Hola de nuevo, este tutorial pretende ser una gua fcil y amena, para la realizacin de un

sencillo robot rastreador de lneas (no microcontrolado).

Personalmente creo que para los que empiezan desde cero, es mejor armar un robot
sencillo y que no utilice microcontroladores, si no, circuitos que contengan componentes
discretos, y de paso aprenden algo de electrnica bsica, lo mismo digo para la parte
mecnica. Bueno, vamos al grano!!!
Componentes necesarios para el chasis y mecnica:
1. Chapa de Aluminio o Madera de 40x40cm. 1 Unidad.
2. Tacos del 6 largos 5 Unidades.
3. Rueda Loca- 1 Unidad.
4. Servos de Rotacin Continua (o modificados) 2 Unidades.
5. Ruedas (de unos 5cm de dimetro) 2 Unidades.
6. Tornillos de 3x30mm con arandelas y tuercas 8 Unidades
7. Tornillos de 4x10mm con tuercas 12 Unidades.
8. Tornillos de 4x15mm con tuercas 4 Unidades.
9. Vigas de hierro de 5 agujeros 6 Unidades.
10. Tira de Velcro Adhesivo 1 Unidad.
Componentes necesarios para la electrnica:
1. Protoboard 1 Unidad.
2. Resistencias Necesarias:
2 Resistencias R1,R4 680 Ohm.
2 Resistencias R2,R5 10k Ohm.
2 Resistencias R3R6 2k2 Ohm.
3. Transistores Necesarios:
2 Transistores Q1,Q4 BD140.
2 Transistores Q2,Q5 BC557.
2 Transistores Q3,Q6 BC547.
4. Otros Componentes:
J1 Regleta 2 Terminales 1 Unidad.

J2,J3 Regleta 2 Terminales 2 Unidades.

OPT1,OPT2 CNY70 2 Unidades.
5. Portapilas de 4 pilas AA 1 Unidad.
Herramientas necesarias:
1. Taladrador.
2. Sierra de Calar.
3. Cutter.
4. Pistola de pegamento trmico.
5. Brocas n6 y n3
Paso 1 (El Chasis):
Empezaremos por la estructura, yo he utilizado aluminio, pero si queris, tambin podis
utilizar madera, he realizado una plantilla con el diseo que yo he usado, podis crear el
vuestro o usar este.
Vista de la estructura, ya cortada y con los agujeros realizados:

Para cortar el aluminio yo utilizo una sierra de calar con una hoja para cortar Hierro.
Paso 2 (La Electrnica):
Bueno, una vez tenemos la estructura hecha, el siguiente paso ser cortar la protoboard
con las siguientes medidas 6,5 cm ancho por 4,5 cm para ello podemos usar un cutter, as
debe quedar:

Para hacer los agujeros en la placa de topos, que nos servirn para sujetar la placa en la
estructura, utilizaremos el taladro con una broca del n3, una vez tenemos los agujeros
hechos en la placa, tenemos que hacer otros en la estructura que coincidan con los de la
placa.
A continuacin, procederemos a insertar los componentes, fijaros bien en el siguiente
esquema, ayuda mucho:

Hay que hacer dos circuitos iguales, montados en la placa de topos, cada uno acta en un
motor, cuidado con la polarizacin de los transistores, las resistencias no necesitan
polarizacin, soldad las regletas, para soldar los componentes, podis utilizar trocitos de
cable o estao, ojo, con mucha paciencia para no cruzar ninguna pista.
El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y
ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor.
Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar
correctamente cada uno de los pines, a continuacin podis ver un pequeo esquema:

Conectamos los CNY70 en la placa de topos, todo tiene que quedar como se ve en las
siguientes imgenes:

Parte inferior:

Parte superior:

Montaje:
Ahora sujetaremos la placa sobre la estructura, para separar la placa de la estructura,
fabricaremos unos separadores con los tacos del n6, tenemos que hacer cuatro de una
longitud de 2 cm, y 4 tornillos de 3x30mm con sus arandelas y tuercas, para sujetarlo todo,
ver fotos a continuacin:

Bueno, llegado a este punto, procederemos a montar los servos y la rueda loca, lo primero
que tenemos que hacer es trucar los servos, dentro del servo hay un motor de DC, la caja
reductora y la electrnica de control, solo tenemos que eliminar la electrnica de control y
dejar el motor y la reductora, en este tutorial no voy a explicar cmo hacerlo, para no
complicar el tema, en internet existen sitios donde explican cmo hacerlo. Una vez
tengamos los servos trucados, procederemos amontar las ruedas en los ejes del los servos
y poner las escuadras.
Para hacer las escuadras, necesitamos cuatro vigas de hierro de cinco agujeros, son piezas
que se pueden encontrar en kits de meccano, para hacer el ngulo, nos ayudamos con unos
alicates, ver fotos:

Hay que hacer cuatro iguales.

Para montar las ruedas, utilizaremos cuatro tornillo de 330 mm con sus tuercas, y los
discos de plstico que van con los servos, ver fotos.
En las fotos se puede apreciar como he montado la rueda en el eje del motor.

En esta foto se puede apreciar los dos motores con las escuadras y las ruedas montadas.

En la siguiente foto los motores ya estn sujetos a la estructura:

Para hacer los agujeros hay que utilizar una broca del n6, y para sujetarlo todo con
tornillos de 4x5mm.
Para el montaje de la rueda loca necesitamos cuatros tornillos 4x15mm con sus hembras,
la rueda loca y cuatro separadores, en la foto de abajo, se puede apreciar la rueda
montada en la estructura, la longitud de los separadores es de ms o menos 1 cm, para
hacer los agujeros utilizaremos una broca de n6.

Bueno, ahora nos faltar fijar los sensores CNY70 en el frontal del robot, los sensores tiene
que estar a pocos milmetros del suelo, yo he utilizado dos vigas de hierro juntas, ver foto,
todo lo he pegado con silicona, pero cada uno puede hacerlo a su manera.

Ahora nos falta pegar el portapilas en la estructura, nos ayudaremos con tiras de belcro,
ver foto.

Ya solo nos falta hacer la conexin de alimentacin, y conectar los motores en el circuito,
fijaros bien en la foto, la regleta del medio es la alimentacin, ojo con la polaridad, los
motores hay que cruzarlos, en la regleta izquierda hay que conectar el motor derecho y
viceversa, fijaros en la polarizacin de los motores.

Bueno, si habis seguido todos los pasos, el aspecto final del robot es el que se ve en la
foto de abajo, los ojos son opcionales.

Ahora solo falta probarlo!!!

He intentado en hacer un tutorial fcil y ameno, espero que la gente se anime en realizarlo,
porque la nica forma de aprender es haciendo las cosas y cometiendo errores
Saludos!