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9.Computer Vision, 10.

HandEye Research,
11. Knowledge Representation and
Reasoning
Cuiestionario de lectura

mobile robots
Daz Gayosso Hugo
Lopez Rito Roberto
Ramrez Caballero Angel Eduardo
Reyes Alberdo Fernando
28 de febrero de 2015

1. Califica las siguientes expresiones como verdaderas o falsas de acuerdo a la lectura


XV F
Generalmente las imagenes del entorno capturadas por una o mas
camaras son representaciones bidimensionales de un mundo en tres dimensiones
V XF
Es posible reconstruir de manera exacta una escena en tres dimensiones a partir de proyecciones de escenas en dos
V XF
La estereopsis en vision por computadora consiste en la utilizacion
de una sola c
amara para inferir informacion de profundidad en una escena
XV F
Uno de los principios en los que se basan muchos algoritmos de vision
para obtener informaci
on de distancia aproximada de los pxeles en una imagen
es encontrar correspondencias, es decir, area con alta correlacion entre peque
nas
areas de dos im
agenes tomadas desde angulos distintos
XV F
Una vez que se encuentran las correspondencias, se mide la disparidad en la localizaci
on de dichas correspondencias y se aplican principios de
trigonometra para inferir informacion de la profundidad
XV F
De acuerdo a los autores del artculo de 1959 What the Frogs Eye
Tells the Frogs Brain , el sistema visual de las ranas utiliza varios tipos de detectores que le permiten una reconstruccion tridimensional de su entorno al mismo
tiempo que le dan informaci
on sobre posibles fuentes de alimento o peligro.
XV F
David Hubel y Torsten Wiesel encontraron, que en la corteza visual
de los gatos existen celulas especializadas en la deteccion de lineas en el campo
visual y que dicha detecci
on depende del angulo en el que se presentan las lneas,

ellos llamaron a estas neuronas celulas complejas


XV F
Horace Barlow y David Tolhurst escriben un artculo titulado Why
Do You Have Edge Detectors? en 1992 con el objetivo de explicar la existencia
de detectores de contornos en la corteza cerebral.
V XF
Woodrow Bledsoe desarrollo un sistema de reconocimiento de rostros
que extraa autom
aticamente un conjunto de puntos de interes de una imagen tales
como el centro de las pupilas, la ubicacion de las esquinas interior y exterior de
los ojos, de la lnea del pelo, etc. Estos constituan 20 puntos que eran despues
comparados en una base de datos para regresar el punto mas cercano.
V XF
Michael Kelly desarrollo un sistema de reconocimiento automatico de
rostros en el cual se utiliz
o un clasificador de vecino mas cercano.
2. Describe el trabajo de tesis de Lawrence G. Roberts de 1963
R. El sistema de Roberts consiste en procesar una fotografa y la reproduce en
un dibujo de lneas, y despues se transforma de las lneas en una representacion
tridimensional basado en una lista almacenada de representaciones de objetos solidos, con esto le permite clasificar el objeto que esta viendo.
3. a que se refiere el termino de Roberts Croos?
R. Es un operador de gradiente, que son llamados detectores de bordes, consiste en el an
alisis de los pixeles de una imagen en busca de cambios abruptos de
intensidad.
4. Quien organiza en 1966 el summer vision Project con el objetivo de construir
una porci
on significativa de un sistema visual?
R. Lo organizo Seymour Papert
5.
6. Explica en que consiste el detector de bordes de Marr-Hildreth y con que otros
nombres se le conocen?
R. Utiliza una ventana de filtrado llamado Laplaceano de Gauss que se mueve
alrededor de la imagen se le conoce tambien como funcion sombrero, o sombrero
mexicano.
7. de acuerdo a David Marr Que es el primal sketch de una imagen?
R. Es el c
alculo del cambio de gris en una imagen que se obtiene por la matriz de
intensidad
8. explique en que consisti
o el programa SEE desarrollado por el ingeniero Adolfo
Guzm
an Arenas

R. Era la representaci
on de una lnea de dibujo de una escena en terminos de
su superficie
9. En que consiste el etiquetado Huffman-Clowes?
R. Se
nala que las etiquetas de las lneas de un dibujo pueden ser localmente consistente alrededor de todos los vertices.
10. que logra David Waltz en su tesis de 1972?
R. Extendi
o el esquema Huffman-Clowes para permitir dibujos lineales de escenas con sombras y las posibles grietas entre dos objetos
11. Quien desarrolla MH1 y en que consiste el sistema?
R. Lo desarrolla Heinrich A. Ernt y es un mecanismo servomotor adaptado para operaci
on por un ordenador, este utiliza sensores tactiles ya que organismos de
visi
on son demasiados dicifil para su construccion
12. De que trata el documental Eye of the Robot?
R. Copia una configuraci
on de bloques, primero escanea una imagen en la cual
aparece el dibujo de los bloques con lneas y despues los arma de manera fsica.
13. Describe el sistema desarrolado Karl Teengle, Jonathan Singer, Bill Witchman en
1967?
R. Era un sistema eye-hand (ojo-mano) utilizar una camara de television y rutinas primitivas de visi
on para localizar los bloques dispersos en una mesa. Con la
informaci
on obtenida de este modo, se podra controlar el brazo para ordenar los
bloques.
14. Que se presenta en el video de 1971 Instant-Insanity?
R. Como un sistema compuesto por una camara y un brazo mecanico puede resolver el juego llamado Momento de Locura el cual era un juego de 4 cubos de
colores (verde, rojo, azul, amarillo) del rompecabezas es colocar estos cubos en una
columna de manera que cada lado (frente, atras, izquierda y derecha) de la pila
muestra cada uno de los cuatro colores facil de resolver para un humano pero no
es as, entonces programarlo no era tan sencillo.
15. Que se presenta en el video de 1969 Here Here?
R. Se observa al sistema ojo-mano (hand-eye) ahora con reconocimiento de voz,
que ejecuta el siguiente comando no tan complicado Levanta el bloque peque
no
en la esquina inferior izquierda.

16. En que consisti


o el sistema desarrollado por Vic Sheigman?
R. Era un sistema que estaba dise
nado para montar una bomba de agua de tipo T. Era una bomba de tipo industrial que usaba herramientas en lugares fijos,
tornillos en su alimentaci
on, cuerpo de la bomba y su cubierta. Ejecutaba las siguientes acciones: Localizaba la base de la bomba, mova a una posicion estandar,
determinaba la posici
on de agarre por el tacto, colocaba la base de la bomba en
su posici
on est
andar, insertaba dos pernos para guiar la alineacion de la cubierta, comprobaba visualmente su posicion, colocaba la cubierta a traves del tacto,
pona la tapa sobre los pasadores de gua, poda agarrar un destornillador cabeza
hexagonal, recoga un tornillo, atornillaba los primeros dos tornillos, retiraba la
alineaci
on pernos, atornillaba los u
ltimos cuatro tornillos, y finalmente comprobar
la fuerza requerida para girar el rotor.
17. Respecto de FREDDY II?
R. Director del proyecto: Profesor Donald Michie Lugar donde se desarrollo: Departamento de Inteligencia De Las Maquinas y Percepcion en la Universidad de
Edimburgo Caracteristicas de la computadora: Tena un brazo de robot grande y
dos c
amaras de TV suspendidos sobre una mesa movil. A pesar de que el brazo no
se mova con respecto a la habitacion, lo hizo en relacion a su mundode la mesa.
Descripci
on: Una tarea de demostracion para FREDDY II fue construir completa
conjuntos, tales como un coche o barco de juguete en la mesa. El objetivo era desarrollar tecnicas de Inteligencia Artificial que podran servir de base para mejores
robots de montaje industrial.
18. Explica la diferencia entre conocimiento procedimental y declarativo.
R. Conocimiento declarativo: se especifican los objetos, las propiedades y las relaciones generales, y se deja al cuidado del agente que ha de resolver los problemas la
aplicaci
on de mecanismos generales de razonamiento. Conocimiento procedimental:
se especifica un procedimiento para resolver los problemas.
19. Cu
al era el punto de vista de McCarty respecto del conocimiento que requiere un
agente inteligente?
R. Propuso que el conocimiento de que un agente inteligente podra necesitar en
una situaci
on especfica podra deducirse de la cultura general que se le da anterior. As, por el McCarthy-style en Inteligencia Artificial, no solo que necesitamos
una lengua (quiz
as la del c
alculo de predicados), sino una manera de hacer las
deducciones necesarias de declaraciones en el lenguaje.
20. En que consiste la regla de interferencia Modus Ponens?

R. Afirma que si tenemos los dos estados logicos P y P Q, entonces estamos


justificando la deducci
on de la declaracion Q.
21. En que consiste la regla de inferencia de resolucion? Quien la propuso?
R. Autor: John Alan Robinson
Descripci
on: Es un metodo de deduccion particularmente bien adaptado a la aplicaci
on de ordenador. Se basa en una regla de inferencia que el llamo resolucion.
Se trata de una regla (como modus ponens) cuya aplicacion produce una nueva
declaraci
on de otros dos estados. Para el ejemplo, la resolucion aplicada a las dos
declaraciones: P vQ y P produce Q. (El smbolo :es una forma de escribir no
y el smbolo v es una forma de escribir o) Resolucion puede ser pensado como
la cancelaci
on de la P y la P en los dos estados. (La resolucion es una especie de
modus ponens generalizadas como puede verse en el hecho de que: P vQ es logicamente equivalente a P Q.) Este ejemplo fue particularmente simple, porque
los estados no tenan terminos internos. Robinson lo que quera, era mostrar como
la resoluci
on podra aplicarse a expresiones generales en el calculo de predicados,
expresiones tales como: P (X)vQ(x) con terminos internos.
22. En que consiste QA3 y quien fue su autor?
R. Autor: C. Cordell Green
Descripci
on: Contestaba preguntas de acuerdo a deducciones posibles dependiendo
de las declaraciones y las reglas de inferencia
23. De que manera se puede utilizar calculo de situaciones en la planeacion de acciones de un robot?
R. De acuerdo con esto se pueden utilizar para que un robot siendo capaz de
cambiar ciertas condiciones iniciales en una situacion para que una sentencia se
vuelva verdadera.
24. Quienes inventan el lenguaje PROLOG?
R. Colmerauer y su estudiante de doctorado, Philippe Roussel
25. Por que fue criticado PROLOG por investigadores en los Estados Unidos?
R. Porque algunos investigadores americanos, en especial los de MIT, decan que
la computaci
on basada en la deduccion no era eficiente. Ellos abogaban mas por
la computaci
on controlada por conocimiento embebido.
26. Autor y descripci
on de sistema HAM
R. Autor: Gordon Bower y su estudiante John Anderson
Descripci
on: Estaba basada en como funcionaba la memoria humana. El sistema

funciona convirtiendo simples sentencias proposicionales y almacenarlas como una


estructura de red sem
antica. Usando memoria acumulada poda responder preguntas simples.
27. Describe la interacci
on entre MENTAL y MEMS.
R. MEMS era un sistema para el almacenamiento de informacion semantica, mientras que MENTAL interactuaba con el usuario y con MEMS, para deducir nueva
informaci
on de la que ya estaba almacenada.
28. Que son los grafos de dependencia conceptual de Roger Schank?
R. La base de su trabajo era su creencia de que las personas transformaban sentencias de lenguaje natural en estructuras conceptuales, independientes del lenguaje
en que fueron expresadas.
29. Describe los frames de Marvin Minsky
R. Eran estructuras de datos para representar situaciones estereotpicas. Adjunto
a cada frame hay muchos tipos de informacion, informacion sobre como usar el
frame, informaci
on sobre que se espera que suceda a continuacion y que hacer en
caso de que no suceda lo que se espera.