Matlab-Simulink 1. Objectif Lobjectif de ce TP est de familiariser les tudiants lutilisation du logiciel MatlabSimulink pour mettre en uvre un asservissement de position. 2. Introduction Le logiciel Matlab dont le nom veut dire Matrix Laboratory est un langage de calcul mathmatique bas sur la manipulation de variables matricielles. Simulink est un outil additionnel qui permet de faire la programmation graphique en faisant appel des bibliothques classes par catgories. 3. Prise en main du logiciel Pour entrer dans lenvironnement Matlab, il suffit de cliquer deux fois avec le bouton gauche de la sourie sur licne
, disponible sur le bureau de votre
ordinateur. Une fois cette commande est excute il yaura laffichage de la fentre active suivante :
TP automatique
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Pour accder lenvironnement Simulink, il suffit cas de placer la sourie sur licne suivante :
, et faire un seul clic avec le bouton gauche. Une fois cette
commande est excute il yaura laffichage de la fentre active suivante :
4.
Etude dun systme en boucle ouverte
On dsire tudier un systme dcrit par la fonction de transfert
T( s )
a)
10 . 0.002 s 0.21s 2 s 3
Dterminer les ples de ce systme et conclure sur la stabilit.
b) On se place dans lenvironnement de Simulink, on clique une fois avec le
bouton gauche de la sourie sur licne suivante :
. On aura alors la cration dun
nouveau fichier qui reprsente un espace de dveloppement de notre application.
Enregistrer ce fichier. Faire un clic sur la librairie nomme Simulink Faire un clic sur licne + du bloc Continuous Avec le bouton droite de la sourie, glisser le bloc suivant :
dans
lespace de travail du fichier Simulink que vous avez cre.
TP automatique
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Faire un double clic sur le bloc que vous avez transfr, Vous obtenez la fentre suivante :
Changer alors le contenu de la fentre Numerator avec [ 10 ] et la fentre
Denominator avec [ 0.002 0.21 1 0 ] , appuyer sur OK. Ainsi le bloc Transfer Function sera modifi comme suit :
On dsire maintenant visualiser le comportement temporel de ce systme vis
vis une entre de type chelon unitaire. Faire insrer le bloc Step partir de la librairie Simulink\ sources . pour ce bloc rgler le Step time 0, initial value 0 et final value 1. Faire insrer le bloc Scope partir de la librairie Simulink\ Sinks . Faire la connexion entre ces blocs comme suit :
Figure 1 : Schma de simulation dun systme en boucle ouverte.
c) Tracer la rponse indicielle de ce systme un chelon unitaire, conclure. 5. Etude dun systme en boucle ferme avec un rgulateur proportionnel : R( p) Kp
a)
Simuler le comportement du systme en boucle ferme en prsence dune
perturbation n( t ) 0.5 u( t 3 ) avec R( p) Kp 1 . Visualiser le signal derreur, de
vitesse et de position du systme.
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Figure 2 : Schma de simulation dun asservissement de position.
b) Etudier la stabilit du systme en fonction de Kp (utiliser le critre de Routh). c)
Dterminer la valeur de Kp pour assurer un dpassement D % 6% (utiliser le
critre de Naslin). Visualiser le signal derreur, de vitesse et de position.
d) Conclure. 6. Amlioration des performances du systme en boucle ferme avec un retour dtat a) Simuler le comportement du systme en boucle ferme en ajoutant une boucle interne de contre raction sur la vitesse. Interprter les rsultats.
Figure 3 : Schma de simulation avec une contre raction sur la vitesse.
b)
Dterminer la forme la plus simple du rgulateur R( p) pour amliorer les
performances du systme en boucle ferme (prcision et rapidit). Conclure.
