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MODULE DES SCIENCES APPLIQUES

tude de conception des modifications du vhicule


TOYOTA LAND CRUISER

PROJET APPLIQU DE FIN DTUDES EN INGNIERIE DANS LE CADRE DU


PROGRAMME DE BACCALAURAT EN GNIE LECTROMCANIQUE

Prsent par : Kroumil Zineb, 4me anne tudiante en gnie lectromcanique.


El Ouafi Abderrahim, 4me anne tudiant en gnie lectromcanique.
Superviseur: Walid Ghi, professeur, P.h. D., ing. Jr., Professeur, UQAT.
Reprsentant industriel : Robert Lefloc, Directeur dpartement de soudure, Accs Industriel.

2 Avril 2009

PFE Conception des modifications du vhicule de mine Toyota Land Cruiser

REMERCIEMENTS

Nous tenons offrir nos sincres remerciements, :

Superviseur, Walid Ghi professeur de module de sciences appliques pour son soutien
constant, ses prcieux conseils et sa disponibilit tout au long de ce projet.

Robert Lefloc notre reprsentant industriel pour avoir suivi de prt notre travail
pendant notre prsence lentreprise Accs Industriel.

Fouad Erchiqui, Tikou Belem & Yves Ruel, Professeurs lUQAT pour leurs conseils
et suggestions.

Patrick Martel, Ingnieur du GNIVAR.

Membres du Jury qui nous font lhonneur de participer la prsentation.

Tous les membres du dpartement des sciences appliques (programme de gnie) qui,
de prs ou de loin, ont particip directement ou indirectement la ralisation de ce
projet.

Enfin, nous adressons notre dernier remerciement, mais non le moindre, nos familles (famille
Kroumil et famille El Ouafi) pour leurs soutien morale.

KROUMIL Zineb
EL OUAFI Abderrahim

Hiver 2009

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RSUM
Accs Industriel est spcialis dans la vente, ladaptation et la location des vhicules Toyota
Land cruiser, transforms et modifis selon les exigences et les applications de chaque
utilisateur.
Lors de la circulation de ce vhicule dans les galeries des mines, il a t remarqu que malgr
sa petite taille, il ne peut pas virer dans un court rayon, et sa suspension ne peut pas accepter le
terrain accident.
Pour cela, lentreprise a dcid darticuler le chssis afin de faciliter sa circulation, et de
lquiper par un nouveau modle de plates-formes lvatrices ciseaux. Cet engin sera son
propre produit afin de diminuer leurs cots de fabrication ainsi que les dlais de livraison.
Le travail prsent dans ce projet de fin dtudes en gnie lectromcanique a pris forme afin de
rsoudre ces problmatiques.
Quatre solutions ont t proposes en ce rfrant des modles des vhicules articuls et des
plates-formes lvatrices existants. Deux solutions concernant larticulation et les deux autres
solutions concernant la plate-forme ciseaux.
Deux solutions parmi les quatre ont t choisies par le reprsentant industriel suite leurs
avantages au niveau du cot et de sa facilit de mise en uvre. Ces solutions consistent
concevoir:
Une articulation avec arbre de transmission articul et guid;
Une plate-forme avec des roues en acier.
Une tude approfondie sur ces deux solutions a t ralise, qui consiste dabord valuer leur
rsistance structurale afin de les optimiser par la suite, puis dvelopper leur circuit hydraulique
de fonctionnement, et la fin, analyser leur cot de fabrication et dimplantation.

KROUMIL Zineb
EL OUAFI Abderrahim

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ABSTRACT
Accs Industriel is specialized in the sale, the adaptation and the hiring of the vehicles Toyota
Land cruiser, Transformed and modified according to the requirements and applications of each
user.
During the circulation of this vehicle in the galleries of the mines, it was noticed that in spite of
its small size, it cannot transfer in a short ray, and its suspension cannot accept the rough
ground.
For that, the company decided to articulate the frame in order to facilitate its circulation, and to
equip it by a new model with lift scissor platforms. This machine will be the new product of the
company in order to reduce their manufacturing costs as well as the delivery periods.
The work presented in this final project in electromechanical engineering took form to solve
these problems.
Four solutions were proposed in this referring to models of the articulated vehicles and lifting
platforms existing. Two solutions concerning the articulation and the two other solutions
concerning the platform with scissors.
Two solutions among the four were chosen by the industrial representative following their
advantages on the level of the cost and its simplicity of implementation. These solutions consist
in conceiving:

An articulation with driveshaft articulated and guided;

A platform with steel wheels.

An in-depth study on these two solutions was carried out, which initially consists in evaluating
their structural strength in order to optimize them thereafter, then to develop their hydraulic
system of operation, and at the end, to analyze their manufacturing costs and implementation.

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Table des matires

CHAPITRE I : INTRODUCTION...........................................................................................................10
1.1

Aperu de lentreprise...............................................................................................................11

1.2

Problmatiques :.......................................................................................................................13

1.3

Situation dsire :.....................................................................................................................15

1.4

Mandat :....................................................................................................................................16

CHAPITRE 2 : RECHERCHE DES SOLUTIONS.................................................................................17


2.1

Articulation...............................................................................................................................18

2.1.1.

Situation actuelle du vhicule Toyota Land Cruiser.........................................................18

2.1.2.

Critres techniques pour la conception de larticulation :.................................................18

2.1.3.

Solutions proposes :........................................................................................................19

2.2

Plate-forme lvatrice ciseaux:.............................................................................................21

2.2.1.

Gnralits :......................................................................................................................21

2.2.2.

Norme nationale canadienne pour la conception de la plateforme ciseaux :..................22

2.2.3.

Caractristiques techniques fournis par le client :.............................................................24

2.2.4.

Solutions proposes :........................................................................................................24

2.3

Comparaison des solutions :.....................................................................................................26

CHAPITRE 3 : DVELOPPEMENT DE LA SOLUTION FINALE.....................................................29


3.1.

Dveloppement et dimensionnement de la plate-forme ciseaux...........................................30

3.1.1

tude structurale :.............................................................................................................37

3.1.2

Circuit hydraulique de la plateforme lvatrice ciseaux:...............................................42

3.2.

Dimensionnement et Dveloppement du vhicule articul portant une plate-forme ciseaux:50

3.2.1.

tude structurale de larticulation :...................................................................................51

3.2.2.

tude structurale du pivot :...............................................................................................55

3.2.3.

Circuits hydrauliques stabilisateurs et pivot -................................................................56

CHAPITRE 5 : SANT ET SCURIT TUDE DES COTS DE LA SOLUTION FINALE.........58


CONCLUSION........................................................................................................................................65
RECOMMANDATIONS :.......................................................................................................................66

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RFRENCES ET BIBLIOGRAPHIES.................................................................................................67
Annexe A : Programme Matlab pour le calcul statique...........................................................................68
Annexe B : Rsultats de simulation de la plate-forme lvatrice ciseaux sur Ansys............................70
Annexe C : Rsultats de la simulation de larticulation sur Ansys..........................................................84
Annexe D : Programme Matlab pour le calcul des paramtres du circuit hydraulique............................88
Annexe E :JLG scissor.............................................................................................................................90
Annexe F:Pompe hydraulique choisie CHV HYDRAULIQUE...........................................................92
Annexe H : Soumissions fournis par GLIKO........................................................................................94
Annexe I : Dessin dtaill de larticulation..............................................................................................97
Annexe H : Dessin dtaill de la plate-forme ciseaux...........................................................................98

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Liste des figures


Figure 1- 1 : Entreprise Accs Industriel.................................................................................................11
Figure 1-2: Vhicules quips pour les besoins miniers..........................................................................12
Figure 1- 3 : Vhicule Toyota dans la mine Doyon subi un virage..........................................................13
Figure 1- 4 : Plate-forme ciseaux..........................................................................................................14
Figure 1- 5 : Camion avec une plateforme ciseaux dans une mine.......................................................14
Figure 1- 6 : Situation dsire du vhicule Toyota Land Cruiser............................................................15
Figure 2- 1 : Vhicule Toyota Land Cruiser avant modification.............................................................18
Figure 2- 2 : Dessin montrant la situation actuelle de Toyota..................................................................19
Figure 2- 3 : Articulation avec arbre de transmission articul et guid....................................................20
Figure 2- 4 : Articulation avec arbre de transmission articul et libre.....................................................21
Figure 2- 5 : Plate-forme ciseaux..........................................................................................................22
Figure 2-6 : Plateforme ciseaux avec des appuis glissants....................................................................25
Figure 2-7 : Plateforme ciseaux avec des roues en acier.......................................................................26
Figure 2-8 : Solutions retenues................................................................................................................28
Figure 3- 1 : Plate-forme ciseaux avec des roues en acier modlise...................................................31
Figure 3- 2 : Vu de face de l'lvateur ciseaux......................................................................................32
Figure 3- 3 : Sections simules................................................................................................................37
Figure 3- 4: Simulation de la section haut de la plate-forme...................................................................40
Figure 3- 5 : Application de forces extrieures de 300 lbf dans plusieurs endroits.................................41
Figure 3- 6 : Simulation des traverses suprieures ou intermdiaires de la plate-forme..........................42
Figure 3- 7 : Circuit hydraulique en position neutre du systme de levage de la plate-forme ciseaux. 43
Figure 3- 8: Vhicule articul portant la plate-forme lvatrice quipe par des dispositifs de scurit. 51
Figure 3- 9 : Chargements et forces appliques sur le vhicule articul..................................................52
Figure 3- 10: Reprsentation des forces sur le chssis.............................................................................53
Figure 3- 11 : Illustration des forces appliques dans le logiciel Solid Works........................................53
Figure 3-12: Simulation de l'articulation..................................................................................................54
Figure 3- 13 : Simulation du pivot...........................................................................................................55
Figure 3- 14: Circuit hydraulique finale...................................................................................................56

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Liste des tableaux


Tableau 1: Les avantages et inconvnients des solutions proposes........................................................27
Tableau 2: Rsultat d'tude statique.........................................................................................................33
Tableau 3: Valeurs des ractions dans les liaisons...................................................................................36
Tableau 4: Rsultats d'tude structurale pour les trois sections...............................................................39
Tableau 5 : Rsultats d'tude structurale de la plate-forme......................................................................41
Tableau 6: Caractristiques de la pompe choisie.....................................................................................45
Tableau 7: Simulation du circuit hydraulique de la plate-forme..............................................................48
Tableau 8 : Comparaison entre les rsultats de la simulation et les rsultats thoriques :.......................49
Tableau 9 : Estimation des cots de fabrication des pices de la plate-forme lvatrice.........................61
Tableau 10 : Estimation des cots des composantes hydraulique de la plate-forme ciseaux................62
Tableau 11 : Estimation des cots de fabrication des pices de larticulation.........................................62
Tableau 12 : Estimation des cots des composantes hydraulique de larticulation.................................63

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Liste des symboles et des abrviations


Unit de mesure (pouce).
: Dbit ladmission
:Dbit au refoulement
Pression ladmission
:Pression

au refoulement

Vitesse de sortie de la tige


La force de pouss sur la tige
:Laire effective de la base du piston
:Laire

effective de la base la tige

Puissance mcanique au niveau de la tige


Puissance hydraulique ladmission du vrin

Chargement rpartie.

Le poids.
G.P.M : galon par minute.
lbs : livre ou livre-masse, unit de masse utilise dans limpriale.
R.P.M : rotation par minute.

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CHAPITRE I : INTRODUCTION

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travers ce chapitre, une prsentation gnrale de lentreprise sera effectue. Ensuite, les
problmatiques et le mandat du projet seront dfinis.

1.1 Aperu de lentreprise


Lentreprise Accs Industriel (fig.1-1) situe Rouyn-Noranda au Qubec a t fonde en
1998, elle fait partie de la dynamique division industrielle du Groupe Dion. Elle couvre
principalement le territoire de lAbitibi-Tmiscaminque, mais ses clients viennent aussi du reste
du Qubec ainsi que de lOntario et des Maritimes. Lquipe Accs Industriel compte
actuellement plus de 30 employs.

Figure 1- 1 : Entreprise Accs Industriel.

Accs Industriel se spcialise dans la vente et la location dquipements destins aux


particuliers et aux entreprises qui uvrent dans les domaines : minier, forestier et de la
construction. Elle dispose dun atelier de mcanique et de soudure pour entretenir, rparer et
fabriquer son matriel.

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Parmi les principaux services et produits offerts par lentreprise, il y a :

Location : Accs Industriel loue notamment toute une gamme de chariots lvateurs, de mts
hydrauliques, de nacelles et de plates-formes lvatrices pour diffrentes applications. Un
programme dentretien prventif est aussi offert pour les quipements de levage. Lentreprise
possde dailleurs une unit mobile qui lui permet doffrir ce genre de service.

Vente : Accs Industriel est spcialis galement dans la vente des vhicules Toyota Land
Cruiser. Ces derniers sont transforms selon les exigences des clients afin de sen servir au
transport de passagers, doutillage ou dquipements. Parmi les transformations effectues sur
ces vhicules, linstallation des cabines en aluminium pour transporter les passagers, des botes
en aluminium pour les outils de travail miniers ou des quipements tels que les nacelles, grues
auxiliaires et les plates-formes ciseaux.
La figure 1- 2 montre quelques vhicules Toyota Land Cruiser transforms aux besoins miniers.

Figure 1-2: Vhicules quips pour les besoins miniers.

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1.2 Problmatiques :
Deux problmatiques ont t constates par lentreprise, lune concernant le vhicule Toyota
lors des dplacements dans les galeries des mines et lautre concernant le dlai et le cot des
plates-formes lvatrices.
Vhicule Toyota : Les vhicules sont relativement petits et robustes, ils peuvent passer dans les
coins les plus difficilement accessibles. Leur principal dfaut est quils ne peuvent pas virer
dans un court rayon (fig.1-3) et la suspension ne peut pas accepter le terrain accident (des
pentes, des virages et un terrain en mauvais tat).

Figure 1- 3 : Vhicule Toyota dans la mine Doyon subi un virage.

La plateforme ciseaux : Aujourdhui, plusieurs mines sont mcanises. La mthode


dextraction ainsi que le type de gisement exigent que la mine utilise plusieurs plates-formes.
Dans des galeries hautes et larges, il se sert de plates-formes lvatrices ciseaux (fig.1.4) pour
diffrentes oprations : boulonnage, installation de la ventilation, etc.

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Figure 1- 4 : Plate-forme ciseaux.


La figure 5 montre une plate-forme ciseaux fixe larrire dun vhicule sur roues.

Figure 1- 5 : Camion avec une plateforme ciseaux dans une mine.

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Comme dj mentionn, la plupart des clients de lentreprise sont les compagnies des secteurs
miniers. Ses clients exigent linstallation dun lvateur ciseau sur le vhicule Toyota Land
Cruiser. Selon le dirigeant, le problme qui se pose ce niveau est le dlai de livraison de cet
appareil de levage qui peut aller jusqu 6 semaines. Ainsi que le cot dachat qui se lve
jusqu 10 000$ pour un lvateur ciseau de 3 sections.
Pour y remdier, lentreprise demande dvelopper une tude de conception dune plate-forme
ciseaux qui sera installe sur le chssis articul du vhicule Toyota Land cruiser.

1.3 Situation dsire :


Avant de procder au dveloppement dune solution, cette section dcrit la situation dsire.
Accs Industriel dsire rendre le vhicule plus versatile et mieux adapt aux besoins du milieu
minier. Pour atteindre cet objectif ce vhicule doit tre muni dune articulation, qui sera capable
de le faire virer dans un court rayon et de stabiliser sa partie arrire sur un plan horizontal. La
partie arrire doit tre quipe dun lvateur ciseaux capable de se lever 12 pieds en
supportant un chargement de 500 livres.

Figure 1- 6 : Situation dsire du vhicule Toyota Land Cruiser.

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1.4 Mandat :
Le mandat propos par lentreprise est la conception des modifications dun vhicule de mine
Toyota Land cruiser, consistant :

Concevoir un systme de levage;

Modliser le systme de levage;

Raliser une simulation du circuit hydraulique du systme de levage laide du logiciel


Automation studio;

Conception dune articulation au niveau du vhicule;

Modliser larticulation du vhicule;

Raliser une tude structurale sur les deux concepts tudis.

Estimer les cots de la solution;

Documenter lensemble du projet.

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CHAPITRE 2 : RECHERCHE DES SOLUTIONS

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A travers ce chapitre, quatre solutions ont t proposes aux problmatiques cites


prcdemment; deux solutions concernant larticulation du vhicule Toyota Land Cruiser et les
deux autres solutions concernant la plate-forme ciseaux.

2.1 Articulation
Dans cette section, une description de la situation actuelle du vhicule sera dfinie, ainsi que les
critres exigs par le client afin de solutionner le problme li au vhicule Toyota.
2.1.1.

Situation actuelle du vhicule Toyota Land Cruiser

Ce vhicule est muni dun moteur Diesel avec six cylindres et une transmission de cinq vitesses
manuelles. Il est conu pour les applications difficiles. Il est compos dun chssis, dont la
partie avant porte le poste de conduite, et la partie arrire qui porte les quipements.

Figure 2- 1 : Vhicule Toyota Land Cruiser avant modification.

2.1.2.

Critres techniques pour la conception de larticulation

Les critres suivants doivent tre pris en considration pendant la conception de larticulation :
Facilit du mouvement du mcanisme.
Angle de virage environ30.

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Articulation sur les deux plans autour de laxe X et de laxe Y (fig.2-2).

Figure 2- 2 : Dessin montrant la situation actuelle de Toyota.

Facilit de fabrication des pices : pliage, usinage, soudage.


Facilit de limplantation dans le chssis.
Supporter une plate-forme ciseaux install larrire du chssis.
Guid par un circuit hydraulique.
Cot de fabrication moyen.
Scurit du vhicule.

2.1.3.

Solutions proposes :

Au niveau de larticulation, les deux solutions proposes seront dcrites ci-aprs de manire
plus dtaille.
Solution 1 : Articulation avec arbre de transmission articul et guid.
Cette solution consiste introduire une articulation dans le chssis, capable de faire pivoter la
partie arrire du chssis par rapport la partie avant autour des deux axes X et Y (fig.2-3).

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Cette articulation va tre conue de faon introduire larbre de transmission travers son
centre (voir fig.2-3). Vue que larbre de transmission nest pas centr et il passe au dessous du
chssis, il faut donc larticuler trois endroits afin de le ramener au centre de larticulation ainsi
pour faciliter son mouvement. Cette articulation va tre guide par deux vrins reliant les deux
parties du chssis, ces vrins vont tre intgrs dans le circuit hydraulique de la direction du
vhicule.

Figure 2- 3 : Articulation avec arbre de transmission articul et guid.

Solution 2 : Articulation avec arbre de transmission articul et libre.


Une autre solution qui a t propose consiste introduire une articulation dans le chssis,
ayant le mme principe de fonctionnement de larticulation de la premire solution, sauf quau

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lieu dintroduire larbre de transmission son centre, il sera articul et centr au dessous delle
comme indique la figure 2-4. Cette articulation aussi va tre guide par un circuit
hydraulique avec deux vrins comme dj expliqu dans la premire solution.

Figure 2- 4 : Articulation avec arbre de transmission articul et libre.

2.2 Plate-forme lvatrice ciseaux:


travers cette section, une vue gnrale sur lutilit et les normes de conception et de
fabrication des plates-formes sera dtermine, ainsi des caractristiques techniques fournis par
le client seront indiques afin de trouver des nouveaux concepts pour la plate-forme ciseaux.
2.2.1.

Gnralits :

La plate-forme de travail lvatrice, ou table lvatrice ciseaux, est un engin muni dune
plate-forme de travail position rglable (mont sur une structure) qui est utilis pour mettre en
place le personnel, loutillage et les matriaux ncessaires lexcution dune tche. Les gens

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des mtiers industriels et de la construction utilisent trs souvent ce type de mcanisme en


raison de sa versatilit, de sa stabilit et de sa facilit dutilisation.
Les plates-formes ciseaux sont utilises entre autres, dans des galeries hautes et larges des
mines pour diffrentes oprations comme sondage, purgeage, boulonnage et installation de la
ventilation.
La plate-forme lvatrice (fig.2-5) est constitue au minimum dune plate-forme de travail (un
plateau entour dun garde-corps), une structure extensible (mcanisme ciseaux) et un chssis
(chssis de vhicules ou porteur).
Elle est souleve et abaisse par des vrins hydrauliques et un mcanisme ciseaux expansif.
Les plateformes ciseaux doivent tre installes sur un terrain dun niveau stable.

Figure 2- 5 : Plate-forme ciseaux.

2.2.2.

Norme nationale canadienne pour la conception de la plateforme ciseaux :

La plate-forme doit tre conue selon la norme CAN/CSA-B354.1-04. Cette norme vise
dfinir les critres de conception de fabrication, de mise lessai, de rendement, dinspection,
dentretien et de conduite prudente des plates-formes de travail lvatrices portatives afin de
protger les travailleurs et de rduire au minimum les risques de blessures.

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Charge de travail nominale : La charge de travail nominale dune plate-forme lvatrice


ne doit pas tre infrieure 300 lb.

Table :
9 Largeur et la surface : La table doit avoir au moins 18 po de largeur. La surface
du plancher doit tre antidrapante.
9 Garde corps : La table doit comporter un garde-corps sur son primtre extrieur.
Si le garde corps est amovible ou sil peut tre abaiss, il faut alors que les
dispositifs servant le maintenir en position normale de fonctionnement soient
placs un endroit pratique pour les inspections et lentretien.
9 Traverse suprieure : Le garde-corps doit comporter une traverse suprieure sur
son primtre extrieur. La traverse suprieure doit tre place 42

3 po au

dessus du plancher de la table.


9 Traverse intermdiaire : Le garde corps doit comporter une traverse peu prs
mi-chemin entre la traverse suprieure et le plancher de la table.

Plinthes : La table doit tre comporte des plinthes sur tous ses cts. Les plinthes
doivent mesurer au moins 4 po de hauteur.

Accs : La plate-forme lvatrice doit comporter un accs permettant au personnel


dentrer sur la table et den sortir tandis quelle est en position abaiss. Dans le cas o la
distance entre le niveau daccs et le plancher de la table sa position daccs dpasse
20 po. La plateforme lvatrice doit tre pourvue dune chelle daccs. Le systme
daccs doit permettre et, en plaant correctement les composants, faciliter lobtention
de trois points de support lors de la monte ou de la descente du systme daccs.
Les marches ou les chelons doivent satisfaire aux exigences suivantes :
9 Ils ne doivent pas tre espacs de plus de 12 po.
9 Ils doivent tre rpartir gale distance entre la premire marche ou le premier
chelon et le plancher de la table.
9 La premire marche ou le premier chelon doit se trouver 20 po du sol.

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9 Chaque marche doit avoir au moins 12,5 po de largeur tout au moins 1 po de


profondeur et doit avoir une surface antidrapante.
9 Lavant des marches doit tre une distance horizontale dau moins 6 po de la
structure de support de tout autre composant de la plate-forme lvatrice.
9 Lchelle daccs doit tre symtrique avec louverture daccs.

2.2.3.

Caractristiques techniques fournis par le client

Selon le client, la plate-forme ciseaux doit respecter les critres suivants :


Constitue de trois sections (X);
Guide par deux vrins;
Fabrique par des pices standards (Tubes rectangulaires, profils) et des plaques
plies.
Avoir une plate-forme dune longueur de 67 pouces et une largeur de 36 pouces;
tre capable de lever une charge de 500 livres;
Et atteindre une hauteur maximale de 12 pieds.

2.2.4.

Solutions proposes

Les solutions suivantes sont le rsultat dune tude approfondie visant concevoir une
plateforme ciseaux nutilisant que des pices faciles fabriquer et trs bas cot.
Solution 1 : plateforme ciseaux avec des appuis glissants.
Cette solution consiste concevoir une plateforme avec des appuis glissants sur des railles, un
panier avec coins ronds, une base fabrique avec une plaque plie, des vrins supports sur des
poutres profils en L et des membrures fabriques avec des tubes rectangulaires.

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Figure 2-6 : Plateforme ciseaux avec des appuis glissants.

Solution 2 : plateforme ciseaux avec roues en acier.


Cette solution consiste concevoir une plateforme avec des appuis roulants avec des roues en
acier, un panier avec coins ronds, une base fabrique avec des poutres profils en L, des vrins
supports sur des tubes circulaires et des membrures fabriques avec des tubes rectangulaires.

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Figure 2-7 : Plateforme ciseaux avec des roues en acier.

2.3 Comparaison des solutions :


Le tableau 1 contient un rsum de toutes les solutions proposes ainsi que leurs avantages et
leurs inconvnients.

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Tableau 1: Les avantages et inconvnients des solutions proposes.

Solutions proposes

Avantages

Plate-forme ciseaux

Articulation

9 Facilit de fabrication
Articulation avec arbre de
transmission articul et
guid.

Articulation avec arbre de


transmission libre.

Plateforme ciseaux avec


des appuis glissants.

Plateforme ciseaux avec


des roues en acier.

des pices dans lentreprise


(HSS, pices plies)
9 Cot de fabrication
moyen.
9 Facilit de mouvement
du mcanisme.
9 Facilit de fabrication
des pices dans lentreprise.
9 Simplicit de conception.
9 Cout de fabrication
moyen.
9 Fabrique avec des
pices standards.
9 Levage avec deux vrins
moins de pression
dans le circuit.

9 Fabrique avec des


pices standards.
9 Levage avec deux vrins
moins de pression
dans le circuit.
9 Translation des
membrures avec des
roues en acier facilite
de translation.
9 Base fait avec des
profils en L rigidit.
9 Supports des vrins faits
avec des tubes ronds
viter la torsion.

Inconvnients
9 3 articulations de plus sur
larbre de transmission.
9 Plus doprations de
fabrication.

9 Risque de blocage de
larbre de transmission.
9 Arbre de transmission non
centr.
9 Complexit du mouvement
du mcanisme.
9 Translation des
membrures avec glissire
usure.
9 Base faite avec une
plaque plie plus de poids
et moins rsistance.
9 Supports des vrins faits
avec des profils en L
risque de torsion.
9 Roues en acier fabriqus
par usinage plus de cot.

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Aprs discussions sur les solutions proposes avec le reprsentant industriel de lentreprise
Accs Industriel, larticulation avec arbre de transmission articul et guid et la plate-forme
avec des roues en acier ont t choisies suite leurs avantages (tableau 1).

Figure 2-8 : Solutions retenues.

Le prochain chapitre prsente une tude approfondie pour les deux solutions afin dexaminer
les deux concepts raliss et pour trouver toutes les informations sur les produits ncessaires.

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CHAPITRE 3 : DVELOPPEMENT DE LA SOLUTION FINALE

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Dans ce chapitre, les tapes de dveloppement de la solution finale seront dtailles. Chacune
des tapes sera explique et appuyes par des simulations et des tudes relatives aux concepts
tudies.
la fin, une proposition du matriel et des composantes hydrauliques ncessaires pour la
fabrication des concepts choisis sera ralise.

3.1.

Dveloppement et dimensionnement de la plate-forme ciseaux

Les plates-formes lvatrices doivent tre conus, construites et mises lessai suivant des
principes dingnierie compatibles avec toutes les donnes disponibles concernant les
paramtres dutilisation envisage et les conditions environnementales prvues en tenant
comptent du fait quelles assurent le transport du personnel.
Parmi ces principes dingnierie qui doivent tre traits et tudis, il y a ltude de la structure
(tude de rsistance de matriaux), et ltude du circuit hydraulique qui actionne la plate-forme
ciseaux (fig.3-1). Pour cela, une tude statique sera ralise sur la plate-forme ciseaux pour
dterminer les ractions dans les liaisons.

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Figure 3- 1 : Plate-forme ciseaux avec des roues en acier modlise.

La figure 3-2 prsente une illustration de llvateur ciseaux dun seul cot. Vu que les deux
cots sont symtriques, les forces et les chargements sont diviss par deux. La force P
reprsente le poids du panier, et le chargement W reprsente la charge que doit lever lappareil,
le vrin est reprsent par la membrure 6.

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Figure 3 - 2 : Vu de face de l'lvateur ciseaux.

Le bilan des forces dans chaque membrure sera tabli afin de dterminer les ractions dans
toutes les liaisons lorsque la plate-forme teint sa hauteur maximale (12 pi par rapport au sol).

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Le tableau 2 rsume les bilans des forces et des moments dans chaque membrure :
Tableau 2: Rsultat d'tude statique.

Les membrures
En isolant les lments

Le bilan des forces et des moments

(2-3-4-5-6-7-8-9 ), les

ractions dans les points A et B ont t dtermin.

Le bilan des forces suivant x est :


0

Le bilan des forces suivant y est :

32

7
8

LebilandesmomentsaupointAest:

En isolant llment 9 :

46

32

7
8

65

11
16

32

7
8

Le bilan des forcessuivantx est :


0

Lebilandesforcessuivantyest:

32

7
8

LebilandesmomentsaupointJest:
46

En isolant llment 7 :

32

65

32

Le bilan des forcessuivantx est :


0

Lebilandesforcessuivantyest:
0

LebilandesmomentsaupointH:

22

11
32

23

1
10
8
11
7
16

46

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Le bilan des forcessuivantx est :


En isolant llment 8 :

Lebilandesforcessuivantyest:
0

LebilanmomentsaupointGest:
22

En isolant llment 5 :

11
32

23

46

Le bilan des forcessuivantx est :


0

Lebilandesforcessuivantyest:

LebilanmomentsaupointDest:

23
44

En isolant llment 4 :

22

11
32

11
16

46

Le bilan des forcessuivantx est :


0

Lebilandesforcessuivantyest:
0

LebilandesmomentsaupointEest:
23
44

22
11
16

11

32
46

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Le bilan des forcessuivantx est :

En isolant llment 2 :

Lebilandesforcessuivantyest:
0

LebilandesmomentsaupointEest:
23

22

46

En isolant llment 3 :

Le bilan des forcessuivantx est :


0

Lebilandesforcessuivantyest:

LebilandesmomentsaupointDest:

22

En isolant llment 6 :

11
32

23

46

Le bilan des forcessuivantx est :


0

Lebilandesforcessuivantyest:
0

LebilandesmomentsaupointLest:
62

15
16

29

1
2

Les bilans des forces et des moments donnent 24 quations avec 24 inconnus.

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Selon la loi CAN/CSA-B354.1-04, toutes les plates formes lvatrices de srie sur une surface
de niveau doivent subir un essai de charge qui doit inclure le mouvement de la table portant une
charge uniformment rpartie gale 1,5 fois la charge de travail nominale dans toutes les
positions de fonctionnement afin de vrifier lintgrit de la plate-forme lvatrice.
Vu que la plate-forme ciseaux tudie doit avoir une capacit de levage dune charge de
travail nominale de 500 livres, c'est--dire quelle doit tre capable galement de lever une
charge de 500 * 1,5 = 750 livres, Selon la loi CAN/CSA-B354.1-04 cite prcdemment, donc
le chargement rpartie sur la table devient :

= 5.7 lb/po. Sans oublier le poids du

panier de la plate-forme qui vaut P = 530 livres.


Afin de rsoudre ce systme dquation, un programme Matlab a t tabli (Annexe A).
Le tableau 3 donne toutes les valeurs des ractions suivant les axes X et Y ainsi que la
rsultante dans chaque liaison reliant les membrures de la plate-forme :
Tableau 3: Valeurs des ractions dans les liaisons.

Liaisons
A
B

Raction suivant x
(lbf)
0
0

Raction suivant y
(lbf)
182.6

Rsultante
(lbf)
182.6

457.4

457.4

161.00

208.8

263.7

987.16

1096.4

1475.3

161.00

26.2

163.12

7.4

267.6

267.7

168.4

293.8

338.64

H
I

994.6
168.4

828.8
751.2

1294.6
769.8

J
K
L
M

0
0
826.16
826.16

182.6
457.4
1762.6
1762.6

182.6
457.4
1946.6
1946.6

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Les rsultats obtenus seront utiles pour le calcul des paramtres de circuit hydraulique la plateforme laide de la force applique sur le vrin ainsi que pour lanalyse structurale.

3.1.1 tude structurale :


Ltude structurale de la plate-forme ciseaux doit se faire pour la plate-forme et pour ses
lments porteurs selon la norme CAN/CSA-B354.1-04.

Les lments
porteurs de la
plate-forme

Figure 3- 3 : Sections simules.

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Ltude de rsistance de matriaux est effectue par la mthode des lments finis laide de
logiciel Ansys qui permet de simuler le comportement mcanique de la structure et ensuite
dtudier la dformation de la plateforme lvatrice.
ANSYS est logiciel de simulation par la mthode des lments finis. Il est utilis par beaucoup
dingnieurs et concepteurs dans le monde et couvre plusieurs secteurs de la physique,
notamment la mcanique. Ctait donc le logiciel idal pour simuler les problmatiques et avoir
des rsultats trs convaincants et fiables. Ce logiciel utilise pour le calcul des contraintes et les
facteurs de scurit les quations suivantes :

Contrainte quivalente de Von Mises :


1

(3.1)

Contrainte maximale de cisaillement :


(3.2)

FS d la contrainte quivalente de Von Mises :


(3.3)

FS d au cisaillement maximal :

(3.4)

Avec :
,

max
min

,
,

,
,

.
.

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Lors de la simulation, il est possible dvaluer les zones de contraintes leves et ainsi,
modifier la structure pour optimiser son comportement et sa rsistance. Il permet galement de
rduire le cot de fabrication en liminant la matire en excs.
Afin davoir une simulation qui sapproche de la solution relle, un maillage plus fin t
appliqu.
Pour simplifier la simulation, la plate-forme ciseaux sera devise en cinq parties (fig.3-3). Les
forces dans les ractions trouves dans ltude statique vont servir comme chargement sur
chaque partie de la plate-forme.

Les porteurs de la plate-forme :

Selon la norme CAN/CSA-B354.1-04, section 4.5 Coefficient de scurit structurale pour


les matriaux ductiles :
Tous les lments porteurs de la plate-forme lvatrice fabriqus de matriaux ductiles doivent
avoir un coefficient de scurit au moins 2, bas sur la limite lastique minimale des matriaux
utiliss.
Le tableau 4 rsume les rsultats obtenus lors de la simulation y compris la contrainte
quivalente de von Mises, la contrainte maximale du cisaillement, les facteurs de scurits dues
la contrainte quivalente de von Mises et la contrainte maximale du cisaillement pour chaque
partie.
Tableau 4: Rsultats d'tude structurale pour les trois sections.

Contrainte
quivalente de
von Mises
(PSI)

FS due la
contrainte
quivalente de
von Mises

Contrainte
maximale
de cisaillement
(PSI)

FS due la
contrainte
maximale de
cisaillement

Base

10594.43

3.42

5372.923

3.37

Section 1

13934.5

3.65

7914.419

3.22

Section 2

7717.603

6.59

4101.522

6.2

Section 3

17362.47

2.93

9605.849

2.65

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Les rsultats obtenus de la simulation montrent que le facteur de scurit de cette plate-forme
est de 2.65. Ce facteur de scurit est suprieur 2, cela est conforme la norme CAN/CSAB354.1-04 dans la section 4.5 Coefficient de scurit structurale .
La figure 3-4 montre le rsultat de simulation de la section haut de la plate-forme ayant le plus
faible facteur de scurit (FS = 2.65):

cc
Figure 3- 4: Simulation de la section haut de la plate-forme.

Pour voir les rsultats de simulation des autres sections de la plate-forme ciseaux, voir
lAnnexe B.

La plate-forme :

Selon la norme CAN/CSA-B354.1-04, dans la section 4.11 Tables pour lintgrit


structurale :
Toutes les traverses suprieures ou intermdiaires ou les barrires verticales quivalentes
doivent pouvoir rsister une charge dessai concentre de 300 lbf applique dans nimporte
quelle direction sans atteindre la limite lastique du matriau.

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La figure 3-4 montre les endroits o la force de 300 lbf a t applique selon la loi cite
prcdemment:

Figure 3- 5 : Application de forces extrieures de 300 lbf dans plusieurs endroits.

Le tableau 5 rsume les rsultats obtenus lors de la simulation y compris la contrainte


quivalente de Von mises, la contrainte maximale du cisaillement, les facteurs de scurits dues
la contrainte quivalente de von Mises et la contrainte maximale du cisaillement pour la
plate-forme.
Tableau 5 : Rsultats d'tude structurale de la plate-forme.

Contrainte
quivalente de
von Mises
(PSI)

FS due la
contrainte
quivalente de
von Mises

Contrainte
maximale
de cisaillement
(PSI)

FS due la
contrainte
maximale de
cisaillement

43675

1.16

24065

1.05

Plate-forme

Daprs le tableau, la plate-forme a un facteur de scurit de 1.05, c'est--dire quelle rsiste


la charge dessai concentre de 300 lbf sans atteindre la limite lastique du matriau.

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La figure 3-6 montre le rsultat de simulation concernant le facteur de scurit de la plateforme :

Figure 3- 6 : Simulation des traverses suprieures ou intermdiaires de la plate-forme.

Pour voir les rsultats de simulation des contraintes selon von Mises et du cisaillement ainsi que
sa dformation, voir lAnnexe B.

3.1.2 Circuit hydraulique de la plateforme lvatrice ciseaux:


a. Circuit hydraulique :
La figure 3-7 illustre le circuit hydraulique utilis pour lever ou descendre la plateforme
ciseaux.

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Figure 3- 7 : Circuit hydraulique en position neutre du systme de levage de la plate-forme ciseaux.

Cette figure montre deux vrins double effet et simple tige actionns par lintermdiaire
dun distributeur quatre orifices et trois positions, commande lectrique par solnode des
deux cots avec rappel par ressort la position neutre. Ces deux vrins travaillent dans les deux
sens (en poussant et en tirant), cest dire que le fluide hydraulique est envoy sous pression de
part et dautre du piston en fonction du travail voulu (sortie-rentre de tige).
Ils sont aliments par une pompe hydraulique protge par un limiteur de pression. Deux
clapets de retenue pilots avec suppression possible par pilotage de la fermeture sont installes
avant les vrins du cot tte du vrin. Leur principale fonction est de bloquer lentre de la tige
lorsque le distributeur est la position neutre. Des limiteurs de dbit sont installes lentre et
la sortie des vrins pour de contrler la vitesse de lentre et de la sortie de la tige, ainsi la
mont et la descente de llvateur ciseaux.

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b. Calcul thorique des paramtres hydrauliques du circuit :


Sachant que la moyenne de temps de levage et de descente des plates-formes ciseaux levant
jusqu 12 pieds est de 0.8 pied/s (voir annexe E, plate-forme modle 1532E), et en choisissant
le diamtre des pistons des vrins 3po, le diamtre de la tige 1.5po et la course du cylindre
32po, tous les paramtres hydrauliques et mcaniques peuvent tre dtermins (calcul avec
programme Matlab Annexe D).
Note : les deux vrins vont effectuer le mme mouvement et la mme vitesse, alors les
paramtres calculs vont tre similaires.
Dbits et vitesses dans le circuit :

Laire effective de la base du piston :

7,068
4
Laire effective de la base de la tige :

= 1,76

(3.1)

(3.2)

Distributeur en position voies parallles :

La vitesse de la sortie de la tige :

2,13

(3.3)

Dbit ladmission :

3,91

(3.4)

Dbit au refoulement :
2.93

(3.5)

Distributeur en position voies croises:

La vitesse de lentre de la tige :

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2,13

(3.6)

Dbit ladmission :
2,93

(3.7)

Dbit au refoulement :

3,91

(3.8)

Pressions et puissances :
partir du catalogue des pompes hydrauliques (Annexe F), une pompe a t choisie, capable de
fournir le dbit ncessaire aux deux vrins du circuit.
Vu que le circuit est compos de deux vrins, alors le dbit ladmission du vrin sera
multipli par deux, ainsi le dbit que doit fournir la pompe doit tre plus que
7,82

La pompe choisie est du modle YC caractris par:


Tableau 6: Caractristiques de la pompe choisie.

Modle No

116

Vitesse max. (R.P.M.)

3000

Dplacement par rvolution

1,16

Volume (G.P.M.) @ 1800 R.P.M.

9,04

Pression dopration max. (Psia)

2500

Entre

NPT

Sortie

NPT

Modle darbre dentrainement 3/4" chemin-cl

4114

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Daprs le tableau la pression dopration de la pompe est de 2500 Psia. Le limiteur de pression
doit tre rgl une pression 25% plus grande que la pression dopration, c.--d. une pression
de 3125 Psia. La puissance de la pompe est donc de :
16,5

(3.9)

Daprs les donnes du tableau, le reste des paramtres du vrin vont tre dtermins :
Distributeur en position voies parallles :

Pression ladmission :

Puisque la pompe fournit 9,04 G.P.M, lexcdent de


1.22

9,04

3,91

doit tre vacu par le limiteur de pression, qui souvre une pression de 3125

Psia, cette pression est celle qui sexerce sur la base du piston, donc :
3125

Pression au refoulement :

Pour que lquilibre des forces soit prserv, il faut quune contrepression sexerce sur le cot
de la tige du vrin :
La force

que doit fournir le vrin est est celle calcule dans ltude statique: M = 1946.6

Livres.

Puissance hydraulique :
2

(3.10)

=3794,55

14,268

(3.11)

Puissance perdue :

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2,232

(3.12)

Distributeur en position voies croiss :

Pression ladmission :

Puisque la pompe fournit 9,04 G.P.M, lexcdent de


2,93

3,18

9,04

doit tre vacu par le limiteur de pression, qui souvre une pression de

3125 Psia, cette pression est celle qui sexerce sur la base du piston, donc :
3125

Pression au refoulement :

Pour que lquilibre des forces soit prserv, il faut quune contrepression sexerce sur le cot
de la tige du vrin :

Puissance hydraulique :
2

(3.13)

=2622,17

10,68

(3.14)

Puissance Perdue :
5,82

(3.15)

c. Comparaison des rsultats thoriques avec les rsultats de la simulation :


Une simulation du circuit hydraulique de la plateforme ciseaux va tre ralise. Cette
simulation a pour objectif de tester le circuit hydraulique qui sera intgr dans la plate-forme

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lvatrice avant de le concevoir en ralit laide du logiciel Automation Studio. Ce logiciel est
utilis pour concevoir et simuler des circuits hydrauliques, et de dmontrer et valider les
concepts tudis plus rapidement.
Le tableau 7 la simulation du circuit hydraulique de la plate-forme dans les deux positions
parallles et croiss. Elle montre galement la direction de lhuile dans le circuit. Les conduites
en couleur rouge montrent que la pression est leve, tandis que celles en couleur bleu montrent
que la pression est moyenne.
Tableau 7: Simulation du circuit hydraulique de la plate-forme.

Voies parallles

Voies croiss

Afin dvaluer les dbits, les pressions ainsi que les puissances dans le circuit, des dbitmtres,
des manomtres et des wattmtres ont t installs dans le circuit. Cela permet ainsi de
comparer les rsultats de la simulation avec les rsultats obtenus thoriquement.

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Le tableau 8 montre une comparaison entre les rsultats de la simulation et les rsultats
thoriques :
Tableau 8 : Comparaison entre les rsultats de la simulation et les rsultats thoriques :

Voies croiss

Voies parallles

Rsultats thorique

Rsultats de simulation

3,91

3,72

2,93

2,77

3125

3079,55

3794,55

3718,26

1,22

1,04

16,5

15,43

2,93

2,7

3,91

3,71

3125

3120,28

2622,17

2340,39

3,18

3,17

16,5

15,64

Daprs le tableau, les rsultats obtenus lors de la simulation sont plus petits que les rsultats
thoriques, cela est d aux rglages effectus sur louverture des limiteurs de dbit installs
lentre et la sortie des vrins.
Pour conclure, la conception de cette plate-forme ciseaux a respect la plupart des normes
applicables sur ce type dengin. Ainsi elle va tre installe sur le vhicule Toyota Land Cruiser
chssis articul. Dans la prochaine section, le dveloppement el le dimensionnement du
vhicule articul avec la plate-forme seront effectus.

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3.2.

Dimensionnement et dveloppement du vhicule articul portant une plateforme ciseaux:

Un vhicule articul portant une plate-forme lvatrice doit tre conu suivant des principes
dingnierie compatibles avec toutes les donnes disponibles concernant les paramtres
dutilisation envisage et les conditions environnementales prvues en tenant compte du fait
quelles assurent le transport du personnel.
Parmi ces principes dingnierie qui doivent tre traits et tudis, il y a ltude structurale
(rsistance des matriaux) et ltude du circuit hydraulique de fonctionnement de larticulation
ainsi que les dispositifs de scurit de lensemble du vhicule.
La plate-forme ciseaux sera installe sur le vhicule articul. Elle sera pose sur un pivot
guid par un circuit hydraulique, Ce dispositif va servir la mise niveau longitudinale de cet
engin pour une scurit maximale. Les avantages dinstallation de la plate-forme par un pivot
sont devenus vidents lors des travaux effectus sur une pente ascendante ou sur une pente
descendante dans les mines.
Ainsi, en raison du mauvais tat (terrains accidents) des galeries dexploitation des mines, il
tait ncessaire dquiper le vhicule articul portant la plate-forme par deux stabilisateurs
hydrauliques qui vont assurer le positionnement correct de la plate-forme, et permettre
galement le rglage de son inclinaison latrale sur le terrain.
La mise niveau du chssis, avec la variation de linclinaison latrale, est ralis par
lactionnement indpendant des deux stabilisateurs de chaque ct du vhicule. Le dploiement
et labaissement des stabilisateurs vont se faire par une commande hydraulique manuelle.

La figure 3-8 montre le vhicule Toyota Land Cruiser articul portant la plate-forme ciseaux
avec les diffrents accessoires de scurit cite prcdemment (pivot, stabilisateurs
hydrauliques).

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Figure 3- 8: Vhicule articul portant la plate-forme lvatrice quipe par des dispositifs de scurit.

3.2.1.

tude structurale de larticulation :

Afin de rendre le vhicule plus scuris, une analyse par lment finis a t ralise laide du
logiciel SolidWorks sur le chssis articul. Cette analyse consiste identifier les zones de
faiblesse de la conception initiale de larticulation et les renforcer par la suite en augmentant les
paisseurs des pices ou en ajoutant dautres pices.
Pour dterminer les chargements qui seront appliques sur le chssis articule, une illustration
(fig.3-9) du vhicule portant une plate-forme ciseaux en deux dimensions a t modlise
laide du logiciel SolidWorks.

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Figure 3- 9 : Chargements et forces appliques sur le vhicule articul.

Selon les spcifications, le vhicule a un poids total de 2500 Kg. Le client a valu le
chargement appliqu par la cabine sur le chssis de 4500 lbf, ce chargement reprsente le poids
de la cabine et le personnel.
Concernant le ct arrire du vhicule, les deux vrins supportant le pivot exercent une force
qui varie selon linclinaison de vhicule. En considrant les pires conditions, cette force a t
value de 2500 lbf. Elle reprsente le poids total de la plate-forme ciseaux (2000 lbf) plus la
charge nominale du travail (500 lbf).
Il reste valuer les ractions des roues. Pour cela une tude statique a t ralise.
La figure 3-10 montre les chargements appliqus sur le chssis.

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Figure 3- 10: Reprsentation des forces sur le chssis.

Les ractions A et B dans les roues sont :


Lebilandesforcessuivantyest :
2500

4500

(3.16)

7000

(3.17)

Lebilandesmomentsaupoint B est :
2500

29.75

4500

125

165

(3.18)
0

(3.19)

Donc

(3.20)

2500

29.75 4500
165

7000

3860

125

(3.21)

3860

3140

(3.22)

laide des rsultats de ltude statique, et des valuations des forces appliques sur le chssis,
ltude structurale a t faite. La figure 3-11 montre les illustrations des forces appliques dans
le logiciel de simulation SolidWorks :

Figure 3- 11 : Illustration des forces appliques dans le logiciel Solid Works.

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Pour avoir plus de prcision sur les rsultats de la simulation, un maillage plus fin a t
appliqu sur le chssis. Les membrures du chssis ont t considr rigides afin de voir la
dformation juste au niveau des pices qui composent larticulation.
La figure 3-12 montre le rsultat final obtenu aprs plusieurs simulations sur les diffrents
changements effectus sur le chssis :

Figure 3-12: Simulation de l'articulation.

Le facteur de scurit obtenu est de 3.65. Cela montre que larticulation est assez scuritaire, et
rpond aux exigences du client.
Pour consulter les autres tracs (contrainte du au cisaillement maximale, la dformation etc.),
voir lannexe C.
Aprs cette tude, les dtails du concept final de larticulation prsent dans lannexe I.

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3.2.2.

tude structurale du pivot :

Il est utile de faire une tude sur la rsistance du pivot afin dassurer quil va supporter le poids
de la plate-forme. Cependant, une analyse par la mthode des lments finis a t effectue
laide du logiciel Ansys pour identifier les zones de faiblesse de la structure et les corrigs pour
avoir plus de rigidit.
Plusieurs analyses ont t effectues qui consistent amliorer la structure du pivot en
modifiant les paisseurs des pices utiliss afin darriver un facteur de scurit qui respecte la
norme canadienne de la conception de la plate-forme qui exige un facteur de scurit dau
moins 2 sur ses lments porteurs.
La figure 3-10 montre le rsultat de la simulation finale du pivot qui donne un facteur de
scurit de 2.3 :

Figure 3- 13 : Simulation du pivot.

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3.2.3.

Circuits hydrauliques stabilisateurs et pivot -

Comme dj mentionn auparavant, le vhicule articul va porter sur la partie arrire de son
chssis la plate-forme lvatrice pose sur un pivot, Ce dernier sera guid par un circuit
hydraulique, il sera muni aussi par deux stabilisateurs hydrauliques. Ces composantes
hydrauliques seront alimentes par la mme pompe de la plate-forme ciseaux.
La figure 3-13 rsume le circuit final qui sera utilis pour lever ou abaisser la plateforme
ciseaux, le systme de pivotement et les stabilisateurs ainsi que leur raccordement entre eux.

Figure 3- 14: Circuit hydraulique finale.

1
2
3
4

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5
6
7
8

.
.

Les stabilisateurs et les vrins du pivot seront actionns indpendant avec des valves manuelles
qui permet loprateur de varier la vitesse de sortie de la tige des vrins, ainsi la vitesse
dinclinaison et de stabilisation. Par contre le circuit hydraulique de la plate-forme lvatrice
sera actionn par une valve commande lectrique qui permet loprateur dajuster la plateforme la hauteur dsire.

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CHAPITRE 5 : SANT ET SCURIT TUDE DES COTS


DE LA SOLUTION FINALE

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Le prsent chapitre commence par une prsentation des aspects spcifiques la protection au
travail : risques, normes et dispositifs de protection lors de la fabrication des concepts tudis.
Suite par une estimation des cots totaux des solutions retenues.

5.1. Sant et Scurit


Accs Industriel utilise plusieurs techniques visant lobtention des pices ncessaires pour la
fabrication des concepts dsires, tels que les procds de soudage, pliage et le coupage. La
plupart de ces oprations ne sont pas ncessairement risques. Cependant, elles impliquent
certains procds qui peuvent conduire des accidents ou des blessures personnelles si les
employs nen tiennent pas compte. Ils doivent prendre certaines prcautions pour se protger,
eux et ses compagnons, ainsi que tout lquipement mis leur disposition.
On divise gnralement les mesures de scurit en deux groupes majeurs : la scurit
personnelle et la scurit de lquipement. Dans ce chapitre, les deux types de rgle de scurit
ont t traits.
a. Mesures de prvention spcifiques pour la plate-forme lvatrice

Les plates-formes de travail lvatrices doivent tre conformes aux normes qui suivent :

Plates-formes de travail lvatrice pour utilisation sur des surfaces non


compactes CAN3-B354.3-M82;

Plates-formes de travail lvatrices pour utilisation sur les surfaces asphaltes ou


constitues de dalles CAN3-B354.2-M82.

Chaque plate-forme doit afficher bien en vidence une plaque didentification du


fabricant qui indique clairement la marque, le modle, le numro de srie, le nom et
ladresse du fabricant.

De plus, chaque poste de commande dune plate-forme doit afficher bien en vue du
conducteur les indications concernant entre autres :

La charge nominale de lappareil;

Le type dappareil, savoir pour quel genre de surface il convient;

La hauteur maximale;

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La porte horizontale maximale;

La hauteur maximale de dplacement;

La capacit nominale de chaque agencement possible de la plate-forme en


position du service, laide dun tableau schmatique ou dune chelle de
mesure;

Toutes les informations ncessaires aux manuvres de lappareil avec une note
de renvoi au manuel dinstruction;

Les prcautions et restrictions particulires notamment pour lusage des


stabilisateurs;

Tous les symboles de dangers et les notions de scurit.

Aucune modification ne doit tre effectue sans une attestation signe et scelle dun
ingnieur indiquant que cette modification offre une scurit quivalente celle de
lappareil ltat neuf.

Des avis de danger doivent indiquer clairement les parties mobiles et articules des
plates-formes.

b. Mesures de scurit lors de la fabrication:

Pliage : Lemploy doit :

surveiller la position des mains pour viter le risque dcrasement des doigts.

tre attentif son travail.

Sassurer que personne ne se trouve proximit du contrepoids (Danger) pour


viter le risque dun choc mcanique.

Soudage : Lorsque les employs commencent le soudage, il faut :

porter les vtements de scurit appropris. Ces vtements doivent tre faits de
matire ignifuge en gros coton ou en cuir (gants rsistants la chaleur, des
lunettes de soudeur, des chaussures ou des bottes de scurit)

Porter lquipement de protection individuelle appropri Ne jamais laisser de la


graisse ou de lhuile en contact avec loxygne sous pression.

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Avoir toujours les mains et les gants exempts dhuile ou de graisse. (Lhuile et la
graisse brulent rapidement au contact de loxygne sous pression.)

Ne jamais utiliser dquipement dfectueux.

Vrifier sil y a quelque matire inflammable dans le lieu de travail. Aucune ne


doit sy trouver. Pour se protger contre le feu.

Ne pas ouvrir rapidement une bouteille dactylne prs dune flamme vive et
dtincelles.

5.1. Estimation des cots


Le prix de lacier utilis dans lanalyse du cot a t fourni par lentreprise Accs Industriel
estim par 0.65$/lb, et les prix des composantes hydrauliques utilises sont obtenus partir des
soumissions fournis par lentreprise Gliko, le fournisseur des composantes hydrauliques
dAccs Industriel (Annexe F). Pour les autres pices mcaniques utilises dans larticulation,
les cots ont t estims partir des catalogues disponibles dans les sites web.
a. Estimation du cot total de la plate-forme lvatrice ciseaux :
Le tableau suivant prsente les pices, leur poids, la quantit des composantes du circuit
hydraulique et leur cot total de la fabrication de la plate-forme lvatrice ciseaux.
Les cots unitaires des composantes du circuit hydraulique ont t obtenus suite la demande
de soumissions des fournisseurs daccs Industriel.
Tableau 9 : Estimation des cots de fabrication des pices de la plate-forme lvatrice.

Matriels

Poids totale

total

Tubes rectangulaires

419.52

273 $

Tiges

107.42

70 $

Tubes circulaires

96.64

61 $

Glissires

84.6

55 $

Supports

17

11 $

Rotules

168

110 $

plaques plis de la plate-forme

490

319 $

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la base

132

86 $

Roues en acier

36.9

24 $

Tableau 10 : Estimation des cots des composantes hydraulique de la plate-forme ciseaux.

Composantes hydrauliques

Quantit requise

Total

Vrins de 32 po du cylindre

700.68 $

Distributeur (valve lectrique)

174.64 $

Unit de puissance (Pompe, Rservoir,

508 $

Clapet de retenue pilot

194.64 $

Limiteur de dbit

196.76 $

Limiteur de pression)

Temps totale de la fabrication : 100 h

Cot de M.O : 19 $/h

1900 $

Sous totale

4685 $

Imprvu (30 % budget initial)

1405 $

Total

6090 $

b. Estimation du cot total de larticulation :


Le tableau suivant prsente les pices, leur poids, la quantit des composantes du circuit
hydraulique et leur cot total de la fabrication de larticulation.
Les cots unitaires des composantes du circuit hydraulique ont t obtenus suite la demande
de soumissions des fournisseurs daccs Industriel.
Tableau 11 : Estimation des cots de fabrication des pices de larticulation.

Matriels

Prix unitaire

total

Pices usins de larticulation

60 $/h

805 $

6 roulements

70 $ /chaq.

473 $

Plaques plies p.

0.65 $ /lb

242 $

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Plaques plies 3/8 p.

0.65 $/lb

105 $

crous

5$

17 $

Pices diverses

50 $

3 Arbre de transmission driveshaft-

200 $/chaq.

675 $

2 Slip yoke

300 $/chaq.

675 $

5 joints

21 $/chaq.

119 $

3 supports larbre de transmission

166 $/chaq.

561 $

Tableau 12 : Estimation des cots des composantes hydraulique de larticulation.

Composantes hydrauliques

Quantit requise

Total

Vrins

563 $

Distributeur

175 $

Unit de puissance (Pompe, Rservoir,

508 $

Clapet de retenue pilot

195 $

Limiteur de dbit

197 $

Limiteur de pression)

Temps totale de la fabrication : 100 h

Cot de M.O : 19 $/h

1900 $

Sous totale

7260$

Imprvu (30 % budget initial)

2178 $

Total

9438 $

Le cot de fabrication de larticulation estime par 9438 $ et ce qui est de la plate-forme estim
par 6090 $. Ces estimations sont bases sur une tude des cots arrondie la hausse. Il est fort
probable que le prix rel soit rvis la baisse si une ventuelle tude rigoureuse est effectue.

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Pour plus dinformations sur les prix des composantes hydrauliques et les roulements, des
soumissions des prix sont disponibles en annexe H.

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CONCLUSION

Ce projet avait comme mandat de modifier un vhicule Toyota Land Cruiser conu
spcialement pour les mines, en ajoutant un mcanisme darticulation de son chssis pour
faciliter sa circulation. Ce chssis articul va porter sur sa partie arrire un autre mcanisme de
levage, il sagit dune plate-forme lvatrice ciseaux.
Pour se faire, une recherche sur les modles existants des vhicules articuls et des platesformes a t effectue afin de sinspirer pour modliser des nouveaux concepts. Ces derniers
qui vont tre prsent sous forme de deux solutions pour larticulation et deux autres pour la
plate-forme lvatrice ciseaux.
Finalement une solution pour chaque mcanisme a t choisie par le client suite ses avantages
et sa facilit de la fabriquer. Elles sagissaient dune articulation avec un arbre de transmission
guid et articul et une plate-forme avec des roues en acier. Une tude approfondie sur les deux
solutions a t ralise afin de les dvelopper et les dimensionner, suivie par une analyse de
cot pour lensemble de la solution finale.
Ce projet a t une exprience trs enrichissante non seulement sur le plan personnel mais aussi
sur le plan technique qui a permis de dcouvrir des mthodes utilises en pratique.
En outre, laccomplissement de ce travail a t une occasion pour amliorer des connaissances
techniques dans le domaine hydraulique, des rsistances de matriau, et lutilisation de certains
logiciels industriels tels quAutomation Studio, SolidWorks et Ansys.

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RECOMMANDATIONS :
Aprs ltude approfondie effectue pour rsoudre les problmatiques cites prcdemment qui
consiste en conception des modifications du vhicule TOYOTA LAND CRUISER, pour
lentreprise Accs Industriel, les recommandations suivantes ont t labores :

Faire une tude de flambement sur la structure de la plate-forme ciseaux : cette tude
sera ncessaire selon la norme CAN/CSA-B354.1-04, pour complter lensemble des
tudes qui doivent tre appliques sur la plate-forme afin de la certifier.

Optimiser le circuit hydraulique final du systme de levage, stabilisateurs et du pivot :


cette optimisation consiste introduire des nouvelles composantes hydrauliques plus
modernes, liminer la rptition des composantes et modifier les raccordements.

tudier le circuit hydraulique de larticulation qui va tre intgre dans le systme de


direction du vhicule.

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RFRENCES ET BIBLIOGRAPHIES
Ouvrage :
1. Rjean Labonville, Conception des circuits hydrauliques, ditions de lcole
Polytechnique de Montral.
2. BAZERGUI Andr, THANG Bui-Quoc, Biron Andr, Georges Mclntyre,

Charles

Laberge, Rsistance des matriaux, troisime dition, cole polytechnique de Montral.


3. NORME NATIONALE DE CANADA des plates-formes de

travail lvatrice

(approuve en fvrier 2003), fournis par Accs Industriel.


4. BEDFORD FOWLER, EUGENE L. DAVIS, Statics Engineering Mechanics,
INSTRUCTORS SOLUTIONS MANUAL.
5. Cours Sant et scurit gnrale sur les chantiers de construction, Association paritaire
pour la sant et la scurit du travail du secteur de la construction, cinquime dition.

Sites Web :
6. http://www.acces-industriel.ca/
7. http://www.industriecommerce.com/entreprises.php?id_parution=81&id_entreprise=42
007&page=10
8. http://fr.wikipedia.org/wiki/Crit%C3%A8re_de_plasticit%C3%A9#Crit.C3.A8re_de_vo
n_Mises
9. http://en.wikipedia.org/wiki/Power_steering
10. www.filtercouncil.org/uploads///docs/TSB/French/96-1F.pdf
11. http://en.wikipedia.org/wiki/Toyota_Land_Cruiser
12. http://rds.lespac.com/detail/outils-materiaux/Equipementsprofessionnels/tout/rouville/marieville/8509953/plate-forme-a-ciseaux--up-right-tiger24.html
13. www.rema.nl/catalogus/rema_cat_fr_1562.pdf
14. www.kiloutou.fr/filer/Upload/Materiel/Fiche_conseil/cam20m.pdf

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Annexe A : Programme Matlab pour le calcul statique

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clear all
clc
x = input('Entrez la valeur du poids de panier: ');
P = x/2;
y = input('Entrez la valeur de la charge que doit lever la plateforme: ');
W = y/(2*65.6875);
Y = solve('ay+b-P-W*65.6875 = 0','b*46-P*32.875-W*65.6875*32.875=0','jy+k-PW*65.6875=0','k*46-P*32.875-W*65.6875*32.875=0','ay','b','jy','k');
Ay = eval(Y.ay)
B = eval(Y.b)
Jy = eval(Y.jy)
K = eval(Y.k)
X = solve('iy+hy+my-Jy=0','ix*22.34375+mx*10.125+iy*23+my*7.6875Jy*46=0','hx+fx-dx=0','dy+fy-hy=0','fy*23-fx*22.34375-hx*44.6875hy*46=0','dx-lx+cx=0','dy+ly-cy-B=0','ly*8.8125+lx*8.125-cx*22.34375-cy*23B*46=0','lx-mx=0','ly-my=0','mx*62.9375-my*29.5=0','gx-ix=0','ex-fxgx=0','ey-gy-fy=0','fx*22.34375+fy*23+gx*44.6875+gy*46=0','cx+ex=0','cy+eyAy=0','cy*23-cx*22.34375Ay*46=0','cx','cy','dx','dy','ex','ey','fx','fy','gx','gy','hx','hy','ix','i
y','lx','ly','mx','my');
% Les ractions suivant x et y:
Cx = eval(X.cx)
Cy = eval(X.cy)
Ix = eval(X.ix)
Iy = eval(X.iy)
Fx = eval(X.fx)
Fy = eval(X.fy)
Mx = eval(X.mx)
My = eval(X.my)
Hx = eval(X.hx)
Hy = eval(X.hy)
Dx = eval(X.dx)
Dy = eval(X.dy)
Gx = eval(X.gx)
Gy = eval(X.gy)
Lx = eval(X.lx)
Ly = eval(X.ly)
Ex = eval(X.ex)
Ey = eval(X.ey)
% La force rsultante dans chaque liaison:
M = sqrt(Mx^2+My^2)
L = sqrt(Lx^2+Ly^2)
G = sqrt(Gx^2+Gy^2)
I = sqrt(Ix^2+Iy^2)
F = sqrt(Fx^2+Fy^2)
H = sqrt(Hx^2+Hy^2)
D = sqrt(Dx^2+Dy^2)
E = sqrt(Ex^2+Ey^2)
C = sqrt(Cx^2+Cy^2)

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Annexe B : Rsultats de simulation de la plate-forme


lvatrice ciseaux sur Ansys

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La base :

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Section 1 (en bas)

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Section 2 (au milieu) :

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Section 3 (en haut)

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La plate-forme :

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Annexe C : Rsultats de la simulation de larticulation


sur Ansys

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Annexe D : Programme Matlab pour le calcul des


paramtres du circuit hydraulique

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Clc
% Programme du circuit hydraulique %
% % donnes supplmentaires:
F = input( 'Entrez la force de pouss du vrin: ');
Dp = input( 'Entrez le diamtre du piston: ');
Dt = input( 'Entrez le diamtre de la tige du vrin: ');
d = input( 'Entrez la course du cylindre: ');
tl = input( 'Entrez le temps de levage: ');
td = input( 'Entrez le temps de descendre: ');
L = input ('Entrez la longueur de la levage du plateforme: ')
% Distributeur en position vois parallles :
% % Laire effective de la base du piston :
Ap = pi * (Dp^2)/ 4
% % Laire effective de la base de la tige :
At = pi * (Dt^2) / 4
% % vitesse de la sortie de la tige:
v01 = d / tl
% % Dbit ladmission :
Qiv = Ap*v01
% % Dbit du refoulement :
Qov = (Ap-At) * v01
%

Distributeur en position vois croises :

% %
v02
% %
Qiv
% %
Qov

vitesse de la descente du vrin:


= d / td
Dbit ladmission :
= (Ap-At)*v02
Dbit du refoulement :
= Ap * v02

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Annexe E :JLG scissor

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Annexe F:Pompe hydraulique choisie CHV


HYDRAULIQUE.

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Annexe H : Soumissions fournis par GLIKO.

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Annexe I : Dessin dtaill de larticulation.

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Annexe H : Dessin dtaill de la plate-forme ciseaux.

KROUMIL Zineb
EL OUAFI Abderrahim

Hiver 2009

98

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