Fabio Lus Prez Candelier

2009-3301

MATLAB EN APLICACIONES DE ROBOTICA MOVIL

La robtica es una disciplina, que tiene mltiples campos de accin. Inicialmente de
disearon robots para uso industrial, pero con el paso del tiempo, se han ampliado sus
campos de accin. Como es el caso de la microbtica, la cual es una rama derivada de la
robtica, que ha tomado gran auge en el siglo XXI. Existen una gran diversidad de
microbots, entre los cuales podemos destacar: bpedos, cuadrpedos, hexpodos y
rastreadores, entre otros.
Para comprender de una forma ms rpida y concisa, las aplicaciones de robtica mvil,
es necesario contar con algunos conceptos bsicos de comunicacin de datos, electrnica,
robtica, sensores y software de desarrollo. Sin previo conocimiento de estos temas, se
dificultara un tanto, el entendimiento de lo que se desea plasmar en el presente artculo.
La finalidad de estos microbots es realizar tareas, pequeas con un alto grado de
precisin y rapidez. Tambin son utilizados en entornos, los cuales son peligrosos para el
ser humano.
Sensores:
Los sensores son elementos que nos permiten establecer un puente entre el mundo fsico
y el mundo electrnico. Tambin son llamados transductores y tarea es convertir una
medida fsica en una medida elctrica. A continuacin se har una breve descripcin de
los sensores ms utilizados en el desarrollo de microbots.
Sensores Infrarrojos (IR): Los sensores infrarrojos son un tipo de sensor de luz que
utiliza una parte del espectro denominada infrarrojo, cuyo rango flucta entre 3x1011Hz
hasta aproximadamente los 4x1014Hz.
Sensores Ultrasnicos: Las ondas ultrasnicas, son ondas mecnicas vibratorias, es
decir, para que se propague el ultrasonido se requiere que las partculas del medio, ya
sea lquido, aire o slido oscilen alrededor de su punto de equilibrio.
Los sensores ultrasnicos son detectores que estn basados en la emisin-recepcin de
ondas ultrasnicas. Cuando un objeto interrumpe el haz, el nivel de recepcin vara y el
receptor lo detecta.
Los detectores ultrasnicos pueden detectar con facilidad objetos transparentes, como
cristal y plsticos, materiales que ofrecen dificultades para la deteccin ptica. Sin
embargo, y dado que estos detectores utilizan ondas ultrasnicas que se mueven por el
aire, no podrn ser utilizados en lugares donde ste circule con violencia (bocas de aire

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acondicionado, cercanas de puertas, etc.), o en medios de elevada contaminacin

acstica (prensas, choques entre metales, etc.).
Sistema de comunicacin inalmbrico:
Se implement un sistema inalmbrico de comunicacin tanto en la unidad mvil como
en el perifrico externo al PC, con la finalidad de enlazar va radiofrecuencia (RF) al
microbot con el PC. Este tipo comunicacin se implement con los mdulos TWS434 y
RWS434 de Laipac, especializados en comunicaciones, los cuales realizan una
modulacin ASK a 433MHz. Estos mdulos estn diseados para codificar y
decodificarlos datos y transmitirlos o recibirlos, segn sea el caso.
En las comunicaciones inalmbricas es necesario tener en cuenta que el medio introduce
errores debido a Perturbaciones en l, por lo cual se hace necesario emplear un sistema
detector de errores. En nuestro caso especfico, se implement el cdigo de redundancia
cclica (CRC), para evaluar los datos recibidos que posteriormente se almacenaran en el
PC.
En esencia, la clave de crear y llevar un control de un sistema robtico mvil son los
diversos tipos de sensores que ofrece el mercado , un plus a esto es el diseo de la
comunicacin por va inalmbrica ya que facilita una mejor relacin entre el humano y el
robot, el cual se divide en dos partes, la parte fsica que sera la mecnica del objeto
mvil a fabricar , la parte Digital que aqu podra el diseo de los algoritmos adecuados
para el correcto funcionamiento del sistema y al control de perturbaciones.