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Altivar 71

Guide dexploitation

Carte Modbus / Uni-Telway


Protocole Modbus

A conserver pour usage ultrieur

VW3 A3 303

Sommaire

1. Avant de commencer _______________________________________________________________________________________ 3


2. Structure documentaire _____________________________________________________________________________________ 4
3. Introduction _______________________________________________________________________________________________ 5
3. 1. Prsentation _________________________________________________________________________________________ 5
3. 2. Notations____________________________________________________________________________________________ 5
4. Mise en uvre matrielle ____________________________________________________________________________________
4. 1. Rception ___________________________________________________________________________________________
4. 2. Description matrielle __________________________________________________________________________________
4. 3. Montage de la carte dans le variateur _____________________________________________________________________
4. 4. Codage des commutateurs______________________________________________________________________________

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5. Raccordement au bus_______________________________________________________________________________________ 9
5. 1. Recommandations de cblage ___________________________________________________________________________ 9
5. 2. Standard Modbus RS485 _______________________________________________________________________________ 9
5. 3. Raccordement par systme de cblage RJ45 ______________________________________________________________ 10
5. 4. Raccordement par botiers de drivation __________________________________________________________________ 12
6. Configuration ____________________________________________________________________________________________
6. 1. Paramtres de communication __________________________________________________________________________
6. 2. Contrle - commande _________________________________________________________________________________
6. 3. Scanner de communication ____________________________________________________________________________
6. 4. Dfauts de communication _____________________________________________________________________________
6. 5. Paramtres surveills _________________________________________________________________________________

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7. Diagnostic _______________________________________________________________________________________________
7. 1. Contrle de ladresse _________________________________________________________________________________
7. 2. Voyants lumineux de signalisation _______________________________________________________________________
7. 3. Contrle - commande _________________________________________________________________________________
7. 4. Scanner de communication ____________________________________________________________________________
7. 5. Dfaut de communication ______________________________________________________________________________
7. 6. Dfaut carte ________________________________________________________________________________________

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8. Protocole Modbus_________________________________________________________________________________________
8. 1. Principe____________________________________________________________________________________________
8. 2. Modes _____________________________________________________________________________________________
8. 3. Fonctions Modbus disponibles __________________________________________________________________________
8. 4. Read Holding / Input Registers (3/4) _____________________________________________________________________
8. 5. Write Single Register (6)_______________________________________________________________________________
8. 6. Diagnostics (8) ______________________________________________________________________________________
8. 7. Get Comm Event Counter (11 = 16#0B) __________________________________________________________________
8. 8. Write Multiple Registers (16 = 16#10) ____________________________________________________________________
8. 9. Read/Write Multiple Registers (23 = 16#17)________________________________________________________________
8. 10. Read Device Identification (43 = 16#2B) _________________________________________________________________
8. 11. Scanner de communication ___________________________________________________________________________
8. 12. Rponses dexception _______________________________________________________________________________
8. 13. Lecture de paramtres inexistants ou protgs ____________________________________________________________

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9. Annexes ________________________________________________________________________________________________
9. 1. Norme RS485 _______________________________________________________________________________________
9. 2. Schma standard Modbus 2 fils _________________________________________________________________________
9. 3. Schma standard Modbus 4 fils _________________________________________________________________________
9. 4. Schma Uni-Telway __________________________________________________________________________________
9. 5. Schma Jbus 2 fils ___________________________________________________________________________________
9. 6. Ralisation dun bus Modbus avec des appareils non standard_________________________________________________
9. 7. Schma RS485 de la carte_____________________________________________________________________________
9. 8. Brochage du connecteur de la carte______________________________________________________________________

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Malgr tout le soin apport l'laboration de ce document, Schneider Electric SA ne


donne aucune garantie sur les informations qu'il contient, et ne peut tre tenu
responsable ni des erreurs qu'il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient
rsulter de son utilisation ou de son application.
Les produits et les additifs prsents dans ce document sont tout moment
susceptibles d'volutions quant leurs caractristiques de prsentation et de
fonctionnement. Leur description ne peut en aucun cas revtir un aspect contractuel.

1. Avant de commencer

Lire et observer ces instructions avant de commencer toute procdure avec ce variateur.

DANGER
TENSION DANGEREUSE
Lisez et comprenez le guide dinstallation dans son intgralit avant dinstaller et de faire fonctionner le variateur de
vitesse ATV71. Linstallation, le rglage, les rparations doivent tre effectus par du personnel qualifi.
Lutilisateur est responsable de la conformit avec toutes les normes lectriques internationales et nationales en vigueur
concernant la mise la terre de protection de tous les appareils.
De nombreuses pices de ce variateur de vitesse, y compris les cartes de circuit imprim fonctionnent la tension du
rseau. NE LES TOUCHEZ PAS.
Nutilisez que des outils dots dune isolation lectrique.
Ne touchez pas les composants non blinds ou les vis des borniers si lappareil est sous tension.
Ne court-circuitez pas les bornes PA/+ et PC/- ou les condensateurs du bus DC.
Installez et fermez tous les couvercles avant de mettre le variateur sous tension.
Avant tout entretien ou rparation sur le variateur de vitesse
- coupez lalimentation.
- placez une tiquette "NE METTEZ PAS SOUS TENSION" sur le disjoncteur ou le sectionneur du variateur de vitesse.
- Verrouillez le disjoncteur ou le sectionneur en position ouverte.
Avant dintervenir sur le variateur de vitesse, coupez son alimentation y compris lalimentation de contrle externe si
elle est utilise. ATTENDRE 15 MINUTES pour permettre aux condensateurs du bus DC de se dcharger. Suivez
ensuite la procdure de mesure de tension du bus DC indique dans le guide dinstallation pour vrifier si la tension
continue est infrieure 45 V. Le voyant du variateur de vitesse nest pas un indicateur prcis de labsence de tension
du bus DC.
Llectrisation entranera la mort ou des blessures graves

ATTENTION

APPAREIL ENDOMMAGE
Ninstallez pas et ne faites pas fonctionner le variateur sil semble tre endommag.
Si cette prcaution nest pas respecte, cela peut entraner des dommages matriels.

2. Structure documentaire

Les documents techniques suivants relatifs lAltivar 71 sont disponibles sur le site internet www.telemecanique.com et sur le cdrom
fourni avec chaque variateur.

b Guide d'installation
Ce guide dcrit :
le montage,
le raccordement du variateur.

b Guide de programmation
Ce guide dcrit :
les fonctions,
les paramtres,
l'utilisation du terminal du variateur (terminal intgr et terminal graphique).

b Guide des paramtres de communication


Ce guide dcrit :
les paramtres du variateur avec les lments spcifiques (adresses, formats...) pour une utilisation travers un bus ou un rseau de
communication,
les modes de marche spcifiques la communication (graphe d'tat),
l'interaction entre la communication et la commande locale.

b Guides Modbus, CANopen, Ethernet, Profibus, INTERBUS, Uni-Telway, DeviceNet, Modbus Plus,
Fipio ...
Ces guides dcrivent :
le raccordement au bus ou rseau,
la configuration des paramtres spcifiques la communication par le terminal intgr ou le terminal graphique,
le diagnostic,
la mise en uvre logicielle,
les services de communication du protocole.

b Guide de migration Altivar 58/58F


Ce guide dtaille les diffrences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 58/58F.
Il explique les dispositions prendre pour remplacer un Altivar 58 ou 58F, y compris pour les variateurs communiquant sur un bus ou un
rseau.

3. Introduction

3. 1. Prsentation
La carte de communication (rfrence : VW3 A8 303) permet de raccorder un variateur Altivar 71 un bus Uni-Telway ou Modbus.
Le prsent guide dcrit uniquement lutilisation du protocole Modbus. Pour Uni-Telway, consultez le guide du protocole Uni-Telway.
Les changes de donnes permettent daccder toutes les fonctions de lAltivar 71 :
la configuration,
le rglage,
la commande et le contrle,
la surveillance,
le diagnostic.
La carte est quipe dun connecteur femelle 9 contacts pour la connexion au bus Modbus.
Les cbles, les cordons et les accessoires de raccordement doivent tre commands sparment.
Ladresse du variateur doit tre configure par les commutateurs de la carte.
Le terminal graphique ou le terminal intgr du variateur offrent de nombreuses fonctions de diagnostic de la communication.
Nota : La carte Modbus du variateur supporte des services complmentaires aux ports intgrs du variateur :
- RS485 2 fils et 4 fils,
- choix de la polarisation de ligne,
- modes RTU et ASCII,
- sous-code de diagnostic plus nombreux,
- fonctions Modbus plus nombreuses (04 : Read Input Registers et 11 : Get Comm Event Counter).

3. 2. Notations
Affichages sur le terminal du variateur.
Les menus du terminal graphique sont nots entre crochets.
Exemple : [1.9 COMMUNICATION].
Les menus du terminal 7 segments intgr sont nots entre parenthses.
Exemple : (COM-).
Les dsignations des paramtres affichs sur le terminal graphique sont notes entre crochets.
Exemple : [Vitesse de repli]
Les codes des paramtres affichs sur le terminal 7 segments intgr sont nots entre parenthses.
Exemple : (LFF).

Formats
Les valeurs en hexadcimal sont notes : 16#,
les valeurs en binaire sont notes : 2#.

Abrviations
PF : poids forts.
Pf : poids faibles.

4. Mise en uvre matrielle

4. 1. Rception
S'assurer que la rfrence de la carte inscrite sur l'tiquette est conforme au bordereau de livraison correspondant au bon de commande.
Ouvrir l'emballage, et vrifier que la carte option n'a pas t endommage pendant le transport.

4. 2. Description matrielle

Voyants de signalisation

Connecteur SUB-D femelle 9 contacts


Commutateurs de polarisation

4. 3. Montage de la carte dans le variateur


Voir le guide dinstallation.

Commutateurs dadresse

4. Mise en uvre matrielle

4. 4. Codage des commutateurs


b Choix de la polarisation
Rglage normal pour un bus Modbus :
Pas de polarisation au niveau du variateur.

Rglage spcial (voir le chapitre "Ralisation dun bus Modbus avec des appareils non standards page 44 :
Polarisation de la ligne RS485 4,7 k au niveau du variateur.

b Codage de l'adresse
Les commutateurs dadresse servent coder ladresse (1 247) du variateur sur le bus.
Les commutateurs doivent tre manuvrs, variateur hors tension.
La correspondance entre la valeur et la position du commutateur est :
0 = OFF = commutateur en haut,
1 = ON = commutateur en bas.
Ladresse est code en binaire.

Exemples :

Adresse 11 = 2#0000 1011

Adresse 34 = 2#0010 0010

4. Mise en uvre matrielle

Le tableau suivant indique les positions des 8 commutateurs pour l'ensemble des adresses configurables :
Adresse Commutateurs
1234 5678
0
0000 0000
001
0000 0001
002
0000 0010
003
0000 0011
004
0000 0100
005
0000 0101
006
0000 0110
007
0000 0111
008
0000 1000
009
0000 1001
010
0000 1010
011
0000 1011
012
0000 1100
013
0000 1101
014
0000 1110
015
0000 1111
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0001 0000
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0001 0001
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0001 0100
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0001 1000
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0001 1100
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0001 1101
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0001 1110
031
0001 1111
032
0010 0000
033
0010 0001
034
0010 0010
035
0010 0011
036
0010 0100
037
0010 0101
038
0010 0110
039
0010 0111
040
0010 1000
041
0010 1001
042
0010 1010
043
0010 1011
044
0010 1100
045
0010 1101
046
0010 1110
047
0010 1111
048
0011 0000
049
0011 0001
050
0011 0010
051
0011 0011

Adresse Commutateurs
1234 5678
052
0011 0100
053
0011 0101
054
0011 0110
055
0011 0111
056
0011 1000
057
0011 1001
058
0011 1010
059
0011 1011
060
0011 1100
061
0011 1101
062
0011 1110
063
0011 1111
064
0100 0000
065
0100 0001
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0100 0010
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0100 0011
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0100 0100
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0100 0101
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0100 0110
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0100 1000
073
0100 1001
074
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0100 1011
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0100 1101
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0100 1110
079
0100 1111
080
0101 0000
081
0101 0001
082
0101 0010
083
0101 0011
084
0101 0100
085
0101 0101
086
0101 0110
087
0101 0111
088
0101 1000
089
0101 1001
090
0101 1010
091
0101 1011
092
0101 1100
093
0101 1101
094
0101 1110
095
0101 1111
096
0110 0000
097
0110 0001
098
0110 0010
099
0110 0011
100
0110 0100
101
0110 0101
102
0110 0110
103
0110 0111

Nota : L'adresse 0 n'est pas valide.

Adresse Commutateurs
1234 5678
104
0110 1000
105
0110 1001
106
0110 1010
107
0110 1011
108
0110 1100
109
0110 1101
110
0110 1110
111
0110 1111
112
0111 0000
113
0111 0001
114
0111 0010
115
0111 0011
116
0111 0100
117
0111 0101
118
0111 0110
119
0111 0111
120
0111 1000
121
0111 1001
122
0111 1010
123
0111 1011
124
0111 1100
125
0111 1101
126
0111 1110
127
0111 1111
128
1000 0000
129
1000 0001
130
1000 0010
131
1000 0011
132
1000 0100
133
1000 0101
134
1000 0110
135
1000 0111
136
1000 1000
137
1000 1001
138
1000 1010
139
1000 1011
140
1000 1100
141
1000 1101
142
1000 1110
143
1000 1111
144
1001 0000
145
1001 0001
146
1001 0010
147
1001 0011
148
1001 0100
149
1001 0101
150
1001 0110
151
1001 0111
152
1001 1000
153
1001 1001
154
1001 1010
155
1001 1011

Adresse Commutateurs
1234 5678
156
1001 1100
157
1001 1101
158
1001 1110
159
1001 1111
160
1010 0000
161
1010 0001
162
1010 0010
163
1010 0011
164
1010 0100
165
1010 0101
166
1010 0110
167
1010 0111
168
1010 1000
169
1010 1001
170
1010 1010
171
1010 1011
172
1010 1100
173
1010 1101
174
1010 1110
175
1010 1111
176
1011 0000
177
1011 0001
178
1011 0010
179
1011 0011
180
1011 0100
181
1011 0101
182
1011 0110
183
1011 0111
184
1011 1000
185
1011 1001
186
1011 1010
187
1011 1011
188
1011 1100
189
1011 1101
190
1011 1110
191
1011 1111
192
1100 0000
193
1100 0001
194
1100 0010
195
1100 0011
196
1100 0100
197
1100 0101
198
1100 0110
199
1100 0111
200
1100 1000
201
1100 1001
202
1100 1010
203
1100 1011
204
1100 1100
205
1100 1101
206
1100 1110
207
1100 1111

Adresse Commutateurs
1234 5678
208
1101 0000
209
1101 0001
210
1101 0010
211
1101 0011
212
1101 0100
213
1101 0101
214
1101 0110
215
1101 0111
216
1101 1000
217
1101 1001
218
1101 1010
219
1101 1011
220
1101 1100
221
1101 1101
222
1101 1110
223
1101 1111
224
1110 0000
225
1110 0001
226
1110 0010
227
1110 0011
228
1110 0100
229
1110 0101
230
1110 0110
231
1110 0111
232
1110 1000
233
1110 1001
234
1110 1010
235
1110 1011
236
1110 1100
237
1110 1101
238
1110 1110
239
1110 1111
240
1111 0000
241
1111 0001
242
1111 0010
243
1111 0011
244
1111 0100
245
1111 0101
246
1111 0110
1111 0111
1111 1000
1111 1001
1111 1010
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1111 1011
1111 1100
1111 1101
1111 1110
1111 1111

5. Raccordement au bus

5. 1. Recommandations de cblage
Utiliser les cbles, les cordons et les accessoires de cblage proposs par Telemecanique qui assurent une bonne qualit de
transmission (impdance adapte, immunit, raccordement des blindages ...).
Eloigner le cble Modbus des cbles de puissance (30 cm au minimum).
Effectuer les croisements du cble Modbus et des cbles de puissance angle droit.
Raccorder le blindage du cble du bus aussi souvent que possible la terre de protection, par exemple, la masse de chaque
quipement si cette masse est mise la terre de protection.
Adapter la ligne ses deux extrmits avec des terminaisons de ligne.
Veiller une polarisation correcte de la ligne.
Mettre la polarit commune (Signal "Common") la terre de protection en au moins un point du bus.
Pour plus d'informations consultez le guide TSX DG KBL F : "Compatibilit lectromagntique des rseaux et bus de terrain industriels".

5. 2. Standard Modbus RS485


Les caractristiques et les accessoires mentionns dans le prsent chapitre "5. Raccordement au bus" concernent Modbus standard.
Dautres schmas RS485 non conformes Modbus sont possibles, pour plus dinformations, consultez les annexes.
Les appareils Telemecanique de dernire gnration sont conformes Modbus (RS485 2 fils).
Principales caractristiques :
Longueur maximum du bus
Nombre maximum de stations

1000 m 19 200 bit/s


32 stations soit 31 esclaves (sans rpteur)

5. Raccordement au bus

5. 3. Raccordement par systme de cblage RJ45


1. Matre (automate, PC ou coupleur de communication).
2. Cordon dpendant du type de matre (voir tableau).
1
3

3. Rpartiteur LU9 GC3.

4. Cordon de drivation VW3 A58 306 Rpp.


5
4

5. Adaptations de fin de ligne VW3 A8 306 RC.


4

6. Cble Modbus TSX CSAp00.

ATV 71

b Accessoires de raccordement
Dsignation
Rpartiteur Modbus

10 connecteurs de type RJ45 et 1 bornier vis

Ts de drivation Modbus

Avec cble intgr de 0,3 m

Repre

Rfrence

LU9 GC3
VW3 A8 306 TF03

Avec cble intgr de 1 m


Adaptations de fin de ligne
Pour connecteur RJ45

VW3 A8 306 TF10

R = 120 , C = 1 nF

VW3 A8 306 RC

R = 150 (spcifique "Schma Jbus" page 43)

VW3 A8 306 R

b Cordons et cbles de raccordement


Dsignation

Longueur m

Connecteurs

Repre

Rfrence

Cordons pour bus Modbus

1 connecteurs de type RJ45 et


1 connecteur de type SUB-D mle 9 contacts

VW3 A58 306 R10

1 connecteurs de type RJ45 et


1 connecteur de type SUB-D mle 9 contacts

VW3 A58 306 R30

1 connecteur de type RJ45 et 1 extrmit dnude

VW3 A8 306 D30

0,3

2 connecteurs de type RJ45

VW3 A8 306 R03

2 connecteurs de type RJ45

VW3 A8 306 R10

2 connecteurs de type RJ45

VW3 A8 306 R30

100

Livrs sans connecteur

TSX CSA 100

200

Livrs sans connecteur

TSX CSA 200

500

Livrs sans connecteur

TSX CSA 500

Cbles double paire torsade


blinde RS 485

10

5. Raccordement au bus
b Cordons de raccordement pour le matre
Type de matre

Interface du matre

Description

Rfrence

Automate
type Twido

Adaptateur ou module
interface RS485
mini-DIN

Cordon de 3 m quip d'un connecteur mini-DIN et d'un


connecteur RJ45

TWD XCA RJ030

Adaptateur ou module
interface RS485 bornes
vis

Cordon de 3 m quip d'un connecteur RJ45 et dnud


l'autre extrmit

VW3 A8 306 D30

Prise terminal RS485


mini-DIN

Cordon de 3 m quip d'un connecteur mini-DIN et d'un


connecteur RJ45

TWD XCA RJ030

Carte PCMCIA
(TSX SCP114)

Cordon dnud

TSX SCP CM 4030

Module TSX SCY 11601


ou TSX SCY 21601
(prise SUB-D 25)

Cordon quip d'un connecteur SUB-D 25 et dnud


l'autre extrmit (pour raccordement sur les bornes vis du
rpartiteur LU9GC3)

TSX SCY CM 6030

Carte PCMCIA
(TSX SCP114)

Cordon dnud

TSX SCP CM 4030

Bridge Ethernet
(174 CEV 300 20)

RS485 bornes vis

Cordon de 3 m quip d'un connecteur RJ45 et dnud


l'autre extrmit

VW3 A8 306 D30

Passerelle Profibus DP
(LA9P307)

RS485 RJ45

Cordon de 1m quip de 2 connecteurs RJ45

VW3 P07 306 R10

Passerelle Fipio
(LUFP1) ou
Profibus DP (LUFP7) ou
DeviceNet (LUFP9)

RS485 RJ45

Cordon de 0,3 m quip de 2 connecteurs RJ45 ou


Cordon de 1 m quip de 2 connecteurs RJ45 ou
Cordon de 3 m quip de 2 connecteurs RJ45

VW3 A8 306 R03 ou


VW3 A8 306 R10 ou
VW3 A8 306 R30

PC port srie

PC port srie RS232


SUB-D 9 mle

Convertisseur RS232 / RS485 et Cordon de 3 m quip


d'un connecteur RJ45 et dnud l'autre extrmit (pour
raccordement sur les bornes vis du rpartiteur LU9GC3)

TSX SCA 72 et
VW3 A8 306 D30

Automate
type TSX Micro

Automate type TSX


Premium

11

5. Raccordement au bus

5. 4. Raccordement par botiers de drivation


1. Matre (automate, PC ou coupleur de communication)
2. Cordon Modbus dpendant du type de matre (voir tableau)
1
2

3. Cble Modbus TSX CSAp00

4. Prise abonns TSX SCA 62


6

5. Cble de drivation Modbus VW3 A8 306 2

ATV 71

b Accessoires de raccordement
Dsignation

Repre

Rfrence

Prise abonns
2 connecteurs femelle de type SUB-D 15 contacts, 2 borniers vis, et adaptation de fin de ligne RC,
relier avec le cble VW3 A8 306 ou VW3 A8 306 D30

TSX SCA 62

b Cordons et cbles de raccordement


Dsignation

Longueur m

Connecteurs

Repre

Rfrence

Cordons pour bus Modbus

1 connecteur de type SUB-D 9 contacts et


1 connecteur mle de type SUB-D 15 contacts
pour TSX SCA 62

VW3 A8 306 2

Cbles double paire torsade blinde


RS 485

100

Livrs sans connecteur

TSX CSA 100

200

Livrs sans connecteur

TSX CSA 200

500

Livrs sans connecteur

TSX CSA 500

12

5. Raccordement au bus
b Cordons de raccordement pour le matre
Type de matre

Interface du matre

Description

Rfrence

Automate type Twido

Adaptateur ou module interface


RS485 bornes vis

Cble Modbus

TSX CSA100 ou
TSX CSA200 ou
TSX CSA500

Automate type TSX Micro

Prise terminal RS485


mini-DIN

Botier de drivation

TSX P ACC 01

Carte PCMCIA
(TSX SCP114)

Cordon quip d'un connecteur spcifique et


dnud l'autre extrmit

TSX SCP CM 4030

Module TSX SCY 11601 ou


TSX SCY 21601
(prise SUB-D 25)

Cordon quip d'un connecteur SUB-D 25 et


dnud l'autre extrmit

TSX SCY CM 6030

Carte PCMCIA
(TSX SCP114)

Cordon quip d'un connecteur spcifique et


dnud l'autre extrmit

TSX SCP CM 4030

Bridge Ethernet
(174 CEV 300 10)

RS485 bornes vis

Cble Modbus

TSX CSA100 ou
TSX CSA200 ou
TSX CSA500

Passerelle Profibus DP
(LA9P307)

RS485 RJ45

Cordon de 3 m quip d'un connecteur RJ45 et


dnud l'autre extrmit

VW3 A8 306 D30

Passerelle Fipio (LUFP1) ou


Profibus DP (LUFP7) ou
DeviceNet (LUFP9)

RS485 RJ45

Cordon de 3 m quip d'un connecteur RJ45 et


dnud l'autre extrmit

VW3 A8 306 D30

PC port srie

PC port srie RS232


SUB-D 9 mle

Convertisseur RS232 / RS485 et


Cble Modbus

TSX SCA 72 et
TSX CSA100 ou
TSX CSA200 ou
TSX CSA500

Automate type TSX Premium

13

6. Configuration

6. 1. Paramtres de communication
Dans le menu [1.9-COMMUNICATION] (COM-), sous-menu [Uni-Telway/Modbus] (UtL-), configurer les paramtres :
[Protocole] (PrO), [Bit rate] (bdr) et [Format] (FOr).
La modification de ces paramtres nest possible que moteur larrt. Elle nest prise en compte par le variateur quaprs une coupure de
tension.
Paramtre Valeurs possibles
[Protocole] Uni-Telway
(PrO)
Modbus/RTU
Modbus/ASCII
[Adresse]
0 247
(AdrC)
[Bit rate]
4800 bit/s
(Bdr)
9600 bit/s
19200 bit/s
[Format]
En mode RTU uniquement :
(FOr)
8 bits de donnes, parit impaire, 1 bit de stop
8 bits de donnes, parit paire, 1 bit de stop
8 bits de donnes, sans parit, 1 bit de stop
8 bits de donnes, sans parit, 2 bits de stop
En modes RTU et ASCII :
7 bits de donnes, parit impaire, 1 bit de stop
7 bits de donnes, parit paire, 1 bit de stop
7 bits de donnes, parit impaire, 2 bits de stop
7 bits de donnes, parit paire, 2 bits de stop

14

Affichage sur terminal


[UNI-TELWAY] (UtE)
[Modbus RTU] (rtU)
[Modbus ASCII] (ASC)
[0] (0) [247] (247)

Valeur par dfaut


[UNI-TELWAY] (UtE)

[4800 Bd] (4 8)
[9600 Bd] (9 6)
[19200 Bd] (19 2)

[19200 Bd] (19 2)

Valeur lue sur les commutateurs dadresse

[8-O-1] (8o1)
[8-O-1] (8o1)
[8-E-1] (8E1)
[8-N-1] (8n1)
[8-N-2] (8n2)
[7-O-1] (7o1)
[7-E-1] (7E1)
[7-O-2] (7o2)
[7-E-2] (7E2)

6. Configuration

6. 2. Contrle - commande
De nombreuses configurations sont possibles, consulter le guide de programmation et le guide des paramtres.
Les configurations suivantes sont des exemples possibles.

b Pilotage par Modbus en Profil I/O


La commande et la consigne proviennent de Modbus.
La commande est en Profil I/O.
Configurer les paramtres suivants :
Paramtre

Valeur

Commentaire

Profil

Profil I/O

La commande de marche est simplement obtenue par le bit 0 du mot de commande.

Configuration consigne 1

Carte rseau

La consigne vient de Modbus.

Configuration commande 1

Carte rseau

La commande vient de Modbus.

Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intgr :


Menu

Paramtre

Valeur

[1.6 - COMMANDE] (CtL-)

[Profil] (CHCF)

[Profil I/O] (IO)

[Canal rf. 1] (Fr1)

[Carte com.] (nEt)

[Canal cde 1] (Cd1)

[Carte com.] (nEt)

b Pilotage par Modbus ou par le bornier en Profil I/O


La commande et la consigne proviennent toutes les deux de Modbus ou du bornier. L'entre LI5 au bornier permet de commuter entre
Modbus et le bornier.
La commande est en Profil I/O.
Configurer les paramtres suivants :
Paramtre

Valeur

Commentaire

Profil

Profil I/O

La commande de marche est simplement obtenue par le bit 0 du mot de


commande.

Configuration consigne 1

Carte rseau

La consigne 1 vient de Modbus.

Configuration consigne 1B

Entre analogique 1 du bornier La consigne 1B vient de l'entre AI1 du bornier.

Commutation de consigne

Entre LI5

Configuration commande 1

Carte rseau

La commande 1 vient de Modbus.

Configuration commande 2

Bornier

La commande 2 vient du bornier.

Commutation de commande

Entre LI5

L'entre LI5 commute la commande.

L'entre LI5 commute la consigne (1 1B).

Nota : La consigne 1B est directement connecte sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui
agissent sur la consigne (sommatrice, PID ) sont inhibes.
Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intgr :
Menu

Paramtre

Valeur

[1.6 - COMMANDE] (CtL-)

[Profil] (CHCF)

[Profil I/O] (IO)

[Canal rf. 1] (Fr1)

[Carte com.] (nEt)

[Canal cde 1] (Cd1)

[Carte com.] (nEt)

[Canal cde 2] (Cd2)

[Borniers] (tEr)

[Commutation cmd] (CCS)

[LI5] (LI5)

[Canal rf. 1B] (Fr1b)

[Rf. AI1] (AI1)

[Commut. rf. 1B] (rCb)

[LI5] (LI5)

[1.7 FONCTION d'APPLI] (FUn-)


[COMMUTATION REF]

15

6. Configuration
b Pilotage par Modbus en profil Drivecom
La commande et la consigne proviennent de Modbus.
La commande est en profil Drivecom.
Configurer les paramtres suivants :
Paramtre

Valeur

Commentaire

Profil

Profil Drivecom non spar

Les commandes de marche suivent le profil Drivecom, commande et consigne


viennent du mme canal.

Configuration consigne 1

Carte rseau

La commande vient de Modbus.

Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intgr :


Menu
[1.6 - COMMANDE] (CtL-)

Paramtre

Valeur

[Profil] (CHCF)

[Non spar] (SIM) (rglage usine)

[Canal rf. 1] (Fr1)

[Carte com.] (nEt)

b Pilotage par Modbus ou le bornier en profil Drivecom


La commande et la consigne proviennent toutes les deux de Modbus ou du bornier. L'entre LI5 au bornier permet de commuter entre
Modbus et le bornier.
La commande est en profil Drivecom.
Configurer les paramtres suivants :
Paramtre

Valeur

Commentaire

Profil

Profil Drivecom non spar

Les commandes de marche suivent le profil Drivecom, commande et


consigne viennent du mme canal

Configuration consigne 1

Carte rseau

La consigne 1 vient de Modbus.

Configuration consigne 2

Entre analogique 1 du bornier

La consigne 2 vient de l'entre AI1 du bornier.

Commutation de consigne

Entre LI5

L'entre LI5 commute la consigne (1 2) et la commande.

Attention : La consigne 2 est directement connecte sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui
agissent sur la consigne (sommatrice, PID ) sont inhibes.
Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intgr :
Menu

Paramtre

Valeur

[1.6 - COMMANDE] (CtL-)

[Profil] (CHCF)

[Non spar] (SIM)

[Canal rf. 1] (Fr1)

[Carte com.] (nEt)

[Canal rf. 2] (Fr2)

[Rf. AI1] (AI1)

[Commut. rf. 2] (rFC)

[LI5] (LI5)

16

6. Configuration
b Commande en profil Drivecom par Modbus et commutation de la consigne au bornier
La commande provient de Modbus.
La consigne provient soit de Modbus soit du bornier. L'entre LI5 au bornier permet de commuter la consigne entre Modbus et le bornier.
La commande est en profil Drivecom.
Configurer les paramtres suivants :
Paramtre

Valeur

Commentaire

Profil

Profil Drivecom spar

Les commandes de marche suivent le profil Drivecom, commande et


consigne peuvent venir de diffrents canaux

Configuration consigne 1

Carte rseau

La consigne 1 vient de Modbus.

Configuration consigne 1B

Entre analogique 1 du bornier

La consigne 1B vient de l'entre AI1 du bornier.

Commutation de consigne

Entre LI5

L'entre LI5 commute la consigne (1 1B).

Configuration commande 1

Carte rseau

La commande 1 vient de Modbus.

Commutation de commande Canal 1

Le canal 1 est le canal de commande.

Nota : La consigne 1B est directement connecte sur la limitation de consigne du variateur. En cas de commutation, les fonctions qui
agissent sur la consigne (sommatrice, PID ) sont inhibes.
Configuration par le terminal graphique ou par le terminal intgr :
Menu

Paramtre

Valeur

[1.6 - COMMANDE] (CtL-)

[Profil] (CHCF)

[Spars] (SEP)

[Canal rf. 1] (Fr1)

[Carte com.] (nEt)

[Canal cde 1] (Cd1)

[Carte com.] (nEt)

[Commutation cmd] (CCS)

[Canal 1 act] (Cd1)

[1.7 FONCTION d'APPLI] (FUn-)


[COMMUTATION REF]

[Canal rf. 1B] (Fr1b)

[Rf. AI1] (AI1)

[Commut. rf. 1B] (rCb)

[LI5] (LI5)

17

6. Configuration

6. 3. Scanner de communication
Le scanner de communication permet de regrouper les paramtres utiles l'application dans 2 tableaux de mots conscutifs pour effectuer
une transaction de lecture unique et une transaction d'criture unique. Il est mme possible de n'effectuer qu'une seule transaction par la
fonction "Read/Write Multiple Registers" (23 = 16#17).
Les 8 variables de sortie sont affectes grce aux 8 paramtres [Adr. Scan. Outp] (nCAp). Leur configuration par le terminal graphique
est accessible via le menu [1.9 - COMMUNICATION] (CON-), sous-menu [SCANNER COM. SORTIE] (OCS-).
Les 8 variables d'entre sont affectes grce aux 8 paramtres [Adr. Scan. Inp] (nMAp). Leur configuration par le terminal graphique est
accessible via le menu [1.9 - COMMUNICATION] (CON-), sous-menu [SCANNER COM ENTREE] (ICS-).
Saisir ladresse logique du paramtre (voir le guide des paramtres).
Si un paramtre [Adr. Scan. Outp] (nCAp) ou [Adr. Scan. Inp] (nMAp) est gal zro, la variable correspondante nest pas utilise par
le variateur.
Ces 16 paramtres daffectation sont dcrits dans les tableaux suivants :
Nom du paramtre de configuration

Affectation par dfaut de la variable de sortie

[Adr. Scan. Out1] (nCA1)

Mot de commande (CMd)

[Adr. Scan. Out2] (nCA2)

Consigne de vitesse (LFrd)

[Adr. Scan. Out3] (nCA3)

Inutilise

[Adr. Scan. Out4] (nCA4)

Inutilise

[Adr. Scan. Out5] (nCA5)

Inutilise

[Adr. Scan. Out6] (nCA6)

Inutilise

[Adr. Scan. Out7] (nCA7)

Inutilise

[Adr. Scan. Out8] (nCA8)

Inutilise

Nom du paramtre de configuration

Affectation par dfaut de la variable dentre

[Adr. Scan. In1] (nMA1)

Mot d'tat (EtA)

[Adr. Scan. In2] (nMA2)

Vitesse de sortie (rFrd)

[Adr. Scan. In3] (nMA3)

Inutilise

[Adr. Scan. In4] (nMA4)

Inutilise

[Adr. Scan. In5] (nMA5)

Inutilise

[Adr. Scan. In6] (nMA6)

Inutilise

[Adr. Scan. In7] (nMA7)

Inutilise

[Adr. Scan. In8] (nMA8)

Inutilise

Exemple de configuration par le terminal graphique :


RDY

NET

+0.00Hz

0A

RDY

SCANNER COM. ENTREE

NET

+0.00Hz

0A

SCANNER COM. SORTIE

Adr. Scan. In1

3201

Adr. Scan. Out1

8501

Adr. Scan. In2

8604

Adr. Scan. Out2

8602

Adr. Scan. In3

Adr. Scan. Out3

Adr. Scan. In4

Adr. Scan. Out4

Adr. Scan. In5

Adr. Scan. Out5

Code

Quick

Code

0
Quick

Adr. Scan. In6

Adr. Scan. Out6

Adr. Scan. In7

Adr. Scan. Out7

Adr. Scan. In8

Adr. Scan. Out8

Nota :
Toute modification effectue sur les paramtres [Adr. Scan. Outp] (nCAp) ou [Adr. Scan. Inp] (nMAp) doit tre faite moteur l'arrt. Le
programme de l'automate matre devra tre mis jour pour tenir compte de cette modification.

18

6. Configuration

6. 4. Dfauts de communication
Si la carte Modbus ne reoit pas de requte Modbus son adresse pendant un temps prdfini (time out), un dfaut Modbus est dclench.
Tout type de requte Modbus est pris en compte (criture, lecture ...). Le "time out" est fix 10 s (non modifiable).
Il est possible de configurer le comportement du variateur lors d'un dfaut de communication Modbus.
RDY

NET

+0.00Hz

0A

GESTION DEFAUT COM.


La configuration est possible via le terminal graphique ou le terminal
intgr, depuis le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS] (FLt-),
sous-menu [GESTION DEFAUT COM.] (CLL-) par le paramtre
[Gest. df. Network] (CLL).

Gest. df. Network

Roue libre

Gest. df. CANopen

Roue libre

Gestion df. Mdb

Roue libre

Code

Quick

Les valeurs du paramtre [Gest. df. Network] (CLL) qui dclenchent un dfaut variateur [Rseau com.] (CnF) sont :
Valeur

Signification

[Roue libre] (YES)

Arrt en roue libre (rglage usine).

[arrt rampe] (rMP)

Arrt sur rampe.

[Arrt rapide] (FSt)

Arrt rapide.

[Injection DC] (dCI)

Arrt par injection de courant continu.

Les valeurs du paramtre [Gest. df. Network] (CLL) qui ne dclenchent pas de dfaut variateur sont :
Valeur

Signification

[Df. ignor] (nO)

Dfaut ignor.

[Selon STT] (Stt)

Arrt selon la configuration de [Type d'arrt] (Stt).

[Vit.repli] (LFF)

Passage la vitesse de repli, conserve tant que le dfaut est prsent et que l'ordre de marche n'est pas
supprim.

[Maintien vit] (rLS)

Le variateur conserve la vitesse en cours au moment du dfaut, tant que le dfaut est prsent et que
l'ordre de marche n'est pas supprim.

La vitesse de repli peut tre configure dans le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS] (FLt-) par le paramtre [Vitesse de repli] (LFF).

19

6. Configuration

6. 5. Paramtres surveills
Il est possible de slectionner jusqu' 4 paramtres pour afficher leur valeur dans le menu [1.2 - SURVEILLANCE], sous-menu
[IMAGE COM.] du terminal graphique.
La slection s'effectue via le menu [6 - ECRAN SURVEILLANCE], sous-menu [6.3 - CONFIG. IMAGE COM.].
Chaque paramtre [SELECT. MOT 1] ... [SELECT. MOT 4] permet de
choisir l'adresse logique du paramtre. Une adresse nulle permet de
dsactiver la fonction.
Dans l'exemple donn ici, les mots surveills sont :
Paramtre 1 = Courant moteur (LCr) : adresse logique 3204;
format dcimal sign,
Paramtre 2 = Couple moteur (Otr) : adresse logique 3205; format
dcimal sign,
Paramtre 3 = Dernier dfaut apparu (LFt) : adresse logique 7121;
format hexadcimal,
Paramtre dsactiv : adresse 0; format par dfaut : format
hexadcimal.

RDY

NET

+0.00Hz

6.3 CONFIG. COMM. MAP.


SELECT. MOT 1

3204

FORMAT 1

Sign

SELECT. MOT 2

3205

FORMAT 2

Sign

SELECT. MOT 3

7121

Code

Quick

FORMAT 3

Hexa

SELECT. MOT 4

FORMAT 4

Hexa

Pour chaque mot surveill, il est possible de lui affecter l'un des trois formats d'affichage suivants :
Format

Plage

Affichage sur le terminal

Hexadcimal

0000 ... FFFF

[Hexa]

Dcimal sign

-32 767 ... 32 767

[Sign]

Dcimal non sign

0 ... 65 535

[Non sign]

20

0A

7. Diagnostic

7. 1. Contrle de ladresse
A laide du terminal graphique ou du terminal intgr, contrler ladresse qui a t code sur les commutateurs dans le menu
[1.9 COMMUNICATION] (COM-), sous-menu [Uni-Telway / Modbus] (UtL-), paramtre [Adresse] (AdrC).
Ce paramtre ne peut pas tre modifi.

7. 2. Voyants lumineux de signalisation


La carte Modbus est quipe de 2 voyants de signalisation (DEL), RUN et ERR, visibles au travers du capot du variateur.

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

RUN (vert)
ERR (rouge)

Voyant vert
RUN

Voyant rouge
ERR

Eteint

Eteint

Allum
Allum

Allum
Eteint

Eteint

Allum

Eteint

Clignotant

Clignotant

Eteint

Signification
Variateur hors service
ou hors tension
Mise en route du variateur
Fonctionnement normal
Dfaut de communication
sur le bus

Erreur sur un caractre reu

Dfaut carte
[liaison com. interne] (ILF)

Actions correctives
Vrifier lalimentation

Vrifier lenvironnement (compatibilit lectromagntique).


Vrifier le cblage.
Vrifier que le matre entretient la communication dans le "time out"
(= 10 s).
Vrifier lenvironnement (compatibilit lectromagntique).
Vrifier la configuration des paramtres de communication (protocole,
vitesse, format).
Noubliez pas que la configuration des paramtres de communication
est prise en compte par le variateur seulement aprs une coupure de
tension.
Vrifier que ladresse de lesclave est unique.
Vrifier lenvironnement (compatibilit lectromagntique).
Vrifier le connecteur carte/variateur.
Vrifier quil na pas t install plus dune carte de communication.
Vrifier quil na pas t install plus de deux cartes option.
Remplacer la carte de communication.
Contrler ou rparer le variateur.

21

7. Diagnostic

7. 3. Contrle - commande
Sur le terminal graphique uniquement, le menu [1.2 - SURVEILLANCE], sous-menu [IMAGE COM.] permet de visualiser des informations
de diagnostic du contrle - commande entre le variateur et le matre :
Canal de commande actif
Valeur du mot de commande utilis
pour commander le variateur
(en hexadcimal)
Canal de consigne actif
RUN

NET

Valeur de la consigne de frquence


(unit 0,1 Hz) utilise pour piloter le variateur

Valeur de quatre mots surveills choisis par l'utilisateur.


L'adresse et le format d'affichage de ces paramtres
peuvent tre configurs dans le menu
[6 - ECRAN SURVEILLANCE],
sous-menu [6.3 - CONFIG. IMAGE COM.]
(voir chapitre "Configuration" page 20).
La valeur d'un mot surveill est gale "-----" si :
- la surveillance n'est pas active
(adresse gale 0),
- le paramtre est protg,
- le paramtre est inconnu (ex. : 3200).

Scanner de
communication

Valeur des variables de sortie

Valeur Cmd

000FHex

Carte COM

Rfrence frq.

500.0Hz

Mot d'tat

8627Hex

Code

Quick

W3204

53

W3205

725

W7132

0000Hex

W0

-----Hex

COM. SCANNER IN

IMAGE MOT CMD.


IMAGE REF. FREQ.
DIAG MODBUS RESEAU

Mot de commande venant de Modbus


[Cmd. Carte COM.] (CMd3)

DIAG MODBUS HMI


IMAGE CANopen
SCANNER CARTE PROG.

Consigne de frquence venant de Modbus


[Rf. Carte COM] (LFr3)

22

Carte COM

Canal rf. actif

COM SCANNER OUT


Valeur des variables dentre

80A

IMAGE COM.
Canal cmd.

Valeur du mot dtat


(en hexadcimal)

+50.00Hz

7. Diagnostic

7. 4. Scanner de communication
Sur le terminal graphique, dans le menu [1.2 - SURVEILLANCE] (SUP-), sous-menu [IMAGE COM.] (CMM-),
- le sous-menu [COM. SCANNER IN] (ISA-) permet de visualiser la valeur des 8 variables dentre du scanner de communication
[Val Com Scan Inp] (NMp).
- le sous-menu [COM. SCANNER OUT] (OSA-) permet de visualiser la valeur des 8 variables de sortie du scanner de communication
[Val Com Scan Outp] (NCp).

Variable dentre
n 1
n 2
n 3
n 4
n 5
n 6
n 7
n 8

Paramtre du scanner
[Val Com Scan In1] (NM1)
[Val Com Scan In2] (NM2)
[Val Com Scan In3] (NM3)
[Val Com Scan In4] (NM4)
[Val Com Scan In5] (NM5)
[Val Com Scan In6] (NM6)
[Val Com Scan In7] (NM7)
[Val Com Scan In8] (NM8)

Variable de sortie
n 1
n 2
n 3
n 4
n 5
n 6
n 7
n 8

Paramtre du scanner
[Val Com Scan Out1] (NC1)
[Val Com Scan Out2] (NC2)
[Val Com Scan Out3] (NC3)
[Val Com Scan Out4] (NC4)
[Val Com Scan Out5] (NC5)
[Val Com Scan Out6] (NC6)
[Val Com Scan Out7] (NC7)
[Val Com Scan Out8] (NC8)

La configuration de ces variables priodiques est dcrite dans le chapitre "Configuration".


Exemple de visualisation du scanner de communication sur le terminal graphique :
RUN

NET

+50.00Hz

80A

RUN

COM. SCANNER IN

NET

80A

COM. SCANNER OUT

Val Com Scan In1

34359

Val Com Scan Out1

Val Com Scan In2

600

Val Com Scan In3

Val Com Scan In4

Val Com Scan In5

Code

+50.00Hz

15

Val Com Scan Out2

598

Val Com Scan Out3

Val Com Scan Out4

Val Com Scan Out5

Quick

Code

Quick

Val Com Scan In6

Val Com Scan Out6

Val Com Scan In7

Val Com Scan Out7

Val Com Scan In8

Val Com Scan Out8

Dans cet exemple, seules sont configures les deux premires variables (affectation par dfaut).
[Val Com Scan In1]

= [34343]

Mot dtat = 34359 = 16#8637

Etat Drivecom "Operation enabled",


marche sens arrire, vitesse atteinte.

[Val Com Scan In2]

= [600]

Vitesse de sortie = 600

600 tours/minute

[Val Com Scan out1] = [15]

Mot de commande = 15 = 16#000F

Commande "Enable operation" (Marche).

[Val Com Scan out2] = [598]

Consigne de vitesse = 600

598 tours/minute

23

7. Diagnostic

7. 5. Dfaut de communication
Les dfauts de communication Modbus sont signals sur le voyant lumineux rouge ERR de la carte Modbus.
Dans la configuration usine, un dfaut de communication dclenche un dfaut variateur rarmable [Rseau com.] (CnF) et provoque un
arrt roue libre.
Il est possible de changer le comportement du variateur en cas de dfaut de communication Modbus (voir le paragraphe configuration) :
- Dfaut variateur [Rseau com.] (CnF) (arrt roue libre, arrt sur rampe, arrt rapide ou freinage par injection DC).
- Pas de dfaut variateur (arrt, maintien, repli).
La gestion des dfauts de communication est dcrite en dtail dans le guide des paramtres, chapitre "Surveillance de la communication" :
Aprs l'initialisation (mise sous tension), le variateur vrifie qu'au moins un des paramtres de commande ou de consigne a t crit une
premire fois par Modbus.
Ensuite, si un dfaut de communication apparat sur Modbus, le variateur ragit suivant la configuration (dfaut, maintien, repli ...).

7. 6. Dfaut carte
Le dfaut [liaison com. interne] (ILF) apparat lors de problmes graves :
- dfaut matriel de la carte Modbus,
- dfaut de dialogue entre la carte Modbus et le variateur.
On ne peut configurer le comportement du variateur sur dfaut [liaison com. interne] (ILF), le variateur dclenche en arrt roue libre. Ce
dfaut n'est pas rarmable.
Deux paramtres de diagnostic permettent d'obtenir une information plus dtaille sur l'origine du dfaut [liaison com. interne] (ILF) :
- [Df. liaison interne 1] (ILF1) si le dfaut est survenu sur la carte option n1 (directement monte sur le variateur).
- [Df. liaison interne 2] (ILF2) si le dfaut est survenu sur la carte option n2 (monte sur la carte option n1).
La carte Profibus DP peut tre en position n1 ou n2.
Les paramtres [Df. liaison interne 1] (ILF1) et [Df. liaison interne 2] (ILF2) sont accessibles sur le terminal graphique uniquement,
dans le menu [1.10 DIAGNOSTIC] (DGt-), [PLUS INFOS SUR DEFAUT] (AFI-).
Valeur
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
101
102
103

24

Description des valeurs des paramtres [Df. liaison interne 1] (ILF1) et [Df. liaison interne 2] (ILF2)
Pas de dfaut
Perte de communication interne avec le variateur
Panne matrielle dtecte
Erreur dans le checksum de l'EEPROM
EEPROM dfectueuse
Mmoire Flash dfectueuse
Mmoire RAM dfectueuse
Mmoire NVRAM dfectueuse
Entre analogique dfectueuse
Sortie analogique dfectueuse
Entre logique dfectueuse
Sortie logique dfectueuse
Carte inconnue
Anomalie dchange sur le bus interne du variateur
Time out sur le bus interne du variateur (500 ms)

8. Protocole Modbus

8. 1. Principe
Le protocole Modbus est un protocole matre - esclave.
Il ne peut y avoir sur la ligne quun seul appareil en train dmettre.
Le matre gre les changes et lui seul en a linitiative.

Matre

Il interroge successivement chacun des esclaves.


Aucun esclave ne peut de lui-mme envoyer de message sans y avoir t invit.
Le matre ritre la question lors dun change erron et dcrte lesclave interrog absent
aprs une non-rponse dans un temps enveloppe donn.
Si un message nest pas compris par un esclave, il met une rponse dexception au matre.
Le matre peut ritrer ou non la requte.

Esclave i

Esclave j

Esclave k

Les communications directes desclave esclave ne sont pas possibles.


Pour communiquer desclave esclave, il est ncessaire que le logiciel dapplication du matre ait t conu en consquence : interroger
un esclave et renvoyer les donnes reues lautre esclave.
Deux types de dialogue sont possibles entre matre et esclaves :
le matre envoie une requte un esclave et attend sa rponse,
le matre envoie une requte lensemble des esclaves sans attendre de rponse (principe de la diffusion gnrale).

Nota : Le serveur Modbus de la carte "Controller Inside" nest pas accessible via carte Modbus.

25

8. Protocole Modbus

8. 2. Modes
b Mode RTU
La trame Modbus RTU ne comporte ni octet den-tte de message, ni octets de fin de message.
Sa dfinition est la suivante :
Adresse esclave

Code fonction

Donnes

CRC16

Les donnes sont transmises en binaire.


CRC16 : paramtre de contrle polynomial (cyclical redundancy check).
La dtection de fin de trame est ralise sur un silence suprieur ou gal 3,5 caractres.
Le format des trames dans le reste du document est donn en mode RTU.

b Mode ASCII
La trame Modbus ASCII possde la structure suivante :
En-tte
":"

Adresse
esclave

Code
fonction

Donnes

LRC

Fin

PF

Pf

"CR"

"LF"

En-tte : Par dfaut, ":" = 16#3A. Deux autres caractres sont possibles : "CR" = 16#0D et "LF" = 16#0A.
LRC : Somme hexadcimale modulo 256 de la trame (sauf en-tte et fin) avant codage en ASCII, complmente 2.
Exemple : Ecriture de la valeur 10 dans le mot dadresse logique 9001 (16#2329) de l'esclave 2.
Requte et rponse identiques :
En hexadcimal
3A

30

32

30

36

32

33

32

39

30

30

30

41

41

32

0D

0A

CR

LF

En ASCII
:

26

8. Protocole Modbus

8. 3. Fonctions Modbus disponibles


Le tableau suivant indique les fonctions Modbus gres par l'Altivar 71 et prcise les limites.
La dfinition des fonctions "lecture" et "criture" sentend vue du matre.
Code

Nom Modbus

Description

3 = 16#03

Read Holding Registers

Lecture de N mots de sortie

Diffusion
gnrale
NON

Taille des donnes

4 = 16#04

Read Input Registers

Lecture de N mots dentre

NON

6 = 16#06

Write Single Register

Ecriture d'un mot de sortie

OUI

8 = 16#08

Diagnostics

Diagnostic

NON

11 = 16#0B

Get Comm Event Counter

Lecture compteur

NON

16 = 16#10

Write Multiple Registers

Ecriture de N mots de sortie

OUI

61 mots maxi

23 = 16#17

Read/Write Multiple Registers

Lecture/criture de N mots

NON

20 / 20 mots maxi

43 = 16#2B

Read Device Identification

Identification

NON

63 mots maxi
63 mots maxi

8. 4. Read Holding / Input Registers (3/4)


Les fonctions 3 et 4 donnent accs tous les registres du variateur qui ne fait pas de distinction entre le type "Holding" ou "Input".
Requte :
N
esclave

03/04

1 octet

1 octet

N du premier mot

Nombre de mots

PF

PF

Pf
2 octets

CRC16

Pf

Pf

2 octets

PF
2 octets

Rponse :
N
Esclave

03/04

Nombre
doctets lus

Valeur premier mot

1 octet

1 octet

1 octet

2 octets

PF

-------

Valeur dernier mot

Pf

PF

CRC16

Pf

Pf

2 octets

PF
2 octets

Exemple : Lecture des 4 mots dadresse logique 3 102 3 105 (16#0C1E 16#0C21) de lesclave 2, laide de la fonction 3, avec :

SFr = Frquence de dcoupage = 4 kHz (adresse logique 3 102 = 16#0028)


tFr = Frquence maximale de sortie = 60 Hz (adresse logique 3 103 = 16#0258)
HSP = Grande vitesse = 50 Hz (adresse logique 3 104 = 16#01F4)
LSP = Petite vitesse = 0 Hz (adresse logique 3 105 = 16#0000)

Requte :
02

03

0C1E

0004

276C

Rponse :
02

0028

0258

01F4

0000

Valeur de :

03

08

3 102

3 103

3 104

3 105

Code des paramtres :

SFr

tFr

HSP

LSP

52B0

27

8. Protocole Modbus

8. 5. Write Single Register (6)


Requte et rponse :
N
Esclave

06

Numro du mot

1 octet

1 octet

PF

Pf

Valeur du mot
PF

2 octets

CRC16
Pf

2 octets

Pf

PF
2 octets

Exemple : Ecriture de la valeur 16#000D dans le mot dadresse logique 9 001 (16#2329) de lesclave 2 (ACC = 13 s).
Requte et rponse :
02

28

06

2329

000D

9270

8. Protocole Modbus

8. 6. Diagnostics (8)
Requte et rponse :
N
esclave

08

1 octet

1 octet

Sous
code
00

01

03

04

0A

0B
0C
0D
0E

Sous-code
PF
Pf
2 octets

Donnes
PF

CRC16
Pf

PF

2 octets

Pf
2 octets

Fonction
Echo
Cette fonction demande l'esclave de retourner la requte du matre. La taille
des donnes est limite 2 octets.
Rinitialisation de la voie
Cette fonction permet de rinitialiser la communication d'un esclave et en
particulier de lui faire quitter le mode coute seule (LOM).
Changement dlimiteur ASCII
En mode ASCII, les messages sont dlimits par le caractre line feed
(LF = H'0A). Cette fonction permet de changer ce caractre.
Passage en mode LOM
Cette fonction permet de forcer un esclave passer en coute seule (LOM).
Dans ce mode, l'esclave ne traite pas les messages qui lui sont adresss et
n'met jamais de rponse l'exception de la rinitialisation de la voie.
Remise zro des compteurs
Cette fonction effectue la remise zro de tous les compteurs de surveillance
des changes de l'esclave.
Lecture du compteur de messages corrects vus sur la ligne sans erreur de
checksum
Lecture du compteur de messages incorrects vus sur la ligne avec erreur
de checksum
Lecture du compteur de rponses d'exception mis par l'esclave

Donnes de
la requte
XX YY

Donnes de
la rponse
XX YY

16#00 00
ou
16#FF 00
XX 00
XX = nouveau dlimiteur

16#00 00
ou
16#FF 00
XX 00

00 00

00 00

00 00

00 00

00 00

00 00

Valeur du
compteur
Valeur du
compteur
Valeur du
compteur
Valeur du
compteur
Valeur du
compteur
00 00

00 00

00 00

00 00

Valeur du
compteur

00 00
00 00

Lecture du compteur de messages adresss l'esclave sauf en diffusion


quelle que soit leur nature
Lecture du compteur de messages en diffusion vus sur la ligne quelle que
soit leur nature
Lecture du compteur de rponses d'exception NAK
La valeur lue est toujours 0.
Lecture du compteur de rponses de l'esclave non prt.
La valeur lue est toujours 0.
Lecture du compteur de message reus avec longueur excessive
(character overrun)

0F
10
11
12

00 00
00 00

Les compteurs sont des mots non signs.


Exemple : ECHO des valeurs 16#31 et 16#32 par l'esclave 4
Requte et rponse :
N esclave
04

Code
08

Sous Code
PF
00

pf
00

Valeur
du 1er Octet

Valeur du
2me Octet

31

32

CRC
Pf
74

CRC
PF
1B

29

8. Protocole Modbus

8. 7. Get Comm Event Counter (11 = 16#0B)


Question :
N
esclave
1 octet

0B

CRC16

1 octet

2 octets

N
esclave

0B

00

1 octet

1 octet

Rponse :
00

Valeur compteur
PF
Pf
2 octets

2 octets

CRC16
Pf

PF
2 octets

8. 8. Write Multiple Registers (16 = 16#10)


Requte :
N esclave

10

N du premier mot
PF

1 octet

1 octet

Nombre de mots

Pf

PF

2 octets

Nombre doctets Valeur du premier mot

Pf

PF

2 octets

1 octet

-------

CRC16

Pf

Pf

2 octets

PF
2 octets

Rponse :
N esclave

10

N du premier mot
PF

1 octet

1 octet

Nombre de mots

Pf

PF

2 octets

Pf
2 octets

CRC16
Pf

PF
2 octets

Exemple : Ecriture des valeurs 20 et 30 dans les mots dadresse logique 9 001 et 9 002 de lesclave 2 (temps dacclration = 20 s et
temps de dclration = 30 s)
Requte :
N
esclave

02

Code
Requte

10

N du premier
mot

Nombre de
mots

PF

Pf

PF

Pf

23

29

00

02

Nombre
doctets

04

Valeur du premier
mot

Valeur du
deuxime mot

CRC16

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

00

14

00

1E

73

A4

Rponse :
N esclave

02

30

Code Rponse

10

N du premier mot

Nombre de mots

CRC16

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

23

29

00

02

9B

B7

8. Protocole Modbus

8. 9. Read/Write Multiple Registers (23 = 16#17)


Requte :
N esclave

N du 1er mot lire

17

PF
1 octet

1 octet

Pf

PF

Pf

2 octets

--- Nombre doctets crire


---

N du 1er mot crire

Nombre de mots lire

PF

2 octets

Pf

-----------------------------

---

2 octets

Valeur du dernier mot crire

Pf

1 octet

PF

2 octets

Valeur du 1er mot crire


PF

Nombre de mots crire ---

Pf

PF

CRC16

Pf

2 octets

Pf

2 octets

PF

2 octets

Rponse :
N esclave

17

Nombre doctets lus

Valeur du 1er mot lu


PF

1 octet

1 octet

1 octet

Pf

Valeur du dernier mot lu


--------------

PF

2 octets

Pf

CRC16
Pf

2 octets

PF

2 octets

Exemple : Cet exemple regroupe les deux exemples des fonctions 3 et 16. La fonction 23 diminue loccupation de la ligne par rapport
ces deux fonctions. Cependant le nombre de mots pouvant tre lus et crits est restreint.
criture des 2 mots dadresse logique 9 001 et 9 002 de l'esclave 2 aux valeurs 20 (16#14) et 30 (16#1E) ;
lecture des 4 mots dadresse logique 3 102 3 105 du mme esclave (valeurs lues = 16#0028, 16#0258, 16#01F4 et 16#0000).
Requte :
N esclave

Code Requte

02
---

17
Nb doctets crire

-----

04

N 1er Mot lire

Nb de Mots lire

N 1er Mot crire

Nb de Mots crire

---

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

---

0C

1E

00

04

23

29

00

02

---

Valeur 1er Mot crire

Valeur 2me Mot crire

CRC

CRC

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

00

14

00

1E

D2

F5

Valeur 1er
Mot lu

Valeur 2me
Mot lu

Valeur 3me
Mot lu

Valeur 4me
Mot lu

Rponse :

N esclave

02

Code Rponse

17

Nb doctets lus

08

CRC

CRC

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

00

28

02

58

01

F4

00

00

12

F0

31

8. Protocole Modbus

8. 10. Read Device Identification (43 = 16#2B)


Requte :

N esclave

2B

Type de MEI
0E

ReadDeviceId
01

Id de lobjet
00

CRC16

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

N esclave

2B

Type de MEI
0E

ReadDeviceId
01

Degr de conformit
02

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

Pf

PF
2 octets

Rponse :

-------

-------

-------

-------

-------

-------

Nombre de trames supplmentaires


00

Id de lobjet suivant
00

Nombre dobjets
04

1 octet

1 octet

1 octet

Id de lobjet n1
00

Longueur de lobjet n1
0D

Valeur de lobjet n1
Telemecanique

1 octet

1 octet

13 octets

Id de lobjet n2
01

Longueur de lobjet n2
0B

Valeur de lobjet n2
ATV71HU15M3

1 octet

1 octet

11 octets

Id de lobjet n3
02

Longueur de lobjet n3
04

Valeur de lobjet n3
0201

1 octet

1 octet

04 octets

Id de lobjet n4
06

Longueur de lobjet n4
09

Valeur de lobjet n4
MACHINE 4

1 octet

1 octet

09 octets

-------

-------

-------

-------

-------

-------

CRC16
Pf

PF

1 octet

1 octet

La taille totale de la rponse donne en exemple ici est gale 55 octets.


La rponse contient les quatre objets suivants :

32

Objet n1 :

Nom du fabricant (toujours Telemecanique, soit 13 octets).

Objet n2 :

Rfrence de lappareil (chane ASCII ; exemple : ATV71HU15M3, soit 11 octets).


La longueur de cet objet varie en fonction du type de variateur. Utilisez le champ "longueur de lobjet n2" pour en
connatre la longueur.

Objet n3 :

Version de lappareil, au format MMmm o MM reprsente lindice majeur et mm lindice mineur (chane ASCII
de 4 octets ; exemple : 0201 pour la version 2.1).

Objet n4 :

Nom de lappareil (chane ASCII ; exemple : "MACHINE 4", soit 9 octets).


La longueur de cet objet varie en fonction du nom dappareil affect au variateur, celui-ci tant configur par
lutilisateur : menu [7. CONFIG AFFICHAGE] sous-menu [7.1 PARAMETRES UTILISATEUR] paramtre [NOM
APPAREIL].
Ce menu nest accessible quen mode expert.
Taille maximale 16 octets.

8. Protocole Modbus

Rponse ngative spcifique la fonction didentification :


CRC16

N
esclave

2B + 80
AB

Type de MEI
0E

Code derreur
00 02

Pf

PF

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

1 octet

Code derreur : 16#00 =


16#01 =
16#02 =

Aucune erreur
Le Code requte (16#2B), le Type de MEI (16#0E) ou le ReadDeviceId (16#01) contenu dans la requte
est incorrect
Le Id de lobjet (16#00) contenu dans la requte est incorrect

Exemple de rponse positive :

Adresse = 2
Nom du fabricant = Telemecanique
Rfrence de lappareil = ATV71HU15M3
Version de lappareil = 0201
Nom de lappareil = "MACHINE 4"

Requte :
N esclave

Code Requte

Type de MEI

ReadDeviceld

ld de lobjet

02

2B

0E

01

00

CRC
Pf
34

CRC
PF
77

Rponse :
N
esclave

Code
Rponse

Type de
MEI

ReadDeviceld

Degr de
conformit

Nb de trames
supplmentaires

ld de lobjet
suivant

Nb dobjet

02

2B

0E

01

02

00

00

04

---------

ld de
Longueur de
lobjet n1 lobjet n1
00

-------

0D

ld de
Longueur de
lobjet n2 lobjet n2
01

0B

-------------

Valeur de lobjet n1

-----

54

65

6C

65

6D

65

63

61

6E

69

71

75

65

Valeur de lobjet n2

----

41

54

56

37

31

48

55

31

35

4D

33

Valeur de lobjet n4
H
I
N
E
48
49
4E
45

20

4
34

---ld de
Longueur de
---- lobjet n3 lobjet n3
02
04

Valeur de lobjet n3
0
2
0
1
30
32
30
31

---ld de
Longueur de
---- lobjet n4 lobjet n4
06
09

M
4D

A
41

C
43

-----

----

CRC CRC
Pf
PF
6F
50

33

8. Protocole Modbus

8. 11. Scanner de communication


Le scanner de communication permet d'amliorer les performances de lapplication. Le variateur copie automatiquement des paramtres
non contigus dans une table dentre et une table de sortie. Ainsi, on peut lire ou crire en une seule requte, la copie de plusieurs
paramtres non contigus, alors que cette opration aurait ncessit plusieurs requtes Modbus.
La table dentre et la table de sortie comportent chacune 8 variables.
Variables de sortie
[Val Com Scan Out 1] (nC1)
[Val Com Scan Out 2] (nC2)
[Val Com Scan Out 3] (nC3)
[Val Com Scan Out 4] (nC4)
[Val Com Scan Out 5] (nC5)
[Val Com Scan Out 6] (nC6)
[Val Com Scan Out 7] (nC7)
[Val Com Scan Out 8] (nC8)

Adresse logique
12 761 = 16#31D9
12 762 = 16#31DA
12 763 = 16#31DB
12 764 = 16#31DC
12 765 = 16#31DD
12 766 = 16#31DE
12 767 = 16#31DF
12 768 = 16#31E0

Affectation par dfaut


Mot de commande (CMd)
Consigne de vitesse (LFrd)
Inutilise
Inutilise
Inutilise
Inutilise
Inutilise
Inutilise

Variables dentre
[Val Com Scan In 1] (nM1)
[Val Com Scan In 2] (nM2)
[Val Com Scan In 3] (nM3)
[Val Com Scan In 4] (nM4)
[Val Com Scan In 5] (nM5)
[Val Com Scan In 6] (nM6)
[Val Com Scan In 7] (nM7)
[Val Com Scan In 8] (nM8)

Adresse logique
12 741 = 16#31C5
12 742 = 16#31C6
12 743 = 16#31C7
12 744 = 16#31C8
12 745 = 16#31C9
12 746 = 16#31CA
12 747 = 16#31CB
12 748 = 16#31CC

Affectation par dfaut


Mot dtat (EtA)
Vitesse se sortie (rFrd)
Inutilise
Inutilise
Inutilise
Inutilise
Inutilise
Inutilise

On peut visualiser les valeurs de ces variables du scanner de communication sur le terminal graphique, dans le menu
[1.2-SURVEILLANCE], sous-menu [IMAGE COM.] (CMM) (voir le chapitre "7.Diagnostic - 7.4 Scanner de communication").
Ces paramtres sont accessibles par toutes les requtes de lecture et dcriture supportes par le variateur.
Lamlioration des performances est relle pour les fonctions :
Code
3 = 16#03
4 = 16#04
16 = 16#10
23 = 16#17
43 = 16#2B

34

Nom Modbus
Read Holding Registers
Read Input Registers
Write Multiple Registers
Read/Write Multiple Registers
Read Device Identification

Description
Lecture de N mots de sortie
Lecture de N mots dentre
Ecriture de N mots de sortie
Lecture/criture de N mots
Identification

Taille des donnes


63 mots maxi
63 mots maxi
61 mots maxi
20 / 20 mots maxi

8. Protocole Modbus

Le lien entre les paramtres du variateur et les variables du scanner de communication peut tre fait :
- par le terminal (voir le chapitre "6. Configuration - 6.2 Scanner de communication"),
- par Modbus : avant de dmarrer lapplication, lautomate doit alors crire les tables des adresses dcrites ci dessous.
Adresses des variables de sortie
[Adr. Scan Out 1] (nCA1)
[Adr. Scan Out 2] (nCA2)
[Adr. Scan Out 3] (nCA3)
[Adr. Scan Out 4] (nCA4)
[Adr. Scan Out 5] (nCA5)
[Adr. Scan Out 6] (nCA6)
[Adr. Scan Out 7] (nCA7)
[Adr. Scan Out 8] (nCA8)

Adresse logique
12 721 = 16#31B1
12 722 = 16#31B2
12 723 = 16#31B3
12 724 = 16#31B4
12 725 = 16#31B5
12 726 = 16#31B6
12 727 = 16#31B7
12 728 = 16#31B8

Valeur par dfaut


8501 = 16#2135
8602 = 16#219A
0
0
0
0
0
0

Adresses des variables dentre


[Adr. Scan In 1] (nMA1)
[Adr. Scan In 2] (nMA2)
[Adr. Scan In 3] (nMA3)
[Adr. Scan In 4] (nMA4)
[Adr. Scan In 5] (nMA5)
[Adr. Scan In 6] (nMA6)
[Adr. Scan In 7] (nMA7)
[Adr. Scan In 8] (nMA8)

Adresse logique
12701 = 16#319D
12702 = 16#319E
12703 = 16#319F
12704 = 16#31A0
12705 = 16#31A1
12706 = 16#31A2
12707 = 16#31A3
12708 = 16#31A4

Valeur par dfaut


3201 = 16#0C81
8604 = 16#219C
0
0
0
0
0
0

Exemple

Utilisation de la fonction "Read/Write Multiple Registers" (code requte : 23 = 16#17) ;


Transmission de la requte un variateur situ l'adresse 20 (16#14) ;
Lecture de l'ensemble des 8 variables dentre du scanner ;
Liste des paramtres dorigine :
N Paramtre

Adresse
logique

Valeur lue

N Paramtre

Adresse
logique

Valeur lue

3 207

16#00F0

3 209

16#0065

Mot dtat (EtA)

3 201

16#0007

Vitesse de sortie (rFrd)

8 604

16#1388

Tension dalimentation puissance


(ULn)
Etat thermique variateur (tHd)

Courant moteur (LCr)

3 204

16#0064

Etat thermique moteur (tHr)

9 630

16#0032

Couple de sortie (Otr)

3 205

16#0045

Code de dfaut Altivar(LFt)

7 121

16#0000

Adresse
logique

Valeur
crire

Ecriture des 6 premires variables de sortie du scanner ;


Liste des paramtres de destination :
N Paramtre

Adresse
logique

Valeur
crire

N Paramtre

Mot de commande (CMd)

8 501

16#000F

[Acclration] (ACC)

9 001

16#04B0

Consigne de vitesse (LFrd)

8 602

16#1388

[Dclration] (dEC)

9 002

16#0258

Grande vitesse (HSP)

16#0000

Petite vitesse (LSP)

16#0000

3 104
3 105

16#1F40
16#01F4

35

8. Protocole Modbus

La configuration du scanner de communication est effectue, via le terminal, de la faon suivante :


Sortie (commande) :
Paramtre de configuration

Valeur

[Adr. Scan. Out1] (nCA1)


[Adr. Scan. Out2] (nCA2)
[Adr. Scan. Out3] (nCA3)
[Adr. Scan. Out4] (nCA4)
[Adr. Scan. Out5] (nCA5)
[Adr. Scan. Out6] (nCA6)
[Adr. Scan. Out7] (nCA7)
[Adr. Scan. Out8] (nCA8)

8 501
8 602
3 104
3 105
9 001
9 002
0
0

Mot de commande (CMd)


Consigne de vitesse (LFrd)
[Grande vitesse] (HSP)
[Petite vitesse] (LSP)
[Acclration] (ACC)
[Dclration] (dEC)
Inutilis
Inutilis

Valeur
3 201
8 604
3 204
3 205
3 207
3 209
9 630
7 121

Paramtre affect
Mot dtat (EtA)
Vitesse de sortie (rFrd)
[Courant moteur] (LCr)
[Couple de sortie] (Otr)
[Tension dalimentation puissance] (ULn)
[Etat thermique variateur] (tHd)
[Etat thermique moteur] (tHr)
Code de dfaut Altivar (LFt)

Paramtre affect

Entre (surveillance) :
Paramtre de configuration
[Adr. Scan In1] (nNA1)
[Adr. Scan In2] (nNA2)
[Adr. Scan In3] (nNA3)
[Adr. Scan In4] (nNA4)
[Adr. Scan In5] (nNA5)
[Adr. Scan In6] (nNA6)
[Adr. Scan In7] (nNA7)
[Adr. Scan In8] (nNA8)
Requte :
N esclave

Code Requte

14

17

N 1er Mot lire Nb de Mots lire

N 1er Mot crire

Nb de Mots crire

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

31

C5

00

08

31

D9

00

06

Nb doctets crire

---

0C

---

---

---

Valeur 1er
Mot crire

Valeur 2me
Mot crire

Valeur 3me
Mot crire

Valeur 4me
Mot crire

Valeur 5me
Mot crire

Valeur 6me
Mot crire

---

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

---

00

0F

13

88

1F

40

01

F4

04

B0

02

CRC

CRC

Pf

Pf

PF

58

56

3D

Rponse :
N esclave

14

---

36

Code Rponse

Nb doctets lus

17

Valeur 1er Mot lu

10

Valeur 5me Mot lu

Valeur 2me Mot lu

Valeur 3me Mot lu

Valeur 4me Mot lu ---

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

---

00

07

13

88

00

64

00

45

---

Valeur 6me Mot lu

Valeur 7me Mot lu

Valeur 8me Mot lu

CRC

CRC

---

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

---

00

F0

00

65

00

32

00

00

E4

90

8. Protocole Modbus

8. 12. Rponses dexception


Une rponse dexception est retourne par un esclave lorsque celui-ci ne peut excuter la demande qui lui est adresse.
Format dune rponse dexception :
N
esclave

Code
rponse

Code
erreur

1 octet

1 octet

1 octet

CRC16
Pf

PF
2 octets

Code rponse : code de la requte + H80.


Code erreur :
1 = la fonction demande nest pas reconnue par lesclave.
2 = les adresses indiques dans la requte nexistent pas dans lesclave.
3 = les valeurs indiques dans la requte ne sont pas permises dans lesclave.
4 = lesclave a commenc excuter la demande, mais ne peut continuer la traiter entirement.
6 = lopration dcriture demande a t refuse car le variateur est en mode "forage local".
7 = lopration dcriture demande a t refuse car le moteur est en marche (paramtres de configuration).

Exemple : criture du mot dtat (EtA) = dadresse logique 3201 (qu'il est impossible d'crire car en "lecture seule") de l'esclave 4
la valeur 1
Requte :
N esclave

Code
Requte

10

N 1er Mot
PF
pf
0C
81

Nb de Mots
PF
Pf
00
01

Nb d'octets
02

Valeur 1er Mot


PF
Pf
00
01

CRC
Pf
8A

CRC
PF
D1

Rponse :
N esclave
4

Code
Rponse
90

Code Erreur
00

CRC
Pf
5C

CRC
PF
01

37

8. Protocole Modbus

8. 13. Lecture de paramtres inexistants ou protgs


Si, l'aide d'une fonction Modbus, on lit un ensemble de paramtres, la valeur renvoye pour les paramtres inexistants et pour les
paramtres protgs est gale 16#8000.
Si, pour une mme fonction Modbus, tous les paramtres lus sont inexistants ou protgs, le variateur renvoie une rponse d'exception
avec un code d'erreur gal 2.

Exemple de lecture de paramtres inexistants ou protgs :


Dans cet exemple, la mme requte de lecture d'un paramtre inexistant suivi de 2 paramtres existants est utilise plusieurs fois de suite
afin de montrer les effets de la protection des paramtres.
La requte "Read Holding Registers" (3) est adresse un variateur dont l'adresse Modbus est gale 12 (16#0C). La lecture est effectue
pour 3 mots conscutifs, partir de l'adresse 8400.
Adresse logique
8400 = 16#20D0
8401 = 16#20D1
8402 = 16#20D2

Paramtre
Inexistant
[Profil] (CHCF)
[Copie canal 1 2] (COP)

Valeur
3
2

Requte :
N esclave

Code Requte

0C

03

N 1er Mot

Nb de Mots

CRC16

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

20

D0

00

03

0E

EF

Rponse :
Cas n1 : Paramtres CHCF (8 401) et COP (8 402) non protgs V Succs de la lecture pour ces deux paramtres et valeur gale
16#8000 pour le paramtre inexistant situ l'adresse 8 400.
N esclave

0C

Code Rponse

03

Nb d'octets lus

06

Valeur 8 400

Valeur 8 401

Valeur 8 402

CRC16

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

Pf

PF

80

00

00

03

00

02

17

E4

Cas n2 : Paramtre CHCF (8401) protg et COP (8402) non protg V Succs de la lecture pour COP et valeur gale 16#8000 pour
le paramtre inexistant situ l'adresse 8 400 et pour le paramtre CHCF.
N esclave

0C

Code Rponse

03

Nb d'octets lus

06

Valeur 8 400

Valeur 8 401

Valeur 8 402

PF

Pf

PF

Pf

PF

Pf

Pf

CRC16
PF

80

00

80

00

00

02

CE

24

Cas n3 : Paramtres CHCF (8 401) et COP (8 402) protgs V rponse d'exception (code rponse = 16#80 + code requte) car tous les
paramtres lus sont soit inexistants, soit protgs ; code d'erreur gal 2 (les adresses de mots indiques lors de la requte n'existent pas
dans l'esclave).
N esclave

0C

38

Code Rponse

80+03 = 83

Code d'erreur

02

CRC16
Pf

PF

51

32

9. Annexes

9. 1. Norme RS485
Le norme RS485 (ANSI / TIA / EIA-485-A-1998) permet des variantes sur diffrentes caractristiques :
polarisation,
adaptation de fin de ligne,
distribution d'un potentiel de rfrence,
nombre d'esclaves,
longueur du bus.
Elle ne prcise pas le type ni le brochage des connecteurs.
La spcification Modbus diffuse en 2002 sur le site www.modbus.org dfinit prcisment toutes ces caractristiques, rsumes dans
les chapitres suivants (Schma standard Modbus 2 fils et 4 fils). Les appareils Telemecanique de dernire gnration (Altivar 31,
Altivar 71 ...) sont conformes cette spcification.
Des appareils plus anciens rpondent des spcifications antrieures. Les deux plus rpandues sont dcrites dans les chapitres :
"Schma Uni-Telway" page 42,
"Schma Jbus" page 43.
Des rgles pour faire cohabiter des appareils de diffrents schmas sont donnes dans l'annexe :
"Ralisation dun bus Modbus avec des appareils non standard" page 45.

39

9. Annexes

9. 2. Schma standard Modbus 2 fils


Le schma standard correspond la spcification Modbus diffuse en 2002 sur le site www.modbus.org (Modbus_over_serial_line_V1.pdf,
Nov 2002) et particulirement au schma bus srie multipoint 2 fils.
La carte Modbus (VW3 A3 303) est conforme cette spcification.
Schma de principe :
Matre

5V
650

650
0V

D1
120

120
1n F

1n F
D0
Common

Esclave n

Esclave 1

Type de cble principal

Cble blind 1 paire torsade et au moins un 3e conducteur

Longueur maximum du bus

1000 m 19200 bit/s avec le cble Telemecanique TSX CSAp00

Nombre maximum de stations (sans rpteur) 32 stations soit 31 esclaves


Longueur maximum des drivations

20 m pour une drivation


40 m divis par le nombre de drivation sur bote de drivation multiple

Polarisation du bus

Une rsistance de rappel au 5 V de 450 650 (proche de 650 recommand)


Une rsistance de rappel au Common de 450 650
(proche de 650 recommand)
Cette polarisation est recommande au niveau du matre.

Terminaison de ligne

Une rsistance 120 0,25 W en srie avec un condensateur 1nF 10 V

Polarit commune

Oui (Common), mis la terre de protection en au moins un point du bus

40

9. Annexes

9. 3. Schma standard Modbus 4 fils


Matre
G

5V
Rp
TXD1
LT

LT

Paire Esclave
TXD0
Rp

5V
Rp

RXD1

Paire Matre

LT

LT

RXD0
Rp

Common

Esclave 1

Esclave n

41

9. Annexes

9. 4. Schma Uni-Telway
Le schma du bus Uni-Telway a t utilis par Telemecanique pour les anciennes gnrations de variateurs et de dmarreurs progressifs
(ATV58, ATV28, ATS48...), commercialiss avant la publication des spcifications Modbus sur www.modbus.org.
Schma de principe:
Matre

5V
4,7 k

4,7 k
0V

D(B)
120

120
1 nF

1 nF
D(A)
0VL

5V
4,7 k

5V
4,7 k

4,7 k

4,7 k

0V

0V

Esclave 1

Esclave n

Type de cble principal

Cble 2 paires torsades blindes par paire

Longueur maximum du bus

1000 m 19200 bit/s

Nombre maximum de stations (sans


rpteur)

29 stations soit 28 esclaves

Longueur maximum des drivations

20m
40m divis par le nombre de drivation sur bote de drivation multiple

Polarisation du bus

Pour le matre et chaque esclave:


Une rsistance de rappel au 5 V de 4,7k
Une rsistance de rappel au 0 VL de 4,7 k

Terminaison de ligne

Une rsistance 120 0,25 W en srie avec un condensateur 1 nF 10 V

Polarit commune

Oui (0VL) et impdance leve place entre 0VL et la masse dans chaque station

42

9. Annexes

9. 5. Schma Jbus 2 fils


Schma de principe :
Matre

5V
470

470
0V

L- (B/B')

150

150
L+ (A/A')

Esclave 1

Esclave n

Type de cble principal

Cble 1 paire torsade blinde

Longueur maximum du bus

1300 m 19200 bit/s

Nombre maximum de stations (sans


rpteur)

32 stations soit 31 esclaves

Longueur maximum des drivations

3m

Polarisation du bus

Une rsistance de rappel au 5 V de 470


Une rsistance de rappel au 0 V de 470
Cette polarisation est souvent faite au niveau du matre.

Terminaison de ligne

Une rsistance de 150

Polarit commune

Non

43

9. Annexes

9. 6. Ralisation dun bus Modbus avec des appareils non standard


b Diffrents cas de figure
M Si le bus Modbus est ralis avec des appareils Telemecanique de dernire gnration et avec les accessoires de cblage Modbus de
Telemecanique, linstallation est simple et ne ncessite aucun calcul (voir le chapitre "Raccordement au bus").
M Si un nouveau bus Modbus doit tre ralis avec des appareils de marques diffrentes ou danciennes gnrations dappareils qui ne
respectent pas le standard Modbus, on doit procder quelques vrifications (voir le paragraphe "Recommandations").
M Si, sur un bus Modbus existant, un appareil quip des polarisations de 4,7 k doit tre remplac par un appareil de nouvelle gnration,
positionner les 2 commutateurs de polarisation vers le bas pour valider les polarisations 4,7 k de la carte.
Commutateurs de polarisation :
Polarisation de la ligne RS485 4,7 k au niveau du variateur.

b Recommandations
1. Identifier les polarits D0 et D1.
Elles sont repres de manire diffrente suivant le standard :
Standard

Signaux

Modbus

EIA / TIA-485
(RS 485)

Uni-Telway

Jbus

D0

A / A

D(A)

RD + / TD + ou L +
RD - / TD - ou L -

D1

B / B

D(B)

Common

C / C

0VL

Gnrateur

Rcepteur

Cependant, certains composants lectroniques RS485 sont marqus linverse de la norme EIA / TIA-485.
Il est parfois ncessaire de faire un essai en connectant un matre et un esclave, puis dinverser le raccordement en cas dchec.
2. Vrifier les polarisations.
Etudier la documentation des appareils pour connatre leur polarisation.
Sil y a une polarisation, vrifier si la valeur de la polarisation quivalente est correcte (voir paragraphe "Calcul de la polarisation").
Il nest pas toujours possible de raliser une polarisation correcte (par exemple, si le 5 V nest pas disponible au niveau du matre).
Dans ce cas, il peut tre ncessaire de limiter le nombre dsclaves
3. Choisir une terminaison de ligne.
Sil y a une polarisation, choisissez une terminaison RC (R = 120 , C = 1 nF)
Sil nest pas possible dinstaller une polarisation, choisissez une terminaison de ligne R (R = 150 ).

44

9. Annexes
b Calcul de la polarisation
M Principe
On doit sassurer que la rsistance quivalente du bus est comprise entre 162 et 650 .
La rsistance quivalente du bus (Re) dpend des rsistances de polarisation des esclaves (Rs) et du matre (Rm) :

1 - = -------1 - + --------1 - + --------1-+


------Re
Rm Rs 1 Rs 2
Si Re est trop faible, il faut diminuer le nombre desclaves.
Si Re est trop fort, on doit, si possible, adapter la polarisation du matre ou ajouter des rsistances de polarisation (Rp).

1-+
1 - = ------1 - + -------1 - + --------1 - + --------------Re
Rp Rm Rs 1 Rs 2

Matre

5V
Rm

5V

Rm

Rp
0V

D1
120
1 nF
D0

Common

5V
Rp
Rs1
Rs1
0V
0V

Esclave 1

Esclave n

Exemple 1
Si le matre est quip dune polarisation de 470 et tous les esclaves d'une polarisation de 4,7 k, il est possible de connecter au
maximum 18 esclaves.
Rm = 470
Rs = 4,7 k
A/Re = 1/470 + 18 x 1/4700
soit Re = 168
Exemple 2
Si la polarisation Rp du bus est de 470 (installe au niveau du matre) et que 2 esclaves ont des polarisations 4,7 k, la polarisation
quivalente est :
1/Re = 1/470 + 1/4700 + 1/4700,
soit Re = 1/ (1/470 + 1/4700 + 1/4700)
et donc Re = 390 .
390 est comprise entre 162 et 650 , le schma est correct.
Pour une polarisation quivalente idale (650 ), on peut adapter la polarisation du matre :
1/650 = 1/Rm + 1/4700 + 1/4700,
soit Rm = 1/(1/650 - 1/4700 - 1/4700)
et donc Rm = 587 .

45

9. Annexes

9. 7. Schma RS485 de la carte


Linterface RS485 de la carte Modbus est isole galvaniquement du variateur.
Schma de principe :

5V

Commutateur de polarisation

SUB-D femelle
9 contacts

"Pull up" de polarisation


4,7 k

D1 = B/B' = D(B)
Tx

G
D0 = A/A' = D(A)

"Pull down" de polarisation


4,7 k

Validation

Commutateur de polarisation
0V

5V
Rx

&
100 k

5
RXD1 = RD(B)

RXD0 = RD(A)

100 k

0V

0V
0V

Les commutateurs de polarisation permettent de connecter ou dconnecter les rsistances de rappel ("Pull up" et "Pull down") qui ralisent
une polarisation de type Modbus (pas de polarisation des esclaves) ou Uni-Telway (polarisation de chaque station 4,7 k).

9. 8. Brochage du connecteur de la carte


N contact
1
2
3
4
5
6
7
8
9

46

Signal
Rserv
RXD0 = RD(A)
D0 = A/A = D(A)
Common = C/C = 0VL
RxD1 = RD(B)
RxD1 = RD(B)
D1 = B/B = D(B)
Non connect
Non connect

atv71_Modbus_Jbus_FR_V1
2005-05