocidad
angular y
momento a
partir de la
perdida de
presin de un

ACTUADOR

DESCRIPCION CARACTERISTICAS

VENTAJAS

DESVENTAJAS

APLICACION

MODO DE
COMUNICACION

determinado
caudal del fluido
en cuestin.