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Calculateurs Temps Rel

Cours Informatique Industrielle

Lotfi BOUSSAID
Dpartement de Gnie lectrique
Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir

Email : LotfiBoussaid@yahoo.fr

Anne Universitaire 2009 - 2010


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Calculateurs Temps Rel

Chane de montage Citron AX


Quelles sont les comptences ncessaires ?

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Plan du cours

Technologies des Circuits Intgrs


Les Alimentations lectriques
Architecture des Microordinateurs PC
Motorisation et Commande de Machines
Les Microcontrleurs

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Calculateurs Temps Rel

Plan du cours

Technologies des Circuits Intgrs


Les Alimentations lectriques
Architecture
A hit t
d Mi
des
Microordinateurs
di t
PC
Motorisation et Commande de Machines
Les Microcontrleurs

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Calculateurs Temps
Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
La Famille TTL
La Famille CMOS

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Calculateurs Temps
Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Niveau dintgration des circuits intgrs
Classification selon le nombre de transistors par botier

Catgorie

Nombre de portes (n)

SSI : Small Scale of Integration

n ~ 100

MSI : Medium Scale of Integration

~ 1000

LSI : Large Scale of Integration

10 000 < n < 100 000

VLSI : Very Large Scale of Integration

0.1 < n < 1 Million

T
Taux
dintgration
di t ti actuellement
t ll
t : Pl
Plus d
de 1 Milli
Million d
de portes
t

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Processus de dopage

Dopage Type N (Phosphore)

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Dopage Type P (Bore)

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Wafer ou plaque de semi-conducteur

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Procd de fabrication des circuits intgrs

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Famille de circuits intgrs utilisant des transistors bipolaires

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Famille de circuits intgrs utilisant des transistors bipolaires
Classification selon la nature des lments utiliss
Logique non sature

Logique sature
Deux tats : Bloqu ou Satur

Deux tats : Conducteur ou Bloqu

RTL (Resistor Transistor Logic) :

TTL

Logique rsistance en entre et transistor en sortie

LS (Low Power Schottkey)

DTL (Diod Transistor Logic) :

ALS (Advanced Schottkey)

Logique diode en entre et transistor en sortie

S (Schottkey)

TTL (Transistor Transistor Logic) :

ECL (Emmitter Coupled Logic) :

Logique transistor en entre et transistor en sortie

Couplage lectrique des metteurs

Srie N (Normale), H (High Speed), L (Low power)

lectronique numrique trs rapide

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Famille de circuits intgrs utilisant des
Transistors Effet de Champ Grille Isol
MOS (Metal Oxid Semiconductor) :
Compos au dpart par des transistors canal P (PMOS) puis canal N (NMOS)

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
CMOS ((Complementary
p
y MOS)) :
Compos par deux paires de 2 MOS diffrents

Cohabitation NMOS/PMOS
Pas de consommation statique
Longueur de canal technologie moderne 0.09um

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
L Botiers
Les
B ti
Les botiers plats (Flat Package) :

Les botiers DIL (Dual In Line) :

Encoche

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
L Botiers
Les
B ti
Les botiers SO (Small Outline) :

Les botiers Chip Carrier

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
L Botiers
Les
B ti
Les botiers Pin Grid Array (rseau de connexion)

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Gamme de tempratures
Il existe deux sries :

Srie militaire : -55C +125C


Srie commerciale : 0C +70C

Caractristiques lectriques Statiques


Tension
T
i dalimentation
d li
i
: Cest
C
lla diff
diffrence d
de potentiel
i l appliquer
li
au circuit
i i pour un
fonctionnement correct
Courant consomm : Courant fourni par le gnrateur dlivrant la tension nominale

Puissance statique : Tension dalimentation x Courant consomm


Pour les circuits TTL, elle dpend du niveau logique
On prend une valeur moyenne entre 1et 100 mW par porte

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Caractristiques lectriques Statiques (Suite)
Niveaux logiques : Un circuit dlivre une tension pouvant avoir deux niveaux logiques
haut (H: High) et bas (L: Low)
Exemple de caractristiques dun inverseur
VIL Voltage Input Low
VIH Voltage Input High
g Output
p Low
VOL Voltage
VOH Voltage Output High
1.

VI < VIL (niveau logique 0) : Tension de sortie est VOH (niveau logique 1)

2.

VIL < VI < VIH : Rgime linaire, inverseur fonctionne en amplificateur

3.

VI > VIH : la tension de sortie est VOL

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Introduction
Caractristiques lectriques Statiques
Immunit au bruit : Insensibilit aux parasites. Cest le degr avec lequel une porte
logique
gq p
peut supporter
pp
des variations en entre sans modifications
en sortie.
Entrance et Sortance : Entrance est le nombre maximal dentres indpendantes
pp
p
par la p
porte. La Sortance est le nombre maximal
supportes
dentres quune porte peut alimenter sans modification du
niveau haut ni du niveau bas.
p de propagation
p p g
: Cest le temps
p moyen
y q
que met le
Vitesse de commutation Temps
signal pour franchir loprateur logique (2 100 ns)

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Technologies
des Circuits Intgrs

Problmatique

Les niveaux HAUT et BAS, en entre et en sortie, VIH, VOH, VIL et VOL sont dfinis par :
- Niveaux bas en entre si 0 Ve VIL
- Niveaux bas en sortie si 0 Vs VOL
- Niveaux haut en entre si VIH Ve Vcc
- Niveaux haut en sortie si VOH Vs Vcc

Entre le niveau haut et le niveau bas doit exister une plage interdite , pour quil ny ait
pas ambigut.
p
g

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Technologies
des Circuits Intgrs

Problmatique

Pour assurer que le circuit B comprend bien les signaux issus du circuit A
A, on doit avoir :

VOHMIN > VIHMIN


VOLMAX < VILMAX

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Technologies
desRelCircuits Intgrs

Historique
Resistor-Transistor Logic
g ((Technologie
g Obsolte))
640

470

NON

NOR

OR

Diod -Transistor Logic (Technologie Obsolte)

NOR

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Alimentation : 5V 5%

S E0 . E1
S=
Architecture interne

Identification dun
d un circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)

SN,, DM : champ
p littral qui
q indique
q le constructeur.
74 ou 54 : gamme de tempratures normale (0C 70C) ou militaire (-55C +125C).
AS, S, ...: technologie ici advanced shottky, shottky.
169, 283, ...: fonction logique.
N, J, P, NT...: type
yp de botier ((ici DIL p
plastique
q ou cramique).
q )

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

Consommation non ngligeable : Quelques milliwatts par porte


Frquences
q
maximales de fonctionnement comprises
p
entre 10 et 100 Mhz suivant les versions.

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Niveaux d'entre et de sortie

Voh mini = 2,4V


Vih mini = 2 V

Vol maxi = 0,4 V


Vil maxi = 0,8 V
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L'immunit aux bruits est de 0,4 V


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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Courant l'entre
l entre et la sortie
A l'tat bas une entre TTL a besoin d'un courant sortant Iil maxi = 1,6mA
A l'tat
l tat haut le courant dd'entre
entre est Iih maxi = 40A
La sortie peut dlivrer Ioh maxi = 400A au 1L et absorber Iol maxi = 16mA au 0L
La sortance est donc de 10 en TTL :
La sortance correspond au nombre d'entres qu'une sortie peut commander

P
Paramtres
t
dynamiques
d
i
Le passage du 0L au 1L dune sortie logique (ou inversement du 1L au 0L ) n'est pas instantan.
Il ffautt tenir
t i compte
t du
d temps
t
de
d propagation
ti tp
t quii d
dpend
dd
du ttemps d
de monte
t tm
t ett du
d ttemps de
d
descente td.

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Temps de propagation

Tp varie selon la sous-famille de 10ns (TTL " N ") 1,5ns (TTL " AS ")

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Interfaage : Sortie collecteur ouvert

Pull-down

Pull-up
R1

R2

R1 doit imposer 1L sur l'entre quand l'interrupteur est ouvert. R1 = 10 k


R2 doit imposer 0L sur l'entre quand l'interrupteur est ouvert. R2 = 390
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par exemple
par exemple
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Technologies
des Circuits Intgrs
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Sortie collecteur ouvert : 3 tats
1.
2.
3.

Soit la sortie est l'tat haut


Soit la sortie est l'tat bas
Soit la sortie est en haute impdance (T1 et T2 ouverts)

Une entre est ddie la mise en haute impdance du circuit


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Technologies des Circuits Intgrs


La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

OL

1L

1L

OL
Inverseur CMOS

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Technologies
des Circuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

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Technologies
des Circuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Il existe deux familles de technologies CMOS :
1.

Circuits spcialiss trs faible tension dalimentation (1,5 V), trs faible consommation, o la
vitesse nintervient pas, ou peu (montres, calculettes simples, etc...).

2.

Circuits qui concurrencent les familles TTL, rapides, avec une consommation statique pratiquement
nulle : 4000B, 74 C, 74HC, 74 HCT, 74 ACT, 74 FACT etc...
Les familles 74xxx sont fonctionnellement quivalentes aux familles TTL, mais le brochage des
circuits est parfois diffrent, la lettre T indique la compatibilit de niveaux lectriques avec les
familles TTL.

Consommation ngligeable : 0.1


0 1 milliwatts par porte
Frquences plus rapides pour les familles HC,HCT et ACT
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Technologies
des Circuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

Porte NOR

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Porte NAND

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Alimentation : 3V 18V
Identification dun circuit CMOS :
1. CMOS classique : Srie 4000B - 74Cxx
2.

CMOS rapides ( High Speed CMOS ) : 74HCxx, 74HCTxx.

Immunit aux bruits :

Voh mini = 0
0,95.Vcc
95 Vcc
Vih mini = 0,55.Vcc

Vol maxi = 0
0,05.Vcc
05 Vcc
Vil maxi = 0,45.Vcc
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L'immunit aux bruits est de 0,4.Vcc


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Technologies
desRelCircuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Courant l'entre
l entre et la sortie
Les courants d'entre sont infrieurs 1A et les sorties peuvent vhiculer plus de 1 mA.

La sortance est limite non pas par les courants d


d'entre-sortie
entre sortie mais par les capacits
parasites (5pF) d'entre qui rduisent les temps de commutation.

P
Paramtres
t
dynamiques
d
i
Tp varie en fonction du niveau de l'alimentation Vcc. La vitesse augmente quand on fait crotre Vcc.
Mais
M
i chaque
h
entre
t CMOS prsente

t une capacit
it parasite
it de
d 5pF.
5 F La
L capacit
it vue par la
l sortie
ti iinflue
fl
fortement sur le temps de rponse.

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Calculateurs Temps
Technologies
desRelCircuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Temps
p de p
propagation
p g

L temps
Le
t
de
d propagation
ti Tp augmente
t quand
d lalimentation
l li
t ti
diminue
di i

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Calculateurs Temps
Technologies
desRelCircuits Intgrs
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Pull-up

Pull-down :

R1

R2

R1 = R2 = 10 k

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Technologies
desRelCircuits Intgrs
Comparaison TTL - CMOS

TTL

A t
Avantages

- Trs large gamme de fonctions


- Bonne
o e immunit
u t aux
au bruits
b u ts
- Bonne sortance
- Temps de propagation faible

- Consommation statique
Inconvnients importante
- Densit dintgration rduite

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CMOS
- Tension dalimentation variable
- Excellente
ce e te immunit
u t aux
au bbruits
u ts
- Consommation statique quasi-nulle
- Densit dintgration leve
- Sortance faible
- tages amplificateurs ncessaires
- Sortance leve avec ACT, FACT
- Temps de propagation important

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Calculateurs Temps
Technologies
desRelCircuits Intgrs
Adaptation TTL - CMOS
F
Fonction
ti OUI (Bufferisation)
(B ff i ti )

Autres Exemples de circuits intgrs :


Buffer inverseur
CMOS : 4009, 4049
TTL : 7404,
7404 7405,
7405 7406,
7406 7416
7416.

Exemples de circuits
CMOS : 4010, 4050
TTL : 7407,
7407 7417,
7417 5407,
5407 5417

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Plan du cours

Technologies des Circuits Intgrs


Les Alimentations lectriques
Architecture des Microordinateurs PC
Motorisation et Commande de Machines
Les Microcontrleurs : tude de cas Le 16F84

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique

Puissance < 100 Watt

1.

Transformateur

2
2.

P t de
Pont
d redressement
d
t

3.

Filtrage

4.

Rgulation

5.

Filtrage

- Rendement
R d
t : entre
t 25 50 %
- Pas chre fabriquer
- Pour une puissance de 300W il faut fournir 900w (Pertes 600W)

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
1. Le transformateur

U = 4,44 . Bmax . N . S . F
U1 = K . n1 et U2=K . N2 (avec K = 4,44 . Bmax . S. F)
F : frquence du rseau
S : section du circuit magntique du transformateur
N : nombre
b d
de spires
i
d
de l'l'enroulement
l
t considr
id
Bmax : valeur maxi de l'induction

P t fer
Pertes
f sontt trs
t faibles
f ibl (valeur
( l
ttypique
i
1
1,1
1 W/k
W/kg))

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U1 I1 ~ U2
U1
U2 I2 U1 / U2 = I2 / I1
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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
2 Les montages de redressement
2.

Le montage va et vient ou parallle (P2)

Transformateur point milieu

Les diodes doivent supporter une tension inverse :

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Vinv = 2v 2

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43

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
2. Les montages de redressement (suite)
Le montage en pont de Graetz ou parallle double (PD2)

Les diodes doivent supporter une tension inverse :

Vinv = v 2

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
3 Filtrage
3.

10
10ms

La valeur de la capacit dpendra du courant absorb et du V


Exemple :
Si l'on dsire un U maxi de 0,5 V avec un courant moyen de 110 mA, on aura :

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
4. Les Rgulateurs de Tensions

Un rgulateur sert rguler ou stabiliser un potentiel sur sa broche de sortie , il peut


tre fixe ou rglable ( vis de rglage 25 tours ) et tre positif ou ngatif par rapport la
masse ( ex: 7805 positif avec en sortie +5V et 7905 ngatif avec en sortie -5V )
Le " L " est utilis pour les botiers TO 92 , I max 100mA

Le " T " est utilis pour les botiers TO220 , I max 1,5A

Le " K" ou " CK " pour des botiers TO3 , I max 3 A

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
4. Les Rgulateurs de Tensions (suite)

Us
Type

Tension
d sortie
de
i

Is

C1

D1

TR1

Utr1

Fu1

Intensit
de sortie
MAX

Condensateur
de filtrage
d
fil
MINI

Pont ou
Di d
Diodes

Puissance
transfo
f

Tension
transfo
f

Fusible
secteur

7805

+5V

1A

2200 F - 16 V

1,5A 100V

16 VA

9V

100 mA

78L05

+5V

0,1 A

220 F - 16 V

0,5A 100V

1 VA

9V

100 mA

78T05

+5V

3A

4700 F - 16 V

4 A 100V

30 VA

9V

200 mA

7806

+6V

1A

2200 F - 16 V

1,5A 100V

16 VA

9V

100 mA

7808

+8V

1A

2200 F - 25 V

1,5A 100V

16 VA

12 V

100 mA

7809

+9V

1A

2200 F - 25 V

1,5A 100V

16 VA

12 V

100 mA

7812

+ 12 V

1A

2200 F - 35 V

1,5A 100V

16 VA

15 V

100 mA

78L12

+ 12 V

0,1 A

220 F - 35 V

0,5A 100V

3 VA

15 V

100 mA

78T12

+ 12 V

3A

4700 F - 35 V

4 A 100V

48 VA

15 V

400 mA

7815

+ 15 V

1A

2200 F - 35 V

1,5A 100V

26 VA

18 V

200 mA

7818

+ 18 V

1A

2200 F - 40 V

1,5A 100V

26 VA

24 V

200 mA

7824

+ 24 V

1A

2200 F - 40 V

1,5A 100V

26 VA

24 V

200 mA

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
4 Les Rgulateurs de Tension (suite)
4.
Uo suprieur ou gal U rgulateur + 2 3 V

en ne dpassant
p
p
pas 35 V, p
pour U rgulateur
g
< 18 V,
ou en ne dpassant pas 40V, pour U rgulateur > 20V.
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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
Ralisation p
pratique
q
Alimentation symtrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampre sur chaque sorties)
Il faudra tenir compte:
~ de la variation de tension du rseau 220 V + ou - 10 %,
~ de la chute de tension des diodes,
~ de la valeur de la tension stabiliser.

Solution :

Transformateur 220 V - 2 x 15 V

U max = 15 2 = 21,2V
-10% = - 2,1 V
-chute
chute de tension des diodes = -1,2
12V

Umax = 17,9V
U = [ 17,9
17 9 V ( U rgulateur + 2V ) ] avec U rgulateur = 12V

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U=3 9 V
U=3,9

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49

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation stabilise classique
Ralisation p
pratique
q
Alimentation symtrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampre sur chaque sorties)

C=

I
1A
=
= 2564 F
100.U 100 3,9

On choisira C = 3300uF / 25V en valeur normalise

- Tension de service (15 x racine de 2 = 21, 2V) : Normalise 25V


- Le pont redresseur (PT1 et 2) : 50V / 1 A
- Le transformateur : 220 V, 2 x 15 V, 30 VA minimum
Note : les deux enroulements du secondaire du transformateur doivent produire chacun
1 A. Soit 2 A au total pour deux sorties.
- La puissance du transformateur sera donc : 15V . 2A = 30VA au minimum
minimum.

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50

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation dcoupage

Principe du dcoupage d'une alimentation

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Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Mise sous tension du circuit secteur


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52

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Et bli
Etablissement
t 310V ett ttension
i d
de service
i U
Usp ou polarisation
l i ti B
Bu
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53

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

I iti li ti CI ett dmarrage


Initialisation
d
oscillateur
ill t
ou procdure
d
d
de start
t t
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54

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Mi en saturation
Mise
t ti du
d BU
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55

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Blocage du BU
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56

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Action du circuit de rgulation ; repos


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57

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation dcoupage PC

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58

Temps Rel lectriques


LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation dcoupage PC

Pertes dues au dcoupage


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59

Calculateurs Temps Rel

Plan du cours

Technologies des Circuits Intgrs


Les Alimentations lectriques
Architecture des Microordinateurs PC
Motorisation et Commande de Machines
Les Microcontrleurs : tude de cas Le 16F84

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60

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Architecture du 80x86-Pentium

Unit
U
it dinterface
di t f
de bus

Unit dexcution

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61

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Les registres du 80x86-Pentium


Accumulateur
Base

Registres Gnraux

Count
Data
Stack Pointer
Base Pointer
Source Index
Destination index
Code Segment
Data Segment
Stack Segment
Extra Segment

Registres pointeurs
R i
Registres
iindex
d

Registre compteur de programme


Registres de
Segment
Registre des indicateurs

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62

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Organisation dune carte mre base dun P

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63

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Architecture dun PC

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64

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Les interruptions du 8086


Il existe 2 catgories dinterruptions: les interruptions hardware et les interruptions Software
- Les
L iinterruptions
t
ti
h
hardware
d
surviennent
i
t llorsque lles lilignes RST
RST, NMI ou INTR d
du 8086
sont actives.
- Les interruptions software surviennent lorsque linstruction
l instruction INT apparat ou lors
dexceptions logiciel (exemples: dbordement de pile (stack overflow), division par zro).
- Les sauts conditionnels ou inconditionnels ainsi que les appels de sous-routines ne sont
pas des
d
iinterruptions.
t
ti
- Une interruption de haute priorit peut interrompre une interruption de priorit infrieure.
- Une interruption de basse priorit ne peut pas interrompre une interruption de priorit
gale ou suprieure. Linterruption Reset est la plus prioritaire.

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65

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Interruptions matrielles (1)

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66

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Interruptions matrielles (2)

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Cours Informatique Industrielle

67

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Interface Parallle de lImprimante (LPT1 PIO 8255)


Connecteur DB25 - Femelle

Paramtrage du BIOS

Adressage du port parallle

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68

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Interface Parallle de lImprimante (2)


Le connecteur parallle LPT comprend 3 Ports :

Port de donnes

Port dtat

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69

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Interface Parallle de lImprimante (3)

Port de commande

Lotfi BOUSSAID

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70

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Interface Parallle de lImprimante (3)


Le contrleur de linterface parallle (PIO) est le composant 8255
Contrleur PIO 8255 de liaison parallle

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71

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Programmation de lInterface Parallle


(Dos, Win 9x)
En assembleur

En pascal

En Turbo C

Mov Ax,0378h
Mov Dx,Ax
Mov Al,33h
Out Dx,Al ; 33h sur port Data

Port[$378]:=$33;
{ 33h sur port Data }

Outportb(0x378,0x33);
/* 33h sur port Data */

Data:=Port[$379];
{lire le port dtat }

Inportb(0x379,Data);
/* lire le port dtat */

Mov Ax,0379h
Mov Dx,Ax
In Al,Dx ; lire le port dtat

Windows 2000 et XP (Mode protg) :

(1) Utilisation dun driver Porttalk


http://www beyondlogic org/porttalk/porttalk htm
http://www.beyondlogic.org/porttalk/porttalk.htm

(2) Utilisation dune DLL ex : Inpout.dll


implementation
function Inp32(port:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32
inpout32.dll
dll' name 'Inp32';
Inp32 ;
function Out32(port, valeur:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32.dll' name 'Out32';
Out32 (base, 170) ;
recu :=
: Inp32 (add.value+1);
(add.value 1);
http://logix4u.net/Legacy_Ports/Parallel_Port/Inpout32.dll_for_Windows_98/2000/NT/XP.html
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72

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie du PC
UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
F
Format
t de
d transmission
t
i i srie
i asynchrone
h
Cot PC

Cot Ligne de Transmission

Rception des Donnes

Dcalage de Rception
1 Bit
la fois

1 Caractre
la fois
Attente de transmission

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Dcalage de transmission

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73

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie du PC
Le 8250 : est apparu sur les PC-XT
Le 16450 Il permet des vitesses de transmission de 38.4 kbits/s sans problme
Le 16550 Contrairement au 16450 ou on ne pouvait lire ou crire qu'un seul octet la fois, le 16550 peut
stocker en mmoire 16 octets avec un buffer pour la rception et un buffer pour l'mission. On peut alors
atteindre des vitesses de transfert de 115.2 kbits/s. Une autre amlioration apporte par le 16550 tait
l'utilisation du contrleur DMA

Format max d'une donne asynchrone de l'UART 8250

Lotfi BOUSSAID

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74

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie du PC
Gomtrie du
d port srie

Description et attribution des signaux

DCD : Lorsque cette ligne est active haute, elle signale au PC qu'une liaison a t tablie avec un correspondant.
RX : cette ligne est une entre. C'est ici que transitent les informations du correspondant vers l'ordinateur.
TX : cette ligne est une sortie. Les donnes du PC vers le correspondant sont vhicules par son intermdiaire.
DTR : Lorsque cette ligne est active haute, elle permet au PC de signaler au correspondant que le port srie a t
libr et qu'il peut tre utilis s'il le souhaite.
GND : c'est la masse. DSR . Cette ligne est une entre active haute. Elle permet au correspondant de signaler
qu'une donne est prte. RTS : Lorsque cette ligne est active haute, elle indique au correspondant que le PC veut
lui transmettre des donnes. CTS : cette ligne est une entre active haute. Elle indique au PC que le
correspondant est prt recevoir des donnes. RI : cette ligne est une entre active haute. Elle permet
l'ordinateur de qu'un correspondant veut initier une communication avec lui.
Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

75

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie du PC

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

76

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie du PC

Lotfi BOUSSAID

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77

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie du PC et le Modem

Lotfi BOUSSAID

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78

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie USB (Universal Serial Bus)


Introduction :
- Interface srie haut dbit
- Connexion srie est plus conomique que la connexion parallle

Architecture du bus USB :


- Connexions se font point point
- Jusqu
Jusqu
127 priphriques
- longueur maximale : 5 mtres

Lotfi BOUSSAID

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79

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie USB (Universal Serial Bus)


Connectique :

Connecteur Type A

Connecteur Type B

Identification des fils :


1 rouge :
2 blanc :
3 vert :
4 noir :

alimentation Vbus (+5V)


D
DD+
masse

Lotfi BOUSSAID

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80

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie USB (Universal Serial Bus)


Vitesse de transmission :
Le bus USB propose plusieurs vitesses de communication :
- Haute Vitesse (High Speed) : 480 Mbits/s : Priphriques trs haut dbit ; ex :camera
:camera...
- Pleine Vitesse (Full Speed) : 12 Mbits/s : Priphriques haut dbit : scanners, imprimantes....
- Basse Vitesse (Low Speed) : 1,5 Mbits/s : Priphriques d'interface utilisateur : claviers, souris,

Identification de la vitesse
Basse vitesse

Pleine vitesse

Lotfi BOUSSAID

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81

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie USB (Universal Serial Bus)


Les caractristiques matrielles du bus :
La norme USB dfinie 3 tats sur les lignes du bus :
tat diffrentiel 0
0 quand : Data+ - DataData < -200mV
200mV
tat diffrentiel 1 quand : Data+ - Data- > 200mV
tat Single Ended Zero (SE0) : -200mV
200mV < Data+ - DataData < 200 mV
Rinitialisation d'un appareil s'il est maintenu plus de 10 ms

Codage des donnes NRZI (Non Retour Zro Invers)

Lotfi BOUSSAID

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82

Calculateurs
Temps
Rel
Architecture
des
Microordinateurs
PC

Le Port Srie USB (Universal Serial Bus)


Protocole de communication du bus :
Il existe deux types de paquets principaux :
- Les paquets JETON (TOKEN)
- Et les paquets DONNEE (DATA) :

Composition d'un paquet TOKEN :


8 bit
bits

8 bits

SYNC

PID

7 bits

4 bits

Composition d'un paquet DATA :

5 bits

8 bit
bits

ADDRESS ENDP CRC

SYNC

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8 bits 0 to 512 bits 16 bits


PID

PAYLOAD

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CRC

83

Calculateurs Temps Rel

Plan du cours

Technologies des Circuits Intgrs


Les Alimentations lectriques
Architecture des Microordinateurs PC
Motorisation et Commande de Machines
Les Microcontrleurs : tude de cas Le 16F84

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84

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

Les Moteurs lectriques


I. Moteur courant continu
1.

Excitation srie

2.

Excitation spare

3
3.

Mi
Micromoteur
t

4.

Servomoteur

5.

Moteur Brushless

II. Moteur pas pas


1.

A aimant permanent

2
2.

A rluctance variable

3.

Hybride

III. Moteur Alternatif

Lotfi BOUSSAID

1.

Universel

2.

Monophas

3.

p
Triphas

4.

Moteur Synchrone

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85

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

Les Moteurs lectriques


Comment choisir le moteur adquat
pour mon application ?

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

86

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

Critres de choix dun Moteur


1 Critres dpendant de lapplication
1.
l application
- Application de puissance (lectropompes, traction, etc.)
- Application embarque (alimente par batterie)
- Application vitesse constante
- Application couple important au dmarrage
- Application grand public (Machine laver, Chyniol, lectromnager, etc.)
- Application de prcision

- Application de modlisme

2 Critres
2.
C it
spcifiques
ifi
au Moteur
M t
- Couple et couple au dmarrage
- Rendement
- Vitesse (constante ou variable)
- Cot
- Taille et poids (encombrement)
- Charge (Constante ou variable)
Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

87

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

Fonction dun moteur

puissance lectrique

moteur

puissance mcanique
Disponible sur larbre
du moteur
(puissance utile)

fournie par lalimentation


lectrique
(puissance absorbe)

Pertes = (Puissance absorbe Puissance utile)

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

88

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

Bilan de puissances
Puissance absorbe :
Pa = Um Im
Pertes joule :
Pj = R Ieff
I ff
Puissance lectrique :
Pe = E Im (Puissance
lectriquee transmise la partie to
tournante)
(P issance lectriq
rnante)
Pertes constantes :
Pc Ces pertes sont la somme des pertes mcaniques et magntiques.
Ell sontt constantes
Elles
t t une vitesse
it
donne
d
ett peuventt se dterminer
dt
i
vide.
id
Puissance utile :
Pu Pu = C (Couple en N m . Vitesse en rad / seconde)
C'est la puissance mcanique fournie par le moteur pour entraner la charge.
Un couple de 1Nm signifie que l'on peut exercer une force de 1N (100g) au bout d'une tige de 1m

Rendement : R = Pu/Pa
Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

89

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

Force de Laplace

rgle des 3 doigts de la main droite : courant champ - force


Le module de la force F est proportionnel :
- la valeur absolue de l'intensit du courant |I|,
- la longueur L de la partie du conducteur plonge dans le champ magntique ici L ,
- l'intensit
l intensit B du champ magntique
magntique,
- au sinus de l'angle a forme par le conducteur et le vecteur champ magntique B

Lotfi BOUSSAID

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90

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Principe de fonctionnement
Lorsque les conducteurs sont parcourus par un courant, ils sont soumis des forces F1 et F2 qui tendent
faire tourner le rotor. Le collecteur permet d'inverser le sens du courant dans les conducteurs lorsque
ceux-ci passent le plan vertical. Ainsi le sens du couple des forces F1 et F2 et donc le sens de rotation du
moteur est conserv.

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

91

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Principe de fonctionnement
Les bobinages d'induit
Le collecteur est constitu de bagues conductrices o frottent 2 balais appels charbon.
L'induit se comporte comme une seule et mme bobine lorsqu'il est aliment par les balais.

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

92

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


1. STATOR
La carcasse,
carcasse les ples principaux et les ples de commutation sont entirement feuillets.
feuillets
Les composants du stator sont souds ensemble dans un bti de fixation qui aligne et presse les tles
ensemble en une unit monobloc.

2. INDUIT (Rotor)
Le noyau d'induit est constitu de disques en tles lectromagntiques isoles.
L'enroulement d'induit est en cuivre isol verni. Les bobinages de cuivre sont placs dans l'isolant des
encoches
encoches.
Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

93

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


1. Les moteurs excitation p
parallle

Moteur courant continu

Moteur excitation parallle

2. Les moteurs excitation srie

Moteur courant
continu
i aimant
i
Permanent
Induit + inducteur

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Moteur excitation srie

Cours Informatique Industrielle

94

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


2 modes dalimentation

Rrotor

Rrotor
U

Excitation spare
- inducteur = circuit indpendant
(donc 2 alimentations)
- alimentation continue pour linduit
Lotfi BOUSSAID

Rstator

I U

Excitation srie
- induit et inducteur dans le mme circuit
- une alimentation unique
q en continu

Cours Informatique Industrielle

95

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


quations lectriques

Loi dOhm

U (V ) = E '+ RI

(convention rcepteur)

excitation spare : R = Rrotor


excitation
it ti srie
i : R = Rrotor + Rstator

Fc.e.m induite

E ' (V ) = K E '

flux travers les spires de linduit (Wb)


vitesse de rotation (rad/s)
K constante
Vitesse de rotation = E / KEE = ((U-RI)) /KEE
(rad/s) = N(tr/mn).2/60 = n(tr/s).2
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Cours Informatique Industrielle

96

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Relation Puissance - Couple
p

P=C.

Puissance = Couple . Vitesse

Watts = (N.m) . (Rad/s)

A tout terme de puissance on peut donc associer un couple


Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

97

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


C
Couples
l
Relation de dfinition
Couple
p moteur

Putile = Cmot . ((1))

Couple de pertes collectives

Pfer + Pmca = Cpertes . (2)

Couple lectromagntique

Cemag = Cpertes + Cmot

(1) : la puissance se rpartit entre couple moteur et vitesse


(2) : pertes constantes, mesures par un essai vide
(3) : Cemag = KCI
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Cours Informatique Industrielle

98

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


R d
Rendement
t
Dfinition gnrale

Putile
=
Pabsorbe

Moteur excitation srie

Cmott
=
UI

Moteur excitation spare :


- inducteur aimant permanent
pas de pertes dans le circuit inducteur

- inducteur bobin
pertes dans le circuit inducteur
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Cmot
=
UI
Cmot
=
UI + PJ inducteur

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99

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Applications
- Applications ncessitant un couple de dmarrage important
- Couple / vitesse de pente importante
- Applications pouvant tre aliment par batterie
- Applications fonctionnant vitesse constante
Inconvnients :

Avantages :
- Rgulation de vitesse plus facile
- Rendement relativement lev

- Cot relativement lev pour des puissances importantes


- Usure du systme collecteur / charbons

Utilisation :
- Moteurs excitation parallles : Pompes hydrauliques
hydrauliques, Ventilateurs
Ventilateurs, etc
etc.
- Moteurs excitation srie : (gros couple au dmarrage et faible vitesse)
dmarreurs d'automobiles, traction (locomotives), mtro, etc.
Choix du moteur :
- Vitesse de 1000 5000 tr/mn Moteur direct
- Vitesse < 500 tr/mn Moteur rducteur de vitesse
Puissance utile :
- Pu (w) = (2/60) C(N.m) N(tr/mn)
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100

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Exercice :
Un moteur excitation indpendante actionne un monte-charge. Il soulve une masse de deux
tonnes la vitesse dun mtre par seconde. Le moteur est aliment sous 1500 V, sa rsistance
dinduit est de 1,6
, , le rendement de lensemble du systme
y
est de 70 % ((on ngligera
g g
les
pertes du stator).

Calculer la puissance absorbe par le moteur ainsi que le courant appel lors de la monte.
P i
Puissance
utile
til fournie
f
i par le
l moteur
t
:P=M.g.v
Rponse :
Puissance utile fournie par le moteur : P = M . g . v

Pu = 2 103 9,8 1 = 19600W


Pu
= 28000 W
Puissance absorbe par le moteur P =
0 ,7
P = UI

I=

P 28000
=
= 18,7 A
U 1500

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Cours Informatique Industrielle

101

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


3. Le Micromoteur Courant Continu

- Stator (Inducteur) aiment permanent


- Rotor (Induit) bobin

Lotfi BOUSSAID

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102

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Commande de Micromoteur Courant Continu

1- Commande par un transistor, un seul sens de rotation


1

La consommation dun tel moteur est denviron


100mA il est donc impossible de le connecter
100mA,
directement sur une patte du PIC

Solution 1 : Transistor MOS : BUZ11

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103

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Commande de Micromoteur Courant Continu
2- Commande par relais 12V/600 ohms, un seul sens de rotation
Porte TTL sortie collecteur ouvert :
74ALS16

+V

Iol max=40mA
Le courant ncessaire pour le relais est gal :
Io = 12/600 = 20mA

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104

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Commande de Micromoteur Courant Continu
3- Commande par relais 12V/10 ohms, un seul sens de rotation

Transistor Darlington :
Ex: TIP121
Pouvant fournir jusqu 5 A

La commande du relais se fait avec un "0" logique

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105

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Commande de Micromoteur Courant Continu
3- Commande par pont en H, deux sens de rotation

Solution 2 : Pont en H

L298

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106

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Applications base de Micromoteur Courant Continu

- Robotique
- Modlisme
- Applications encombrement minimum
- Applications portables (ex: mini-perceuses)
mini perceuses)
- Informatique stockage de donnes
- les tlcoms (portables, satellites, les cblages et relais...)
- Domaine mdicale ((prothses et greffes, endoscopie, instruments chirurgicaux...)
- Micro-outillage
Mi
ill

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Cours Informatique Industrielle

107

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Moteur cc avec encodeur optique

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Cours Informatique Industrielle

108

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


4. Le Servomoteur
Dfinition :
- Un servomoteur est un moteur conu pour gnrer le mouvement prcis d'un lment mcanique
selon une commande externe.
- Un servomoteur est un systme motoris capable d'atteindre des positions prdtermines, puis de
les maintenir.
- La position est : dans le cas dun
d un moteur rotatif,
rotatif une position d'angle
d angle et
et, dans le cas dun
d un moteur
linaire une position de distance.
Constitution dun servomoteur :
Le servomoteur est constitu d
dun
un moteur courant continu reli un rducteur
rducteur, et asservit par un
potentiomtre et un circuit de contrle

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

109

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


4. Le Servomoteur
Principe de fonctionnement
Commande

+
_

Rducteur

Potentiomtre

Commande dun Servomoteur


On doit appliquer des impulsions selon
la norme suivante

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

110

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


4. Le Servomoteur

Commande dun Servomoteur

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

111

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


Applications base de Servomoteur
Manoeuvre des vannes industrielles

Modlisme

Servomoteurs multi tours

Servomoteurs fraction de tours

Servomoteurs dplacement linaire (bouchon de baignoire)

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

112

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


5. Le Moteur Brushless (Sans balais)

- Un rotor aimant tournant de 2 ou 4 ples


ples.
- Le stator, compos dun bobinage de 3 4
phases, aliment par une lectronique de
puissance
- Un aimant servant exciter les capteurs effet
Hall qui sont utiliss par llectronique
l lectronique qui assure
lalimentation successive des phases.

Pour une dure de vie optimale du moteur, le rotor est mont sur roulements billes

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Cours Informatique Industrielle

113

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


5. Le Moteur Brushless (Sans balais)

Lotfi BOUSSAID

Cours Informatique Industrielle

114

Calculateurs Temps Rel


Motorisation
et Commande de Machines

I. Le Moteur Courant Continu


5. Le Moteur Brushless (Sans balais)

Les moteurs Brushless sont particulirement adapte des applications ncessitant :

- Longues dures de vie


- Vitesses leves
leves,
- Fonctionnements en conditions dutilisation difficiles.
- Industrie Automobile
- Applications industrielles
- Modlisme

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Cours Informatique Industrielle

115

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas

Rsolution : de 4 400 pas

Positionnement angulaire de
caractre incrmental

Signal lectrique numrique

On peut distinguer trois catgories technologiques :


- Moteur aimants permanents
- Moteur reluctance variable.
- Moteur hybride

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Cours Informatique Industrielle

116

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


1. Moteur aimants permanents
Un aimant
U
i
t permanentt estt solidaire
lid i d
de l'l'axe d
du moteur
t
((rotor).
t ) D
Des b
bobines
bi
excitatrices
it t i
sontt places
l
sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentes chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le
champ magntique cr par les bobines.

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117

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


2. Moteur reluctance variable
Il ss'agit
agit d'un
d un moteur qui comporte un rotor encoches se positionnant dans la direction
de la plus faible rluctance : ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu'il n'y a de
ples au stator. (la rluctance est le quotient de la force magntomotrice d'un circuit
magntique par le flux d'induction qui le traverse)

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118

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


3. Moteur hybride
Le moteur hybride est une combinaison du moteur reluctance variable et du moteur
aimant permanent.

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119

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Comparaison des trois moteurs
Comparaison des performances des trois types de moteurs pas pas
Type de Moteur

Moteur aimant
permanent

Moteur reluctance
variable

Moteur Hybride

Rsolution
(nombre de pas/tour)

Moyenne

Bonne

leve

Couple
p moteur

leve

Faible

leve

Sens de rotation

Il dpend du :
- Sens du courant
- Ordre dalimentation
des bobines

Frquence de travail

Faible
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Il dpend du :
Il dpend uniquement
- Sens du courant
de lordre
l ordre dalimentation
d alimentation
- Ordre dalimentation
des bobines
des bobines
Grande
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Grande

120

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas

I22

I21

I12

I11

Moteur Unipolaire

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121

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas

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122

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Les diffrents types dexcitation
2 phases
I1

4 phases

I2

I11

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I12

I21

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I22

123

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Commande du moteur pas pas Unipolaire : 2 phases On

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124

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Commande du moteur pas pas Unipolaire : 2 phases On (2)

Une Sortie ULN2003 : Peut fournir 500 mA

Remarque : Pour un courant de 1A on peut utiliser 2 voies du circuit ULN2003 par bobine

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125

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Commande du moteur pas pas Unipolaire : 2 phases On (3)

Un Transistor BDX53C (NPN) : Peut fournir 5 A


Un Transistor TIP122 (NPN) : Peut fournir 3 A
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126

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Commande du moteur pas pas Bipolaire
Moteur Bipolaire

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127

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

II. Le Moteur pas pas


Applications
Les photocopieurs, imprimantes bancaires, priphriques informatiques, tables traantes, instrumentation,
pompes mdicales, pousses seringues, automobiles, climatisation, rgulation, etc.
Sans balais, Fonctionnement en boucle ouverte et plusieurs pas angulaires sont disponibles

1- Moteur pas pas aimant permanent :


- Faible
F ibl cot
t
- Peu dinertie
- Applications : priphriques dordinateurs, positionnement de tte dimpression dimprimantes, etc.

2 Moteur
2M t
pas pas rluctance
l t
variable
i bl :
- Faible couple (torque)
- Applications de petites tailles : Table de micro-positionnement

3- Moteur pas pas hybride :


- Meilleure rsolution
- Couple (torque) plus important
- Applications : positionnement avec couple important
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128

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


1. Le Moteur Universel

- Un moteur universel peut tre aliment par une F.E.M alternative ou continue
- Moteur de perceuse, aspirateur, robot mnager etc...(appareils lectroportatifs en gnral).
- En gnral, il est utilis pour les appareils ne demandant qu'un couple modr

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129

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


1. Le Moteur Universel

- Stator et rotor sont monts en srie et aliments en alternatif ou en continu


- Le rotor comporte plusieurs bobinages, aliments successivement par les lames du
collecteur qui se trouvent au contact des balais.
- Lalimentation du stator cre un champ qui tend attirer celui du rotor. En alternatif, quand le
courant sinverse, le champ magntique rsultant sinverse aussi bien dans le stator que dans
le rotor qui sont aliments en srie
srie.
- Le collecteur provoque une succession d'alimentations puis de coupures des bobinages du
rotor : Il en rsulte lapparition dtincelle

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130

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


2. Le Moteur Asynchrone Monophas

- Stator portant un bobinage p paires de ples

- Rotor cage d'cureuil en court circuit

A l'arrt,
l' t le
l rotor
t estt sollicit
lli it par d
deux champs
h
tournant
t
t en sens inverse
i

Ce moteur ne dmarre donc pas spontanment

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131

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


2. Le Moteur Asynchrone Monophas
En lanant le rotor ( la main par exemple) il peut alors dmarrer dans un sens ou dans l'autre
Second
S
db
bobinage
bi
d
dcal
l d
de 90 dans
d
lles encoches
h restantes
t t
alimente travers un artifice de dphasage : (ex: condensateur)

le couple du champ qui tourne dans le


mme sens que le rotor est le plus grand
et tend augmenter avec la vitesse

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132

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


2. Le Moteur Asynchrone Monophas
La vitesse de synchronisme : Nsyn (tr/min) = ( 60.f ) / p
La vitesse du rotor N (tr/min) = [ ( 60.f ) / p ] (1-g)
- Plusieurs types de moteurs monophass existent :
Moteur induction avec condensateur
Moteur induction sans condensateur

Applications :
- Faible puissance,
puissance faible couple au dmarrage
dmarrage, dcrochage possible en cas de charge
- Fonctionnement intermittent : lectromnager, commande de vanne, pompes

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Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Le principe du champ tournant :

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Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Constituants :

Rotor bobin
Stator bobin

Ou cage d
dcureuil
cureuil

X paires de ples
1 paire
i d
de ples
l N=3000
N 3000 ttr/mn
/
2 paires de ples N=1500 tn/mn

Symboles :

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Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Branchement :

U=220V~

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Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Dispositifs de scurit et commande

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137

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
S ti
Sectionneur

Contacteur

Relais thermique

Variateur de vitesse

le courant est modul par largeur d'impulsions (PWM).


Le courant rsultant est p
proche d'une sinusodale

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138

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
V i t
Variateur
de
d vitesse
it

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139

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Classe d'isolation F

Plaques signaltiques

Temprature ambiante de fonctionnement


Anne et mois de production

M
Masse

Indice de protection

Branchement

Courant nominal

Frquence dalimentation

Facteur de puissance

Nombre de tours par minute


Puissance nominale
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140

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Avantages :
- Faible cot d'achat
- Faible cot dentretien
- Puissance importante

Inconvnients :
- Couple
p de dmarrage
g faible
- Glissement Asservissement en vitesse difficile
- Manque de "confort" mcanique ( dmarrage brutal)
- La vitesse dpend de la charge
- Courant de dmarrage 3 5 fois suprieur au
courant nominal

Applications :
Machines-outils
Ascenseurs
T il
Treuils
Pompes

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141

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


4. Le Moteur Synchrone
Constituants :
- Moteur rotor aimant permanent ( petite puissance) ou rotor bobin
- Prsence de 2 collecteurs sur l'axe du rotor bobin

Caractristiques lectriques :
- Alimentation du stator en triphas alternatif;
- Alimentation du rotor en courant continu
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142

Calculateurs
Rel
Motorisation
et Temps
Commande
de Machines

III. Le Moteur Alternatif


4. Le Moteur Synchrone
- Vitesse de rotation gale ou sous multiple entier de la vitesse du champ tournant
nombre de paire de ples

10

pas polaire en degr

180

90

60

33

18

vitesse du champ tournant en s-1

50

25

16.6

10

3000

1500

1000

600

300

vitesse du rotor en tours/minute 50

Symboles :

Exemples d'utilisation:
(
(avec
des onduleurs thyristor
y
p
pour des p
puissances > 1000 kW))
T.G.V. Atlantique , propulsion de gros navire, malaxeur (industrie chimique), circulateur (centrale nuclaire)
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143

Calculateurs Temps Rel

Plan du cours

Technologies des Circuits Intgrs


Les Alimentations lectriques
Architecture des Microordinateurs PC
Motorisation et Commande de Machines
Les Microcontrleurs

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144

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Von Neumann
MMOIRE

Harvard

MMOIRE
DONNES

Von Neumann vs. Harvard


CPU

IO

IO

IO

BUS SYSTME
BUS INSTRUCTIONS

MMOIRE
PROGRAMME

CPU

IO

IO

IO

BUS DONNES
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145

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Les processeurs CISC


(Complex Instructions Set Computer)

Les avantages
Instructions plus proches dd'un
un langage de haut niveau
Programmation plus compact
criture plus rapide et plus lgante des applications
d occupation mmoire des programmes
Moins d'occupation
Excution ncessite moins d'octets mmoire

Les inconvnients
i
i
beaucoup trop de codes d'instruction diffrents
taille des instructions leve et variable (1 15 bytes octets par instruction)
structure des instructions non standardises: excution complexe, peu performante

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146

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Les processeurs RISC


(Reduced Instructions Set Computer)

Nette sparation entre les instructions d'accs mmoire et les autres


Instructions standardises, en taille et en dure d'excution
Unit de dcodage cble, non microcode architecture pipeline, superscalaire
Trs nombreux registres usage gnral
Un ou plusieurs cache (s) internes(s) ainsi que des tampons internes et un jeu
d'instruction rduit aux instructions simples
p

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147

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le pipeline (ou pipelining)

LI : Lecture de l'Instruction (en anglais FETCH instruction) depuis le cache ;


DI : Dcodage de l'Instruction (DECODe instruction) et recherche des oprandes;
EX : Excution de l'Instruction (EXECute instruction)
MEM : Accs mmoire (MEMory access),
access) criture ou chargement de la mmoire ;
ER : Ecriture (Write instruction) de la valeur calcule dans les registres.

Objectif du pipeline : tre capable de raliser chaque tape en


parallle avec les tapes amont et aval

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148

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PICs de MICROCHIP
Quest
Qu
est-ce
ce quun
qu un PIC ?

Un PIC est un microprocesseur lequel on a rajout des priphriques


Les PICs sont des composants dits RISC (Reduced Instructions Set Computer)

Les familles des PICs :


La famille Base-Line : mots dinstructions de 12 bits
La famille Mid-Range, qui utilise des mots de 14 bits (16F84, 16F876, ..)
La
L ffamille
ill Hi
High-End,
h E d quii utilise
tili d
des mots
t de
d 16 bits.
bit
Tous les PICs Mid-Range ont un jeu de 35 instructions, stockent chaque instruction dans
un seu
u
seul mot
o de p
programme,
og a
e, e
et e
excutent
cu e cchaque
aque instruction
s uc o (sau
(sauf les
es sau
sauts)
s) e
en 1 cyc
cycle.
e

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149

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PICs de MICROCHIP (2)


Identification dun PIC
PIC16 indique un PIC Mid-Range
C indique que la mmoire programme est une EPROM ou plus rarement une EEPROM
CR pour indiquer une mmoire de type ROM
F pour indiquer une mmoire de type FLASH
Les derniers chiffres identifient le PIC
-XX reprsente la frquence dhorloge maximale
Un composant quon ne peut reprogrammer est appel O.T.P. pour One Time Programming

un 16F84-04 est un PIC Mid-Range (16) donc la mmoire programme est de type FLASH (F) donc
rinscriptible de type 84 et capable daccepter une frquence dhorloge de 4MHz.

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150

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04

Principales caractristiques :
- 35 instructions
- Instructions
I t ti
codes
d sur 14 bits
bit
- Donnes sur 8 bits
- 1 cycle machine par instruction, sauf pour les sauts (2 cycles machine)
- Vitesse maximum 10 MHz soit une instruction en 400 ns (1 cycle machine = 4 cycles d'horloge)
- 4 sources d'i
d'interruption
t
ti
- 1000 cycles d'effacement/criture pour la mmoire flash, 10.000.000 pour la mmoire de donne
EEPROM

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151

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Brochage et fonction des pattes
- VSS, VDD : Alimentation
- OSC1,2 : Horloge
- RA0-4
RA0 4 : Port A
- RB0-7 : Port B
- T0CKL : Entre de comptage
- INT : Entre d'interruption
- MCLR : Reset : 0V
- Choix du mode programmation
: 12V - 14V
- Excution : 4.5V - 5.5V

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152

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Architecture interne

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153

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Organisation de la mmoire

Mmoire donnes 2 x 128 octets

Architecture Harvard

Mmoire programme 1K x 14 bits

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154

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Organisation des instructions
Quatre types
yp dinstructions :
1- Les instructions orientes octet
Elles sont codes de la manire suivante :
- 6 bits pour linstruction
l instruction : logique
logique, car comme il y a 35 instructions
instructions, il faut 6 bits pour pouvoir les coder toutes
- 1 bit de destination(d) pour indiquer si le rsultat obtenu doit tre conserv dans le registre de travail de
lunit de calcul (W pour Work) ou sauv dans loprande (F pour File).
- Reste 7 bits pour encoder loprande (File)

2- Les instructions orientes bits


Manipulation directement des bits dun registre particulier.
Elles sont codes de la manire suivante :
- 4 bits pour linstruction (dans lespace rest libre par les instructions prcdentes)
- 3 bits pour indiquer le numro du bit manipuler (bit 0 7 possible), et de nouveau :
- 7 bits pour indiquer loprande.

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155

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Organisation des instructions (2)
3- Les instructions gnrales
Instructions qui manipulent des donnes. Elles sont codes de la
manire suivante :
- Linstruction est code sur 6 bits
- Elle est suivie dune valeur IMMEDIATE code sur 8 bits (donc
de 0 255).
4- Les sauts et appels de sous-routines
Ce sont les instructions qui provoquent une rupture dans la
squence de droulement du programme. Elles sont codes de
l manires
la
i
suivante
i
t :
- Les instructions sont cods sur 3 bits
- La destination code sur 11 bits

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156

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Liste des instructions

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157

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Organisation
g
dun programme
p g
assembleur
Les de commentaires sont prcds par le symbole ;
Les DIRECTIVES sont des commandes destines lassembleur
ORG 0x000
__CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC
Les fichiers include
#include <p16F84.inc>
Les assignations
mavaleur EQU 0x05
Les dfinitions
#DEFINE monbit PORTA,1
Les macros
LIREIN macro
comf PORTB,0
andlw 1
endm
La
L zone d
des variables
i bl
CBLOCK 0x00C ; dbut de la zone variables
w_temp :1 ; Zone de 1 byte
status_temp : 1 ; zone de 1 byte
mavariable
i bl : 1 ; je
j d
dclare
l
ma variable
i bl
ENDC ; Fin de la
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158

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Les diffrents types dadressage
d adressage :
Adressage immdiat
movlw 0x50
Adresage direct
movf 0x10,w
Adressage indirect
movlw 0x50
movwf mavariable
movlw mavariable
movwf FSR

movf INDF,w

; W 0x50
; W (0x10) contenu de lemplacement mmoire
; W 0x50
; mavariable 0x50
; W 0x0E
; on place ladresse de destination dans FSR.
; FSR POINTE sur mavariable
; w 0x50

I f f,d
Incf
fd
d : destination elle peut avoir :
f : rsultat dans lemplacement mmoire.
w : rsultat
l est llaiss
i d
dans lle registre
i
d
de travail,
il
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159

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Ports d'entres/Sorties
Port A
- 5 pattes d'entre/sortie bidirectionnelles, notes RAx avec
x={0,1,2,3,4}
- Le registre PORTA, d'adresse 05h dans la banque 0,
permet d'y accder en lecture ou en criture.
- Le registre TRISA, d'adresse 85h dans la banque 1,
permet de choisir le sens de chaque patte (entre ou
sortie) : un bit 1 positionne le port en entre, un bit 0
positionne le port en sortie.
Cblage interne d'une patte du port A :
- "Data Latch" : Mmorisation de la valeur crite quand le port
est en sortie.
- "TRIS Latch" : Mmorisation du sens (entre ou sortie) de la
patte.
- "TTL input buffer" : Buffer de lecture de la valeur du port. La
lecture est toujours ralise sur la patte, pas la sortie de la
bascule d'criture.
- Transistor N : En criture : Satur ou bloqu suivant la
valeur crite.
- En lecture : Bloqu.
- Transistor P : Permet d'alimenter la sortie.
Lotfi BOUSSAID

Cblage interne dune patte dun Port

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160

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Port B
- 8 pattes d'entre/sortie bidirectionnelles, notes RBx avec x={0,1,2,3,4,5,6,7}
- Le registre PORTB, d'adresse 06h dans la banque 0, permet d'y accder en lecture ou en
criture.
- Le registre TRISB, d'adresse 86h dans la banque 1, permet de choisir le sens de chaque patte
(entre ou sortie) : un bit 1 positionne le port en entre, un bit 0 positionne le port en sortie.
- Les quatre bits de poids fort (RB7-RB4) peuvent tre utiliss pour dclencher une interruption sur
changement d'tat.
- RB0 peutt aussii servir
i d'entre
d' t d'interruption
d'i t
ti externe.
t

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161

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F84-04
Le Compteur (Timer)

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162

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

La Programmation
PC
Programmateur

Langage C / BASIC

PIC

Hexadcimal

Langage Assembleur
Haut niveau

Bas niveau
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163

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

1er Exemple : Allumer une LED par bouton poussoir

LIST p=16F84
include "P16F84.inc
__CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC
org 0x0000
bsf
STATUS,RP0
; slectionner bank 1
movlw b11111111'
; Port B en entre
movwf TRISB

movlw b00000000'
movwf TRISA
bcf
STATUS,RP0
b
boucle
l
btfsc PORTB,2
bcf PORTA,2
btfss PORTB,2
bsf PORTA,2
goto boucle
end

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; Port A en sortie
; slectionner bank 0
; tester RB2, sauter si vaut 0
; sinon on allume la LED
; tester RB2, sauter si vaut 1
; RB2 vaut 0, donc LED

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164

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

2ime exemple : Faire clignoter une LED (Langage C)

#include <16F84.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
de ay(c oc
000000)
#define LED
PIN_RA2
Void main(){
while(( 1 ){
Output_bit(LED,1);
Delay_ms(500);
Output_bit(LED,0);
Delay_ms(1000);
}
}

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165

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

3ime exemple : Commande de moteur pas pas


La fonction avance() permet de faire tourner le moteur pas pas de n*4 pas
#include <16F876a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT
#use delay(clock=16000000)
Void avance(int i){
Int j;
For(j=0;j<=i;j++){
For(j
0;j i;j ){
Output_b(6); //1re position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
Output_b(5); //2me position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
Output b(9); //3me position
Output_b(9);
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
Output_b(10); //4me position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
}
Return;
}
Void main(){
Avance(4); //Fait tourner le moteur de 16 pas
}

Lotfi BOUSSAID

23

22

21

20

RB3 A

RB2 B

RB1 C

RB0 D

P tB
Port

Etat1

Etat2

Etat3

Etat4

10

Cours Informatique Industrielle

166

Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

4ime exemple : Commande dun panneau solaire

LDRE

LDRO

FDCE

Lotfi BOUSSAID

FDCO

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Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID

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Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID

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Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID

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Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID

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Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A

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Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID

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Calculateurs
Temps Rel
Les Microcontrleurs

Le PIC 16F877A
Logiciel : MPLAB (www.microchip.com)
Langage :
ASM (assembleur)
(
)
C (compilateur PICC, C30, selon le PIC)
Simulation du code via MPASM
Programmation :
ICD2 (In-Circuit Debugger)
Debugger), RS-232
module ddi comme le dataman48

Lotfi BOUSSAID

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