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Analisis de Sistemas a Partir del Lugar Geometrico

de las Races
Profesor: Jaime Enrique Arango
Monitor: Kristhian Quintero Hernandez
Universidad Nacional De Colombia Sede Manizales
19 de Marzo 2015

ResumenThe following guide presents the main concepts of

the root locus (RL) technique (LGR) for the analysis of control
systems in continuous time. Steps to build both manually and
computationally are detailed.
Index TermsLugar geometrico de las races, Ajuste de
ganancia, polos, ceros, sistema en lazo cerrado, sistema en lazo
abierto.

I.

Figura 1. Diagrama de bloques lazo cerrado

O BJETIVO DE LA P R ACTICA

Realizar los calculos matematicos para la construccion del

lugar geometrico de las races. Realizar mediante el toolbox
R
Guide que ofrece Matlab
las simulaciones que permitan al
estudiante definir, observar y analizar los efectos sobre los
polos de un sistema en lazo cerrado al variar la ganancia
en lazo abierto, y confrontar con los resultados obtenidos
analticamente.
II.

I NTRODUCCI ON

En la actualidad los sistemas de control sean por medio

de software o hardware, son necesarios en los procesos de
automatizacion donde constantemente se requiere de una correccion de diversos comportamientos para que el sistema
realice las operaciones de una forma adecuada y segun lo
deseado. Dependiendo de los requerimientos del sistema se
pueden utilizar diversos tipos de controladores. Se piensa
ahora en la accion mas basica de control, constituida por un
ajuste de ganancia variable, el cual constituye la clave para
el diseno por medio de la tecnica del lugar geometrico de las
races, la cual es una herramienta de analisis y diseno para la
labor del ingeniero.
III.

abierto, junto con la variacion de algun parametro del sistema

(en este caso la ganancia de lazo K).
Supongamos el sistema en lazo cerrado de la figura 1.
Recuerdese que la estabilidad de un sistema la definen la
ubicacion de los polos de la ecuacion caracterstica en el plano
complejo que para un sistema como el mostrado en la figura
1 esta definida por:

M ARCO TE ORICO

La caracterstica basica de la respuesta transitoria de un

sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
ubicacion de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene
una ganancia de lazo variable, la ubicacion de los polos en
lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida.
Por tanto, es importante que el disenador conozca como se
mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara
la ganancia de lazo abierto (1). El analisis de sistemas a partir
del lugar geometrico de las races, es una tecnica que permite
predecir la ubicacion para los puntos solucion de la ecuacion
caracterstica (E.C) (o polos de la funcion de transferencia en
lazo cerrado), con base u nicamente en el previo conocimiento
de los polos y los ceros de la funcion de transferencia de lazo

1 + (K G(s))H(s) = 0

(1)

(K G(s))H(s) = 1

(2)

o bien:

La ecuacion (2) define dos relaciones:

|(K G(s))H(s)| = 1

condicion

(KG(s))H(s) = (2m+1)180o

de

magnitud (3)

condicion

angulo
(4)
Es decir, para que cualquier punto arbitrario sdel plano
complejo pertenezca al lugar geometrico de las races, debe
satisfacer las condiciones de magnitud y a ngulo dadas por
las ecuaciones (3) y (4). Los valores que cumplen dichos
requerimientos son las races de la E.C o los polos en lazo
cerrado. Si se considera entonces la funcion de transferencia
en lazo abierto:
GLA (s) = K G(s)H(s) = K

z(s)
p(s)

de

(5)

Se puede observar que es posible modificar la ubicacion

de los polos en lazo cerrado si variamos el parametro de la
ganancia en lazo abierto K. As pues los lugares geometricos
corresponden a la ubicacion de los polos en lazo cerrado
conforme la ganancia K vara entre 0 e infinito en los reales
positivos K = (0, ).

III-A.

Con m = 0, 1, ..., P Z 1

Construccion del Lugar Geometrico de las Races

Debido a que generar los lugares geometricos de las races

R
es muy simple, se podra pensar que trazar
usando MatLab
los lugares geometricos de las races en forma manual es
una perdida de tiempo y esfuerzo. Sin embargo, una buena
forma de interpretar los lugares geometricos generados por la
computadora es adquirir la experiencia trazandolos de forma
manual, lo que ademas proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geometricos. Este enfoque grafico
ayudara a comprender mejor como se mueven los polos en
lazo cerrado en el plano complejo con base en la funcion
de transferencia en lazo abierto. A continuacion se genera un
LGR siguiendo los pasos mas importantes a tener en cuenta.
Para este caso se desarrollara el analisis a partir del siguiente
ejemplo. Sea la F.T en lazo abierto dada por:
GLA (s) =

En este caso se tiene:

180o
1 =
(2 (0) + 1) = 60o
3
180o
2 =
(2 (1) + 1) = 180o
3
180o
3 =
(2 (2) + 1) = 300o
3
III-A5. Punto de interseccion de las asntotas : Se calcula
el punto de interseccion de las asntotas, o corte de las mismas
con el eje real, u nicamente cuando:
|P Z| > 1

k
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

III-A1. Ubicacion de los Polos y ceros de G(s)H(s): Los

polos p(s) = 0 corresponden a los puntos donde K = 0. Los
ceros z(s) = 0 corresponden a los puntos donde K = . En
este caso ubicamos los polos y ceros dados por:

P
polos zeros
|n m|

6 0
= 2
(8)
30
III-A6. Punto de ruptura o separacion de las ramas: Es
decir el punto donde se separan y tienden a seguir la trayectoria
de las asntotas. Igualmente se calcula paara:
=

p1 = 1, p2 = 2, p3 = 3
III-A2. Pertenencia del eje real al LGR: Un segmento del
eje real al LGR si a su derecha existen un numero impar
de polos y ceros.

dK
=0
ds
Para el ejemplo se tiene:
K = (s3 + 6s2 + 11s + 6)

Figura 2. Pertenencia del eje real al LGR

III-A3. Calculo del numero de ramas: Si hay mas polos

que ceros (P > Z) existen P ramas, o si hay mas ceros que
polos (Z > P ), entonces existen Z ramas. En este caso el
numero de ramas esta dado por : P > Z P = 3
NOTA: Tener en cuenta que:
Las ramas del LGR nacen en un polo finito y terminan
en un cero finito o infinito. As pues entiendase rama
como la trayectoria descrita por un polo hacia un cero,
es decir el camino descrito por las posibles ubicaciones
de los polos conforme vara la ganancia K.
El LGR es simetrico con respecto al eje real (en el caso
de existir polos y ceros complejos conjugados)
III-A4. Calculo del numero de asntotas y su correspondiente a ngulo:
1. Habra tantas asntotas como diferencia entre polos y
ceros:
#asintotas = |P Z|

(6)

Para este caso se tiene |3 0| = 3

2. Los a ngulos de las asntotas se encuentran as:
180o
(2m + 1)
=
|P Z|

(9)

(7)

d(s3 + 6s2 + 11s + 6)

=0
ds
(3s2 + 12s + 11) = 0
s1 = 1, 4226
s2 = 2, 5773
El punto de ruptura estara dado entonces por s1 , ya que s2
no pertenece al LGR.
III-A7. Cruces con el eje imaginario: Finalmente, se
obtienen los cortes con el eje imaginario aplicando el criterio
de estabilidad de Routh sobre la ecuacion caracterstica en
terminos de K, la cual esta definida por:
GLA (s) + 1 = 0

(10)

De esta ecuacion resulta:

s3 + 6s2 + 11s + (K + 6) = 0
En donde se establece que:
s3
s2
s1
s0

1
6
66(K+6)
6

(K + 6)

11
(K + 6)
0
0

(11)

Para las condiciones de limite de estabilidad :

1.
66 (K + 6)
= 0 K = 60
6
2.
K + 6 = 0 K = 6
Y dado que se restringio el valor de K a solamente numeros
positivos (incluido el cero), la solucion valida sera K = 60
para el borde de la estabilidad (o polos sobre el eje imaginario). Por tanto reemplazando este valor en (11) y resolviendo
para s, se obtiene :
s1 , s2 = 0 j3, 3166, s3 = 6
De donde los puntos de corte con el eje seran:
= 3, 3166rad/seg
Con base en la informacion obtenida en los pasos anteriores,
solo resta trazar el lugar geometrico que resulta en:

Figura 4. Lugar Geometrico Mediante la Herramienta rlocus

R
Utilizar la herramienta interactiva rltool de MatLab
Se digita lo siguiente en la ventana de comandos:

>> ftla = tf (num, den);

>> rltool (ftla);
El resultado se observa en la figura 5:

Figura 3. Lugar Geometrico de las Races

IV.

R
EN M AT L AB
I MPLEMENTACI ON

Como se haba indicado antes la obtencion del LGR en

R
MatLab
es demasiado sencilla, permitiendo ademas variar el
parametro de ganancia K, a medida que el polo se dirige hacia
su cero respectivo. Los pasos para la obtencion del diagrama
son:
Ejecutar las siguientes lneas en la ventana de comandos:
>> num = [1];
>> den = poly([-1,-2,-3]);
>> rlocus (num, den);
La herramienta rlocus, permite visualizar el LGR correspondiente de la F.T en lazo abierto correspondiente. El
resultado sera el mostrado en la figura 4:

Figura 5. Ventana de Trabajo de la Herramienta rltool

Con esta herramienta se puede visualizar los efectos

que tiene la variacion en el valor del parametro K
(Gain), sobre la posicion de los polos en lazo cerrado
del sistema, ya que el programador puede posicionarse
en cada punto del diagrama y conocer dicho valor.
Ademas se puede desplazar la posicion de los polos al

cambiar la ganancia de lazo y observar el fenomeno

correspondiente.

ceros en lazo abierto.

V.

A su vez si se desea verificar especialmente los estados

de estabilidad critica (es decir, valores de K mayores,
menores e iguales a 60), se puede recorrer el diagrama
con la herramienta de mano.
La herramienta permite a su vez agregar nuevos polos
o ceros tanto reales como complejos, esto mediante un
menu de opciones que se muestra en la parte superior de
la figura6 en un recuadro azul, Lo que permite observar el
efecto que tendran sobre el comportamiento del sistema.
La siguiente grafica muestra el nuevo LGR si se agrega
dos ceros al sistema en las posiciones s = 2, 5 y s =
4

C UESTIONARIO

1. Para las siguientes funciones de transferencia en lazo

abierto,
K(s + 12)
(12)
GLA (s) = 2
s + 4s + 12
GLA (s) =

GLA (s) =

K(s + 7)
s3 + 6s2 + 6s + 8

K(s + 9)
s4 + 24s3 + 201s2 + 674s + 720

GLA (s) =
GLA (s) =

K
s4 + 6s3 + 11s2 + 6s

s4

GLA (s) =

S3

12s3

K
+ 44s2 + 48s

7s + 35
+ 4s2 + 17s + 35

(13)

(14)
(15)
(16)
(17)

40s + 200
(18)
+ 4s2 + 65s + 200
R
realizar una interfaz en Guide Matlab
que permita
GLA (s) =

Figura 6. Lugar Geometrico Incluyendo Ceros Reales

Claramente se ve que el LGR cambia y ahora forma una

trayectoria circular donde cada polo busca morir en un
cero y el otro polo busca al infinito. Con esto se logra
ver que el sistema se vuelve mas estable pues el LGR se
desplaza hacia la izquierda es decir hacia el semiplano
complejo izquierdo. Por lo tanto una idea intuitiva que
subyace del analisis es que el efecto de anadir polos a
la F.T en lazo abierto es una tendencia a la inestabilidad
del sistema, mientras el efecto de anadir ceros a la F.T
de lazo abierto es una tendencia a estabilizarlo.
La herramienta tambien brinda la posibilidad de obtener las respuestas transitorias del sistema ante entradas
impulso, escalon, as como el diagrama de bode, entre
otros, seleccionando la pestana Analysis de la ventana
de trabajo de la herramienta rltool. Es claro que la
rltool constituye una herramienta importante y muy
agradable para el trabajo de sistemas SISO, y da la
posibilidad poder analizar y predecir el comportamiento
de los mismos en lazo cerrado conociendo sus polos y

S3

:
a). Hallar los calculos analticamente, encontrando #

de asntotas, # de ramas, cruce de asntotas, Angulos de las asntotas, Pertenencia al lugar geometrico.
Realizar el procedimiento expuesto en la gua para
construir el LGR y graficarlo, toda esta informacion
debe mostrarle en La interfaz dependiendo de cual
de las cuatro Funciones de transferencia escoja el
usuario.
b). Para que valores de K el sistema es estable, inestable y marginalmente estable?, Expresarlo en un
R
cuadro de texto en el Guide Matlab
dependiendo
de cual de las cuatro Funciones de transferencia
escoja el usuario.
c). Analice las diferencias existentes en la respuesta
tanto en transitorio y estacionario, al variar K para
los casos anteriormente mencionados con respecto
a la funcion en lazo abierto inicial. Utilice la
herramienta rltool para mostrar dichas diferencias;
Este punto es netamente analtico, por lo que no se
incluye en la interfaz pero si lo deben hacer para
presentarlo en el informe.
d). Que sucede si se anade un polo real en el origen al
sistema en LA?.Este punto es netamente analtico,
por lo que no se incluye en la interfaz pero si lo
deben hacer para presentarlo en el informe.
e). Que efectos tiene sobre la respuesta el aumentar
el orden del sistema con dos polos complejos conjugados?. Este punto es netamente analtico, por lo
que no se incluye en la interfaz pero si lo deben
hacer para presentarlo en el informe.
f). Explique que efecto tiene sobre un sistema el anadir
ceros reales o complejos.Este punto es netamente

analtico, por lo que no se incluye en la interfaz pero

si lo deben hacer para presentarlo en el informe.
2. Explique que sucede con los ceros de la funcion de
transferencia en lazo cerrado al variar la ganancia en
lazo abierto.
3. Que se puede decir del LGR para valores de K negativos?
4. Si se quiere que la respuesta del sistema (13) tenga
un Mp = 20 % y un ts = 1seg, Existe un valor de
K apropiado para lograr e sta dinamica?, Explique su
respuesta.
5. Para la funcion de transferencia:
K(s + 2)
(19)
GLA (s) = 2
s +9
a). Realizar los calculos analticamente, encontrando #
de asntotas, # de ramas, cruce de asntotas, a ngulos de las asntotas, pertenencia al lugar geometrico. Realizar el procedimiento expuesto en la gua
para construir el LGR y graficarlo. Este punto es
netamente analtico, por lo que no se incluye en la
interfaz pero si lo deben hacer para presentarlo en
el informe.
b). Decir si es posible que el sistema en lazo cerrado
se comporte como:
Un sistema subamortiguado y para que valores
de K
Un sistema crticamente amortiguado y para que
valores de K.
Sistema sobreamortiguado y para que valores de
K.
NOTA: Para cada funcion, los valores de K deben ser
hallados analticamente y comprobados graficamente mediante
la herramienta RLOCUS
R EFERENCIAS
[1] Ogata,K.,(1997)Ingeniera de Control Moderna.,Tercera edicion.,Mexico
[2] Kuo,B.,(1996)Sistemas de control automatico., Prentice Hall.,Mexico.
[3] Norman,S.,Nise,(2006)Sistemas
de
control
para
ingeniera.,
edicion.,Mexico.