LABORATORIO DE CONTROL II

GUIA N06

PRACTICA N06
DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE
ESTADO POR REALIMENTACION DE VARIABLES DE
ESTADO
1. OBJETIVO
Disear controladores por realimentacin de estados
Diseo de observadores de estado
Emplear el Matlab como ayuda al diseo
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer la teora de variables de estado, realimentacin y
observadores de estado
Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices
de realimentacin, etc.
3. TRABAJO PREPARATORIO
1. Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para
realimentacin de
estados y observadores de estado. Poner un
ejemplo para cada comando
4. TRABAJO EXPERIMENTAL
1. Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una articulacin
de un brazo robtico. Grafique la respuesta temporal ante una
entrada escaln. Comente sobre la respuesta, y disee un control por
realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea menor a
25% y el tiempo de establecimiento menor a 10 seg.

Solucin:
A=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
766
-53
0
0
-1040
53
0
B=
0
0
99
-99
>> MC=[B A*B A^2*B A^3*B]
MC =
0
99
-5247
202257
0
-99
5247
-175131
99
-5247
202257 -6700419
-99
5247
-175131
5262741
>> rank(MC)
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ans =
4
Entonces el rango es 4 concluimos que es aplicable el mtodo de
realimentacin de estados.
Hallemos la ecuacin caracterstica del sistema y determine los
coeficientes:

2. La ecuacin de estado dada:

Corresponde a un sistema bolaviga, halle la respuesta escaln al

sistema y luego disee un compensador por realimentacin de estado
tal que el sobrepaso mximo sea entre 20% y 25% y tiempo de
asentamiento menor a 12 seg.
A=[0 1.7 0 0;0 0 -0.22 0;0 0 0 1.5;0 0 0 -48.41]
B=[0;0;0;-2400]
C=[1 0 0 0]
D=[0]
MC1=[B A*B A^2*B A^3*B]
rank(MC1)

A=
0
0
0
0

1.7000
0
0
0 -0.2200
0
0
0 1.5000
0
0 -48.4100

B=
0
0
0
-2400
C=
1
0
D=
0
MC1 =

1.0e+008 *
0
0
0
-0.0000

0
0
0.0000
0
0.0000 -0.0004
-0.0000 0.0017 -0.0844
0.0012 -0.0562 2.7228

ans =
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4
num =
1.0e+003 *
0 0.0000 0.0000 0.0000
den =
1.0000 48.4100
0
0

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1.3464
0

Transfer function:
4.974e-014 s^3 + 1.421e-014 s^2 + 2.842e-013 s + 1346
----------------------------------------------------s^4 + 48.41 s^3
Transfer function:
4.974e-014 s^3 + 1.421e-014 s^2 + 2.842e-013 s + 1346
-----------------------------------------------------s^4 + 48.41 s^3 + 1.421e-014 s^2 + 2.842e-013 s + 1346
Entonces el rango es 4 concluimos que es aplicable el mtodo de
realimentacin de estados.
Hallemos la ecuacin caracterstica del sistema y determine los
coeficientes:

ans =
s^4 + (4841*s^3)/100
I=
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

(s*I-A)
ans =
[ s, -17/10,
0,
0]
[ 0,
s, 11/50,
0]
[ 0,
0,
s,
-3/2]
[ 0,
0,
0, s + 4841/100]
DETERMINANTE
ans =
s^4 + (4841*s^3)/100 = s^4+a1* s^3 +a2*s^2 +a3*s+a4
p=
1.0000 48.4100
0
0
0
a1=48.41
a2=a3=a4=0

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MC =
1.0e+008 *
0
0
0
-0.0000
W=

0
0
0.0000
0
0.0000 -0.0004
-0.0000
0.0017 -0.0844
0.0012 -0.0562 2.7228

0
0
0
48.4100
48.4100 1.0000
1.0000
0

48.4100
1.0000
0
0

1.0000
0
0
0

T=
1.0e+003 *
1.3464
0
0.0000
0

0
0
0.7920
0
0
-3.6000
0
0

0
0
0
-2.4000

Si:
Mp =
0.2500
wn =
0.8257
e=
0.4037
%polos deseados
s1 =
-0.3333 + 0.7554i
s2 =
-0.3333 - 0.7554i
Entonces:
S3=0
S3=0
HALLAREMOS LA MATRIZ DESEADA.
U=

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-0.3333 + 0.7554i
0
0
-0.3333 - 0.7554i
0
0
0
0

0
0

GUIA N06
0
0

0
0

0
0

Q=(s*I-U)
Q=
[ s + 3333/10000 - (3777*i)/5000,
0]
[
0,
0]
[
s,
0]
[
0,
s]

0,

0,

s + 3333/10000 + (3777*i)/5000 ,

0,

0,

0,

0,

0,

DETERMINATE DE Q
ans =
s^4 + (3333*s^3)/5000 + (13634361*s^2)/20000000
COEFICIENTES DE Q
p1 =
1.0000 0.6666 0.6817

.1=0.6666
.2=0.6817
.3=0.
.4=0.

HALLAMOS LA MATRIZ K:
K=[0-0 0-0 0.6817-0 0.6666-48.41 ]
K=
0
0 0.6817 -47.7434

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