Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Profesor
Profesor
Profesor
RESUMEN
En este trabajo se presenta la estimacin de la resistencia del
rotor de un motor de induccin simulado, que se encuentra bajo
condiciones de carga, pero se presenta una variacin repentina en
la resistencia del circuito del rotor, simulando que pudo ser
debido a una falla en las barras del rotor de jaula de ardilla o en
los conductores del rotor devanado. Para realizar la estimacin
de la resistencia se utiliza un filtro de Kalman Extendido que
permitir tambin determinar las variables del modelo de
referencia del motor de induccin, empleando los datos de
corrientes de estator del motor. El modelado y el anlisis son
presentados en este artculo, as como los resultados obtenidos
mediante simulacin en Matlab.
I.
INTRODUCCION
d iqds y
[ ]
d i qds
=E1
'
d i qdr
[ ] [ ]
iqds
v
+ E1 qds
'
i qdr
v 'qdr
x = Ax+ Bu
[ ] [ ] [ ]
v qds
i
di
=F qds
+ E 'qds
'
'
v qdr
i qdr
d iqdr
(7)
Donde
x =[ d i qs d i ds d i'qr d i 'dr ]
Donde
(8)
A=E1 F
rs
Lss
0
LM
L ss
rs
LM
0
F=
'
0
rr
( r ) L M
( r ) L'rr
( r ) LM
0
( r ) L'rr
r 'r
L ss 0 L M
0 L ss 0
E=
LM 0 L'rr
0 LM 0
0
LM
0
L'rr
(9)
r s L'rr
Ls L'rr L2M
r L2M
Ls L'rr L2M
r s LM
Ls L'rr L2M
r Lss LM
Ls L'rr L2M
r L2M
+
Ls L'rr L2M
r s L'rr
r 'r LM
Ls L'rr L2M
r L'rr L M
L s L'rr L2M
r Lss L M
L s L'rr L2M
r s L M
Ls L'rr L2M
r 'r Lss
Ls L'rr L2M
L' L
+ r ' rr s2
Ls Lrr L M
L s L'rr L2M
Lss =Lls + LM
'
'
Lrr =Llr + LM
B.
Representacin de la Mquina de induccin en el
sistema espacio estado.
B=E1
(
10)
(11)
L'rr
L M
L s L'rr L2M
L'rr
'
rr
Ls L L
LM
2
M
'
rr
Ls L L
Ls L'rr L2M
0
Ls L'rr L2M
LM
L M
Lss
L s L'rr L2M
Ls L'rr L2M
2
M
Lss
'
rr
Ls L L
2
M
Te
Te
A B
2
H ( k )= e A B d Te I +
0
En estas ecuaciones
(17)
G(k ) y
H (k ) son las
de
tiempo
se
representa
con
( A Te )2
Te
x ( k + 1 )= I + A Te+
x ( k ) +Te I + A(18)
B u (k )
2
2
z=h [ x , t ]
D.
Entonces
T
h=[ iqs i ds 0 0 ]
La matriz
r . Cuando un
rr
se
x ( k + 1 )=G ( k ) x ( k ) + H ( k ) u( k)
Rr ( k +1 )=Rr (k )
(19)
Donde
G ( k )=e
A Te
( A Te)
I + A Te+
2
(16)
covarianza de
estado
][ ] [ ]
][
x (k +1)
G( k) 0 x( k )
( )
=
+ H k u (k ) (20)
0
I Rr (k )
Rr ( k +1)
0
Clculo de la
matriz de ganancia
de Kalman
K ( k +1 )=
z ( k )=[ i qs i ds 0 0 ]
Estimacin del
vector de estado
Clculo de la
matriz de
covarianza del
error de estimacin
Asignacin de los
nuevos valores a la
prediccin
Matrices
covarianza
de
Linealizacin del
modelo aumentado
Clculo de la
matriz de
Pe ( k + 1 )=
[ I K ( k +1 ) H ] P p (k +1)
k =k +1
x n 0=xn ( 0 )
IV. DESCRIPCIN DEL CASO DE ESTUDIO
Q=Q 0
P 0=P(0)
x n p ( k + 1 )=f [ x ne ( k ) ,u ( k ) , k ]
F ( k )= G(k)
0
f {x n ( k ) , u ( k ) , k }
Rr
1
x n e ( k +1 ) =x n p ( k +1 ) + K ( k +1) [ y ( k +1 )
Pe ( k )=Pe (k +1)
R=R 0
Prediccin del
vector de estado
P p (k +1) H T [ H P p ( k + 1 ) H T + R ]
x n e ( k ) =x n e ( k +1 )
P p ( k +1 )=F ( k ) Pe ( k ) F ( k ) +Q ( k )
r s =0.435
Lls =0.002
LM =0.069
H
'
lr
L =0.002
J =0.089
'
r
r =0.816
m
kg
P 0=0
R=0
Fig. 2. Diferencia o error entre la resistencia de rotor estimada con
EKF y la resistencia de rotor empleada en el modelo de simulacin.
Q=0
x n 0=[ 0.1773 6.6797 0.0711 0.0009 0.8160 ]
V. RESULTADOS OBTENIDOS
i qs e
i ds tanto
i qs , i ds y r 'r
a travs de la simulacin
i ds
CONCLUSIONES
REFERENCIAS